JP2018075679A - 協働動作領域を有するロボットシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】事前の作業なしに、作業効率と作業者の安全性の向上を図る。
【解決手段】ロボットシステム(1)の制御装置(20)は、停止部22によってロボットが停止したときのロボットの停止位置を記録する位置記録部(23)と、位置記録部によって記録されたロボットの停止位置の分布を作成する位置分布作成部(24)とを含む。さらに、制御装置(20)は、作成されたロボットの停止位置の分布に応じて、ロボットの動作速度を変更する速度変更部(25)を含む。
【選択図】図1
【解決手段】ロボットシステム(1)の制御装置(20)は、停止部22によってロボットが停止したときのロボットの停止位置を記録する位置記録部(23)と、位置記録部によって記録されたロボットの停止位置の分布を作成する位置分布作成部(24)とを含む。さらに、制御装置(20)は、作成されたロボットの停止位置の分布に応じて、ロボットの動作速度を変更する速度変更部(25)を含む。
【選択図】図1
Description
本発明は、作業者とロボットとが同時に進入可能な協働動作領域を有するロボットシステムに関する。
近年、生産現場において作業者とロボットとを混在して配置し、生産作業を作業者とロボットとに分担させる協働ロボットシステムが開発されている。作業者の安全を確保するために、作業者とロボットとの間に安全柵を配置する場合がある。しかしながら、安全柵を配置すると作業の遅延を招くので、近年では、安全柵を用いることのない協働ロボットシステムが提案されている。
特許文献1においては、作業者の安全を確保するために、ロボットが作業者に接近または接触すると、検出された外力に応じてロボットを停止させている。また、特許文献2においては、作業者またはロボットが所定領域に進入した場合に、ロボットの動作速度を制限している。このように、特許文献1および特許文献2においては作業者の安全を確保することができる。
しかしながら、特許文献1などにおいてロボットが停止した場合はロボットの動作を再開する操作が必要であり、ロボットの作業効率を上げるためには、ロボットは可能な限り停止しないことが望ましい。
また、ロボットと作業者とが意図せずに接触した場合には、作業者が作業ミスを起こす可能性が高い。このため、ロボットと作業者とが頻繁に接触すると、作業効率と安全性とが低下する。さらに、特許文献2では、操作者が、安全センサ等を用いて、所定領域を事前に明確に定義する必要がある。このような事前の作業は、煩雑で時間もかかる。
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、事前の作業を必要とすることなしに、作業効率と作業者の安全性の向上を図ることのできる協働ロボットシステムを提供することを目的とする。
前述した目的を達成するために1番目の発明によれば、作業者とロボットとが同時に進入可能な協働動作領域を有するロボットシステムであって、前記ロボットを制御する制御装置を具備し、該制御装置は、前記ロボットにかかる外力が所定の制限値を超えた場合に、前記ロボットを停止させる停止部と、該停止部によって、前記ロボットが停止したときの前記ロボットの停止位置または前記ロボットの停止位置及び姿勢を記録する位置記録部と、該位置記録部によって記録された前記ロボットの停止位置の分布を作成する位置分布作成部と、該位置分布作成部によって作成された前記ロボットの停止位置の分布に応じて、前記ロボットの動作速度を変更する速度変更部とを含むロボットシステムが提供される。
2番目の発明によれば、1番目の発明において、複数の前記ロボットと、該複数の前記ロボットを制御する複数の前記制御装置と、前記複数の制御装置を互いに接続するネットワークとを具備し、前記複数の制御装置のうちの一つの制御装置の位置記録部によって記録された前記停止位置は前記ネットワークを介して他の制御装置に伝達されるようになっており、前記他の制御装置の位置分布作成部は、前記一つの制御装置の位置記録部に記録された前記ロボットの停止位置および前記他の制御装置の位置記録部に記録された他のロボットの停止位置のうちの少なくとも一方の分布を作成する。
