JP3316086B2 - 車輪の取付装置及び取付方法 - Google Patents
車輪の取付装置及び取付方法Info
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- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両組立ラインにおい
て、複数種類の車輪を車輪取付ロボットによって取付け
る車輪の取付装置及び組付方法に関する。
て、複数種類の車輪を車輪取付ロボットによって取付け
る車輪の取付装置及び組付方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば特公平４−８０７７７号公報に記
載されるように、車体の組立ライン等において、ハブボ
ルトの位相と車輪のハブボルト取付孔の位相とを合せた
状態で、ハブボルト取付孔に各ハブボルトを挿入し、次
いでソケットを有するナットランナー装置によりハブボ
ルトに同時にナットを締付けることで車輪をハブに装着
するようにして、車輪を取付ける装置は知られている。
そこで、そのような装置を用いて、車種に応じて複数種
類の車輪を取付けることが考えられる。
載されるように、車体の組立ライン等において、ハブボ
ルトの位相と車輪のハブボルト取付孔の位相とを合せた
状態で、ハブボルト取付孔に各ハブボルトを挿入し、次
いでソケットを有するナットランナー装置によりハブボ
ルトに同時にナットを締付けることで車輪をハブに装着
するようにして、車輪を取付ける装置は知られている。
そこで、そのような装置を用いて、車種に応じて複数種
類の車輪を取付けることが考えられる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、そのように
するには、各種類の車輪において、ボルトの軸線とナッ
ト（ソケット）の軸線とが全て一致していなければなら
ず、そのまま適用することができない。本発明はかかる
点に鑑みてなされたもので、複数種類の車輪を確実に位
置決めして取付けることができる車輪の取付装置及び組
付方法を提供することを目的とするものである。
するには、各種類の車輪において、ボルトの軸線とナッ
ト（ソケット）の軸線とが全て一致していなければなら
ず、そのまま適用することができない。本発明はかかる
点に鑑みてなされたもので、複数種類の車輪を確実に位
置決めして取付けることができる車輪の取付装置及び組
付方法を提供することを目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、車両組
立ラインにて複数種類の車輪を車輪取付ロボットにより
車体側に取り付ける車輪の取付装置であって、上記複数
種類の車輪に対応して形成され車輪ハブの中心孔に嵌合
して車輪の位置決めを行う複数種類のセンターピンと、
上記車輪取付ロボットのハンド部に設けられ上記センタ
ーピンが交換可能に取付けられるセンターピン取付部
と、を備え、上記センターピン取付部が、上記センター
ピンに嵌合するソケット部材を有し、このソケット部材
が、そのほぼ中央部で球面軸受により支持されると共に
その上端部がロック可能に構成され、このソケット部材
がセンターピンに嵌合する際には球面軸受を支点として
変位可能であり且つ車輪の位置決めを行う際にはロック
される車輪の取付装置が提供される。
立ラインにて複数種類の車輪を車輪取付ロボットにより
車体側に取り付ける車輪の取付装置であって、上記複数
種類の車輪に対応して形成され車輪ハブの中心孔に嵌合
して車輪の位置決めを行う複数種類のセンターピンと、
上記車輪取付ロボットのハンド部に設けられ上記センタ
ーピンが交換可能に取付けられるセンターピン取付部
と、を備え、上記センターピン取付部が、上記センター
ピンに嵌合するソケット部材を有し、このソケット部材
が、そのほぼ中央部で球面軸受により支持されると共に
その上端部がロック可能に構成され、このソケット部材
がセンターピンに嵌合する際には球面軸受を支点として
変位可能であり且つ車輪の位置決めを行う際にはロック
される車輪の取付装置が提供される。
【０００５】本発明の好ましい態様は、さらに、上記車
輪取付ロボットとは離れた所定位置に配設されると共に
上記複数種類のセンターピンを収納保持するセッターピ
ン支持台を有する。また、本発明の別の好ましい態様に
よれば、上記センターピン支持台は、上記複数のセンタ
ーピンを収納保持する可動台を有し、この可動台がＸ軸
方向及びＹ軸方向に移動可能にフローティング支持され
ている。また、本発明の別の好ましい態様によれば、上
記センターピン支持手段は、上記複数種類のセンターピ
ンを保持するクランプ手段を有し、このクランプ手段
が、上記センターピンの内部係合部に係脱可能に係合す
るように構成されている。
輪取付ロボットとは離れた所定位置に配設されると共に
上記複数種類のセンターピンを収納保持するセッターピ
ン支持台を有する。また、本発明の別の好ましい態様に
よれば、上記センターピン支持台は、上記複数のセンタ
ーピンを収納保持する可動台を有し、この可動台がＸ軸
方向及びＹ軸方向に移動可能にフローティング支持され
ている。また、本発明の別の好ましい態様によれば、上
記センターピン支持手段は、上記複数種類のセンターピ
ンを保持するクランプ手段を有し、このクランプ手段
