CN114348018A - 商用车辆的自动驾驶***及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种商用车辆的自动驾驶***及方法，包括感知模块、定位模块、控制模块和执行模块，其中：感知模块，检测外部环境，并将检测得到的外部环境信息传递至控制模块；定位模块，获取车辆位置，并将获得的车辆位置信息传递至控制模块；控制模块，接收外部环境信息和车辆位置信息，并基于外部环境信息和车辆位置信息，得到决策控制信息；执行模块，接收控制模块得到的决策控制信息，并基于决策控制信息控制车辆自动驾驶。本发明通过感知模块融合定位模块进行组合定位，形成具有冗余功能的感知及定位***，以显著提高***的冗余度和容错性，从而保证决策速度和正确性。

Description

商用车辆的自动驾驶***及方法

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种商用车辆的自动驾驶***及方法。

背景技术

自动驾驶车辆，主要利用车载传感器来感知车辆周围环境及车辆信息，并通过车载计算单元分析处理后，得到路况、车辆位置和障碍物等信息，进而智能自主地控制车辆的转向、速度和制动***，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

随着科技的发展，车辆的自动驾驶技术越来越成熟。在车辆的自动驾驶***中，均使用到了环境感知***辅助驾驶。环境感知***是汽车上的一种感知***，其可在行车过程中为驾驶员提供周围环境感知、车身定位、驾驶辅助等功能。

目前，环境感知***主要应用于自动驾驶轿车，且大多采用都是采用机械旋转试激光雷达，以在一定程度上起到降低事故发生概率的作用，如果将其应用于车身更长更宽的商用车辆或其他车型，则无法探测其他方向较远距离的交通参与者，无法提前预估其他方向上的危险因素，且激光雷达传感器容易受到自然光和热辐射的影响，如果在行车过程中个别传感器突然失效，将造成较大的视野盲区，无法感知盲区内的障碍物，发生危险；另外，由于商用车辆车身较大，容易存在视觉盲区，在转弯时难以识别到障碍物甚至行人，导致事故的发生。

发明内容

本发明提供一种商用车辆的自动驾驶***及方法，用以解决现有技术中由于自动驾驶车辆感知***不具备冗余功能以致自动驾驶存在安全隐患的缺陷，消除检测盲区，提高行车安全。

本发明提供一种商用车辆的自动驾驶***，包括：包括感知模块、定位模块、控制模块和执行模块，其中：所述感知模块，检测外部环境，并将检测得到的外部环境信息传递至所述控制模块；所述定位模块，获取车辆位置，并将获得的车辆位置信息传递至所述控制模块；所述控制模块，接收所述外部环境信息和所述车辆位置信息，并基于所述外部环境信息和所述车辆位置信息，得到决策控制信息；所述执行模块，接收所述控制模块得到的决策控制信息，并基于所述决策控制信息控制车辆自动驾驶。

根据本发明提供的一种商用车辆的自动驾驶***，所述外部环境信息包括第一检测结果、相对位置信息和第二检测结果，所述感知模块，包括：激光雷达模组，设置于车头，用于探测车辆外周的第一目标，得到第一检测结果；毫米波雷达模组，设置于车头前部以及所述车头两侧，用于测量所述第一目标相对于所述车辆的相对位置信息；摄像头模组，设置于所述车头前部以及所述车头两侧，用于检测所述车辆外周的第二目标，得到第二检测结果。

根据本发明提供的一种商用车辆的自动驾驶***，所述激光雷达模组包括第一激光雷达，设置于所述车头前部且位于挡风玻璃上方，用于探测沿车辆行驶方向确定的前向行驶路径上的第一目标；或者，所述激光雷达模组，包括：第一激光雷达，设置于所述车头前部且位于挡风玻璃上方，用于探测沿车辆行驶方向确定的前向行驶路径上的第一目标；第二激光雷达，至少为两个，分别设置于所述车头两侧，分别用于探测位于所述车头单侧行驶路径上的第一目标。