3番目の発明によれば、1番目の発明において、複数の前記ロボットおよび該複数の前記ロボットを制御する複数の前記制御装置と、前記複数の制御装置を互いに接続するネットワークと、前記複数の前記ロボットが配置された工場を管理する管理装置とを具備し、前記複数の制御装置のうちのそれぞれの位置記録部によって記録された前記位置は前記ネットワークを介して前記管理装置に伝達されるようになっており、該管理装置は、前記複数の制御装置のうちのそれぞれの停止部によって、前記ロボットが停止したときの前記ロボットの停止位置または前記ロボットの位置及び姿勢を記録する位置記録部と、該位置記録部によって記録された前記複数のロボットの停止位置のそれぞれの分布を作成する位置分布作成部と、を含む。
4番目の発明によれば、作業者とロボットとが同時に進入可能な協働動作領域を有するロボットシステムであって、前記ロボットを制御する制御装置を具備し、該制御装置は、前記ロボットにかかる外力が所定の制限値を超えた場合に、前記ロボットを停止させる停止部と、該停止部によって、前記ロボットが停止したときの前記ロボットの停止位置または前記ロボットの停止位置及び姿勢を記録する位置記録部と、該位置記録部によって記録された前記ロボットの停止位置の分布を作成する位置分布作成部と、該位置分布作成部によって作成された前記ロボットの停止位置の分布に応じて、前記ロボットの動作経路を変更する経路変更部とを含むロボットシステムが提供される。
5番目の発明によれば、4番目の発明において、複数の前記ロボットと、該複数の前記ロボットを制御する複数の前記制御装置と、前記複数の制御装置を互いに接続するネットワークとを具備し、前記複数の制御装置のうちの一つの制御装置の位置記録部によって記録された前記停止位置は前記ネットワークを介して他の制御装置に伝達されるようになっており、前記他の制御装置の位置分布作成部は、前記一つの制御装置の位置記録部に記録された前記ロボットの停止位置および前記他の制御装置の位置記録部に記録された他のロボットの停止位置のうちの少なくとも一方の分布を作成する。
6番目の発明によれば、4番目の発明において、複数の前記ロボットおよび該複数の前記ロボットを制御する複数の前記制御装置と、前記複数の制御装置を互いに接続するネットワークと、前記複数の前記ロボットが配置された工場を管理する管理装置とを具備し、前記複数の制御装置のうちのそれぞれの位置記録部によって記録された前記位置は前記ネットワークを介して前記管理装置に伝達されるようになっており、該管理装置は、前記複数の制御装置のうちのそれぞれの停止部によって、前記ロボットが停止したときの前記ロボットの停止位置または前記ロボットの位置及び姿勢を記録する位置記録部と、該位置記録部によって記録された前記複数のロボットの停止位置のそれぞれの分布を作成する位置分布作成部と、を含む。
2番目の発明によれば、1番目の発明において、複数の前記ロボットと、該複数の前記ロボットを制御する複数の前記制御装置と、前記複数の制御装置を互いに接続するネットワークとを具備し、前記複数の制御装置のうちの一つの制御装置の位置記録部によって記録された前記停止位置は前記ネットワークを介して他の制御装置に伝達されるようになっており、前記他の制御装置の位置分布作成部は、前記一つの制御装置の位置記録部に記録された前記ロボットの停止位置および前記他の制御装置の位置記録部に記録された他のロボットの停止位置のうちの少なくとも一方の分布を作成する。
3番目の発明によれば、1番目の発明において、複数の前記ロボットおよび該複数の前記ロボットを制御する複数の前記制御装置と、前記複数の制御装置を互いに接続するネットワークと、前記複数の前記ロボットが配置された工場を管理する管理装置とを具備し、前記複数の制御装置のうちのそれぞれの位置記録部によって記録された前記位置は前記ネットワークを介して前記管理装置に伝達されるようになっており、該管理装置は、前記複数の制御装置のうちのそれぞれの停止部によって、前記ロボットが停止したときの前記ロボットの停止位置または前記ロボットの位置及び姿勢を記録する位置記録部と、該位置記録部によって記録された前記複数のロボットの停止位置のそれぞれの分布を作成する位置分布作成部と、を含む。
