JP6897068B2 - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents

Description

本開示は、駐車区画から自車が出庫するときに出庫を支援する駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。

従来、あらかじめ記憶された情報（駐車区画などが記載された地図情報）を使用して駐車位置（駐車区画）から出庫案内が可能なように構成した駐車支援装置が知られている（特許文献１を参照）。この従来発明によれば、駐車区画に対する所定の位置関係を有して固定された所定形状のマークをカメラで撮影して、その画像から駐車区画の車両の駐車位置を記憶する。そして、駐車区画内の車両の駐車位置と、駐車区画及びその周囲環境についての事前環境情報とに基づいて、駐車区画からの車両の出庫案内を行う。

特開２０１０−０６４５４６号公報

しかしながら、従来装置にあっては、駐車している隣接車両や柱などで出庫時に死角（センサ情報の欠落）が発生し、目標出庫位置が特定できない状況になると、出庫経路が生成できない、或いは、精度の良い出庫経路を生成できない、という問題があった。

例えば、出庫時において駐車している自車と隣接車両との距離が近い、或いは、駐車している隣接車両が大きい、或いは、隣接車両が車路側にせり出して駐車しているような状況では、出庫しようとする自車が取得するセンサ情報の一部が欠落する死角が発生する。この死角が発生すると、車路の幅や奥行き・車路の方向を車載センサにより検出する、或いは、推定することが困難となるため、出庫経路が引けない可能性が生じる。

本開示は、上記問題に着目してなされたもので、駐車区画から自車が出庫を開始するとき、車載センサ情報に死角が発生する出庫環境であっても、精度の良い出庫経路を生成することを目的とする。

上記目的を達成するため、本開示は、駐車支援方法において、駐車区画に向かって自車が入庫移動するときに取得される空間情報データに基づいて自車の周囲環境情報を記憶する。
駐車区画からの自車の出庫開始が指示されると、駐車している自車から取得される周囲環境センサ情報に、車載センサ情報の欠落である死角が存在するかどうかを判断する。
死角が存在すると判断されると、周囲環境センサ情報のうち死角領域情報を、入庫時に記憶しておいた周囲環境記憶情報を用いて補完することにより統合する。
周囲環境センサ情報のうち死角領域の情報を補完することにより周囲環境統合情報が取得されると、周囲環境統合情報に基づいて目標出庫位置を含む出庫可能空間を設定する。
出庫可能空間内に目標出庫位置が設定されると、現在の自車位置から目標出庫位置に至るまでの経路であり、出庫可能空間の境界線と自車とが干渉することがない出庫経路を生成する。

このように、車載センサ情報の欠落を入庫時記憶情報により補完して目標出庫位置の特定を可能にすることで、駐車区画から自車が出庫を開始するとき、車載センサ情報に死角が発生する出庫環境であっても、精度の良い出庫経路を生成することができる。加えて、死角が存在しているような出庫環境状況においても、精度の良い目標出庫位置を設定できると共に、精度の良い出庫経路を生成することができる。

実施例１の駐車支援方法及び駐車支援装置が適用された出庫時駐車支援システムを示すシステム構成図である。 出庫時駐車支援システムのうち駐車支援演算用ＥＣＵを中心とする制御ブロック構成を示す出庫時駐車支援制御構成図である。 出庫時駐車支援にて用いられる主要語句とその定義を示す説明図である。 実施例１のセンサ情報処理部、駐車支援演算用ＥＣＵ及び車両制御用ＥＣＵにて実行される出庫時駐車支援制御処理の流れを示すフローチャートである。 空間情報データを取得しながら駐車区画に向かって自車が入庫移動するときの入庫作用の一例を示す入庫作用説明図である。 死角が存在しない出庫環境状況において自車が出庫するときに出庫経路に沿う自律誘導走行による出庫作用の一例を示す出庫作用説明図である。 死角が存在する出庫環境状況において自車が出庫するときに出庫経路に沿う自律誘導走行による出庫作用の一例を示す出庫作用説明図である。 死角が存在する出庫環境状況において自車が出庫するときに車路情報を補完しない比較例での出庫経路の生成作用と車路情報を補完する実施例１での出庫経路の生成作用との比較を示す対比作用説明図である。

以下、本開示の駐車支援方法及び駐車支援装置を実現する最良の形態を、図面に示す実施例１に基づいて説明する。

まず、構成を説明する。
実施例１における駐車支援方法及び駐車支援装置は、駐車している自車の出庫を支援する出庫時駐車支援システムを搭載した自動運転車両に適用したものである。以下、実施例１の構成を、「全体システム構成」、「出庫時駐車支援制御構成」、「出庫時駐車支援にて用いられる主要語句とその定義」、「出庫時駐車支援制御処理構成」に分けて説明する。

［全体システム構成］
図１は、実施例１の駐車支援方法及び駐車支援装置が適用された出庫時駐車支援システムを示す全体システム構成図である。以下、図１に基づいて全体システム構成を説明する。

出庫時駐車支援システムは、図１に示すように、空間認識用センサ２１と、操舵角センサ２２と、車輪速センサ２３と、車両状態量センサ２４と、出庫開始操作スイッチ２５と、センサ情報処理部２６と、を備えている。さらに、駐車支援演算用ＥＣＵ２７と、車両制御用ＥＣＵ２８と、アクチュエータ２９と、画像処理部３０と、表示モニタ３１と、を備えている。

空間認識用センサ２１は、自車に設けられ、例えば、自車が駐車区画に向かって入庫移動するとき、或いは、駐車枠から自車が出庫移動するとき、自車周囲の空間情報データを取得するためのセンサである。この空間認識用センサ２１としては、一般的に使用されているレーザレンジファインダに代表されるものである。レーザレンジファインダは、赤外線レーザーを目標物に照射し、その反射の度合いで目標物までの距離を測定出来る装置であり、検出物体の距離情報をポイントクラウド情報として取得できるようになっている。しかし、レーザレンジファインダの他には、超音波を利用するクリアランスソナーやステレオカメラを用いて障害物の距離を検出してもよい。

操舵角センサ２２は、現在のタイヤ転舵角量などを見積もるための操舵角情報を取得するセンサである。操舵角センサ信号は、駐車支援演算用ＥＣＵ２７及び車両制御用ＥＣＵ２８に出力される。

車輪速センサ２３は、車両の速度や走行距離を演算するための車輪速情報を取得するセンサである。車輪速センサ信号は、駐車支援演算用ＥＣＵ２７及び車両制御用ＥＣＵ２８に出力される。

車両状態量センサ２４は、ヨーレイトに代表される車両の状態量を計測するセンサである。車両状態量センサ信号は、駐車支援演算用ＥＣＵ２７に出力される。

出庫開始操作スイッチ２５は、駐車区画から自車が出庫を開始するときに出庫開始の指令を与えるための入力デバイスである。出庫開始操作スイッチ２５としては、例えば、自車のドライバ（或いはユーザー）からの遠隔操作により出庫開始の指令を与える携帯端末とする。また、操作者が車両内に乗っている場合を想定して、車両内にジョイスティックや操作スイッチ、タッチパネルなど、各種の手動操作入力デバイスを設けても良いし、携帯端末と手動操作入力デバイスとを併用しても良い。また、車両に既設のスピーカを用いて、ドライバに各種の操作入力を促す音声案内を行うようにしても良い。なお、携帯端末を使用する場合、携帯端末と車両は通信手段により無線接続することで、遠隔操作者の指令を車両に伝達する。

