JP2018055426A - 車両用物標検出システム - Google Patents
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Abstract
Description
まず、車両周囲の物標を検出する各種センサユニットの車載例について説明する。図1は車両に設置された各種センサユニットおよびその検出範囲を示した車両の平面図である。車両100には複数(本例では9個)のセンサユニット1A〜1Iが設置されている。
次に、車両100に搭載される車両用物標検出システムの実施形態について説明する。図2は一実施形態に係る車両用物標検出システムのブロック図である。
距離スコアSdは、車両100から物標までの距離をd[m]として例えば次式(2)で表される。
係数αは適当な正値である。すなわち、距離スコアSdは、物標が車両100により近い位置に存在するほど高得点となる。
相対速度は物標が車両100から遠ざかる場合には正値、物標が車両100に近づく場合には負値として計算されることから、係数βは適当な負値に設定する。すなわち、相対速度スコアSvは、物標が車両100に向かってより高速で近づくほど高得点となる。
20 ECU(中央制御ユニット)
30 車内バス
1A〜1I センサユニット
11 センサ
12 センサCPU(センサ制御部)
100 車両
Claims (6)
- 車両の所定箇所に設置されたセンサユニットと、
前記センサユニットと車内バスによって接続された中央制御ユニットとを備え、
前記センサユニットが、車両周囲の物標を検出するセンサと、前記センサによって検出された各物標の物標情報を生成して前記車内バスを介して前記中央制御ユニットへ前記物標情報を送信するセンサ制御部とを有し、
前記センサ制御部が、前記センサによって検出された各物標が、前記車両の周辺領域を複数に区画した複数のエリアのいずれに存在するかを判定し、これらエリアに設定されたスコアに基づいて各物標の優先度を計算し、前記優先度が高い物標の物標情報を前記中央制御ユニットへ送信するが前記優先度が低い物標の物標情報を前記中央制御ユニットへ送信しないように構成されている、車両用物標検出システム。 - 前記センサユニットが前記車両の複数箇所に設置されており、
前記複数箇所に設置された前記センサユニットの前記センサ制御部が、統一基準に則って各物標の優先度を計算するように構成されている、請求項1に記載の車両用物標検出システム。 - 前記センサユニットが少なくとも車両前面および車両後面に設置されており、
前記複数のエリアが、前記車両の操舵回避限界に基づいて区画された車両直前方エリアおよび車両直後方エリアを含む、請求項2に記載の車両用物標検出システム。 - 前記センサ制御部が、エリアのスコア、物標の距離を反映したスコアおよび物標の相対速度を反映したスコアを合計して物標の優先度を計算するように構成されている、請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の車両用物標検出システム。
- 前記センサ制御部が、エリアのスコアが他のスコアの合計値よりも大きくなるように物標の優先度を計算するように構成されている、請求項4に記載の車両用物標検出システム。
- 前記センサ制御部が、物標の距離のスコアが物標の相対速度のスコアよりも大きくなるように物標の優先度を計算するように構成されている、請求項5に記載の車両用物標検出システム。
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