4番目の発明によれば、作業者とロボットとが同時に進入可能な協働動作領域を有するロボットシステムであって、前記ロボットを制御する制御装置を具備し、該制御装置は、前記ロボットにかかる外力が所定の制限値を超えた場合に、前記ロボットを停止させる停止部と、該停止部によって、前記ロボットが停止したときの前記ロボットの停止位置または前記ロボットの停止位置及び姿勢を記録する位置記録部と、該位置記録部によって記録された前記ロボットの停止位置の分布を作成する位置分布作成部と、該位置分布作成部によって作成された前記ロボットの停止位置の分布に応じて、前記ロボットの動作経路を変更する経路変更部とを含むロボットシステムが提供される。
5番目の発明によれば、4番目の発明において、複数の前記ロボットと、該複数の前記ロボットを制御する複数の前記制御装置と、前記複数の制御装置を互いに接続するネットワークとを具備し、前記複数の制御装置のうちの一つの制御装置の位置記録部によって記録された前記停止位置は前記ネットワークを介して他の制御装置に伝達されるようになっており、前記他の制御装置の位置分布作成部は、前記一つの制御装置の位置記録部に記録された前記ロボットの停止位置および前記他の制御装置の位置記録部に記録された他のロボットの停止位置のうちの少なくとも一方の分布を作成する。
6番目の発明によれば、4番目の発明において、複数の前記ロボットおよび該複数の前記ロボットを制御する複数の前記制御装置と、前記複数の制御装置を互いに接続するネットワークと、前記複数の前記ロボットが配置された工場を管理する管理装置とを具備し、前記複数の制御装置のうちのそれぞれの位置記録部によって記録された前記位置は前記ネットワークを介して前記管理装置に伝達されるようになっており、該管理装置は、前記複数の制御装置のうちのそれぞれの停止部によって、前記ロボットが停止したときの前記ロボットの停止位置または前記ロボットの位置及び姿勢を記録する位置記録部と、該位置記録部によって記録された前記複数のロボットの停止位置のそれぞれの分布を作成する位置分布作成部と、を含む。
1番目の発明においては、ロボットの動作速度が、停止の多い領域で低下するので、人間がロボットに意図せずに接触してロボットが停止するのを避けられる。ロボットを停止させる必要がないので、ロボットの作業効率が低下するのを避けられる。また、動作速度を低下させるために、事前の準備をする必要がない。
2番目の発明においては、一つの制御装置の位置分布作成部の負荷を下げられる。
3番目の発明においては、制御装置の位置分布作成部の負荷を下げられる。
4番目の発明においては、ロボットの動作速度が、停止の多い領域で低下するので、人間がロボットに意図せずに接触してロボットが停止するのを避けられる。ロボットを停止させる必要がないので、ロボットの作業効率が低下するのを避けられる。また、動作経路を変更するために、事前の準備をする必要がない。
5番目の発明においては、一つの制御装置の位置分布作成部の負荷を下げられる。
6番目の発明においては、制御装置の位置分布作成部の負荷を下げられる。
2番目の発明においては、一つの制御装置の位置分布作成部の負荷を下げられる。
3番目の発明においては、制御装置の位置分布作成部の負荷を下げられる。
4番目の発明においては、ロボットの動作速度が、停止の多い領域で低下するので、人間がロボットに意図せずに接触してロボットが停止するのを避けられる。ロボットを停止させる必要がないので、ロボットの作業効率が低下するのを避けられる。また、動作経路を変更するために、事前の準備をする必要がない。
5番目の発明においては、一つの制御装置の位置分布作成部の負荷を下げられる。
6番目の発明においては、制御装置の位置分布作成部の負荷を下げられる。
添付図面に示される本発明の典型的な実施形態の詳細な説明から、本発明のこれら目的、特徴および利点ならびに他の目的、特徴および利点がさらに明解になるであろう。
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の図面において同様の部材には同様の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これら図面は縮尺を適宜変更している。
図1は本発明における人間協調ロボットシステムの基本構成を示す図である。図1に示されるように、人間協調ロボットシステム1は、ロボット10と、ロボット10を制御する制御装置20と、人間11とを主に含んでいる。ロボット10は人間11の近傍に配置されているので、人間協調ロボットシステム1においては、ロボット10と人間11とが作業空間を共有して協調作業を行うことができる。
