JPH11347983A - マニプレータの動作制限装置 - Google Patents
マニプレータの動作制限装置Info
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- JPH11347983A JPH11347983A JP16327098A JP16327098A JPH11347983A JP H11347983 A JPH11347983 A JP H11347983A JP 16327098 A JP16327098 A JP 16327098A JP 16327098 A JP16327098 A JP 16327098A JP H11347983 A JPH11347983 A JP H11347983A
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- tip
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 周辺機器への干渉を防止したマニプレータの
動作制限装置を提供する。 【解決手段】 アーム先端の座標値に対して制限領域L
m を設定し、この制限領域Lm との距離Lに基づき速度
を制限すると共に、制限領域Lm に沿い更に仮想制限領
域Lmiを設定したものである。
動作制限装置を提供する。 【解決手段】 アーム先端の座標値に対して制限領域L
m を設定し、この制限領域Lm との距離Lに基づき速度
を制限すると共に、制限領域Lm に沿い更に仮想制限領
域Lmiを設定したものである。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えばマスタ・ス
レーブマニプレータにおいて、スレーブアームの動作範
囲を制限する装置に関する。
レーブマニプレータにおいて、スレーブアームの動作範
囲を制限する装置に関する。
【0002】
【従来の技術】産業用ロボット、例えばマスタ・スレー
ブマニプレータにおいては、現在、スレーブアームと周
辺機器との干渉を防止するために、スレーブアームの各
軸の動作範囲を制限している。
ブマニプレータにおいては、現在、スレーブアームと周
辺機器との干渉を防止するために、スレーブアームの各
軸の動作範囲を制限している。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図10
に示すようにスレーブアーム1の各軸の動作を制限した
だけでは、アームの動作空間内に周辺機器2があるとき
干渉を生じ、換言すれば各軸の動作を制限してもハンド
先端位置を制限したことにはならない。
に示すようにスレーブアーム1の各軸の動作を制限した
だけでは、アームの動作空間内に周辺機器2があるとき
干渉を生じ、換言すれば各軸の動作を制限してもハンド
先端位置を制限したことにはならない。
【0004】本発明は、上述の問題に鑑み、周辺機器へ
の干渉を防止したマニプレータの動作制限装置の提供を
目的とする。
の干渉を防止したマニプレータの動作制限装置の提供を
目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する本
発明は、次の発明特定事項を有する。 (1)アーム先端の座標値に対して制限領域を設定し、
この制限領域と上記アーム先端との距離を求め、この距
離により移動速度を制限するようにしたことを特徴とす
る。 (2)上記(1)において、制限領域上もしくは制限領
域を越えた状態にて、設定した制限領域に対して更に仮
想制限領域を求めて、これを新たな制限領域としたこと
を特徴とする。
発明は、次の発明特定事項を有する。 (1)アーム先端の座標値に対して制限領域を設定し、
この制限領域と上記アーム先端との距離を求め、この距
離により移動速度を制限するようにしたことを特徴とす
る。 (2)上記(1)において、制限領域上もしくは制限領
域を越えた状態にて、設定した制限領域に対して更に仮
想制限領域を求めて、これを新たな制限領域としたこと
を特徴とする。
【0006】
【発明の実施の形態】ここで、図1〜図9を参照して本
発明の実施の形態の一例を説明する。図1は、マスタ・
スレーブマニプレータにおいて、マスタ指示角度からス
レーブ指示角度までの処理ブロックを示しており、オペ
レータによるマスタアームの操作に基づき、このマスタ
アームの動きに追従するようにスレーブアームが動作す
るものであるが、この場合、マスタアームとスレーブア
ームとは1対1の制御である。したがって、マスタ・ス
レーブ変換器10では、マスタアームからの指示角度θ
n (n=1〜5)に対して図2に示す如くスレーブアー
ム1の目標角度θn'(n=1〜5)への変換は次式
(1)に示すものとなる。 θn'=θn (n=1〜5) ・・・・・(1)
発明の実施の形態の一例を説明する。図1は、マスタ・
スレーブマニプレータにおいて、マスタ指示角度からス
レーブ指示角度までの処理ブロックを示しており、オペ
レータによるマスタアームの操作に基づき、このマスタ
アームの動きに追従するようにスレーブアームが動作す
るものであるが、この場合、マスタアームとスレーブア
ームとは1対1の制御である。したがって、マスタ・ス
レーブ変換器10では、マスタアームからの指示角度θ
n (n=1〜5)に対して図2に示す如くスレーブアー
ム1の目標角度θn'(n=1〜5)への変換は次式
(1)に示すものとなる。 θn'=θn (n=1〜5) ・・・・・(1)
【0007】ついで、順変換器11では、設定されたス
レーブアーム1の目標角度θn'に対してスレーブアーム
1の先端座標Ps を算出する。すなわち、図3に示す
X,Y,Z座標にあってスレーブアーム先端座標基準位
置に対する先端座標(Xs ,Ys ,Zs )を算出する。
レーブアーム1の目標角度θn'に対してスレーブアーム