センサ情報処理部２６は、自車が駐車枠に向かって入庫移動するときに取得される空間認識用センサ２１からのポイントクラウド情報などを入力し、入力情報に基づいて、駐車可能空間や走路境界を推定する。この駐車可能空間や走路境界の推定情報は、駐車支援演算用ＥＣＵ２７に出力する。

駐車支援演算用ＥＣＵ２７は、駐車可能空間の推定情報に基づき駐車枠情報を取得し、走路境界の推定情報に基づき車路情報を取得し、駐車枠情報と車路情報を合わせた入庫時周囲環境情報を記憶する。そして、駐車区画からの自車の出庫開始が指示されると、記憶されている入庫時周囲環境情報を読み出し、自車からの空間情報データと入庫時周囲環境情報との照合により、死角が存在するかどうかを判断する。死角が存在すると判断されると、記憶部への要求フラグにより車路情報（出庫時補完情報）を送信し、自車からの周囲環境センサ情報の死角領域を車路情報により補完して統合する。周囲環境統合情報が取得されると、出庫可能空間内に現在の自車位置から目標出庫位置に至るまでの自車の出庫経路を生成する。そして、生成された出庫経路を車両制御ＥＣＵ２８へ送信する。

車両制御ＥＣＵ２８は、駐車支援演算用ＥＣＵ２７からの出庫経路情報と、操舵角センサ２２からの操舵角センサ信号と、車輪速センサ２３からの車輪速センサ信号と、を入力する。そして、出庫経路情報に沿って自車を出庫移動させる誘導制御指令にしたがって、アクチュエータ２９を駆動する。なお、アクチュエータ２９としては、自動運転に必要な駆動アクチュエータ、制動アクチュエータ、転舵アクチュエータ、レンジ位置選択アクチュエータなどが設けられている。

画像処理部３０は、駐車支援演算用ＥＣＵ２７からの出庫経路情報を入力し、自車の駐車枠と車路による出庫可能空間と、出庫可能空間上の自車位置や目標出庫位置・姿勢や出庫経路などによる画像処理信号を表示モニタ３１に出力する。

表示モニタ３１は、画像処理部３０から画像処理信号を入力すると、出庫可能空間や自車位置や出庫経路などをモニタ画面に表示する。ここで、表示モニタ３１は、生成した出庫経路に沿って自車の自律誘導制御が実行されているかどうかを確認する情報表示部であり、一般的に車両に設けられているナビゲーション用の液晶ディスプレイや、遠隔操作端末に取り付けられたモニタなどを利用することができる。

なお、表示モニタ３１は、車両制御ＥＣＵ２８を持たない車両や手動運転に切り替えられた場合は、生成した出庫経路に沿って自車が目標出庫位置に到達するように、ドライバ運転操作による出庫を支援する運転支援情報表示部としても用いても良い。なお、運転支援情報表示部とするときは、車両に既設のスピーカを用いて、車両が誘導経路に沿って移動するように操舵方向などをガイドする音声案内を行うようにすれば、よりきめ細かな出庫案内が可能となる。

［出庫時駐車支援制御構成］
図２は、図１の出庫時駐車支援システムのうち駐車支援演算用ＥＣＵ２７を中心とする制御ブロック構成を示す。以下、図２に基づいて出庫時駐車支援制御構成を説明する。

駐車支援演算用ＥＣＵ２７は、図２に示すように、駐車枠情報抽出部２７１と、車路情報抽出部２７２と、入庫時周囲環境情報記憶部２７３と、現在の自車位置・姿勢情報取得部２７４と、死角判断部２７５と、周囲環境情報統合部２７６と、目標出庫位置・姿勢設定部２７７と、出庫経路生成部２７８と、を有する。

駐車枠情報抽出部２７１は、センサ情報処理部２６の駐車可能空間推定部２６１により推定された駐車可能空間情報を入力し、駐車可能空間情報から駐車枠情報を抽出する。

車路情報抽出部２７２は、センサ情報処理部２６の走路境界推定部２６２により推定された走路境界情報を入力し、走路境界情報から車路情報を抽出する。

入庫時周囲環境情報記憶部２７３は、駐車枠情報抽出部２７１からの駐車枠情報と、車路情報抽出部２７２からの車路情報とを入力し、駐車枠情報と車路情報（補完情報）を合わせた入庫時周囲環境情報を記憶する。なお、車路情報（補完情報）は、入庫時周囲環境情報から独立して読み出し可能な情報として記憶されている。

現在の自車位置・姿勢情報取得部２７４は、操舵角センサ２２と車輪速センサ２３と車両状態量センサ２４からのセンサ情報を入力し、現在の自車位置及び自車姿勢の検出情報を取得する。

死角判断部２７５は、出庫開始操作スイッチ２５への操作により駐車区画からの自車の出庫開始が指示されると、入庫時周囲環境情報記憶部２７３に記憶されている入庫時周囲環境情報（周囲環境記憶情報）を読み出す。そして、空間認識用センサ２１からの空間情報データを入力するセンサ情報処理部２６からの周囲環境センサ情報と、周囲環境記憶情報との照合により死角（空間認識用センサ２１からのセンサ情報の欠落）が存在するかどうかを判断する。照合の結果、死角が存在すると判断されると、入庫時周囲環境情報記憶部２７３に対して死角領域の情報を補完する車路情報の提供を要求する要求フラグを送信する。

周囲環境情報統合部２７６は、死角判断部２７５から周囲環境センサ情報と死角領域情報を入力すると、周囲環境センサ情報から死角領域を除いた周囲環境センサ情報を取得する。一方、死角判断部２７５からの要求フラグにより、入庫時周囲環境情報記憶部２７３から送信されてきた死角領域の車路情報（補完情報）を取得する。そして、死角領域を除いた周囲環境センサ情報に、死角領域に対応する車路情報を補完する統合により、周囲環境センサ情報の欠落を補完した周囲環境統合情報を取得する。

目標出庫位置・姿勢設定部２７７は、空間認識用センサ２１からの空間情報データに死角が存在しないとき、死角判断部２７５において出庫開始時にセンサ情報処理部２６から取得された周囲環境センサ情報を入力する。一方、空間認識用センサ２１からの空間情報データに死角が存在するとき、周囲環境情報統合部２７６による統合にて取得された周囲環境統合情報を入力する。そして、入力された何れかの周囲環境情報に基づいて、障害物との干渉を回避しながら自車の出庫経路を生成することが可能な空間領域である出庫可能空間情報を取得し、出庫可能空間内に目標出庫位置及び目標姿勢を設定する。

出庫経路生成部２７８は、現在の自車位置・姿勢情報取得部２７４からの現在の自車位置及び自車姿勢の情報と、目標出庫位置・姿勢設定部２７７から目標出庫位置及び目標姿勢の設定情報を入力する。そして、現在の自車位置及び自車姿勢から目標出庫位置及び目標姿勢に至るまでの経路であり、出庫可能空間の境界線と自車とが干渉することがない出庫経路を生成する。

［出庫時駐車支援にて用いられる主要語句とその定義］
図３は、出庫時駐車支援にて用いられる主要語句とその定義を示す。以下、図３に基づいて主要語句とその定義を説明する。