根据本发明提供的一种商用车辆的自动驾驶***，所述激光雷达模组包括固态激光雷达。

根据本发明提供的一种商用车辆的自动驾驶***，所述毫米波雷达模组，包括：第一毫米波雷达，设置于所述车头前部保险杠上，用于测量沿所述车辆行驶方向确定的前向行驶路径上的第一目标相对于所述车辆的相对位置信息；第二毫米波雷达，至少为两个，分别设置于所述车头两侧车门上，用于测量沿所述车辆行驶方向确定的后向行驶路径上的第一目标相对于所述车辆的相对位置信息；第三毫米波雷达，至少为两个，分别设置于所述车头前部保险杠的两侧，用于测量所述第一毫米波雷达和所述第二毫米波雷达的第一检测盲区处第一目标相对于所述车辆的相对位置信息。

根据本发明提供的一种商用车辆的自动驾驶***，所述第一毫米波雷达包括长距毫米波雷达，所述第二毫米波雷达包括长距毫米波雷达，所述第三毫米波雷达包括角毫米波雷达。

根据本发明提供的一种商用车辆的自动驾驶***，所述摄像头模组，包括：第一摄像头子模组，设置于所述车头前部挡风玻璃上，且临近所述挡风玻璃上边缘，所述第一摄像头模组的视野中心与所述车辆中轴线重合，用于检测沿车辆行驶方向确定的前向行驶路径上的第二目标；第二摄像头，至少为两个，分别设置于所述车头两侧，用于检测沿所述车辆行驶方向确定的后向行驶路径上的第二目标；第三摄像头，至少为两个，分别设置于所述车头两侧，且临近于所述第二摄像头设置，用于检测所述第一摄像头子模组和所述第二摄像头的第二检测盲区处的第二目标。

根据本发明提供的一种商用车辆的自动驾驶***，所述第一摄像头模组包括依次排列的第一子摄像头、第二子摄像头和第三子摄像头，所述第一子摄像头包括标准镜头，所述第二子摄像头包括长焦镜头，所述第三子摄像头包括广角镜头。

根据本发明提供的一种商用车辆的自动驾驶***，所述第二摄像头包括标准镜头，所述第三摄像头包括广角镜头。

根据本发明提供的一种商用车辆的自动驾驶***，所述控制模块，包括：信息融合单元，利用所述外部环境信息和所述车辆位置信息，进行信息融合，得到信息融合结果；行为决策单元，基于所述信息融合结果进行行为决策，得到决策结果；执行控制单元，基于所述决策结果，生成决策控制信息。

根据本发明提供的一种商用车辆的自动驾驶***，所述定位模块，包括：多功能融合天线，设置于所述车头顶部，且位于所述车辆中轴线上，以对所述车辆进行定位；惯性测量单元，设置于所述车头侧的车门上，配合设置于车头驾驶室内部电子地图，对车辆进行定位。

本发明还提供一种商用车辆的自动驾驶方法，应用于如上所述任一商用车辆的自动驾驶***，包括：接收感知模块发送的外部环境信息，以及接收定位模块发送的车辆位置信息；基于所述外部环境信息和所述车辆位置信息，得到决策控制信息；将所述决策控制信息发送至执行模块，控制车辆自动驾驶。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述商用车辆的自动驾驶方法的步骤。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述商用车辆的自动驾驶方法的步骤。

本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述商用车辆的自动驾驶方法的步骤。

本发明提供的商用车辆的自动驾驶***及方法，通过感知模块、定位模块、控制模块和执行模块组成自动驾驶***，以实现车辆的自动驾驶；另外，通过感知模块融合定位模块进行组合定位，形成具有冗余功能的感知及定位***，以显著提高***的冗余度和容错性，从而保证决策速度和正确性，满足各种使用工况，可靠性更高，安全性更好，完全满足L3、L4级别自动驾驶感知***要求，同时感知与定位融合使高速行驶也能对车辆进行预测性控制，有效避免突发情况和提高舒适性及经济性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的商用车辆的自动驾驶***的架构示意图；

图2是本发明提供的感知模块的结构示意图；

图3是本发明提供的激光雷达模组的探测范围示意图；

图4是本发明提供的毫米波雷达模组的探测范围示意图；

图5是本发明提供的摄像头模组的探测范围示意图；

图6是本发明提供的商用车辆的自动驾驶方法的流程示意图；

图7是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1示出了本发明一种商用车辆的自动驾驶***的架构示意图，该***包括感知模块、定位模块、控制模块和执行模块，其中：