が、上記センターピンの内部係合部に係脱可能に係合す
るように構成されている。
【０００６】さらに、本発明のもう一つの好ましい態様
は、更に、上記センターピン取付部の周囲に設けられた
複数のナットランナー手段を備え、このナットランナー
手段が、締め付け部材を介して車輪ハブに設けられた複
数のボルトにナットを締め付ける。さらに、本発明の別
の好ましい態様は、更に、複数種類の車輪を保持できる
車輪保持手段を有する。また、本発明の別の好ましいた
いようによれば、上記車輪保持手段が、車輪の半径方向
に移動可能である第１部材と、この第１可動部材に設け
られ車輪の外周部に当接して車輪を保持する第２部材を
有する。さらに、本発明の本発明の別の好ましい態様に
よれば、上記車輪保持手段が、車輪の半径方向に移動可
能である第１部材と、この第１可動部材に昇降可能に設
けられ車輪の外周部に当接して車輪を保持する第２部材
を有する。
は、更に、上記センターピン取付部の周囲に設けられた
複数のナットランナー手段を備え、このナットランナー
手段が、締め付け部材を介して車輪ハブに設けられた複
数のボルトにナットを締め付ける。さらに、本発明の別
の好ましい態様は、更に、複数種類の車輪を保持できる
車輪保持手段を有する。また、本発明の別の好ましいた
いようによれば、上記車輪保持手段が、車輪の半径方向
に移動可能である第１部材と、この第１可動部材に設け
られ車輪の外周部に当接して車輪を保持する第２部材を
有する。さらに、本発明の本発明の別の好ましい態様に
よれば、上記車輪保持手段が、車輪の半径方向に移動可
能である第１部材と、この第１可動部材に昇降可能に設
けられ車輪の外周部に当接して車輪を保持する第２部材
を有する。
【０００７】本発明の他の態様によれば、車両組立ライ
ンにて複数種類の車輪を車輪取付ロボットにより車体側
に取り付ける車輪の取付方法であって、上記複数種類の
車輪に対応して形成された複数種類のセンターピンを供
給し、このセンターピンを上記車輪取付ロボットのハン
ド部に設けられたセンターピン取付部に交換可能に取り
付け、車体側に取り付けられるべき車輪を上記車輪取付
ロボットのハンド部により保持し、上記センターピンを
車輪ハブの中心孔に嵌合して車輪の位置決めを行い、上
記センターピン取付部の周囲に設けられた複数のナット
ランナー手段により車輪ハブに設けられた複数のボルト
にナットを締め付け、上記センターピン取付部が、上記
センターピンに嵌合するソケット部材を有し、このソケ
ット部材が、そのほぼ中央部で球面軸受により支持され
ると共にその上端部がロック可能に構成され、このソケ
ット部材がセンターピンに嵌合する際には球面軸受を支
点として変位可能であり且つ車輪の位置決めを行う際に
はロックされる車輪の取付方法が提供される。
ンにて複数種類の車輪を車輪取付ロボットにより車体側
に取り付ける車輪の取付方法であって、上記複数種類の
車輪に対応して形成された複数種類のセンターピンを供
給し、このセンターピンを上記車輪取付ロボットのハン
ド部に設けられたセンターピン取付部に交換可能に取り
付け、車体側に取り付けられるべき車輪を上記車輪取付
ロボットのハンド部により保持し、上記センターピンを
車輪ハブの中心孔に嵌合して車輪の位置決めを行い、上
記センターピン取付部の周囲に設けられた複数のナット
ランナー手段により車輪ハブに設けられた複数のボルト
にナットを締め付け、上記センターピン取付部が、上記
センターピンに嵌合するソケット部材を有し、このソケ
ット部材が、そのほぼ中央部で球面軸受により支持され
ると共にその上端部がロック可能に構成され、このソケ
ット部材がセンターピンに嵌合する際には球面軸受を支
点として変位可能であり且つ車輪の位置決めを行う際に
はロックされる車輪の取付方法が提供される。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に沿って詳細に
説明する。尚、本発明例に示す車両組立ラインは車両の
左右に対称に各種ロボットが配置されているので、主と
して車両の左側部分の組付けについて説明する。車両組
立ラインの、車両に関して左側部分の概略構成を示す図
１〜図４において、１は自動車の車体で、第１のステー
ションＰ１において車輪Ｗが車輪取付ロボット２によっ
て取付けられ、それから次の第２ステーションＰ２にお
いて作業者によってチェックされるようになっている。
３は車輪Ｗの取付位置を検出する取付位置検出ロボット
で、該取付位置検出ロボット３によって検出された車体
１の取付位置に、車輪Ｗが車輪取付ロボット２によって
取付けられる。上記車輪取付ロボット２は、リンク機構
２ａを介してハンド部２ｂが設けられ、そのハンド部２
ｂは、図５〜図８に示すように、先端部の中央に車輪ハ
ブＷ１の中心孔に嵌合し車輪Ｗをロボット２に対し位置
決めするセンターピン７Ａ、７Ｂ、７Ｃが交換可能に取
付けられるセンターピン取付部４を備え、その周囲に複
数のナットランナー５、…と共に車輪保持手段６、…が
放射状に設けられている。
説明する。尚、本発明例に示す車両組立ラインは車両の
左右に対称に各種ロボットが配置されているので、主と
して車両の左側部分の組付けについて説明する。車両組
立ラインの、車両に関して左側部分の概略構成を示す図
１〜図４において、１は自動車の車体で、第１のステー
ションＰ１において車輪Ｗが車輪取付ロボット２によっ