駐車場PKの駐車区画SPのうち１つの駐車枠Sbに駐車している自車Ａが、周囲の障害物環境との干渉を回避する出庫経路Routを生成するためには、周囲の障害物環境から走行可能な空間を認識する必要がある。これを“出庫可能空間Ｓ”と呼び、図３に示すように、「車路Sa」と「駐車枠Sb」から構成されるものとして定義する。
このうち、「車路Sa」の情報は、車路幅・車路奥行き・車路向き（駐車枠Sbに対する車路Saの設定角度であらす。）で構成される。「駐車枠Sb」の情報は、駐車枠幅・駐車枠奥行きで構成される。

出庫経路Routを生成する際は、経路始点となる出庫を開始する自車位置及び自車方向と、経路終点となる出庫を完了する自車位置及び自車方向と、を予め決めておく必要がある。そこで、出庫を開始する自車位置を「現在の自車位置Pn」と呼び、出庫を開始する自車方向を「現在の自車姿勢Dn」と呼ぶ。出庫を完了する自車位置を「目標出庫位置Pt」と呼び、出庫を完了する自車方向を「目標姿勢Dt」と呼ぶ。

「現在の自車位置Pn」は、「車路Sa」から「駐車枠Sb」に向かって自車Ａが後退走行により入庫を完了したとき、入庫完了位置における自車Ａの左右後輪を繋ぐ後車軸中心位置で定義する。

「現在の自車姿勢Dn」は、「車路Sa」から「駐車枠Sb」に向かって自車Ａが後退走行により入庫を完了したとき、自車Ａの重心を通る前後方向中心軸が、ｙ軸（車路奥行き方向の軸）に対してなす角度θで定義する。例えば、自車Ａが「駐車枠Sb」の駐車枠奥行き方向に対して平行に駐車している場合、「現在の自車姿勢Dn」をあらわす角度θはθ＝90°になり、ｘ軸（駐車枠奥行き方向の軸）に対して平行になる。

「目標出庫位置Pt」は、出庫可能空間Ｓに生成された出庫経路Routに沿って自車Ａが出庫移動を完了したとき、「車路Sa」の出庫完了位置における自車Ａの左右後輪を繋ぐ後車軸中心位置で定義する。

「目標姿勢Dt」は、出庫可能空間Ｓに生成された出庫経路Routに沿って自車Ａが出庫移動を完了したとき、「車路Sa」の出庫完了位置における自車Ａの重心を通る前後方向中心軸が、ｙ軸（車路奥行き方向の軸）に対してなす角度θで定義する。例えば、出庫完了位置で自車Ａが「車路Sa」の車路奥行き方向に対して平行に停車した場合、「目標姿勢Dt」をあらわす角度θはθ＝０°になり、ｙ軸（車路奥行き方向の軸）に対して平行になる。

次に、「目標出庫位置Pt」の決め方について説明する。「目標出庫位置Pt」は、「現在の自車位置Pn」をゼロ基準位置とするｘ軸とｙ軸による二次元座標面上の位置であらわすと、図３に示すように、ｘ軸方向距離Lxだけ離れた位置と、ｙ軸方向距離Lyだけ離れた位置と、により規定される位置とする。

出庫経路Routを生成する際、「目標出庫位置Pt」のｘ軸方向距離Lxは、「現在の自車位置Pn」から“出庫可能空間Ｓ”の境界線と自車Ａとの干渉を回避しながら車路幅の中央値付近まで自車が到達する距離に設定される。そして、「目標出庫位置Pt」のｙ軸方向距離Lyは、「現在の自車位置Pn」から「目標出庫位置Pt」に到達したときに自車Ａの「目標姿勢Dt」が車路Saに対して平行となるまでに要する距離で設定される。即ち、「目標姿勢Dt」は、「目標出庫位置Pt」での自車Ａの向きが車路奥行き方向（ｙ軸方向）と平行になるように設定される。

［出庫時駐車支援制御処理構成］
図４は、実施例１のセンサ情報処理部２６、駐車支援演算用ＥＣＵ２７及び車両制御用ＥＣＵ２８にて実行される出庫時駐車支援制御処理の流れを示すフローチャートである。以下、出庫時駐車支援制御処理構成をあらわす図４の各ステップについて説明する。

ステップＳ１では、駐車場の車路を走行してきた自車Ａが、駐車予定の駐車枠の近傍位置へと移動して入庫するとき、自車Ａに搭載した空間認識用センサ２１によって自車周辺の空間情報データを取得し、ステップＳ２へ進む。
ここで、空間認識用センサ２１によって取得された空間情報データは、センサ情報処理部２６に入力される。

ステップＳ２では、ステップＳ１での空間情報データ取得に続き、取得された空間情報データに基づいて自車Ａが走行することが可能な走路の境界線である走路境界を推定し、ステップＳ３へ進む。
ここで、「走路境界の推定」は、センサ情報処理部２６の走路境界推定部２６２により実行される。

ステップＳ３では、ステップＳ２での走路境界推定に続き、取得された空間情報データに基づいて自車Ａが駐車することが可能な空間である駐車可能空間を推定し、ステップＳ４へ進む。
ここで、「駐車可能空間の推定」は、センサ情報処理部２６の駐車可能空間推定部２６１により実行される。

ステップＳ４では、ステップＳ３での駐車可能空間推定に続き、走路境界の推定情報から車路情報を抽出し、駐車可能空間の推定情報から駐車枠情報を抽出し、ステップＳ５へ進む。
ここで、「車路情報の抽出」は、駐車支援演算用ＥＣＵ２７の車路情報抽出部２７２により実行され、「駐車枠情報の抽出」は、駐車支援演算用ＥＣＵ２７の駐車枠情報抽出部２７１により実行される。

ステップＳ５では、ステップＳ４での車路・駐車枠情報の抽出に続き、駐車枠情報と車路情報を合わせたものを入庫時周囲環境情報とし、この入庫時周囲環境情報をメモリに記憶し、ステップＳ６へ進む。
ここで、「入庫時周囲環境情報」のうち車路情報は、出庫時補完情報として駐車枠情報からの切り離しが可能なように記憶される。「入庫時周囲環境情報の記憶」は、駐車支援演算用ＥＣＵ２７の入庫時周囲環境情報記憶部２７３により実行される。

ステップＳ６では、ステップＳ５での出庫時補完情報（車路情報）の記憶、或いは、ステップＳ７での出庫開始指示のフラグを受信していないとの判断に続き、出庫開始フラグを取得し、ステップＳ７へ進む。
ここで、「出庫開始フラグ」は、出庫開始操作スイッチ２５に対し出庫開始指示操作を行うと、出庫開始フラグ＝０から出庫開始フラグ＝１へと書き替えられる。

ステップＳ７では、ステップＳ６での出庫開始フラグの取得に続き、出庫開始指示のフラグ（出庫開始フラグ＝１）を受信したか否かを判断する。YES（出庫開始指示のフラグを受信した）の場合はステップＳ８へ進み、NO（出庫開始指示のフラグを受信していない）の場合はステップＳ６へ戻る。

ステップＳ８では、ステップＳ７での出庫開始指示のフラグを受信したとの判断に続き、ステップＳ５にてメモリに記憶している入庫時周囲環境情報（周囲環境記憶情報）を読み出し、ステップＳ９へ進む。
ここで、「入庫時周囲環境情報（周囲環境記憶情報）の読み出し」は、出庫開始指示のフラグの受信に基づいて、入庫時周囲環境情報記憶部２７３に記憶されている入庫時記憶情報を死角判断部２７５へと送信することで行われる。