感知模块100，检测外部环境，并将检测得到的外部环境信息传递至控制模块；

定位模块200，获取车辆位置，并将获得的车辆位置信息传递至控制模块；

控制模块300，接收外部环境信息和车辆位置信息，并基于外部环境信息和车辆位置信息，得到决策控制信息；

执行模块400，接收控制模块得到的决策控制信息，并基于决策控制信息控制车辆自动驾驶。

在本实施例中，外部环境信息包括第一检测结果、相对位置信息和第二检测结果，感知模块100，包括：激光雷达模组110，设置于车头，用于探测车辆外周的第一目标，得到第一检测结果；毫米波雷达模组120，设置于车头前部以及车头两侧，用于测量第一目标相对于车辆的相对位置信息；摄像头模组130，设置于车头前部以及车头两侧，用于检测车辆外周的第二目标，得到第二检测结果。

需要说明的是，第一目标包括路沿、车道线和障碍物中的至少一项，第二目标包括车道线、障碍物和交通标识中的至少一项，其中交通标识包括红绿灯、限速牌等。

另外，通过激光雷达模组110进行路沿检测、车道线检测和障碍物识别等，以便于准确获取第一目标的三维信息，进而便于提高第一检测结果的准确性，且由于激光雷达的稳定性较高，可以提高第一目标检测结果的可靠性，避免受自然光和热辐射的影响以致影响检测结果的情况；通过毫米波雷达模组120进行障碍物测距、障碍物测速和障碍物测角度，以便于得到精度较高检测结果，提高耐候性；通过摄像头模组130进行车道线检测、障碍物预测和交通标识识别，便于在支持基于深度学习的类型识别的基础上，降低成本，通过三种传感器的感知融合进行组合定位，以使其完全满足L3级别自动驾驶***要求。

更进一步地说，参考图2，激光雷达模组110，包括：第一激光雷达111，设置于车头前部且位于挡风玻璃上方，用于探测沿车辆行驶方向确定的前向行驶路径上的第一目标；第二激光雷达112，至少为两个，分别设置于车头两侧，分别用于探测位于车头单侧行驶路径上的第一目标。

在一个可选实施例中，激光雷达模组110包括第一激光雷达111，设置于车头前部且位于挡风玻璃上方，用于探测沿车辆行驶方向确定的前向行驶路径上的第一目标。

需要说明的是，激光雷达模组110包括固态激光雷达。参考图3，第一激光雷达沿车辆行驶方向覆盖车头前方，其探测覆盖范围为L₁；第二激光雷达沿车辆行驶方向对车头单侧的探测覆盖范围分别为L₂和L₃，以弥补第一激光雷达的探测盲区。

为了实现完整的环绕车身四周进行探测，毫米波雷达模组120，包括：第一毫米波雷达121，设置于车头前部保险杠上，用于测量沿车辆行驶方向确定的前向行驶路径上的第一目标相对于车辆的相对位置信息；第二毫米波雷达122，至少为两个，分别设置于车头两侧车门上，用于测量沿车辆行驶方向确定的后向行驶路径上的第一目标相对于车辆的相对位置信息；第三毫米波雷达123，至少为两个，分别设置于车头前部保险杠的两侧，用于测量第一毫米波雷达和第二毫米波雷达的第一检测盲区处第一目标相对于车辆的相对位置信息。

需要说明的是，第一毫米波雷达包括长距毫米波雷达，第二毫米波雷达包括长距毫米波雷达，第三毫米波雷达包括角毫米波雷达。参考图4，第一毫米波雷达沿车辆行驶方向覆盖车头前方，其探测覆盖范围为R₁；第二毫米波雷达，沿车辆行驶方向对车头单侧后向行驶路径的探测覆盖范围分别为R₂和R₃；第三毫米波雷达对车头侧边的探测覆盖范围分别为R₄和R₅，以弥补第一毫米波雷达和第二毫米波雷达的探测盲区，从而实现对车辆四周的探测。

另外，为了便于实现对车辆外周第二目标的检测，摄像头模组130，包括：第一摄像头子模组131，设置于车头前部挡风玻璃上，且临近挡风玻璃上边缘，第一摄像头模组131的视野中心与车辆中轴线重合，用于检测沿车辆行驶方向确定的前向行驶路径上的第二目标；第二摄像头132，至少为两个，分别设置于车头两侧，用于检测沿车辆行驶方向确定的后向行驶路径上的第二目标；第三摄像头133，至少为两个，分别设置于车头两侧，且临近于第二摄像头132设置，用于检测第一摄像头子模组131和第二摄像头133的第二检测盲区处的第二目标。