図1は本発明における人間協調ロボットシステムの基本構成を示す図である。図1に示されるように、人間協調ロボットシステム1は、ロボット10と、ロボット10を制御する制御装置20と、人間11とを主に含んでいる。ロボット10は人間11の近傍に配置されているので、人間協調ロボットシステム1においては、ロボット10と人間11とが作業空間を共有して協調作業を行うことができる。
ロボット10は、例えば六軸多関節ロボットであり、ワークWを把持することのできるハンドHをその先端に備えている。そして、外力センサSがハンドHとロボットアームの先端との間においてロボット10に内蔵されている。ロボット10は図1に示されるのとは異なる構成でもよく、外力センサSがロボット10の他の場所に内蔵されていてもよい。外力センサSは、ロボット10に作用する外力を検出するものとする。
図1に示される制御装置20はデジタルコンピュータであり、ロボット10を動作させる所定の動作プログラム26を含んでいる。動作プログラム26はメモリ、例えばROMに記録されるものとする。制御装置20は、外力センサSにより検出された外力を所定の制限値と比較する比較部21と、外力が所定の制限値を超えた場合に、ロボット10を停止させる停止部22とを含んでいる。停止部22は、ロボット10への電源を遮断する電源遮断部であってもよい。
さらに、制御装置20は、停止部22によってロボット10が停止したときのロボットの停止位置またはロボット10の停止位置及び姿勢を記録する位置記録部23を含んでいる。位置記録部23はメモリ、例えばRAMなどである。
さらに、制御装置20は、位置記録部23によって記録されたロボット10の停止位置の分布を作成する位置分布作成部24を含んでいる。さらに、制御装置20は、位置分布作成部24によって作成されたロボット10の停止位置の分布に応じて、ロボット10の動作速度を自動的に変更する速度変更部25を含んでいる。位置分布作成部24および速度変更部25としての機能は、制御装置20のCPUが有するものとする。制御装置20の後述する他の構成要素も概ね同様である。
さらに、図1に示されるように、制御装置20は動作プログラム26の内容に応じてロボット10の動作経路を作成する経路作成部27を含んでいる。さらに、制御装置20は、位置分布作成部24によって作成されたロボット10の停止位置の分布に応じて、ロボット10の動作経路を自動的に変更する経路変更部28を含んでいる。
ロボット10は経路作成部27により作成された動作経路に沿って移動する。ロボット10の移動時には、外力センサSの出力値が比較部21に所定の制御周期で供給される。比較部21は、外力センサSの出力値が供給されるたびに、出力値を所定の制限値と比較する。そして、外力センサSの出力値が所定の制限値よりも大きい場合には、ロボット10が人間11または外部の障害物に接触したと判断される。このような場合には、停止部22がロボット10を停止させると共に、そのときのロボット10の停止位置および/または姿勢が位置記録部23に記録される。なお、ロボット10の停止位置はロボットに内蔵されたモータMに取付けられたエンコーダEから分かるものとする。
このような処理が少なくとも一回行われると、位置分布作成部24は、ロボット10の複数の停止位置の分布を作成する。図2はX方向およびY方向におけるロボットの移動を示す図である。図2においては、横軸はX方向を示すと共に、縦軸はY方向を示している。なお、以下の説明では、ロボット10がXY平面を移動したものとして説明するが、YZ平面、XZ平面についても概ね同様である。
さらに、図2に示される複数の円はロボット10の停止位置を示しており、このような停止位置の分布は位置分布作成部24により作成される。また、図2に示される実線Aは、経路作成部27により作成されたロボット10の動作経路である。
そして、位置分布作成部24は、停止位置の分布に基づいて、一つまたは複数の速度制限領域を設定する。具体的には、図2に示されるように、位置分布作成部24は停止位置が集中する箇所に、ロボット10の動作速度が制限される領域R1を設定する。そして、位置分布作成部24は、ロボット10の動作速度がさらに制限される領域R2を領域R1の周囲に設定する。