ステップＳ９では、ステップＳ８での入庫時周囲環境情報の読み出しに続き、出庫開始指示のフラグを受信した時点での空間認識用センサ２１からの空間情報データ（周囲環境センサ情報）と、読み出された入庫時周囲環境情報（周囲環境記憶情報）とを照合し、ステップＳ１０へ進む。
ここで、周囲環境センサ情報と周囲環境記憶情報との照合では、空間認識用センサ２１によるセンサ検出可能な角度範囲の全角度範囲について、周囲環境センサ情報の信頼度（センサ情報の確からしさ）を照合する。

ステップＳ１０では、ステップＳ９での空間情報データと入庫時周囲環境情報との照合に続き、車載センサ情報である空間情報データ（周囲環境センサ情報）にセンサ情報の欠落である死角が存在するか否かを判断する。YES（死角の存在有り）の場合はステップＳ１１へ進み、NO（死角の存在無し）の場合はステップＳ１４へ進む。
ここで、死角の存在有無の判断は、周囲環境センサ情報の信頼度に閾値を設け、センサ検出角度範囲の全角度範囲のうち、一部に信頼度が閾値以下の範囲が存在すると、死角の存在有りと判断する。そして、センサ検出角度範囲のうち、信頼度が閾値以下の範囲を死角領域とする。

ステップＳ１１では、ステップＳ１０での死角の存在有りとの判断に続き、入庫時周囲環境情報記憶部２７３に対し、周囲環境センサ情報の死角領域を補完するための車路情報を要求する要求フラグを送信し、ステップＳ１２へ進む。
ここで、「要求フラグの送信」は、駐車支援演算用ＥＣＵ２７の死角判断部２７５により実行される。

ステップＳ１２では、ステップＳ１１での記憶部へ要求フラグ送信に続き、統合部へ出庫時補完情報を送信し、ステップＳ１３へ進む。
ここで、「統合部への出庫時補完情報の送信」は、要求フラグの送信を受けると、入庫時周囲環境情報記憶部２７３に記憶されている車路情報（出庫時補完情報）を周囲環境情報統合部２７６へと送信することで行われる。

ステップＳ１３では、ステップＳ１２での統合部へ出庫時補完情報送信に続き、周囲環境センサ情報のうち死角領域の情報を、入庫時に記憶した車路情報により補完して周囲環境統合情報を取得し、ステップＳ１４へ進む。
ここで、「周囲環境情報の統合」は、駐車支援演算用ＥＣＵ２７の周囲環境情報統合部２７６により実行される。

ステップＳ１４では、ステップＳ１３での周囲環境情報の統合、或いは、ステップＳ１０での死角の存在無しとの判断に続き、出庫可能空間Ｓ内に目標出庫位置Ptと目標姿勢Dtを設定し、ステップＳ１５へ進む。
ここで、「出庫可能空間Ｓの情報」は、死角の存在無しとの判断時は周囲環境センサ情報に含まれる車路情報から出庫可能な車路Saの空間を確定することで取得する。一方、死角の存在有りとの判断時は周囲環境統合情報に含まれる車路情報から出庫可能な車路Saの空間を確定することで取得する。なお、「目標出庫位置Ptと目標姿勢Dtの設定」は、駐車支援演算用ＥＣＵ２７の目標出庫位置・姿勢設定部２７７により実行される。

ステップＳ１５では、ステップＳ１４での目標出庫位置Ptと目標姿勢Dtの設定に続き、現在の自車位置Pnおよび現在の自車姿勢Dnから目標出庫位置Pt・目標姿勢Dtまでを結ぶ出庫経路Routを生成し、ステップＳ１６へ進む。
ここで、「出庫経路Routの生成」は、駐車支援演算用ＥＣＵ２７の出庫経路生成部２７８により行われる。つまり、現在の自車位置Pn・自車姿勢Dnから目標出庫位置Pt・目標姿勢Dtまでを結び、自車Ａの車幅や車両全長を考慮して出庫可能空間Ｓの境界線と自車Ａが干渉しないように経路を探索することで出庫経路Routが生成される。

具体的な出庫経路Routは、例えば、下記の(a)〜(d)のように生成される。
(a) 十分に広い車路幅・駐車枠幅を有する駐車環境の場合、現在の自車位置Pn・自車姿勢Dnと目標出庫位置Pt・目標姿勢Dtを単純な円弧で結ぶ出庫経路Routとされる。
(b) 車路幅が狭い駐車環境の場合、目標出庫位置Ptを、車路Saの中央位置から車路幅方向の手前側位置へ移動補正し、現在の自車位置Pn・自車姿勢Dnと目標出庫位置Pt・目標姿勢Dtを円弧で結ぶ出庫経路Routとされる。
(c) 駐車枠幅が狭い駐車環境の場合、目標出庫位置Ptを、車路Saの中央位置から車路幅方向の奥側位置へ移動補正し、現在の自車位置Pn・自車姿勢Dnと目標出庫位置Pt・目標姿勢Dtを円弧で結ぶ出庫経路Routとされる。
(d) 車路幅と駐車枠幅が共に狭い駐車環境の場合、目標出庫位置Ptを、車路Saの中央位置から車路幅方向と駐車枠幅方向へ移動補正し、自車Ａが出庫する旋回方向とは逆方向への回頭予備動作を生成する。そして、現在の自車位置Pn・自車姿勢Dnと目標出庫位置Pt・目標姿勢Dtを組み合わせ円弧で結ぶ出庫経路Routとされる。なお、車路幅と駐車枠幅が共に狭い駐車環境の場合には、前進→後退→前進による切返し動作を含めて出庫経路Routを生成するようにしても良い。

ステップＳ１６では、ステップＳ１５での出庫経路Routの生成、或いは、ステップＳ１７での出庫未完了との判断に続き、生成された出庫経路Routに沿って自車Ａを自律誘導させる車両誘導制御を実施し、ステップＳ１７へ進む。
ここで、「車両誘導制御」は、駐車支援演算用ＥＣＵ２７からの出庫経路情報を入力する車両制御用ＥＣＵ２８にて行われる。

ステップＳ１７では、ステップＳ１６での車両誘導制御に続き、出庫完了か否かを判断する。YES（出庫完了）の場合はエンドへ進み、NO（出庫未完了）の場合はステップＳ１６へ戻る。なお、自車Ａが車両誘導制御により目標出庫位置Ptに到達すると、出庫完了と判断する。

次に、作用を説明する。
実施例１の作用を、「出庫時駐車支援制御処理作用」、「出庫時駐車支援方法」、「出庫時駐車支援制御作用」、「駐車支援制御の特徴作用」に分けて説明する。

［出庫時駐車支援制御処理作用］
以下、図４のフローチャートに基づいて出庫時駐車支援制御処理作用を説明する。
先ず、自車Ａが駐車枠Sbに向かって車路Saを移動して駐車枠Sbに駐車させる入庫時には、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ５へと進む。即ち、ステップＳ１では、自車Ａが入庫するとき、自車Ａに搭載した空間認識用センサ２１によって自車周辺の空間情報データが取得される。ステップＳ２では、取得された空間情報データに基づいて自車Ａが走行することが可能な走路の境界線である走路境界が推定される。ステップＳ３では、取得された空間情報データに基づいて自車Ａが駐車することが可能な空間である駐車可能空間が推定される。ステップＳ４では、走路境界の推定情報から車路情報が抽出され、駐車可能空間の推定情報から駐車枠情報が抽出される。ステップＳ５では、駐車枠情報と車路情報（出庫時補完情報）を合わせたものが入庫時周囲環境情報とされ、この入庫時周囲環境情報がメモリに記憶される。