需要说明的是，第一摄像头模组包括依次排列的第一子摄像头、第二子摄像头和第三子摄像头，第一子摄像头包括标准镜头，第二子摄像头包括长焦镜头，第三子摄像头包括广角镜头；另外，第二摄像头包括标准镜头，第三摄像头包括广角镜头。

参考图5，第一子摄像头沿车辆行驶方向对车头前方的探测覆盖范围为C₁，第二子摄像头沿车辆行驶方向对车头前方的探测覆盖范围为C₂，第三子摄像头沿车辆行驶方向对车头前方的探测覆盖范围为C₃；第二摄像头，沿车辆行驶方向对车头单侧后向行驶路径的覆盖范围分别为C₄和C₅；第三摄像头，沿车辆行驶方向，对车头单侧的探测覆盖范围分别为C₆和C₇。

在一个可选实施例中，定位模块200，包括：多功能融合天线210，设置于车头顶部，且位于车辆中轴线上，以对车辆进行定位；惯性测量单元220，设置于车头侧的车门上，配合设置于车头驾驶室内部电子地图，对车辆进行定位。通过在车头驾驶室顶部布置一个具有定位、4G和蓝牙功能的多功能融合天线GNSS，结合惯性测量单元，配合高精度电子地图，以对车辆进行准确定位，并实现预测性速度控制，提高自动驾驶的舒适性并降低油耗。

在一个可选实施例中，控制模块300，包括：信息融合单元310，利用外部环境信息和车辆位置信息，进行信息融合，得到信息融合结果；行为决策单元320，基于信息融合结果进行行为决策，得到决策结果；执行控制单元330，基于决策结果，生成决策控制信息。

需要说明的是，通过信息融合单元对接收的外部环境信息和车辆位置信息进行信息融合，从而便于行为决策单元基于融合后的信息进行决策，提高行为决策的准确率，避免根据外部环境信息或车辆位置信息进行行为决策的准确率较差的情况；并进一步地通过执行控制单元，根据决策结果生成决策控制信息，从而便于后续执行模块400根据决策控制信息控制车辆执行相应动作，比如驱动车辆加减速、控制车辆转向、制动车辆以及照明等。

综上所述，本发明实施例通过感知模块、定位模块、控制模块和执行模块组成自动驾驶***，以实现车辆的自动驾驶；另外，通过感知模块融合定位模块进行组合定位，形成具有冗余功能的感知及定位***，以显著提高***的冗余度和容错性，从而保证决策速度和正确性，满足各种使用工况，可靠性更高，安全性更好，完全满足L3、L4级别自动驾驶感知***要求，同时感知与定位融合使高速行驶也能对车辆进行预测性控制，有效避免突发情况和提高舒适性及经济性。

下面对本发明提供的商用车辆的自动驾驶方法进行描述，下文描述的商用车辆的自动驾驶方法与上文描述的商用车辆的自动驾驶***可相互对应参照。

图6示出了本发明一种商用车辆的自动驾驶方法的流程示意图，该方法的执行主体为控制模块，方法包括：

S61，接收感知模块发送的外部环境信息，以及接收定位模块发送的车辆位置信息；

S62，基于外部环境信息和车辆位置信息，得到决策控制信息；

S63，将决策控制信息发送至执行模块，控制车辆自动驾驶。

需要说明的是，本说明书中的S6N不代表商用车辆的自动驾驶方法的先后顺序，下面具体描述本发明的商用车辆的自动驾驶方法。

步骤S61，接收感知模块发送的外部环境信息，以及接收定位模块发送的车辆位置信息。

在本实施例中，感知模块，包括：设置于车头的激光雷达模组、分别设置于车头两侧的毫米波雷达模组和设置于车头前部以及车头两侧的摄像头模组，则接收感知模块发送的外部环境信息，包括：接收激光雷达模组基于路沿检测、车道线检测和障碍物识别，得到的第一检测结果；接收毫米波雷达模组基于障碍物测距、障碍物测速和障碍物测角度，得到的相对位置信息；接收摄像头模组基于车道线检测、障碍物预测和交通标识识别，得到第二检测结果。