一つの実施形態においては、領域R1におけるロボット10の動作速度は指令速度の20%であり、領域R2におけるロボット10の動作速度は指令速度の50%である。当然のことながら、各領域R1、R2における動作速度を変更してもよい。
図3は速度制限領域の設定などを説明するための図である。図3には、位置分布作成部24により作成されたロボット10の停止位置の分布がX方向およびY方向に関して示されている。
図3に示されるように、ロボット10の停止位置はX方向およびY方向に関して正規分布を呈している。図3におけるXmおよびYmは、複数の停止位置についてのX座標およびY座標のそれぞれの平均値である。そして、XσおよびYσはX方向およびY方向における標準偏差である。
ここで、速度変更部25は、ロボット10のX座標がXm−Xσ〜Xm+Xσにあるときには、ロボット10のX方向における速度を指令速度の50%に設定する。さらに、速度変更部25は、ロボット10のX座標がXm−2Xσ〜Xm−XσおよびXm+XσX〜Xm+2Xσにあるときには、ロボット10のX方向における速度を指令速度の20%に設定する。
同様に、速度変更部25は、ロボット10のY座標がYm−Yσ〜Ym+Yσにあるときには、ロボット10のY方向における速度を指令速度の50%に設定する。さらに、速度変更部25は、ロボット10のY座標がYm−2Yσ〜Ym−YσおよびYm+YσY〜Ym+2Yσにあるときには、ロボット10のY方向における速度を指令速度の20%に設定する。
図2に示される領域R1、R2は、このように停止位置の平均値Xm、Ymおよび標準偏差Xσ、Yσに基づいて設定される。次いで、ロボット10を動作させると、ロボット10の動作速度は、停止が多かった領域で低下される。従って、人間11がロボット10に意図せずに接触してロボット10が停止するのを避けることができる。さらに、本発明では、ロボット10を停止させていないので、ロボット10の作業効率が低下するのを避けられる。
さらに、少なくとも一つの停止位置が求まれば、領域R1を設定できる。そして、停止位置の数が増えると、領域R1、R2を設定でき、これら領域の精度も高まる。本発明においては、このような動作速度を低下させる領域を設定するために、事前の準備をする必要がほとんどなく、操作者に有利である。
なお、図示しない実施形態においては、領域R2の設定を省略してもよい。あるいは、三つ以上の領域を設定してもよい。その場合に各領域において設定される速度は、平均値Xm、Ymに近づくほど小さくなるものとする。さらに、0より大きい係数kを用いて、Xm−k・Xσ〜Xm+k・Xσ、およびYm−k・Yσ〜Ym+k・Yσの領域を速度を低下させる領域として設定してもよい。
図4はX方向およびY方向におけるロボットの移動を示す他の図である。図4には、ロボットの動作経路Aに加えて、変更された新たな動作経路A’が示されている。この動作経路A’は、経路変更部28によって、停止位置の平均値Xm、Ymおよび標準偏差Xσ、Yσに基づいて動作経路Aから作成される。
具体的には、経路変更部28が、図3におけるロボット10のX座標がXm−Xσ〜Xm+Xσにある領域をロボット10が通過できない領域として設定する。同様に、経路変更部28は、図3におけるロボット10のY座標がYm−Yσ〜Ym+Yσにある領域をロボット10が通過できない領域として設定する。
次いで、経路変更部28は、ロボット10が通過できない領域を避けるように、新たな経路A’を作成する(図4を参照されたい)。図4における元の経路Aは「−Y方向」に湾曲している。新たな経路A’は、元の経路Aの湾曲部分から概ね同方向に突出するように作成される。
そして、ロボット10を動作させると、ロボット10は、停止が多かった領域を避けて移動することになる。従って、人間11がロボット10に意図せずに接触してロボット10が停止するのを避けることができる。さらに、本発明では、ロボット10を停止および減速させていないので、ロボット10の作業効率が低下するのを避けられる。
前述したのと同様に、少なくとも一つの停止位置が求まれば、経路A’を設定できる。そして、停止位置の数が増えると、経路A’の精度も高まる。本発明においては、このような経路A’を設定するために、事前の準備をする必要がほとんどなく、操作者に有利である。なお、図4に示される実施形態においても、Xm−k・Xσ〜Xm+k・Xσ、およびYm−k・Yσ〜Ym+k・Yσの領域をロボット10が通過できない領域として設定してもよい。
