JPS6048284A - ロボットの動力伝動装置構造 - Google Patents
ロボットの動力伝動装置構造Info
- Publication number
- JPS6048284A JPS6048284A JP15482183A JP15482183A JPS6048284A JP S6048284 A JPS6048284 A JP S6048284A JP 15482183 A JP15482183 A JP 15482183A JP 15482183 A JP15482183 A JP 15482183A JP S6048284 A JPS6048284 A JP S6048284A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- robot
- pulley
- transmission
- tension
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、ロボットの動力伝動に係り、ロボットの構造
を簡単化するため、好適なロボットの動力伝動装置を提
供し、安価なロボットに関する。
を簡単化するため、好適なロボットの動力伝動装置を提
供し、安価なロボットに関する。
従来のロボットを第1図及び第2図により説明する。■
は本体、3は第1腕、4は第2腕、10は第2腕回転軸
、7は第1段原動ブーIJ−18は第1段従動プーリー
であり、第2段原動ブーIJ−9と同回転軸6に配置さ
れており、又】1は第2段従動プーリーであり、第2腕
4と第2回転軸10に一体に配置され、第1段及び第2
段プーリーを伝動ベルト13を介して伝動的に連結され
ている0 従来のロボットでは、伝動ベルト13の張力を適正に調
整するためにテンショナープーリー12、又はアイドラ
ープーリーのいづれかもしくは両方同時に使用していた
ので、伝動装置の構造が複雑になる欠点があり1合せて
、テンショナープーリー12及びアイドラープーリーと
伝動ベルト13が接触する部で伝動ベルト13の摩耗が
はげしく、更に極度に屈曲されるため、繰り返り屈曲を
受けで、伝動ベルト13の寿命が約1/2になる欠点が
あった。
は本体、3は第1腕、4は第2腕、10は第2腕回転軸
、7は第1段原動ブーIJ−18は第1段従動プーリー
であり、第2段原動ブーIJ−9と同回転軸6に配置さ
れており、又】1は第2段従動プーリーであり、第2腕
4と第2回転軸10に一体に配置され、第1段及び第2
段プーリーを伝動ベルト13を介して伝動的に連結され
ている0 従来のロボットでは、伝動ベルト13の張力を適正に調
整するためにテンショナープーリー12、又はアイドラ
ープーリーのいづれかもしくは両方同時に使用していた
ので、伝動装置の構造が複雑になる欠点があり1合せて
、テンショナープーリー12及びアイドラープーリーと
伝動ベルト13が接触する部で伝動ベルト13の摩耗が
はげしく、更に極度に屈曲されるため、繰り返り屈曲を
受けで、伝動ベルト13の寿命が約1/2になる欠点が
あった。
一方、他の従来のロボットでは、伝動ベルト13の長さ
及び張力を調整するため、有継目の歯付ベルト13の両
端のベルト歯の2〜3山引掛けて、締付は固定した張力
調整器16を使用して、有継目伝動ベルトを輪状に形成
すると同時にベルトの張力を適正に調整する構造を採っ
ていたので、伝動装置が複雑で高価になる欠点があり、
かつ伝動ベルト13の張力調整器16が伝動プーリーに
接触しない様にするので伝動ベルトの動作を制限させる
欠点があった。
及び張力を調整するため、有継目の歯付ベルト13の両
端のベルト歯の2〜3山引掛けて、締付は固定した張力
調整器16を使用して、有継目伝動ベルトを輪状に形成
すると同時にベルトの張力を適正に調整する構造を採っ
ていたので、伝動装置が複雑で高価になる欠点があり、
かつ伝動ベルト13の張力調整器16が伝動プーリーに
接触しない様にするので伝動ベルトの動作を制限させる
欠点があった。
本発明の目的は、ロボットの動力伝動装置の構造を簡略
化して、安価なロボットを提供することにある。
化して、安価なロボットを提供することにある。
本発明は、ロボットの動力伝動する伝動ベルトの張力を
適正に調整するために使用されていたテンショナープー
リー12又は張力調整器16を除去し、中間回転軸6及
び係る軸と一体の伝動プーリーを摺動し、更に駆動モー
ター5及び該モーターの軸と一体の原動プーリー7を摺
動させて、原動軸及び従動軸の軸間距離を調整すること
により伝動ベルト13の張力を適正に調整することが出
来、伝動装置の構造を簡略化し、コスト低減を図る。
適正に調整するために使用されていたテンショナープー
リー12又は張力調整器16を除去し、中間回転軸6及
び係る軸と一体の伝動プーリーを摺動し、更に駆動モー
ター5及び該モーターの軸と一体の原動プーリー7を摺
動させて、原動軸及び従動軸の軸間距離を調整すること
により伝動ベルト13の張力を適正に調整することが出
来、伝動装置の構造を簡略化し、コスト低減を図る。
以下、本発明の一実施例を第3図及び第4図により説明
する。1は本体、3は本体に載設された第1腕、5は第
1腕に内蔵した第2腕駆動モーターで、軸に原動プーリ
ー7を固定している。又、6は中間回転軸で第1段従動
プーリー8及び第2段原動プーリー9を配置してあり、
10は第2腕回転軸で第2腕4及び第2段従動プーリー