て取付けられ、それから次の第２ステーションＰ２にお
いて作業者によってチェックされるようになっている。
３は車輪Ｗの取付位置を検出する取付位置検出ロボット
で、該取付位置検出ロボット３によって検出された車体
１の取付位置に、車輪Ｗが車輪取付ロボット２によって
取付けられる。上記車輪取付ロボット２は、リンク機構
２ａを介してハンド部２ｂが設けられ、そのハンド部２
ｂは、図５〜図８に示すように、先端部の中央に車輪ハ
ブＷ１の中心孔に嵌合し車輪Ｗをロボット２に対し位置
決めするセンターピン７Ａ、７Ｂ、７Ｃが交換可能に取
付けられるセンターピン取付部４を備え、その周囲に複
数のナットランナー５、…と共に車輪保持手段６、…が
放射状に設けられている。
【０００９】そして、上記センターピン取付部４は、複
数種類の車輪Ｗに対応した複数種類のセンターピン７
Ａ、７Ｂ、７Ｃを交換可能に取付けることができるよう
に構成されている。これによって、車輪取付ロボット２
は、自動車（車輪）の種類に応じてセンターピン７Ａ、
７Ｂ、７Ｃを交換し、複数種類の車輪Ｗを、その種類に
かかわりなく、車体１（車軸）に自動的に取付けること
ができるようになっている。上記センターピン取付部４
は、センターピン７Ａ、７Ｂ、７Ｃの上端部に嵌合する
ソケット１１と、該ソケット１１に上端部が嵌合せしめ
られたセンターピン７Ａ、７Ｂ、７Ｃの係合凹部７ａ、
…に係脱可能に係合する係合部材１２ａを有し該ソケッ
ト１１に取付部材１２ｂを介して取付固定されているシ
リンダ手段１２とを備えている。上記ソケット１１は、
ロッド１３の下端部に一体的に結合されている。ロッド
１３の上端部１３ａは、アーム部材１４の先端部が係合
する係合孔１６ａを有しベース台１５に対して昇降する
昇降部材１６に連結されている。そして、アーム部材１
４の上下方向の回動によって、昇降部材１６が昇降する
ようになっている。アーム部材１４もその中間部分がベ
ース台１５にブラケット１７Ａを介して回動可能に軸支
され、アーム部材１４の基端部とベース台１５の別のブ
ラケット１７Ｂとの間にシリンダ手段１８が介装され、
そして該シリンダ手段１８の伸縮動作によってアーム部
材１４を上下方向に回動するようになっている。ブラケ
ット１７Ａには、アーム部材１４の回動を検出する近接
スイッチ１９が取付具２０を介して取付けられている。
数種類の車輪Ｗに対応した複数種類のセンターピン７
Ａ、７Ｂ、７Ｃを交換可能に取付けることができるよう
に構成されている。これによって、車輪取付ロボット２
は、自動車（車輪）の種類に応じてセンターピン７Ａ、
７Ｂ、７Ｃを交換し、複数種類の車輪Ｗを、その種類に
かかわりなく、車体１（車軸）に自動的に取付けること
ができるようになっている。上記センターピン取付部４
は、センターピン７Ａ、７Ｂ、７Ｃの上端部に嵌合する
ソケット１１と、該ソケット１１に上端部が嵌合せしめ
られたセンターピン７Ａ、７Ｂ、７Ｃの係合凹部７ａ、
…に係脱可能に係合する係合部材１２ａを有し該ソケッ
ト１１に取付部材１２ｂを介して取付固定されているシ
リンダ手段１２とを備えている。上記ソケット１１は、
ロッド１３の下端部に一体的に結合されている。ロッド
１３の上端部１３ａは、アーム部材１４の先端部が係合
する係合孔１６ａを有しベース台１５に対して昇降する
昇降部材１６に連結されている。そして、アーム部材１
４の上下方向の回動によって、昇降部材１６が昇降する
ようになっている。アーム部材１４もその中間部分がベ
ース台１５にブラケット１７Ａを介して回動可能に軸支
され、アーム部材１４の基端部とベース台１５の別のブ
ラケット１７Ｂとの間にシリンダ手段１８が介装され、
そして該シリンダ手段１８の伸縮動作によってアーム部
材１４を上下方向に回動するようになっている。ブラケ
ット１７Ａには、アーム部材１４の回動を検出する近接
スイッチ１９が取付具２０を介して取付けられている。
【００１０】上記取付部材１２ｂの上部には、ソケット
１１の上端部を囲むように球面軸受１２ｃが取り付けら
れている。この球面軸受１２ｃにより支持されるソケッ
ト１１の上端部１１ａを球形状に形成されている。ここ
で、図６は、センターピン取付部４のソケット１１がセ
ンターピン７Ａ（７Ｂ，７Ｃ）を取り付けた状態を示し
ている。このとき、アーム部材１４の回動により、昇降
部材１６は下降した位置にあり、昇降部材１６とロッド
１３の上端部１３ａは、テーパ状に係合した状態となっ
ている。このため、このロッド１３と一体的に結合され
たソケット１１は、固定された状態となっている。一
方、後述するストッカー４１から自動車の種類に応じた
センターピン７Ａ（７Ｂ，７Ｃ）をセンターピン取付部
４のソケット１１が取付ける際には、先ず、アーム部材
１４の回動により、昇降部材１６を上昇させ、昇降部材
１６とロッド１３の上端部１３ａとを離間させる。これ
により、昇降部材１６とロッド１３の上端部１３ａとの
係合状態が解除される。これにより、ロッド１３と一体
的に結合されたソケット１１が、球面軸受１２ｃを支点
として二次元的に変位可能となる。さらに、後述するよ
うに、ストッカー４１はセンターピン７Ａ〜７Ｃを二次
元的に移動可能なフローティング支持している。このよ
うに、ソケット１１及びセンターピン７Ａ〜７Ｃの両者
がフローティング可能なため、ストッカー４１上でセン
ターピン７Ａ（７Ｂ，７Ｃ）が傾いていても、センター