ところで、図5は複数の人間協調ロボットシステムの構成を示す図である。図5においては、二つの制御装置20a、20bと、これら制御装置20a、20bにそれぞれ接続されたロボット10a、10bとが示されている。図5に示される制御装置20a、20bは比較部21a、21b、位置記録部23a、23b、および位置分布作成部24a、24bを備えている。図面には示さないものの、二つの制御装置20a、20bは、図1に示される他の要素、例えば停止部なども備えているものとする。
図5から分かるように、二つの制御装置20a、20bはネットワーク50により互いに接続されている。さらに、管理装置30がネットワーク50に接続されている。管理装置30は、例えば工場に配置された複数のロボットの全てを管理する装置である。図示されるように、管理装置30は、前述したのと同様な位置記録部33および位置分布作成部34を備えている。なお、さらに多数の制御装置がネットワーク50に接続されていてもよい。
前述したように、それぞれの制御装置20a、20bの比較部21a、21bによる比較の結果、ロボット10a、10bが停止された場合には、ロボット10a、10bの停止位置などが位置記録部23a、23bにそれぞれ記録される。
例えば、制御装置20aの位置記録部23aに記録されたロボット10aの停止位置などは、ネットワーク50を通じて、他の制御装置20bの位置記録部23bおよび/または管理装置30の位置記録部33に供給される。
ロボット10a、10bの構成などが同一である場合には、他の制御装置20bの位置分布作成部24bは、供給されたロボット10aの停止位置および位置記録部23bに予め記録されたロボット10bの停止位置に基づいて、停止位置の分布を作成する。この場合には、停止位置の数が増えることになるので、精細な停止位置の分布を作成することができる。その結果、速度変更部25による速度の低下、および経路変更部28による経路の変更をより正確に行えることが分かるであろう。
あるいは、他の制御装置20bの位置分布作成部24bは、ロボット10aの停止位置の分布およびロボット10bの停止位置の分布を別々に作成してもよい。これにより、一方の制御装置の負荷を減らすことができる。このことは、ロボット10a、10bの構成などが同一でない場合に特に有利である。なお、ロボット10bの停止位置を制御装置20aの位置記録部23aに供給する場合も概ね同様の処理を行うことができる。
同様に、管理装置30の位置記録部33が、供給されたロボット10aの停止位置に基づいて、停止位置の分布を作成してもよい。さらに、ロボット10aの停止位置およびロボット10bの停止位置を管理装置30の位置記録部33に供給して、位置分布作成部34がロボット10a、10bのそれぞれの停止位置の分布を作成してもよい。当然のことながら、位置分布作成部34がロボット10a、10bについて共通の停止位置の分布を作成してもよい。
これら停止位置の分布は制御装置20a、20bに供給されて、各制御装置における速度変更部25および/または経路変更部28にて前述したように使用される。この場合には、各制御装置20a、20bの位置分布作成部24a、24bの負荷を低下させられるのが分かるであろう。
典型的な実施形態を用いて本発明を説明したが、当業者であれば、本発明の範囲から逸脱することなしに、前述した変更および種々の他の変更、省略、追加を行うことができるのを理解できるであろう。
1 人間協調ロボットシステム
10、10a、10b ロボット
20、20a、20b 制御装置
21、21a、21b 比較部
22 停止部
23、23a、23b 位置記録部
24、24a、24b 位置分布作成部
25 速度変更部
26 動作プログラム
27 経路作成部
28 経路変更部
30 管理装置
33 位置記録部
34 位置分布作成部
50 ネットワーク
10、10a、10b ロボット
20、20a、20b 制御装置
21、21a、21b 比較部
22 停止部
23、23a、23b 位置記録部
24、24a、24b 位置分布作成部
25 速度変更部
26 動作プログラム
27 経路作成部
28 経路変更部
30 管理装置
33 位置記録部
34 位置分布作成部
50 ネットワーク
Claims (6)
- 作業者(11)とロボット(10)とが同時に進入可能な協働動作領域を有するロボットシステム(1)であって、