1の先端座標Ps を算出する。すなわち、図3に示す
X,Y,Z座標にあってスレーブアーム先端座標基準位
置に対する先端座標(Xs ,Ys ,Zs )を算出する。
【0008】制限領域処理回路12では、順変換器11
にて求めたスレーブアーム1の先端座標Ps に対して、
図4に示すような制限領域Lm を設けることによって補
正し、この補正後のスレーブアーム1の先端座標Ps'を
求めるものである。つまり、スレーブアーム1の先端座
標Ps が設定した制限領域を越える場合には、その先端
座標Ps を制限領域上に補正するものである。
にて求めたスレーブアーム1の先端座標Ps に対して、
図4に示すような制限領域Lm を設けることによって補
正し、この補正後のスレーブアーム1の先端座標Ps'を
求めるものである。つまり、スレーブアーム1の先端座
標Ps が設定した制限領域を越える場合には、その先端
座標Ps を制限領域上に補正するものである。
【0009】逆変換器13では、制限領域処理を行なっ
たスレーブアーム先端座標Ps'からスレーブアーム1の
目標角度θn"を求め、順変換器11と逆の処理を行な
い、ついでソフトリミット処理回路14にてスレーブア
ーム1の指示角度θn を求めている。この結果、マスタ
アームからの指示角度θn に対して制限領域処理を施し
たスレーブアーム指示角度θn が得られることになる。
たスレーブアーム先端座標Ps'からスレーブアーム1の
目標角度θn"を求め、順変換器11と逆の処理を行な
い、ついでソフトリミット処理回路14にてスレーブア
ーム1の指示角度θn を求めている。この結果、マスタ
アームからの指示角度θn に対して制限領域処理を施し
たスレーブアーム指示角度θn が得られることになる。
【0010】図1では、制限領域処理回路12によって
スレーブアーム先端座標Ps を補正する処理を行なって
いるのであるが、本発明では更にハンドのオーバシュー
トをも防止するものである。すなわち、図5に示すよう
に例えばX方向とZ方向について制限領域Lm での領域
A,Bを設定したとき、この領域は次式(2)にて表現
できる。 AX+BZ+C=0 ・・・・・(2) この場合、Y方向の座標値は、制限領域がなくその座標
値は任意となっている。こうして、図1に示す制限領域
処理回路12にて制限領域が定まることになるが、実際
上ハンドが高速にて動作中では領域を越えた状態で停止
することが生じ、オーバシュートが生じてしまう。
スレーブアーム先端座標Ps を補正する処理を行なって
いるのであるが、本発明では更にハンドのオーバシュー
トをも防止するものである。すなわち、図5に示すよう
に例えばX方向とZ方向について制限領域Lm での領域
A,Bを設定したとき、この領域は次式(2)にて表現
できる。 AX+BZ+C=0 ・・・・・(2) この場合、Y方向の座標値は、制限領域がなくその座標
値は任意となっている。こうして、図1に示す制限領域
処理回路12にて制限領域が定まることになるが、実際
上ハンドが高速にて動作中では領域を越えた状態で停止
することが生じ、オーバシュートが生じてしまう。
【0011】このため、スレーブアームの各軸角度から
アーム先端の座標を演算し、この座標値を用いてハンド
先端位置を演算し、図6に示すようにこのハンド位置と
設定した制限領域Lm との距離Lを求め、距離Lがある
境界値LB 以下に達した時点で速度Vの成分Va ,Vb
のうち制限領域に垂直な方向の速度Va に着目する。そ
して、図7に示す制限領域Lm からの距離Lと接近速度
Va'との関係から速度Va'を補正して図8に示すように
現在位置P0 より動作指令位置P1 を修正して補正後の
動作指令位置P1'にて動作するようにしている。つま
り、ハンドが境界値LB を過ぎた状態では減速をするこ
とによりオーバシュートを防止するものである。
アーム先端の座標を演算し、この座標値を用いてハンド
先端位置を演算し、図6に示すようにこのハンド位置と
設定した制限領域Lm との距離Lを求め、距離Lがある
境界値LB 以下に達した時点で速度Vの成分Va ,Vb
のうち制限領域に垂直な方向の速度Va に着目する。そ
して、図7に示す制限領域Lm からの距離Lと接近速度
Va'との関係から速度Va'を補正して図8に示すように
現在位置P0 より動作指令位置P1 を修正して補正後の
動作指令位置P1'にて動作するようにしている。つま
り、ハンドが境界値LB を過ぎた状態では減速をするこ
とによりオーバシュートを防止するものである。
【0012】更に、本発明では、ハンドが制限領域上に
あったり、又は制限領域を越えてしまった場合の動作と
して、図9に示すように更に制限領域Lm と平行に仮想
制限領域Lmiを設定して、これを新たな制限領域として
いる。つまり、図5に対応させた場合を考えると、図9
に示すように次式による仮想制限領域Lmiを設ける。 A'X+B'Z+C=0 ・・・・・(3) そして、オペレータの操作によるマスタアームによる目
標点P2 へ点P0 から移動しようとする場合、つまり点
P0 は制限領域Lm を越えており、新たな仮想制限領域
Lmiを越えて点P2 へ移動しようとする場合、点P2 の
写像点である点P2'を目標点として移動させるようにし
ている。このようにして、仮想制限領域Lmiへのハンド
の侵入を防止する。オペレータの操作によって元の制限
領域Lm へ戻る位置を目標にした場合には、そのままも
とに移動することになるが、この場合、仮想制限領域も
平行移動する。
あったり、又は制限領域を越えてしまった場合の動作と
して、図9に示すように更に制限領域Lm と平行に仮想
制限領域Lmiを設定して、これを新たな制限領域として
いる。つまり、図5に対応させた場合を考えると、図9
に示すように次式による仮想制限領域Lmiを設ける。 A'X+B'Z+C=0 ・・・・・(3) そして、オペレータの操作によるマスタアームによる目