ピン取付部４のソケット１１がセンターピン７Ａ（７
Ｂ，７Ｃ）を極めて容易に取り付けることができる。
１１の上端部を囲むように球面軸受１２ｃが取り付けら
れている。この球面軸受１２ｃにより支持されるソケッ
ト１１の上端部１１ａを球形状に形成されている。ここ
で、図６は、センターピン取付部４のソケット１１がセ
ンターピン７Ａ（７Ｂ，７Ｃ）を取り付けた状態を示し
ている。このとき、アーム部材１４の回動により、昇降
部材１６は下降した位置にあり、昇降部材１６とロッド
１３の上端部１３ａは、テーパ状に係合した状態となっ
ている。このため、このロッド１３と一体的に結合され
たソケット１１は、固定された状態となっている。一
方、後述するストッカー４１から自動車の種類に応じた
センターピン７Ａ（７Ｂ，７Ｃ）をセンターピン取付部
４のソケット１１が取付ける際には、先ず、アーム部材
１４の回動により、昇降部材１６を上昇させ、昇降部材
１６とロッド１３の上端部１３ａとを離間させる。これ
により、昇降部材１６とロッド１３の上端部１３ａとの
係合状態が解除される。これにより、ロッド１３と一体
的に結合されたソケット１１が、球面軸受１２ｃを支点
として二次元的に変位可能となる。さらに、後述するよ
うに、ストッカー４１はセンターピン７Ａ〜７Ｃを二次
元的に移動可能なフローティング支持している。このよ
うに、ソケット１１及びセンターピン７Ａ〜７Ｃの両者
がフローティング可能なため、ストッカー４１上でセン
ターピン７Ａ（７Ｂ，７Ｃ）が傾いていても、センター
ピン取付部４のソケット１１がセンターピン７Ａ（７
Ｂ，７Ｃ）を極めて容易に取り付けることができる。
【００１１】上記各ナットランナー５は、センターピン
取付部４のソケット１１の周囲に位置する締付け部材２
１に連係され、該締付け部材２１を回転することで、車
輪ハブＷ１の取付孔を通じて適用されるボルト２２に、
締付け部材２１が保持するハブナット２３を締付け、そ
れによって車輪Ｗを車体１の所定位置（車軸）に取付固
定するようになっている。一方、上記各車輪保持手段６
は、車輪Ｗの半径方向に移動可能である第１可動部材３
１と、該第１可動部材３１に連係され該第１可動部材３
１を車輪Ｗの半径方向に移動させるクランプシリンダ３
２と、第１可動部材３１に昇降可能に設けられ車輪Ｗの
外周部に当接する弾性体３３が装設された第２可動部材
３４と、該第２可動部材３４に連係され該第２可動部材
３４を昇降させる昇降シリンダ３５とを備え、車輪Ｗに
当接して該車輪Ｗをクランプする弾性体３３の位置を、
車輪Ｗの大きさに応じて移動させることができるように
なっている。ベース台１５と第１可動部材３１との間に
はガイド部材３６ａ、３６ｂが、第１可動部材３１と第
２可動部材３４との間には別のガイド部材３７ａ、３７
ｂが介設され、第１及び第２可動部材３１、３４の移動
が案内されるように構成されている。
取付部４のソケット１１の周囲に位置する締付け部材２
１に連係され、該締付け部材２１を回転することで、車
輪ハブＷ１の取付孔を通じて適用されるボルト２２に、
締付け部材２１が保持するハブナット２３を締付け、そ
れによって車輪Ｗを車体１の所定位置（車軸）に取付固
定するようになっている。一方、上記各車輪保持手段６
は、車輪Ｗの半径方向に移動可能である第１可動部材３
１と、該第１可動部材３１に連係され該第１可動部材３
１を車輪Ｗの半径方向に移動させるクランプシリンダ３
２と、第１可動部材３１に昇降可能に設けられ車輪Ｗの
外周部に当接する弾性体３３が装設された第２可動部材
３４と、該第２可動部材３４に連係され該第２可動部材
３４を昇降させる昇降シリンダ３５とを備え、車輪Ｗに
当接して該車輪Ｗをクランプする弾性体３３の位置を、
車輪Ｗの大きさに応じて移動させることができるように
なっている。ベース台１５と第１可動部材３１との間に
はガイド部材３６ａ、３６ｂが、第１可動部材３１と第
２可動部材３４との間には別のガイド部材３７ａ、３７
ｂが介設され、第１及び第２可動部材３１、３４の移動
が案内されるように構成されている。
【００１２】４１は３種類のセンターピン７Ａ、７Ｂ、
７Ｃを収納保持しているストッカーで、車輪Ｗを第１の
ステーションＰ１付近の所定の車輪受渡位置にまで搬送
する車輪搬送コンベア手段４２と、車輪Ｗの取付けに必
要な数のハブナット２３を充填したナットパレット４３
を第１のステーションＰ１付近の所定のナット受渡位置
にまで搬送するパレット搬送コンベア手段４４との交叉
点付近に配設されている。ストッカー４１は、図９〜図
１１に詳細に示すように、ベース台４５の上に支柱４６
を介して固定台４７が取付けられ、該固定台４７に対し
可動台４８がＸ方向及びＹ方向に二次元的に移動可能に
フローティング支持されている。可動台４８上には、セ
ンターピン７Ａ〜７Ｃが外嵌せしめられる中空の嵌合ピ
ン部材５０Ａ〜５０Ｃが突設せしめられている。各嵌合
ピン部材５０Ａ〜５０Ｃの下方において、先端係合部５
１ａ，…を有する係合ピン部材５１，…が、可動台４８
に回動軸５２，…について回動可能に軸支されている。
係合ピン部材５１，…の上部は、嵌合ピン部材５０Ａ〜
５０Ｃの内部に挿入されており、該係合ピン部材５１，
…の先端係合部５１ａ，…が、嵌合ピン部材５０Ａ〜５
０Ｃの側面部の貫通孔５０ａ，…を通じて外部に突出
し、センターピン７Ａ〜７Ｃの内部係合部７ｂ，…に係