駐車後、ステップＳ５からステップＳ６→ステップＳ７へと進み、ステップＳ７では、出庫開始指示のフラグ（出庫開始フラグ＝１）を受信したか否かが判断される。そして、ステップＳ７にて出庫開始指示のフラグを受信していないと判断されている間は、ステップＳ６→ステップＳ７へと進む流れが繰り返される。

一方、ステップＳ７にて出庫開始指示のフラグを受信したと判断されると、ステップＳ７からステップＳ８→ステップＳ９→ステップＳ１０へと進む。即ち、ステップＳ８では、ステップＳ５にてメモリに記憶されている入庫時周囲環境情報が読み出される。ステップＳ９では、出庫開始指示のフラグを受信した時点での空間認識用センサ２１からの空間情報データ（周囲環境センサ情報）と、読み出された入庫時周囲環境情報（周囲環境記憶情報）とが照合される。ステップＳ１０では、車載センサ情報である空間情報データ（周囲環境センサ情報）にセンサ情報の欠落である死角が存在するか否かが判断される。

ステップＳ１０にて死角の存在有りと判断された場合は、ステップＳ１０からステップＳ１１→ステップＳ１２→ステップＳ１３→ステップＳ１４→ステップＳ１５へと進む。ステップＳ１１では、入庫時周囲環境情報記憶部２７３に対し、周囲環境センサ情報の死角領域を補完するための車路情報を要求する要求フラグが送信される。ステップＳ１２では、周囲環境情報統合部２７６へ出庫時補完情報（車路情報）が送信される。ステップＳ１３では、周囲環境センサ情報のうち死角領域の情報を、入庫時に記憶した車路情報により補完して周囲環境統合情報が取得される。ステップＳ１４では、周囲環境統合情報を用い、出庫可能空間Ｓ内に目標出庫位置Ptと目標姿勢Dtが設定される。ステップＳ１５では、現在の自車位置Pnおよび現在の自車姿勢Dnから目標出庫位置Pt・目標姿勢Dtまでを結ぶ出庫経路Routが生成される。

一方、ステップＳ１０にて死角の存在無しと判断された場合は、ステップＳ１０からステップＳ１４→ステップＳ１５へと進む。ステップＳ１４では、周囲環境センサ情報を用い、出庫可能空間Ｓ内に目標出庫位置Ptと目標姿勢Dtが設定される。ステップＳ１５では、現在の自車位置Pnおよび現在の自車姿勢Dnから目標出庫位置Pt・目標姿勢Dtまでを結ぶ出庫経路Routが生成される。

出庫経路Routが生成されると、ステップＳ１５からステップＳ１６→ステップＳ１７へと進み、ステップＳ１７にて出庫未完了と判断されている間は、ステップＳ１６→ステップＳ１７へと進む流れが繰り返される。即ち、ステップＳ１６では、出庫完了と判断されるまで、生成された出庫経路Routに沿って自車Ａを自律誘導させる車両誘導制御が実施される。ステップＳ１７にて出庫完了と判断されると、エンドへ進み、出庫時駐車支援制御処理を終了する。

［出庫時駐車支援方法］
先ず、出庫時駐車支援方法は、入庫時のデータ取得手順と、入庫時の情報記憶手順と、出庫開始操作時の情報取得手順と、出庫開始操作時の死角判断手順と、死角判断時の統合情報取得手順と、出庫時の経路生成手順と、出庫時の経路誘導手順と、を有する。

入庫時のデータ取得手順では、図５に示すように、駐車枠Sbに向かって自車Ａが前進入庫経路Rinfと後退入庫経路Rinrにより入庫移動するとき、自車Ａに搭載した空間認識用センサ２１によって自車周辺の空間情報データを取得する。このように、入庫シーンでは、低速の自車Ａが駐車枠Sbを中心とする周辺領域を入庫移動するため、駐車枠情報と車路情報による入庫時周囲環境情報を作成するのに十分な空間情報データが取得される。

入庫時の情報記憶手順では、入庫時に自車周辺の空間情報データを取得すると、空間情報データに基づく入庫時周囲環境情報（駐車枠情報＋車路情報）をメモリに記憶する。このように、入庫時周囲環境情報を周囲環境記憶情報として記憶しておくことで、出庫時において自車Ａに搭載した空間認識用センサ２１によって取得される周囲環境センサ情報に死角が存在するか否かの判断を行うときの照合データになる。さらに、記憶されている車路情報は、出庫時に死角が存在すると判断されたとき、死角領域の欠落情報を補完する補完データになる。

出庫開始操作時の情報取得手順では、駐車してから所定時間が経過した後、出庫開始操作スイッチ２５への遠隔操作などにより出庫開始指示のフラグを受信すると、メモリに記憶されている入庫時周囲環境情報を読み出し、周囲環境記憶情報を取得する。出庫開始指示のフラグを受信すると、駐車位置において自車Ａに搭載した空間認識用センサ２１によって自車周辺の空間情報データを読み込み、周囲環境センサ情報を取得する。

出庫開始操作時の死角判断手順では、上記情報取得手順にて取得された周囲環境センサ情報と周囲環境記憶情報とを照合し、周囲環境センサ情報に死角が存在しないかどうかを判断する。この死角の存在の有無判断は、周囲環境センサ情報の信頼度に閾値を設け、空間認識用センサ２１によるセンサ検出角度範囲の全角度範囲が閾値を超えていると、死角の存在無しと判断する。空間認識用センサ２１によるセンサ検出角度範囲の全角度範囲のうち、一部に信頼度が閾値以下の範囲が存在すると、死角の存在有りと判断する。そして、センサ検出角度範囲のうち、信頼度が閾値以下の範囲を死角領域とする。

死角判断時の統合情報取得手順では、死角の存在有りと判断されると、入庫時周囲環境情報のうち、死角領域の補完情報になる車路情報を読み出す。そして、空間認識用センサ２１による空間情報データによる周囲環境センサ情報のうち死角領域の情報を、入庫時に記憶した車路情報により補完して周囲環境統合情報を取得する。このように、死角の存在有りと判断されると、死角領域情報を入庫時に記憶した車路情報により補完することで、周囲環境センサ情報にセンサ情報の欠落である死角が存在していても、目標駐車位置Ptを特定できる周囲環境統合情報を取得することができる。

出庫時の経路生成手順では、死角の存在無しの場合は周囲環境センサ情報に基づいて出庫可能空間Ｓを取得し、死角の存在有りの場合は周囲環境統合情報に基づいて出庫可能空間Ｓを取得する。出庫可能空間Ｓを取得すると、出庫可能空間Ｓの境界線と自車Ａが干渉しない経路を探索することで、現在の自車位置Pn・自車姿勢Dnから目標出庫位置Pt・目標姿勢Dtまでを結ぶ出庫経路Routを生成する。このように、出庫可能空間Ｓの境界線と自車が干渉しない出庫経路Routを生成することで、自車Ａを出庫経路Routに沿って移動させても、出庫可能空間Ｓの境界を形成する障害物との干渉が回避される。

