JP2019096039A - 車両の物標検出装置 - Google Patents
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Abstract
Description
車両に設けられた物標検出装置であって、
前記車両の周辺領域に存在する物標を検出する検出部と、
前記検出部により検出された前記物標のうち予め定められた基準で選定した前記物標に関する物標データを出力する検出制御部と、
前記検出制御部から出力された前記物標データに基づき、前記車両を制御する中央制御部と、
前記周辺領域を予め分割して生成された複数の分割領域を表す分割領域情報を記憶する記憶部と、
を備え、
前記検出制御部は、前記複数の分割領域のうちの1以上の特定分割領域で検出された前記物標である特定物標を、前記1以上の特定分割領域以外の分割領域で検出された前記物標である非特定物標より優先して選定するものである。
まず、本開示に係る一態様の着眼点が説明される。上述のように、上記特許文献1に記載の車両では、車両前方における物標の検出範囲を複数の分割領域に分割し、車速及び操舵角に応じて物標を検出する分割領域を変更している。このため、上述のように、物標を検出しない分割領域に検出すべき物標が存在したとしても、中央制御部は、この物標を認識することができない。
以下、図面を参照しつつ、本開示の実施形態が説明される。なお、各図では、同様の要素には同様の符号が付され、適宜、説明が省略される。
図1は、本実施形態の物標検出装置を備える車両10の構成を概略的に示すブロック図である。車両10は、本実施形態では例えば、4輪自動車である。車両10は、図1に示されるように、前方カメラ100、後方カメラ110、右後側方カメラ120、左後側方カメラ130、ソナー140、ミリ波レーダ150と、それぞれに電気的に接続されたセンサ電子制御ユニット(センサECU)200,210,220,230,240,250と、を備える。センサECU200は、中央演算処理装置(CPU)201と、メモリ202と、を含む。センサECU210,220,230,240,250も、センサECU200と同様に構成され、それぞれ、CPU201,・・・,251と、メモリ202,・・・,252と、を含む。
P=Sa+Sd+Sv (1)
ここで、符号Saは領域スコアを表し、符号Sdは距離スコアを表し、符号Svは相対速度スコアを表す。
Sd=α/L (2)
式(2)から分かるように、距離スコアSdは、物標が、車両10に、より近い位置に存在するほど、高い値となる。パラメータαは、正の値であり、本実施形態では例えば、α=1[m]である。L<αのときは、L=αとして処理される。よって、距離スコアSdは、L≦αのときに、最大値Sd=1となる。なお、パラメータαの数値は、変更できるように構成されてもよい。
Sv=β×V (3)
相対速度Vは、物標が車両10に向かって接近する場合にはV>0となり、優先度スコアPを算出する式(1)において相対速度スコアSvが加算される。一方、物標が車両10から離れる場合は、V<0となり、優先度スコアPを算出する式(1)において相対速度スコアSvが減算される。式(3)から分かるように、相対速度スコアSvは、物標が、車両10に向かって高速で接近するほど、高い値となる。
図5は、特定分割領域の設定手順例を概略的に示すフローチャートである。図6〜図9は、それぞれ、図5のサブルーチンを概略的に示すフローチャートである。統合ECU300のCPU301は、例えば10msec毎に、図5の動作を実行する。
以上説明されたように、本実施形態では、車両10の周辺領域SAを分割した第1分割領域DA1〜第11分割領域DA11のうちで特定分割領域を設定し、特定分割領域に物標設定数を設定している。そして、特定分割領域に物標が存在する場合には、物標設定数以下の個数の物標データを統合ECU300に送信する。したがって、本実施形態によれば、特定分割領域に存在する物標の物標データを、統合ECU300に向けて確実に送信することができる。
上記実施形態では、特定分割領域情報20(図4)は、統合ECU300のメモリ302に記憶されているが、これに限られず、センサECU200〜250のメモリ202〜252に、それぞれ記憶されていてもよい。この場合、統合ECU300のCPU301は、ACCスイッチ160、LASスイッチ170のオンオフ状態を表す情報を、センサECU200〜250に通知してもよい。センサECU200〜250のCPU201〜251は、それぞれ、CPU301から通知された情報と、メモリ202〜252に記憶されている特定分割領域情報20(図4)とに基づき、特定分割領域及び物標設定数の設定を行ってもよい。
100 前方カメラ
110 後方カメラ
120 右後側方カメラ
130 左後側方カメラ
140 ソナー
150 ミリ波レーダ
200,210,220,230,240,250 センサECU
201,211,221,231,241,251 CPU
202,212,222,232,242,252 メモリ
300 統合ECU
301 CPU
302 メモリ
Claims (4)
- 車両に設けられた物標検出装置であって、
前記車両の周辺領域に存在する物標を検出する検出部と、
前記検出部により検出された前記物標のうち予め定められた基準で選定した前記物標に関する物標データを出力する検出制御部と、
前記検出制御部から出力された前記物標データに基づき、前記車両を制御する中央制御部と、
前記周辺領域を予め分割して生成された複数の分割領域を表す分割領域情報を記憶する記憶部と、
を備え、
前記検出制御部は、前記複数の分割領域のうちの1以上の特定分割領域で検出された前記物標である特定物標を、前記1以上の特定分割領域以外の分割領域で検出された前記物標である非特定物標より優先して選定する、
車両の物標検出装置。 - 前記検出制御部は、
前記1以上の特定分割領域のそれぞれに対して予め設定された物標設定数の合計数より多い値に予め定められた上限個数以下の前記物標を選定し、
前記1以上の特定分割領域のそれぞれにおいて検出された前記特定物標の個数が、それぞれの前記物標設定数を超えていれば前記物標設定数の前記特定物標を選定し、それぞれの前記物標設定数以下であれば全ての前記特定物標を選定し、
前記上限個数から前記特定物標の選定個数を減算した差に相当する個数を、前記非特定物標及び未選定の前記特定物標のなかから選定する、
請求項1に記載の車両の物標検出装置。 - 前記1以上の特定分割領域は、前記車両の走行状態が変化すると、前記複数の分割領域のうちで変更される、
請求項1又は2に記載の車両の物標検出装置。 - 前記記憶部は、前記分割領域情報として、前記車両の周辺領域のうち前記車両の前方に近接して生成された分割領域である衝突回避領域を表す情報を記憶し、
前記車両の走行開始時には、前記衝突回避領域が前記特定分割領域とされる、
請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両の物標検出装置。
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