脱可能に係合するように構成されている。このように、
係合ピン部材５１，…の先端係合部５１ａ，…がセンタ
ーピン７Ａ〜７Ｃの内部係合部７ｂ，…に係脱可能に係
合することによって、センターピン７Ａ〜７Ｃがストッ
カー４１に係止されるようになっている。
７Ｃを収納保持しているストッカーで、車輪Ｗを第１の
ステーションＰ１付近の所定の車輪受渡位置にまで搬送
する車輪搬送コンベア手段４２と、車輪Ｗの取付けに必
要な数のハブナット２３を充填したナットパレット４３
を第１のステーションＰ１付近の所定のナット受渡位置
にまで搬送するパレット搬送コンベア手段４４との交叉
点付近に配設されている。ストッカー４１は、図９〜図
１１に詳細に示すように、ベース台４５の上に支柱４６
を介して固定台４７が取付けられ、該固定台４７に対し
可動台４８がＸ方向及びＹ方向に二次元的に移動可能に
フローティング支持されている。可動台４８上には、セ
ンターピン７Ａ〜７Ｃが外嵌せしめられる中空の嵌合ピ
ン部材５０Ａ〜５０Ｃが突設せしめられている。各嵌合
ピン部材５０Ａ〜５０Ｃの下方において、先端係合部５
１ａ，…を有する係合ピン部材５１，…が、可動台４８
に回動軸５２，…について回動可能に軸支されている。
係合ピン部材５１，…の上部は、嵌合ピン部材５０Ａ〜
５０Ｃの内部に挿入されており、該係合ピン部材５１，
…の先端係合部５１ａ，…が、嵌合ピン部材５０Ａ〜５
０Ｃの側面部の貫通孔５０ａ，…を通じて外部に突出
し、センターピン７Ａ〜７Ｃの内部係合部７ｂ，…に係
脱可能に係合するように構成されている。このように、
係合ピン部材５１，…の先端係合部５１ａ，…がセンタ
ーピン７Ａ〜７Ｃの内部係合部７ｂ，…に係脱可能に係
合することによって、センターピン７Ａ〜７Ｃがストッ
カー４１に係止されるようになっている。
【００１３】一方、係合ピン部材５１，…の下端部は嵌
合ピン部材５０Ａ〜５０Ｃの配列方向に延びる可動ロッ
ド部材５３に枢着され、該可動ロッド部材５３と、可動
台４８の上下方向に延びる部分４８ａとの間にシリンダ
手段５４が介設されている。そして、シリンダ手段５４
の伸縮動作による可動ロッド部材５３の進退により、各
係合ピン部材５１，…が回動軸５２，…について回動せ
しめられ、各係合ピン部材５１，…によりセンターピン
７Ａ〜７Ｃを係止したりその係止を解除したりするよう
になっている。固定台４７にはガイドレール５５が配設
され、該ガイドレール５５にスライダ部材５６の下部が
スライド可能に係合し、該スライダ部材５６の上部が、
可動台４８に固設され上記ガイドレール５５と略直交す
る方向に延びる別のガイドレール５７にスライド可能に
係合し、それによって可動台４８が固定台４７に対しＸ
方向及びＹ方向に二次元的に移動可能に構成されてい
る。固定台４７とスライダ部材５６と、及び固定台４７
と可動台４８のガイドレール５７との間には、それぞれ
スプリング５８，…，５９，…が介装され、可動台４８
を固定台４７に対しフローティング支持するようになっ
ている。６０Ａ〜６０Ｃはそれぞれセンターピン７Ａ〜
７Ｃの、嵌合ピン部材５０Ａ〜５０Ｃよりの嵌脱をチェ
ックする近接スイッチである。
合ピン部材５０Ａ〜５０Ｃの配列方向に延びる可動ロッ
ド部材５３に枢着され、該可動ロッド部材５３と、可動
台４８の上下方向に延びる部分４８ａとの間にシリンダ
手段５４が介設されている。そして、シリンダ手段５４
の伸縮動作による可動ロッド部材５３の進退により、各
係合ピン部材５１，…が回動軸５２，…について回動せ
しめられ、各係合ピン部材５１，…によりセンターピン
７Ａ〜７Ｃを係止したりその係止を解除したりするよう
になっている。固定台４７にはガイドレール５５が配設
され、該ガイドレール５５にスライダ部材５６の下部が
スライド可能に係合し、該スライダ部材５６の上部が、
可動台４８に固設され上記ガイドレール５５と略直交す
る方向に延びる別のガイドレール５７にスライド可能に
係合し、それによって可動台４８が固定台４７に対しＸ
方向及びＹ方向に二次元的に移動可能に構成されてい
る。固定台４７とスライダ部材５６と、及び固定台４７
と可動台４８のガイドレール５７との間には、それぞれ
スプリング５８，…，５９，…が介装され、可動台４８
を固定台４７に対しフローティング支持するようになっ
ている。６０Ａ〜６０Ｃはそれぞれセンターピン７Ａ〜
７Ｃの、嵌合ピン部材５０Ａ〜５０Ｃよりの嵌脱をチェ
ックする近接スイッチである。
【００１４】６１はロボットハンド部２ｂを有する車輪
取付ロボット２の制御位置を確認して保証する車輪取付
装置の位置保証装置としてのマスターワークで、図１２
〜図１５に示すように、固定台６２と、該固定台６２
に、Ｘ方向及びＹ方向に二次元的に移動可能に支持され
た移動台６３とを備える。固定台６２は、その両側部に
１対の取手６４、６４が対向位置に取付けられ、中央部
に筒状部材６５が取付固定されている。移動台６３の中
央部には、固定台６２の筒状部材６５を貫通する別の筒
状部材６６が取付固定され、該筒状部材６６にはボール
スプライン（図示せず）を介して軸部材６７が取付けら
れている。軸部材６７は、一端部に、ロボットハンド部
２ｂのセンターピン取付部４のソケット１１が係脱可能
に係合する係合部材９３がフランジ部材６９を介して取
付けられ、他端部に、後述するマスターワーク置台９２
のＯ点設定部９２ａに係合する係合部材６８が取付固定