在一个可选实施例中，在接收感知模块发送的外部环境信息之前，还包括：基于感知模块检测外部环境，并将检测得到的外部环境信息传递至控制模块。具体而言，基于感知模块检测外部环境，包括：基于激光雷达模组，进行路沿检测、车道线检测和障碍物识别；基于毫米波雷达模组，进行障碍物测距、障碍物测速和障碍物测角度；基于摄像头模组，进行车道线检测、障碍物预测和交通标识识别。

另外，在本实施例中，接收定位模块发送的车辆位置信息，包括：接收多功能融合天线发送的车辆位置信息；和/或，接收惯性测量单元配合电子地图发送的车辆位置信息。

在一个可选实施例中，在接收定位模块发送的车辆位置信息之前，还包括：基于多功能融合天线，对车辆进行定位；基于惯性测量单元配合电子地图，对车辆进行定位。

步骤S62，基于外部环境信息和车辆位置信息，得到决策控制信息。

在本实施例中，基于外部环境信息和车辆位置信息，得到决策控制信息，包括：利用外部环境信息和车辆位置信息，进行信息融合，得到信息融合结果；基于信息融合结果进行行为决策，得到决策结果；基于决策结果，生成决策控制信息。

需要说明的是，通过对接收的外部环境信息和车辆位置信息进行信息融合，从而便于行为决策单元基于融合后的信息进行决策，提高行为决策的准确率，避免根据外部环境信息或车辆位置信息进行行为决策的准确率较差的情况；并进一步地根据决策结果生成决策控制信息，从而便于后续根据决策控制信息控制车辆执行相应动作，比如驱动车辆加减速、控制车辆转向、制动车辆以及照明等。

步骤S63，将决策控制信息发送至执行模块，控制车辆自动驾驶。

在本实施例中，决策控制信息包括驱动车辆加减速、控制车辆转向、制动车辆和照明中的至少一种，执行模块根据决策控制信息控制车辆，从而实现自动驾驶。

综上所述，本发明实施例通过将感知融合定位进行组合定位，形成具有冗余功能的感知及定位***，以显著提高***的冗余度和容错性，从而保证决策速度和正确性，满足各种使用工况，可靠性更高，安全性更好，完全满足L3、L4级别自动驾驶感知***要求，同时感知与定位融合使高速行驶也能对车辆进行预测性控制，有效避免突发情况和提高舒适性及经济性。

图7示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图7所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)71、通信接口(Communications Interface)72、存储器(memory)73和通信总线74，其中，处理器71，通信接口72，存储器73通过通信总线74完成相互间的通信。处理器71可以调用存储器73中的逻辑指令，以执行商用车辆的自动驾驶方法，该方法包括：接收感知模块发送的外部环境信息，以及接收定位模块发送的车辆位置信息；基于所述外部环境信息和所述车辆位置信息，得到决策控制信息；将所述决策控制信息发送至执行模块，控制车辆自动驾驶。

此外，上述的存储器73中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的商用车辆的自动驾驶方法，该方法包括：接收感知模块发送的外部环境信息，以及接收定位模块发送的车辆位置信息；基于所述外部环境信息和所述车辆位置信息，得到决策控制信息；将所述决策控制信息发送至执行模块，控制车辆自动驾驶。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的商用车辆的自动驾驶方法，该方法包括：接收感知模块发送的外部环境信息，以及接收定位模块发送的车辆位置信息；基于所述外部环境信息和所述车辆位置信息，得到决策控制信息；将所述决策控制信息发送至执行模块，控制车辆自动驾驶。

以上所描述的***实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (15)

1.一种商用车辆的自动驾驶***，其特征在于，包括感知模块、定位模块、控制模块和执行模块，其中：

所述感知模块，检测外部环境，并将检测得到的外部环境信息传递至所述控制模块；

所述定位模块，获取车辆位置，并将获得的车辆位置信息传递至所述控制模块；

所述控制模块，接收所述外部环境信息和所述车辆位置信息，并基于所述外部环境信息和所述车辆位置信息，得到决策控制信息；

所述执行模块，接收所述控制模块得到的决策控制信息，并基于所述决策控制信息控制车辆自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的商用车辆的自动驾驶***，其特征在于，所述外部环境信息包括第一检测结果、相对位置信息和第二检测结果，所述感知模块，包括：