標点P2 へ点P0 から移動しようとする場合、つまり点
P0 は制限領域Lm を越えており、新たな仮想制限領域
Lmiを越えて点P2 へ移動しようとする場合、点P2 の
写像点である点P2'を目標点として移動させるようにし
ている。このようにして、仮想制限領域Lmiへのハンド
の侵入を防止する。オペレータの操作によって元の制限
領域Lm へ戻る位置を目標にした場合には、そのままも
とに移動することになるが、この場合、仮想制限領域も
平行移動する。
【0013】ハンド先端が制限領域を越えた場合、目標
位置を常に制限領域上にするという処理あるいは動作を
停止して異常を出力するという処理が考えられるが、前
者は制限領域を大きく越えたとき制限領域上の戻りが速
い動作となって危険であり、また後者は異常復帰操作が
必要で作業が中断し使い勝手が悪くなる。このため、仮
想制限領域Lmiを設けることで、ハンド先端を常に制限
領域Lmを越えないようにするが、越えた場合、この仮
想制限領域Lmiを制限領域として作業を続行し得るもの
である。
位置を常に制限領域上にするという処理あるいは動作を
停止して異常を出力するという処理が考えられるが、前
者は制限領域を大きく越えたとき制限領域上の戻りが速
い動作となって危険であり、また後者は異常復帰操作が
必要で作業が中断し使い勝手が悪くなる。このため、仮
想制限領域Lmiを設けることで、ハンド先端を常に制限
領域Lmを越えないようにするが、越えた場合、この仮
想制限領域Lmiを制限領域として作業を続行し得るもの
である。
【0014】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、制
限領域の設定による補正、減速、仮想制限領域の設定に
より、ハンド先端の周辺機器への干渉を防止することが
でき、また高速移動をさせても減速によりオーバシュー
トがなく、更に制限領域の侵入があっても作業を続行す
ることができ、制限領域を加工面とすることによりグラ
インド作業も可能となる。
限領域の設定による補正、減速、仮想制限領域の設定に
より、ハンド先端の周辺機器への干渉を防止することが
でき、また高速移動をさせても減速によりオーバシュー
トがなく、更に制限領域の侵入があっても作業を続行す
ることができ、制限領域を加工面とすることによりグラ
インド作業も可能となる。
【図1】本発明の実施の形態の一例の処理ブロック図。
【図2】スレーブアーム各軸の目標角度の説明図。
【図3】スレーブアーム先端座標基準位置の説明図。
【図4】制限領域と補正後のスレーブアーム先端位置の
説明図。
説明図。
【図5】制限領域設定説明図。
【図6】ハンド先端と制限領域までの距離に係る説明
図。
図。
【図7】距離と速度との関係図。
【図8】動作指令位置の説明図。
【図9】仮想制限領域の説明図。
【図10】干渉状態を示す説明図。
1 スレーブアーム 12 制限領域処理回路 A,B,Lm 制限領域 L 距離 V,Va ,Va',Vb 速度(速度成分) LB 境界値 P0 ,P1 ,P1',P2 ,P2'位置
Claims (2)
- 【請求項1】 アーム先端の座標値に対して制限領域を
設定し、 この制限領域と上記アーム先端との距離を求め、 この距離により移動速度を制限するようにしたマニプレ
ータの動作制限装置。 - 【請求項2】 制限領域上もしくは制限領域を越えた状
態にて、設定した制限領域に対して更に仮想制限領域を
求めて、これを新たな制限領域とした請求項1記載のマ
ニプレータの動作制限装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16327098A JPH11347983A (ja) | 1998-06-11 | 1998-06-11 | マニプレータの動作制限装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16327098A JPH11347983A (ja) | 1998-06-11 | 1998-06-11 | マニプレータの動作制限装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11347983A true JPH11347983A (ja) | 1999-12-21 |
Family
ID=15770627
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16327098A Pending JPH11347983A (ja) | 1998-06-11 | 1998-06-11 | マニプレータの動作制限装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH11347983A (ja) |
Cited By (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1332841A2 (de) * | 2002-01-16 | 2003-08-06 | Dürr Systems GmbH | Verfahren zur Steuerung eines Roboters und Steuereinheit für einen Roboter |
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JPWO2021064809A1 (ja) * | 2019-09-30 | 2021-04-08 |
-
1998
- 1998-06-11 JP JP16327098A patent/JPH11347983A/ja active Pending
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