されている。フランジ部材６９と移動台６３との間には
スプリング７０が介装されている。移動台６３は、略平
行に配設された軸部材８１、８１に取付固定され、該軸
部材８１、８１に固設されたスライダ８２，…が中間部
材８３，…にスライド可能に係合している。また、中間
部材８３，…には別のスライダ８４が固設され、該スラ
イダ８４が、上記軸部材８１、８１と略直交する方向に
延び固定台６２に固設されたレール部材８５、８５にス
ライド可能に係合している。また、軸部材８１、８１の
一方には、延長部材８６が突設されると共に、上記延長
部材８６による延長方向とは略直交する方向において、
軸部材８１と固定台６２との間にスプリング８７、８７
が介装されている。
取付ロボット２の制御位置を確認して保証する車輪取付
装置の位置保証装置としてのマスターワークで、図１２
〜図１５に示すように、固定台６２と、該固定台６２
に、Ｘ方向及びＹ方向に二次元的に移動可能に支持され
た移動台６３とを備える。固定台６２は、その両側部に
１対の取手６４、６４が対向位置に取付けられ、中央部
に筒状部材６５が取付固定されている。移動台６３の中
央部には、固定台６２の筒状部材６５を貫通する別の筒
状部材６６が取付固定され、該筒状部材６６にはボール
スプライン（図示せず）を介して軸部材６７が取付けら
れている。軸部材６７は、一端部に、ロボットハンド部
２ｂのセンターピン取付部４のソケット１１が係脱可能
に係合する係合部材９３がフランジ部材６９を介して取
付けられ、他端部に、後述するマスターワーク置台９２
のＯ点設定部９２ａに係合する係合部材６８が取付固定
されている。フランジ部材６９と移動台６３との間には
スプリング７０が介装されている。移動台６３は、略平
行に配設された軸部材８１、８１に取付固定され、該軸
部材８１、８１に固設されたスライダ８２，…が中間部
材８３，…にスライド可能に係合している。また、中間
部材８３，…には別のスライダ８４が固設され、該スラ
イダ８４が、上記軸部材８１、８１と略直交する方向に
延び固定台６２に固設されたレール部材８５、８５にス
ライド可能に係合している。また、軸部材８１、８１の
一方には、延長部材８６が突設されると共に、上記延長
部材８６による延長方向とは略直交する方向において、
軸部材８１と固定台６２との間にスプリング８７、８７
が介装されている。
【００１５】上記固定台６２にはＬ字形状の支持部材８
８が突設され、該支持部材８８に、測定方向が略直交す
る１対のダイヤルゲージ８９、９０が取付けられてい
る。ダイヤルゲージ８９、９０の測定針部８９ａ、９０
ａは、延長部材８６の先端部に当接している。尚、９１
は車輪Ｗの種類に応じて重量を調整する重量ウェイトで
ある。９２はマスターワーク６１が載置されるマスター
ワーク置台で、該マスターワーク置台９２にマスターワ
ーク６１が載置され、図１５に示すように、係合部材６
８がマスターワーク置台９２のＯ点設定部９２ａに嵌合
せしめられると、ダイヤルゲージ８９、９０がいずれも
Ｏ点を示すようになっている。それによって連結部材９
３にロボットハンド部２ｂのソケット１１を係合させる
ことで、固定台６２に対する移動台６３の変位量をダイ
ヤルゲージ８９、９０によって測定することができる。
また、上記マスターワーク６１をマスターワーク置台９
２より取外し、係合部材６８をロボットハンド部２ｂの
ソケット１１に係合させてロボットハンド部２ｂに把持
させ、フランジ部材６９を車輪ハブＷ１のハブボルト２
２に係合させれば、それらの係合関係により、車輪ハブ
Ｗ１の、車輪取付ロボット２に対する位置を検出するこ
ともできる。尚、フランジ部材６９の周縁部６９ａに
は、車輪ハブＷ１のハブボルト２２に対応して開孔が形
成され、該開孔にブッシュ７１を介してハブボルト２２
が係合されるようになっている。
８が突設され、該支持部材８８に、測定方向が略直交す
る１対のダイヤルゲージ８９、９０が取付けられてい
る。ダイヤルゲージ８９、９０の測定針部８９ａ、９０
ａは、延長部材８６の先端部に当接している。尚、９１
は車輪Ｗの種類に応じて重量を調整する重量ウェイトで
ある。９２はマスターワーク６１が載置されるマスター
ワーク置台で、該マスターワーク置台９２にマスターワ
ーク６１が載置され、図１５に示すように、係合部材６
８がマスターワーク置台９２のＯ点設定部９２ａに嵌合
せしめられると、ダイヤルゲージ８９、９０がいずれも
Ｏ点を示すようになっている。それによって連結部材９
３にロボットハンド部２ｂのソケット１１を係合させる
ことで、固定台６２に対する移動台６３の変位量をダイ
ヤルゲージ８９、９０によって測定することができる。
また、上記マスターワーク６１をマスターワーク置台９
２より取外し、係合部材６８をロボットハンド部２ｂの
ソケット１１に係合させてロボットハンド部２ｂに把持
させ、フランジ部材６９を車輪ハブＷ１のハブボルト２
２に係合させれば、それらの係合関係により、車輪ハブ
Ｗ１の、車輪取付ロボット２に対する位置を検出するこ
ともできる。尚、フランジ部材６９の周縁部６９ａに
は、車輪ハブＷ１のハブボルト２２に対応して開孔が形
成され、該開孔にブッシュ７１を介してハブボルト２２
が係合されるようになっている。
【００１６】１０１はハブナット２３を、車輪Ｗを取付
けるために供給するナットの供給装置で、図１６〜図１