激光雷达模组，设置于车头，用于探测车辆外周的第一目标，得到第一检测结果；

毫米波雷达模组，设置于车头前部以及所述车头两侧，用于测量所述第一目标相对于所述车辆的相对位置信息；

摄像头模组，设置于所述车头前部以及所述车头两侧，用于检测所述车辆外周的第二目标，得到第二检测结果。

3.根据权利要求2所述的商用车辆的自动驾驶***，其特征在于，所述激光雷达模组包括第一激光雷达，设置于所述车头前部且位于挡风玻璃上方，用于探测沿车辆行驶方向确定的前向行驶路径上的第一目标；或者，

所述激光雷达模组，包括：

第一激光雷达，设置于所述车头前部且位于挡风玻璃上方，用于探测沿车辆行驶方向确定的前向行驶路径上的第一目标；

第二激光雷达，至少为两个，分别设置于所述车头两侧，分别用于探测位于所述车头单侧行驶路径上的第一目标。

4.根据权利要求2所述的商用车辆的自动驾驶***，其特征在于，所述激光雷达模组包括固态激光雷达。

5.根据权利要求2所述的商用车辆的自动驾驶***，其特征在于，所述毫米波雷达模组，包括：

第一毫米波雷达，设置于所述车头前部保险杠上，用于测量沿所述车辆行驶方向确定的前向行驶路径上的第一目标相对于所述车辆的相对位置信息；

第二毫米波雷达，至少为两个，分别设置于所述车头两侧车门上，用于测量沿所述车辆行驶方向确定的后向行驶路径上的第一目标相对于所述车辆的相对位置信息；

第三毫米波雷达，至少为两个，分别设置于所述车头前部保险杠的两侧，用于测量所述第一毫米波雷达和所述第二毫米波雷达的第一检测盲区处第一目标相对于所述车辆的相对位置信息。

6.根据权利要求5所述的商用车辆的自动驾驶***，其特征在于，所述第一毫米波雷达包括长距毫米波雷达，所述第二毫米波雷达包括长距毫米波雷达，所述第三毫米波雷达包括角毫米波雷达。

7.根据权利要求2所述的商用车辆的自动驾驶***，其特征在于，所述摄像头模组，包括：

第一摄像头子模组，设置于所述车头前部挡风玻璃上，且临近所述挡风玻璃上边缘，所述第一摄像头模组的视野中心与所述车辆中轴线重合，用于检测沿车辆行驶方向确定的前向行驶路径上的第二目标；

第二摄像头，至少为两个，分别设置于所述车头两侧，用于检测沿所述车辆行驶方向确定的后向行驶路径上的第二目标；

第三摄像头，至少为两个，分别设置于所述车头两侧，且临近于所述第二摄像头设置，用于检测所述第一摄像头子模组和所述第二摄像头的第二检测盲区处的第二目标。

8.根据权利要求7所述的商用车辆的自动驾驶***，其特征在于，所述第一摄像头模组包括依次排列的第一子摄像头、第二子摄像头和第三子摄像头，所述第一子摄像头包括标准镜头，所述第二子摄像头包括长焦镜头，所述第三子摄像头包括广角镜头。

9.根据权利要求7所述的商用车辆的自动驾驶***，其特征在于，所述第二摄像头包括标准镜头，所述第三摄像头包括广角镜头。

10.根据权利要求1所述的商用车辆的自动驾驶***，其特征在于，所述控制模块，包括：

信息融合单元，利用所述外部环境信息和所述车辆位置信息，进行信息融合，得到信息融合结果；

行为决策单元，基于所述信息融合结果进行行为决策，得到决策结果；

执行控制单元，基于所述决策结果，生成决策控制信息。

11.根据权利要求1所述的商用车辆的自动驾驶***，其特征在于，所述定位模块，包括：

多功能融合天线，设置于所述车头顶部，且位于所述车辆中轴线上，以对所述车辆进行定位；

惯性测量单元，设置于所述车头侧的车门上，配合设置于车头驾驶室内部电子地图，对车辆进行定位。

12.一种商用车辆的自动驾驶方法，其特征在于，应用于如权利要求1-11任一项的商用车辆的自动驾驶***，包括：

接收感知模块发送的外部环境信息，以及接收定位模块发送的车辆位置信息；

基于所述外部环境信息和所述车辆位置信息，得到决策控制信息；

将所述决策控制信息发送至执行模块，控制车辆自动驾驶。

13.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求12所述商用车辆的自动驾驶方法的步骤。

14.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求12所述商用车辆的自动驾驶方法的步骤。

15.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求12所述商用车辆的自动驾驶方法的步骤。

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