JP2018020629A - 操舵補助装置及び操舵補助方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】操舵補助装置において、区画線検出部100は、車両が走行する車線における左右の車線区画線を検出する。横速度測定部101は、車線に対して垂直な方向における車両の速度成分である横速度を算出する。補助部11は、車両が左右の車線区画線と平行に走行するように、車両の操舵補助を行う。操舵制御部102は、横速度が所定の速度以上となり、かつ車両の中央が左右の車線区画線の中央から所定の距離以上離れる場合、補助部11による車両の操舵補助を開始させる。
【選択図】図1
Description
実施の形態の概要を述べる。実施の形態に係る操舵補助装置は、当該操舵補助装置を搭載した車両が車線に沿って平行に走行するように車両の操舵を補助する、いわゆる車線維持支援のための装置である。具体的には、実施の形態に係る操舵補助装置は、車両が走行中の車線から逸脱しそうになること、及び逸脱していることを検出して、車両を元の車線に戻す向きの操舵力を付与するとともに、車両が車線中央付近に来たら車両の向きを車線と平行にする。このように、実施の形態に係る操舵補助装置を車両に搭載することによって車両が車線を逸脱すること抑制し、車両を車線と平行に走行するように支援することにより、走行の安全性をより高めることができる。
実施の形態に係る操舵補助装置は車両のパワーアシスト及び車線維持支援として機能するが、以下では車両の車線維持支援機能を実現させるための操舵補助装置1の機能構成について主に説明する。
操舵補助装置1は、制御部10、補助部11、及び撮像装置Iを備える。制御部10は、図示しないCPU(Central Processing Unit)やメモリ等を含む計算リソースであり、プログラムを実行することによって区画線検出部100、横速度測定部101、及び操舵制御部102の機能を実現する。
図2(a)−(c)は、実施の形態に係る操舵補助の開始条件及び停止条件を説明するための図である。以下図2(a)−(c)を参照しながら、操舵補助の開始条件及び停止条件について説明する。
例えば車両Vが何らかの理由で左右いずれか一方の車線区画線Lを乗り上げるような走行をしたときや、隣接車線から車線変更してきたようなとき等は、車線維持のために車両Vを車線中央線Lcに向けて移動させることになる。このような場合、車両Vの横速度は、左右いずれかの車線区画線Lから車線中央線Lcに向かう向きとなる。
続いて、上述した操舵補助第2段階の停止条件について説明する。
図3は、実施の形態に係る操舵補助装置1が実行する操舵補助の制御処理の流れを説明するためのフローチャートである。本フローチャートにおける処理は、例えば車両Vのエンジンが始動したときに開始する。
[項目1]
車両が走行する車線における左右の車線区画線を検出する区画線検出部と、
前記車両が前記左右の車線区画線と平行に走行するように、前記車両の操舵補助を行う補助部と、
前記車両が前記左右の車線区画線の間にあり、かつ前記車両の進行方向と前記左右の車線区画線の中央を通る線とのなす角が所定の角度以下である場合、前記補助部による前記車両の操舵補助を停止する操舵制御部と、
を備える操舵補助装置。
[項目2]
前記車線に対して垂直な方向における前記車両の速度成分である横速度を算出する横速度測定部をさらに備え、
前記操舵制御部は、前記横速度が所定の速度以上である場合は、前記車両の進行方向と前記左右の車線区画線の中央を通る線とのなす角が所定の角度以下であり、かつ前記車両が前記左右の車線区画線の間であっても、前記補助部による前記車両の操舵補助を継続する、
項目1に記載の操舵補助装置。
[項目3]
前記車両の進行方向前方の画像を撮像する撮像部をさらに備え、
前記区画線検出部は、前記撮像部が撮像した画像から前記左右の車線区画線を検出し、
前記横速度測定部は、前記画像における前記車線区画線の撮像位置の移動速度に基づいて前記横速度を算出する、
項目2に記載の操舵補助装置。
[項目4]
プロセッサが実行する操舵補助方法であって、
車両が走行する車線における左右の車線区画線を検出するステップと、
前記車両が前記左右の車線区画線と平行に走行するように、前記車両の操舵補助を行うステップと、
前記車両が前記左右の車線区画線の間にあり、かつ前記車両の進行方向と前記左右の車線区画線の中央を通る線とのなす角が所定の角度以下である場合、前記操舵補助を行うステップを停止するステップと、
を含む操舵補助方法。
2・・・油圧シリンダ
3・・・モータ
10・・・制御部
11・・・補助部
100・・・区画線検出部
101・・・横速度測定部
102・・・操舵制御部
I・・・撮像装置
SS・・・操舵補助システム
V・・・車両
Claims (3)
- 車両が走行する車線における左右の車線区画線を検出する区画線検出部と、
前記車線に対して垂直な方向における前記車両の速度成分である横速度を算出する横速度測定部と、
前記車両が前記左右の車線区画線と平行に走行するように、前記車両の操舵補助を行う補助部と、
前記横速度が所定の速度以上であり、かつ前記車両の中央が前記左右の車線区画線の中央から所定の距離となる場合、前記補助部による前記車両の操舵補助を開始させる操舵制御部と、
を備える操舵補助装置。 - 前記車両の進行方向前方の画像を撮像する撮像部をさらに備え、
前記区画線検出部は、前記撮像部が撮像した画像から前記左右の車線区画線を検出し、
前記横速度測定部は、前記画像における前記車線区画線の撮像位置の移動速度に基づいて前記横速度を算出する、
請求項1に記載の操舵補助装置。 - プロセッサが実行する操舵補助方法であって、
車両が走行する車線における左右の車線区画線を検出するステップと、
前記車線に対して垂直な方向における前記車両の速度成分である横速度を算出するステップと、
前記車両の中央が前記左右の車線区画線の中央から所定の距離以上離れ、かつ前記横速度が所定の速度以上となる場合、前記車両が前記左右の車線区画線と平行に走行するように、前記車両の操舵補助を開始するステップと、
を含む操舵補助方法。
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