９に示すように、上記ハブナット２３を供給するナット
フィーダ１０２、１０２と、該ナットフィーダ１０２、
１０２からハブナット２３を車輪ハブＷ１への取付け角
度に対応するようにナットホルダー１０３及びナットリ
フター１１４を介して受取りＸ方向及びＹ方向に移動可
能であるナットセッター１４１と、該ナットセッター１
４１からハブナット２３がナットパレット４３に移動さ
れ該ハブナット２３が移載されたナットパレット４３を
搬送するパレット搬送コンベア手段４４とを備える。ナ
ットフィーダ１０２は、通路１０２ａを通じてハブナッ
ト２３を所定位置に供給するようになっている。ナット
ホルダー１０３は、昇降台１０４のレール部材１０５、
１０５にスライド可能に係合したスライダ１０６，…を
有する可動台１０７と、該可動台１０７上のレール部材
１０８にスライド可能に係合するスライダ１０９、１０
９を有するナットクランプ部材１１０、１１０とを有す
る。ナットクランプ部材１１０、１１０のシリンダ取付
部１１０ｂ、１１０ｃ間にはシリンダ手段１１１が介設
され、該シリンダ手段１１１の伸縮動作によりナットク
ランプ部材１１０が開閉し、ナットフィーダ１０２から
供給されるハブナット２３を保持するようになってい
る。
けるために供給するナットの供給装置で、図１６〜図１
９に示すように、上記ハブナット２３を供給するナット
フィーダ１０２、１０２と、該ナットフィーダ１０２、
１０２からハブナット２３を車輪ハブＷ１への取付け角
度に対応するようにナットホルダー１０３及びナットリ
フター１１４を介して受取りＸ方向及びＹ方向に移動可
能であるナットセッター１４１と、該ナットセッター１
４１からハブナット２３がナットパレット４３に移動さ
れ該ハブナット２３が移載されたナットパレット４３を
搬送するパレット搬送コンベア手段４４とを備える。ナ
ットフィーダ１０２は、通路１０２ａを通じてハブナッ
ト２３を所定位置に供給するようになっている。ナット
ホルダー１０３は、昇降台１０４のレール部材１０５、
１０５にスライド可能に係合したスライダ１０６，…を
有する可動台１０７と、該可動台１０７上のレール部材
１０８にスライド可能に係合するスライダ１０９、１０
９を有するナットクランプ部材１１０、１１０とを有す
る。ナットクランプ部材１１０、１１０のシリンダ取付
部１１０ｂ、１１０ｃ間にはシリンダ手段１１１が介設
され、該シリンダ手段１１１の伸縮動作によりナットク
ランプ部材１１０が開閉し、ナットフィーダ１０２から
供給されるハブナット２３を保持するようになってい
る。
【００１７】可動台１０７の上には、ナットクランプ部
材１１０、１１０のクランプ部１１０ａ、１１０ａの間
に対応して、ハブナット２３の移動を規制するナットス
トッパ１１２が配設され、上記シリンダ取付部１１０
ａ、１１０ａに対応してストッパ１１３、１１３が配設
されている。上記ナットクランプ部材１１０、１１０の
下方にはナットリフター１１４が配設され、該ナットリ
フター１１４は、シリンダ手段１１４ａによりリフター
ロッド１１４ｂを上昇させて、クランプ部１１０ｂ、１
１０ｂに保持されているハブナット２３を上昇させ、ナ
ットセッター１４１におけるナット保持部材１４２のナ
ット保持部１４２ａに磁石１４４を介して吸着保持させ
るようになっている。上記可動台１０７は下方に連結部
１０７ａが突設され、該連結部１０７ａに、昇降台１０
４の下方延長部１０４ａ、１０４ｂに取付けられた１対
のシリンダ手段１１７Ａ、１１７Ｂが連結され、該シリ
ンダ手段１１６Ａ、１１６Ｂによって可動台１０７を移
動させるようになっている。その移動範囲は、１対のス
トッパ１１７、１１７によって規制されている。昇降台
１０４にはスライダ１２１が固定され、該スライダ１２
１が、スライド台１２２の上下方向のレール部材１２３
にスライド可能に係合している。そして、昇降台１０４
の取付部１０４ｃと、スライド台１２１との間にはシリ
ンダ手段１２４が介設され、その伸縮動作によって昇降
台１０４を昇降できるように構成されている。
材１１０、１１０のクランプ部１１０ａ、１１０ａの間
に対応して、ハブナット２３の移動を規制するナットス
トッパ１１２が配設され、上記シリンダ取付部１１０
ａ、１１０ａに対応してストッパ１１３、１１３が配設
されている。上記ナットクランプ部材１１０、１１０の
下方にはナットリフター１１４が配設され、該ナットリ
フター１１４は、シリンダ手段１１４ａによりリフター
ロッド１１４ｂを上昇させて、クランプ部１１０ｂ、１
１０ｂに保持されているハブナット２３を上昇させ、ナ
ットセッター１４１におけるナット保持部材１４２のナ
ット保持部１４２ａに磁石１４４を介して吸着保持させ
るようになっている。上記可動台１０７は下方に連結部
１０７ａが突設され、該連結部１０７ａに、昇降台１０
４の下方延長部１０４ａ、１０４ｂに取付けられた１対
のシリンダ手段１１７Ａ、１１７Ｂが連結され、該シリ
ンダ手段１１６Ａ、１１６Ｂによって可動台１０７を移
動させるようになっている。その移動範囲は、１対のス
トッパ１１７、１１７によって規制されている。昇降台
１０４にはスライダ１２１が固定され、該スライダ１２
１が、スライド台１２２の上下方向のレール部材１２３
にスライド可能に係合している。そして、昇降台１０４
の取付部１０４ｃと、スライド台１２１との間にはシリ