出庫時の経路誘導手順では、出庫経路Routが生成されると、生成された出庫経路Routに沿って自車Ａを現在の自車位置Pnから目標出庫位置Ptまで自律誘導させる車両誘導制御を実施する。このように、出庫経路Routが生成されると車両誘導制御を実施することで、無人運転により自車Ａを目標出庫位置Ptまで到達させることが可能である。また、車両に乗り込んでいる場合でも手離し状態で自車Ａを目標出庫位置Ptまで到達させることが可能である。

［出庫時駐車支援制御作用］
先ず、自車Ａの隣接位置に駐車車両や柱などが全く無い出庫環境状況においては、図６に示すように、空間認識用センサ２１によるセンサ検出角度範囲SAの全角度範囲が閾値を超えることになるため、死角の存在無しと判断される。このように、死角の存在無しと判断された場合には、駐車位置からの空間認識用センサ２１による周囲環境センサ情報に基づいて出庫可能空間Ｓが取得される。出庫可能空間Ｓが取得されると、出庫可能空間Ｓの境界線と自車Ａが干渉しない経路を探索することで、現在の自車位置Pn・自車姿勢Dnから目標出庫位置Pt・目標姿勢Dtまでを結ぶ出庫経路Routが生成される。出庫経路Routが生成されると車両誘導制御を実施することで、無人運転により自車Ａを目標出庫位置Ptまで到達させることができる。

次に、自車Ａの隣接位置に駐車車両Ｂや柱Ｃがある出庫環境状況においては、図７に示すように、空間認識用センサ２１によるセンサ検出角度範囲SAの全角度範囲のうち、一部に信頼度が閾値以下の範囲が存在することになるため、死角の存在有りと判断される。つまり、自車Ａの隣接位置の駐車車両Ｂによって車載センサ情報が欠落する死角領域ZBが形成され、自車Ａの隣接位置の柱Ｃによって車載センサ情報が欠落する死角領域ZCが形成される。この死角領域ZB,ZCのうち、死角領域ZBに目標出庫位置Ptが含まれ、死角領域ZBのままにしておくと、目標出庫位置Ptの特定ができない。

そこで、死角の存在有りと判断されると、入庫時周囲環境情報のうち、死角領域の補完情報になる車路情報が読み出される。そして、空間認識用センサ２１による空間情報データによる周囲環境センサ情報のうち死角領域ZB,ZCの情報が、入庫時に記憶した車路情報により補完されることで周囲環境統合情報が取得される。

このように、死角の存在有りと判断された場合には、死角領域ZB,ZCの情報を入庫時に記憶した車路情報により補完した周囲環境統合情報に基づいて出庫可能空間Ｓが取得される。出庫可能空間Ｓが取得されると、出庫可能空間Ｓの境界線と自車Ａが干渉しない経路を探索することで、現在の自車位置Pn・自車姿勢Dnから目標出庫位置Pt・目標姿勢Dtまでを結ぶ出庫経路Routが生成される。出庫経路Routが生成されると車両誘導制御を実施することで、無人運転により自車Ａを目標出庫位置Ptまで到達させることができる。

図８は、死角が存在する出庫環境状況において自車Ａが出庫するとき、車路情報を補完しない比較例での出庫経路Rout’の生成作用と、車路情報を補完する実施例１での出庫経路Routの生成作用と、の比較を示す。

比較例では、自車Ａが駐車枠Sb内の駐車位置のままであると、周囲環境センサ情報の死角領域により目標出庫位置Ptを特定できない。このため、駐車位置の自車Ａを死角領域が無くなる位置まで前進させ、前進位置の自車Ａ’を現在の自車位置Pn’・自車姿勢Dn’とし、最小回転半径による出庫経路Rout’に沿って目標出庫位置Pt’まで出庫移動することになる。よって、出庫可能な車路幅Ｗ’として、車路と駐車枠の境界線から目標出庫位置Pt’まで幅の２倍程度が必要になる。

これに対し、実施例１では、自車Ａが駐車枠Sb内の駐車位置のままであると、比較例と同様に、周囲環境センサ情報の死角領域により目標出庫位置Ptを特定できない。しかし、周囲環境センサ情報の死角領域を入庫時に記憶しておいた車路情報により補完することで、目標出庫位置Ptが特定可能な周囲環境統合情報を取得するようにしている。このため、駐車位置の自車Ａを死角領域が無くなる位置まで前進させることなく、駐車位置の自車Ａを現在の自車位置Pn・自車姿勢Dnとし、最小回転半径による出庫経路Routに沿って目標出庫位置Ptまで出庫移動することになる。よって、出庫可能な車路幅Ｗとして、車路Saと駐車枠Sbの境界線から目標出庫位置Ptまで幅の２倍程度が必要になる。

このように、比較例の場合は、自車Ａを駐車位置から前進させる必要がある分、出庫経路Rout’を生成するに際し、駐車枠Sbの空間を有効に活用することができない。これに対し、実施例１の場合は、自車Ａを駐車位置のままで良い分、出庫経路Routを生成するに際し、駐車枠Sbの空間を有効に活用することができる。この結果、比較例の場合は、出庫可能とするのに広い車路幅Ｗ’を必要とするのに対し、実施例１の場合は、狭い車路幅Ｗ（＜Ｗ’）であっても最小回転半径による出庫経路Routに沿って出庫可能になる。

［駐車支援制御の特徴作用］
実施例１では、駐車区画SPからの自車Ａの出庫開始が指示されると、駐車している自車Ａから取得される周囲環境センサ情報に、車載センサ情報の欠落である死角が存在するかどうかを判断する。死角が存在すると判断されると、周囲環境センサ情報のうち死角領域情報を、入庫時に記憶しておいた周囲環境記憶情報を用いて補完することにより統合する。自車周囲環境の統合情報が取得されると、周囲環境統合情報に基づいて現在の自車位置Pnから目標出庫位置Ptに至るまでの自車Ａの出庫経路Routを生成する。
即ち、入庫時に取得された自車周囲の環境情報を記憶しておくことで、自車Ａの出庫開始が指示されたとき、駐車している自車Ａから取得される周囲環境センサ情報に死角が存在していても欠落した情報を補完（統合）できる。このように、車載センサ情報の欠落を入庫時記憶情報により補完するため、出庫経路Routの生成において、周囲環境によらずに目標出庫位置Ptを特定することができるようになる。従って、駐車区画SPから自車Ａが出庫を開始するとき、車載センサ情報に死角が発生する出庫環境であっても、精度の良い出庫経路Routが生成される。

実施例１では、周囲環境センサ情報のうち死角領域を補完する補完情報は、入庫時に記憶しておいた周囲環境記憶情報のうち、入庫時に取得した空間情報データから抽出された車路情報である。
即ち、駐車位置の自車Ａから取得した周囲環境センサ情報に死角が存在すると判断されたとき、車載センサにより情報を取得するのが最も困難であり、センサ情報に欠落を発生するのが車路情報である。従って、入庫時に記憶しておいた車路情報を補完情報とすることで、入庫時においてセンシングされた信頼性の高い車路情報で死角領域を補完できるようになる。

実施例１では、車路情報は、車路の向き、車路の奥行き、車路幅により構成される情報である。
即ち、車路情報として、入庫時においてセンシングされた車路幅、車路奥行き、車路向きによる車路情報が取得され、この車路情報が記憶される。従って、車路情報で死角領域を補完したとき、精度の良い周囲環境統合情報を獲得できるようになる。