11を固定し、原動プーリー7と第1段従動プーリー8
を伝動ベルl−1,3aを介して連結し、第2段原動プ
ーリー9と第2段従動プーリー11を伝動ベルト13b
を介して連結し、これら回転軸、原・従動プーリー及び
伝動ベルトなどが動力伝動装置を構成している。
する。1は本体、3は本体に載設された第1腕、5は第
1腕に内蔵した第2腕駆動モーターで、軸に原動プーリ
ー7を固定している。又、6は中間回転軸で第1段従動
プーリー8及び第2段原動プーリー9を配置してあり、
10は第2腕回転軸で第2腕4及び第2段従動プーリー
11を固定し、原動プーリー7と第1段従動プーリー8
を伝動ベルl−1,3aを介して連結し、第2段原動プ
ーリー9と第2段従動プーリー11を伝動ベルト13b
を介して連結し、これら回転軸、原・従動プーリー及び
伝動ベルトなどが動力伝動装置を構成している。
この様に構成するロボットにおいて、第2腕駆動モータ
ー5を運転すると動力は原動プーリー7より2段の伝動
ベルト13を介して、従動プーリー11、第2腕回転軸
10を駆動して、第2腕4を動作させる。
ー5を運転すると動力は原動プーリー7より2段の伝動
ベルト13を介して、従動プーリー11、第2腕回転軸
10を駆動して、第2腕4を動作させる。
本実施例のロボットによれば、第2腕回転軸10と伝動
ベル) ]、 3 bを介して連結する第2腕中間回転
軸6及び該中間回転軸6に配置した第2段原動プーリー
9を第2腕4に一体成型して設けた補強リブを兼ねたガ
イドレール17に沿って摺動させ、前記第2腕回転軸1
0と第2腕中間軸6の軸間距離を変化させて、該伝動ベ
ル) 13bの張りを強弱させることができ、所定の張
力を得た後。
ベル) ]、 3 bを介して連結する第2腕中間回転
軸6及び該中間回転軸6に配置した第2段原動プーリー
9を第2腕4に一体成型して設けた補強リブを兼ねたガ
イドレール17に沿って摺動させ、前記第2腕回転軸1
0と第2腕中間軸6の軸間距離を変化させて、該伝動ベ
ル) 13bの張りを強弱させることができ、所定の張
力を得た後。
該中間軸6を固定する。同様に、第2腕中間軸6に固定
された第1段従動プーリー8と伝動ベルト13aを介し
て連結する第1段原動プーリー7及びこれと一体の第2
腕駆動モーター5を第2腕4に一体成型して形成した。
された第1段従動プーリー8と伝動ベルト13aを介し
て連結する第1段原動プーリー7及びこれと一体の第2
腕駆動モーター5を第2腕4に一体成型して形成した。
補強リブを兼備したガイドレール17に沿って、摺動さ
せ、第2腕中間m6と第2腕駆動モーター5の軸との軸
間距離を変化させ、伝動ベル)]、3aの張状態及び張
力を調整出来るため、従来例に見られたテンショナープ
ーリー12、又は複雑な張力調整器16など全く必要と
しないで、伝動装置を構成できるので、伝動装置を簡略
化でき安価なロボットを構成できる効果がある。
せ、第2腕中間m6と第2腕駆動モーター5の軸との軸
間距離を変化させ、伝動ベル)]、3aの張状態及び張
力を調整出来るため、従来例に見られたテンショナープ
ーリー12、又は複雑な張力調整器16など全く必要と
しないで、伝動装置を構成できるので、伝動装置を簡略
化でき安価なロボットを構成できる効果がある。
本発明によれば、従動プーリー及び該従動プーリーを固
定する回転軸と伝動ベルトを介して連結される従動プー
リー及び該従動プーリーを固定する駆動軸をロボット腕
に配置したガイドレールに沿って摺動して、前記径、駆
動回転軸の軸間距離を変化させ、伝動ベルトの適正張力
を調整する構造にしたので、特別伝動ベルトの張力を調
整するためのテンショナープーリーや伝動ベルト張力調
整器を必要としないので、伝動装置を簡略化出来、ロボ
ット全体を安価に構成出来る効果がある。
定する回転軸と伝動ベルトを介して連結される従動プー
リー及び該従動プーリーを固定する駆動軸をロボット腕
に配置したガイドレールに沿って摺動して、前記径、駆
動回転軸の軸間距離を変化させ、伝動ベルトの適正張力
を調整する構造にしたので、特別伝動ベルトの張力を調
整するためのテンショナープーリーや伝動ベルト張力調
整器を必要としないので、伝動装置を簡略化出来、ロボ
ット全体を安価に構成出来る効果がある。
第1図は従来のロボットの側断面図、第2図は第1図に
おけるロボットの拡大概略図、第3図は本発明の実施例
であるロボットの側断面図、第4図は第3図の拡大概略
説明図である。 ]・・・本体、2・・・第1腕回転軸、3・・・第1腕
、4・・・第2腕、5・・・第2腕駆動モーター、6・
・・第2腕中間軸、、7・・・第1段原動プーリー、8
・・・第1段従動プーリー、9・・・第2段原動プーリ
ー、10・・・第2腕回転軸、11・・・第2段従動プ
ーリー、12・・・テンショナープーリー、13・・・
伝動ヘルド、14・・・第3腕、15・・・工具把持軸
、16・・・ベルト張力調整器、17・・・ガイドレー
ル。 代理人弁理士 高 橋 明 夫
おけるロボットの拡大概略図、第3図は本発明の実施例
であるロボットの側断面図、第4図は第3図の拡大概略
説明図である。 ]・・・本体、2・・・第1腕回転軸、3・・・第1腕
、4・・・第2腕、5・・・第2腕駆動モーター、6・
・・第2腕中間軸、、7・・・第1段原動プーリー、8
・・・第1段従動プーリー、9・・・第2段原動プーリ
ー、10・・・第2腕回転軸、11・・・第2段従動プ