前記ロボットを制御する制御装置(20)を具備し、
該制御装置は、
前記ロボットにかかる外力が所定の制限値を超えた場合に、前記ロボットを停止させる停止部(22)と、
該停止部によって、前記ロボットが停止したときの前記ロボットの停止位置または前記ロボットの停止位置及び姿勢を記録する位置記録部(23)と、
該位置記録部によって記録された前記ロボットの停止位置の分布を作成する位置分布作成部(24)と、
該位置分布作成部によって作成された前記ロボットの停止位置の分布に応じて、前記ロボットの動作速度を変更する速度変更部(25)とを含むロボットシステム。 - 複数の前記ロボットと、
該複数の前記ロボットを制御する複数の前記制御装置と、
前記複数の制御装置を互いに接続するネットワーク(50)とを具備し、
前記複数の制御装置のうちの一つの制御装置の位置記録部によって記録された前記停止位置は前記ネットワークを介して他の制御装置に伝達されるようになっており、
前記他の制御装置の位置分布作成部は、前記一つの制御装置の位置記録部に記録された前記ロボットの停止位置および前記他の制御装置の位置記録部に記録された他のロボットの停止位置のうちの少なくとも一方の分布を作成する、請求項1に記載のロボットシステム。 - 複数の前記ロボットおよび該複数の前記ロボットを制御する複数の前記制御装置と、
前記複数の制御装置を互いに接続するネットワーク(50)と、
前記複数の前記ロボットが配置された工場を管理する管理装置(30)とを具備し、
前記複数の制御装置のうちのそれぞれの位置記録部によって記録された前記位置は前記ネットワークを介して前記管理装置に伝達されるようになっており、
該管理装置は、前記複数の制御装置のうちのそれぞれの停止部によって、前記ロボットが停止したときの前記ロボットの停止位置または前記ロボットの位置及び姿勢を記録する位置記録部と、
該位置記録部によって記録された前記複数のロボットの停止位置のそれぞれの分布を作成する位置分布作成部と、を含む請求項1に記載のロボットシステム。 - 作業者(11)とロボット(10)とが同時に進入可能な協働動作領域を有するロボットシステム(1)であって、
前記ロボットを制御する制御装置(20)を具備し、
該制御装置は、
前記ロボットにかかる外力が所定の制限値を超えた場合に、前記ロボットを停止させる停止部(22)と、
該停止部によって、前記ロボットが停止したときの前記ロボットの停止位置または前記ロボットの停止位置及び姿勢を記録する位置記録部(23)と、
該位置記録部によって記録された前記ロボットの停止位置の分布を作成する位置分布作成部(24)と、
該位置分布作成部によって作成された前記ロボットの停止位置の分布に応じて、前記ロボットの動作経路を変更する経路変更部(28)とを含むロボットシステム。 - 複数の前記ロボットと、
該複数の前記ロボットを制御する複数の前記制御装置と、
前記複数の制御装置を互いに接続するネットワーク(50)とを具備し、
前記複数の制御装置のうちの一つの制御装置の位置記録部によって記録された前記停止位置は前記ネットワークを介して他の制御装置に伝達されるようになっており、
前記他の制御装置の位置分布作成部は、前記一つの制御装置の位置記録部に記録された前記ロボットの停止位置および前記他の制御装置の位置記録部に記録された他のロボットの停止位置のうちの少なくとも一方の分布を作成する、請求項4に記載のロボットシステム。 - 複数の前記ロボットおよび該複数の前記ロボットを制御する複数の前記制御装置と、
前記複数の制御装置を互いに接続するネットワーク(50)と、
前記複数の前記ロボットが配置された工場を管理する管理装置(30)とを具備し、
前記複数の制御装置のうちのそれぞれの位置記録部によって記録された前記位置は前記ネットワークを介して前記管理装置に伝達されるようになっており、
該管理装置は、前記複数の制御装置のうちのそれぞれの停止部によって、前記ロボットが停止したときの前記ロボットの停止位置または前記ロボットの位置及び姿勢を記録する位置記録部と、
該位置記録部によって記録された前記複数のロボットの停止位置のそれぞれの分布を作成する位置分布作成部と、を含む請求項4に記載のロボットシステム。
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