実施例１では、死角が存在するかどうかを判断するとき、駐車している自車から取得される周囲環境センサ情報と、入庫時に記憶されている周囲環境記憶情報とを照合する。
即ち、出庫時、周囲環境センサ情報に死角が存在しているかどうかの判断が、入庫時に記憶されている信頼性の高い周囲環境記憶情報との照合により行われる。従って、死角の存在有無の判断が精度良くできるようになる。

実施例１では、周囲環境センサ情報と周囲環境記憶情報とを照合するとき、周囲環境記憶情報に対する周囲環境センサ情報の信頼度をセンサ検出角度範囲SAの全角度範囲にわたって照合し、信頼度が閾値以下の範囲があると死角が存在すると判断する。照合により信頼度が閾値以下とされた領域を、入庫時の記憶情報により補完する死角領域ZB,ZCとする。
即ち、周囲環境センサ情報の死角は、センサ検出角度範囲SAに何らかの障害物が存在すると、障害物を投影する角度範囲でセンサ情報が欠落する。これに対し、周囲環境記憶情報に対する周囲環境センサ情報の信頼度をセンサ検出角度範囲SAの全角度範囲にわたって照合することで、情報の照合漏れが解消される。従って、情報補完が必要な死角が存在するという精度の良い死角判断ができるようになる。さらに、死角が存在している死角領域を精度良く特定できるようになる。

実施例１では、周囲環境センサ情報のうち死角領域の情報を補完することにより周囲環境統合情報が取得されると、周囲環境統合情報に基づいて目標出庫位置Ptが含まれる出庫可能空間Ｓを設定する。
即ち、出庫時に車載センサにより検知されている情報に死角が存在しているとき、センサ情報が欠落している領域を事前に取得（入庫時に記憶）された情報との統合を図ることで目標出庫位置Ptが含まれる出庫可能空間Ｓの設定が可能になる。従って、死角が存在しているような出庫環境状況においても、精度の良い目標出庫位置Ptの設定及び出庫経路Routの生成が可能となる。

次に、効果を説明する。
実施例１における駐車支援方法及び駐車支援装置にあっては、下記に列挙する効果が得られる。

(1) 駐車区画SPから自車Ａが出庫するときに出庫を支援する。
この駐車支援方法において、駐車区画SPに向かって自車Ａが入庫移動するときに取得される空間情報データに基づいて自車Ａの周囲環境情報を記憶する（図４のＳ１〜Ｓ５）。
駐車区画SPからの自車Ａの出庫開始が指示されると、駐車している自車Ａから取得される周囲環境センサ情報に、車載センサ情報の欠落である死角が存在するかどうかを判断する（図４のＳ６〜Ｓ１０）。
死角が存在すると判断されると、周囲環境センサ情報のうち死角領域情報を、入庫時に記憶しておいた周囲環境記憶情報を用いて補完することにより統合する（図４のＳ１１〜Ｓ１３）。
自車周囲環境の統合情報が取得されると、周囲環境統合情報に基づいて現在の自車位置Pnから目標出庫位置Ptに至るまでの自車Ａの出庫経路Routを生成する（図４のＳ１４、Ｓ１５）。
このため、駐車区画SPから自車Ａが出庫を開始するとき、車載センサ情報に死角が発生する出庫環境であっても、精度の良い出庫経路Routを生成する駐車支援方法を提供することができる。

(2) 周囲環境センサ情報のうち死角領域を補完する補完情報は、入庫時に記憶しておいた周囲環境記憶情報のうち、入庫時に取得した空間情報データから抽出された車路情報である（図４のＳ５）。
このため、(1)の効果に加え、入庫時に記憶しておいた車路情報を補完情報とすることで、入庫時においてセンシングされた信頼性の高い車路情報で死角領域を補完することができる。

(3) 車路情報は、車路の向き、車路の奥行き、車路幅により構成される情報である（図３）。
このため、(2)の効果に加え、車路情報で死角領域を補完したとき、精度の良い周囲環境統合情報を獲得することができる。

(4) 死角が存在するかどうかを判断するとき、駐車している自車から取得される周囲環境センサ情報と、入庫時に記憶されている周囲環境記憶情報とを照合する（図４のＳ８〜Ｓ１０）。
このため、(1)〜(3)の効果に加え、情報照合に信頼性の高い周囲環境記憶情報を用いることで、死角が存在するかどうかの判断を精度良く行うことができる。

(5) 周囲環境センサ情報と周囲環境記憶情報とを照合するとき、周囲環境記憶情報に対する周囲環境センサ情報の信頼度をセンサ検出角度範囲SAの全角度範囲にわたって照合し、信頼度が閾値以下の範囲があると死角が存在すると判断する。
照合により信頼度が閾値以下とされた領域を、入庫時の記憶情報により補完する死角領域ZB,ZCとする（図７）。
このため、(4)の効果に加え、情報補完が必要な死角が存在するという精度の良い死角判断を行うことができると共に、死角が存在している死角領域を精度良く特定することができる。

(6) 周囲環境センサ情報のうち死角領域の情報を補完することにより周囲環境統合情報が取得されると、周囲環境統合情報に基づいて目標出庫位置Ptが含まれる出庫可能空間Ｓを設定する（図３）。
このため、(1)〜(5)の効果に加え、死角が存在しているような出庫環境状況においても、精度の良い目標出庫位置Ptを設定できると共に、精度の良い出庫経路Routを生成することができる。

(7) 駐車区画SPから自車Ａが出庫するときに出庫を支援する駐車支援コントローラ（駐車支援演算用ＥＣＵ２７）を備える。
この駐車支援装置において、駐車支援コントローラ（駐車支援演算用ＥＣＵ２７）は、情報記憶部（入庫時周囲環境情報記憶部２７３）と、死角判断部２７５と、周囲環境情報統合部２７６と、出庫経路生成部２７８と、を有する。
情報記憶部（入庫時周囲環境情報記憶部２７３）は、駐車区画SPに向かって自車Ａが入庫移動するときに取得される空間情報データに基づいて自車Ａの周囲環境情報を記憶する。
死角判断部２７５は、駐車区画SPからの自車Ａの出庫開始が指示されると、駐車している自車Ａから取得される周囲環境センサ情報に、センサ情報の欠落である死角が存在するかどうかを判断する。
周囲環境情報統合部２７６は、死角が存在すると判断されると、周囲環境センサ情報のうち死角領域情報を、入庫時に記憶しておいた周囲環境記憶情報を用いて補完することにより統合する。
出庫経路生成部２７８は、自車周囲環境の統合情報が取得されると、周囲環境統合情報に基づいて現在の自車位置Pnから目標出庫位置Ptに至るまでの自車Ａの出庫経路Routを生成する（図２）。
このため、駐車区画SPから自車Ａが出庫を開始するとき、車載センサ情報に死角が発生する出庫環境であっても、精度の良い出庫経路Routを生成する駐車支援装置を提供することができる。

以上、本開示の駐車支援方法及び駐車支援装置を実施例１に基づき説明してきたが、具体的な構成については、この実施例１に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。

実施例１では、入庫時周囲環境情報記憶部２７３として、駐車区画SPに向かって自車Ａが入庫移動するときに取得される空間情報データに基づいて自車Ａの周囲環境情報（車路情報＋駐車枠情報）を記憶する例を示した。しかし、入庫時周囲環境情報記憶部としては、照合情報や補完情報として、駐車枠情報よりも必要性の高い車路情報のみを記憶する例であっても良い。