ーリー、12・・・テンショナープーリー、13・・・
伝動ヘルド、14・・・第3腕、15・・・工具把持軸
、16・・・ベルト張力調整器、17・・・ガイドレー
ル。 代理人弁理士 高 橋 明 夫
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、 ロボットの腕駆動モーター(5)の軸に配置した
原動ブーU−(7)の動力を腕回転軸に配置した従動ブ
ーIJ7(11)に1段もしくは多段に伝動ベル1−(
1,3)を介して伝動するロボットに於いて、該伝動ヘ
ル)(13)の張力を中間回転軸(6)及び駆動モータ
ー軸(5)を摺動させることにより調整可能にしたこと
を特徴とするロボットの動力伝動装置構造。 2、一体に成型して形成するロボットの腕(3)に設け
る補強リブに回転軸(6)及び駆動モーター(5)摺動
ガイドを兼備した、前記腕(3)に摺動ガイドレール(
17)を一体成型して設けたことを特徴とする特許請求
の範囲第1項記載ノロボットの動力伝動装置構造。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15482183A JPS6048284A (ja) | 1983-08-26 | 1983-08-26 | ロボットの動力伝動装置構造 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15482183A JPS6048284A (ja) | 1983-08-26 | 1983-08-26 | ロボットの動力伝動装置構造 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6048284A true JPS6048284A (ja) | 1985-03-15 |
Family
ID=15592606
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP15482183A Pending JPS6048284A (ja) | 1983-08-26 | 1983-08-26 | ロボットの動力伝動装置構造 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6048284A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006315176A (ja) * | 2006-08-28 | 2006-11-24 | Toshiba Mach Co Ltd | ロボットアーム |
JP2013006238A (ja) * | 2011-06-24 | 2013-01-10 | Seiko Epson Corp | 水平多関節ロボット |
CN103240732A (zh) * | 2012-02-01 | 2013-08-14 | 株式会社安川电机 | 机器人 |
WO2018105584A1 (ja) * | 2016-12-07 | 2018-06-14 | 株式会社神戸製鋼所 | 産業用ロボット |
-
1983
- 1983-08-26 JP JP15482183A patent/JPS6048284A/ja active Pending
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006315176A (ja) * | 2006-08-28 | 2006-11-24 | Toshiba Mach Co Ltd | ロボットアーム |
JP2013006238A (ja) * | 2011-06-24 | 2013-01-10 | Seiko Epson Corp | 水平多関節ロボット |
CN103240732A (zh) * | 2012-02-01 | 2013-08-14 | 株式会社安川电机 | 机器人 |
JP2013158848A (ja) * | 2012-02-01 | 2013-08-19 | Yaskawa Electric Corp | ロボット |
US9028197B2 (en) | 2012-02-01 | 2015-05-12 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot with plurality of belts and intermediate pulley |
WO2018105584A1 (ja) * | 2016-12-07 | 2018-06-14 | 株式会社神戸製鋼所 | 産業用ロボット |
JP2018089766A (ja) * | 2016-12-07 | 2018-06-14 | 株式会社神戸製鋼所 | 産業用ロボット |
CN110072674A (zh) * | 2016-12-07 | 2019-07-30 | 株式会社神户制钢所 | 工业用机器人 |
US10836053B2 (en) | 2016-12-07 | 2020-11-17 | Kobe Steel, Ltd. | Industrial robot |
CN110072674B (zh) * | 2016-12-07 | 2022-05-13 | 株式会社神户制钢所 | 工业用机器人 |
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