実施例１では、死角判断部２７５として、駐車区画SPからの自車Ａの出庫開始が指示されると、駐車している自車Ａから取得される周囲環境センサ情報と周囲環境記憶情報との照合により、センサ情報の欠落である死角が存在するかどうかを判断する例を示した。しかし、死角判断部としては、周囲環境センサ情報と車路情報との照合により、死角が存在するかどうかを判断するような例としても良い。さらに、死角判断部としては、周囲環境センサ情報と駐車場地図情報との照合により、死角が存在するかどうかを判断するような例としても良い。

実施例１では、周囲環境情報統合部２７６として、死角が存在すると判断されると、周囲環境センサ情報のうち死角領域情報を、入庫時に記憶しておいた車路情報を用いて補完することにより統合する例を示した。しかし、周囲環境情報統合部としては、死角が存在すると判断されると、入庫時に記憶しておいた車路情報から死角領域の部分を切り取り、切り取った車路情報を用いて補完することにより統合する例としても良い。

実施例１では、出庫経路生成部２７７として、出庫可能空間Ｓ内に現在の自車位置Pn・自車姿勢Dnから目標出庫位置Pt・目標姿勢Dtに至るまでの自車Ａの出庫経路Routを生成する例を示した。しかし、出庫経路生成部としては、姿勢に関する情報を除き、出庫可能空間Ｓ内に現在の自車位置Pnから目標出庫位置Ptに至るまでの自車Ａの出庫経路Routを生成する例としても良い。また、探索した出庫経路では自車と出庫可能空間の境界線との干渉を回避できないと判定されると、駐車時の出庫開始位置を、接触を回避する出庫経路が生成できる出庫開始位置に移動補正する例であっても良い。なお、出庫開始位置の移動補正のためには、切返し動作を加えることになる。

実施例１では、本開示の駐車支援方法及び駐車支援装置を、出庫時駐車支援システムを搭載した自動運転車両に適用する例を示した。しかし、本開示の駐車支援方法及び駐車支援装置は、ドライバの出庫操作を支援するために出庫経路を表示案内するだけの出庫時駐車支援システムを搭載した車両に対しても適用することができる。また、駐車枠への入庫時に生成した入庫経路や駐車枠からの出庫時に生成した出庫経路に沿った誘導制御のみを実施する自動駐車支援システムを搭載した車両に対しても適用することができる。要するに、駐車区画から自車が出庫するときに出庫可能空間内に出庫経路を生成することでドライバの出庫操作を何らかの形で支援する駐車支援機能を備えた車両であれば適用できる。

２１ 空間認識用センサ
２２ 操舵角センサ
２３ 車輪速センサ
２４ 車両状態量センサ
２５ 出庫開始操作スイッチ
２６ センサ情報処理部
２６１ 駐車可能空間推定部
２６２ 走路境界推定部
２７ 駐車支援演算用ＥＣＵ
２７１ 駐車枠情報抽出部
２７２ 車路情報抽出部
２７３ 入庫時周囲環境情報記憶部（情報記憶部）
２７４ 現在の自車位置・姿勢情報取得部
２７５ 死角判断部
２７６ 周囲環境情報統合部
２７７ 目標出庫位置・姿勢設定部
２７８ 出庫経路生成部
２８ 車両制御用ＥＣＵ
２９ アクチュエータ
３０ 画像処理部
３１ 表示モニタ
Ａ 自車
Ｂ 駐車車両
Ｃ 柱
PK 駐車場
SP 駐車区画
Ｓ 出庫可能空間
Sa 車路
Sb 駐車枠
Rout 出庫経路
Pn 現在の自車位置
Dn 現在の自車姿勢
Pt 目標出庫位置
Dt 目標姿勢
SA センサ検出角度範囲
ZB,ZC 死角領域

Claims (6)

1. 駐車区画から自車が出庫するときに出庫を支援する駐車支援方法において、
   前記駐車区画に向かって自車が入庫移動するときに取得される空間情報データに基づいて自車の周囲環境情報を記憶し、
   前記駐車区画からの自車の出庫開始が指示されると、駐車している自車から取得される周囲環境センサ情報に、車載センサ情報の欠落である死角が存在するかどうかを判断し、
   前記死角が存在すると判断されると、前記周囲環境センサ情報のうち死角領域情報を、入庫時に記憶しておいた周囲環境記憶情報を用いて補完することにより統合し、
   前記周囲環境センサ情報のうち死角領域の情報を補完することにより周囲環境統合情報が取得されると、前記周囲環境統合情報に基づいて目標出庫位置を含む出庫可能空間を設定し、
   前記出庫可能空間内に前記目標出庫位置が設定されると、現在の自車位置から前記目標出庫位置に至るまでの経路であり、前記出庫可能空間の境界線と自車とが干渉することがない出庫経路を生成する
   ことを特徴とする駐車支援方法。
2. 請求項１に記載された駐車支援方法において、
   前記周囲環境センサ情報のうち前記死角領域を補完する補完情報は、入庫時に記憶しておいた前記周囲環境記憶情報のうち、入庫時に取得した空間情報データから抽出された車路情報である
   ことを特徴とする駐車支援方法。
3. 請求項２に記載された駐車支援方法において、
   前記車路情報は、車路の向き、車路の奥行き、車路幅により構成される情報である
   ことを特徴とする駐車支援方法。
4. 請求項１から請求項３までの何れか一項に記載された駐車支援方法において、
   前記死角が存在するかどうかを判断するとき、駐車している自車から取得される周囲環境センサ情報と、入庫時に記憶されている周囲環境記憶情報とを照合する
   ことを特徴とする駐車支援方法。
5. 請求項４に記載された駐車支援方法において、
   前記周囲環境センサ情報と前記周囲環境記憶情報とを照合するとき、前記周囲環境記憶情報に対する前記周囲環境センサ情報の信頼度をセンサ検出角度範囲の全角度範囲にわたって照合し、信頼度が閾値以下の範囲があると死角が存在すると判断し、
   前記照合により信頼度が閾値以下とされた領域を、入庫時の記憶情報により補完する死角領域とする
   ことを特徴とする駐車支援方法。
6. 駐車区画から自車が出庫するときに出庫を支援する駐車支援コントローラを備える駐車支援装置において、
   前記駐車支援コントローラは、
   前記駐車区画に向かって自車が入庫移動するときに取得される空間情報データに基づいて自車の周囲環境情報を記憶する情報記憶部と、
   前記駐車区画からの自車の出庫開始が指示されると、駐車している自車から取得される周囲環境センサ情報に、センサ情報の欠落である死角が存在するかどうかを判断する死角判断部と、
   前記死角が存在すると判断されると、前記周囲環境センサ情報のうち死角領域情報を、入庫時に記憶しておいた周囲環境記憶情報を用いて補完することにより統合する周囲環境情報統合部と、
   前記周囲環境センサ情報のうち死角領域の情報を補完することにより周囲環境統合情報が取得されると、前記周囲環境統合情報に基づいて目標出庫位置を含む出庫可能空間を設定する目標出庫位置設定部と、
   前記出庫可能空間内に前記目標出庫位置が設定されると、現在の自車位置から前記目標出庫位置に至るまでの経路であり、前記出庫可能空間の境界線と自車とが干渉することがない出庫経路を生成する出庫経路生成部と、
   を有することを特徴とする駐車支援装置。

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