ンダ手段１２４が介設され、その伸縮動作によって昇降
台１０４を昇降できるように構成されている。
【００１８】スライド台１２１はスライダ１３１が固設
され、該スライダ１３１がベース台１３２のレール部材
１３３にスライド可能に係合している。スライド台１２
１とベース台１３２との間には、シリンダ手段１３４が
介装され、該シリンダ手段１３４の伸縮動作によってス
ライド台１２１がスライドするようになっている。そし
て、そのスライド範囲は、ストッパ１３５、１３５によ
って一定の範囲内となるように規制されている。１３６
Ａ、１３６Ｂ及び１３７、１３８はそれぞれ近接スイッ
チで、昇降台１０４及び可動台１０７、スライド台１２
２が特定位置にあることを検出するものである。上記ナ
ットセッター１４１は、図２０及び図２１に示すよう
に、円周方向に複数のナット保持部１４２ａ，…が配設
されたナット保持部材１４２を有する。ナット保持部材
１４２は、昇降部材１４３の下端部が取付けられてい
る。そして、ナット保持部材１４２がＸ方向及びＹ方向
に二次元的に直交移動することで、各ナット保持部１４
２ａ，…がナットリフター１１４の上方部位まで移動
し、ナットリフター１１４の上昇動作により各ナット保
持部１４２ａ，…にハブナット２３が磁石１４４によっ
て順次吸着保持されるようになっている。昇降部材１４
３にはスライダ１４５、１４５が取付けられ、該スライ
ダ１４５がベース台１４６に設けられた上下方向のレー
ル部材１４７にスライド可能に係合している。
され、該スライダ１３１がベース台１３２のレール部材
１３３にスライド可能に係合している。スライド台１２
１とベース台１３２との間には、シリンダ手段１３４が
介装され、該シリンダ手段１３４の伸縮動作によってス
ライド台１２１がスライドするようになっている。そし
て、そのスライド範囲は、ストッパ１３５、１３５によ
って一定の範囲内となるように規制されている。１３６
Ａ、１３６Ｂ及び１３７、１３８はそれぞれ近接スイッ
チで、昇降台１０４及び可動台１０７、スライド台１２
２が特定位置にあることを検出するものである。上記ナ
ットセッター１４１は、図２０及び図２１に示すよう
に、円周方向に複数のナット保持部１４２ａ，…が配設
されたナット保持部材１４２を有する。ナット保持部材
１４２は、昇降部材１４３の下端部が取付けられてい
る。そして、ナット保持部材１４２がＸ方向及びＹ方向
に二次元的に直交移動することで、各ナット保持部１４
２ａ，…がナットリフター１１４の上方部位まで移動
し、ナットリフター１１４の上昇動作により各ナット保
持部１４２ａ，…にハブナット２３が磁石１４４によっ
て順次吸着保持されるようになっている。昇降部材１４
３にはスライダ１４５、１４５が取付けられ、該スライ
ダ１４５がベース台１４６に設けられた上下方向のレー
ル部材１４７にスライド可能に係合している。
【００１９】また、ナット保持部材１４２の上方には、
アクチュエータ１４８、１４８が配設され、該アクチュ
エータ１４８の可動ロッド１４８ａ、１４８ａの下端部
にプレート部材１４９、１４９が取付固定されている。
プレート部材１４９、１４９には、ナット保持部材１４
２のナット保持部１４２ａ…に対応して、ロッド部材１
５０，…が下方に突設され、アクチュエータ１４８、１
４８を作動させてプレート部材１４９、１４９従ってロ
ッド部材１５０，…を下方に変位させることで、ナット
保持部１４２ａ，…に磁石１４４，…によって吸着保持
されているナット２３，…をナットパレット４３に対し
て落下させることができきるように構成されている。１
５１，…はナット保持部１４２ａ…におけるナット２３
の有無を検出する近接スイッチである。尚、ナットパレ
ット４３には、車両１台についての４つの車輪に対応す
る４組のハブナット２３がセットされるようになってい
る。上記のように構成すれば、まず、車輪取付ロボット
２によって、１つの車輪Ｗを車体１（車軸）に取付ける
のに必要な数だけハブナット２３，…が、ナット供給装
置１０１を構成するパレット搬送コンベア手段４４のナ
ット受波位置でナットパレット４３より受取られ、それ
から、車輪搬送コンベア手段４２の所定の位置より車輪
Ｗが受取られ、車輪保持手段６によって車輪Ｗがクラン
プ保持される。そして、位置検出ロボット３により検出
された車体１の取付位置まで、車輪Ｗと共にハブナット
２３，…が搬送され、ナットランナー５，…に駆動によ
り締付け部材２１，…を回転することで、ハブナット２
３，…がハブボルト２２，…に螺着され、車輪Ｗが車体
１側の車軸に取付けられる。
アクチュエータ１４８、１４８が配設され、該アクチュ
エータ１４８の可動ロッド１４８ａ、１４８ａの下端部
にプレート部材１４９、１４９が取付固定されている。
プレート部材１４９、１４９には、ナット保持部材１４
２のナット保持部１４２ａ…に対応して、ロッド部材１
５０，…が下方に突設され、アクチュエータ１４８、１
４８を作動させてプレート部材１４９、１４９従ってロ
ッド部材１５０，…を下方に変位させることで、ナット
保持部１４２ａ，…に磁石１４４，…によって吸着保持
されているナット２３，…をナットパレット４３に対し
て落下させることができきるように構成されている。１
５１，…はナット保持部１４２ａ…におけるナット２３
の有無を検出する近接スイッチである。尚、ナットパレ
ット４３には、車両１台についての４つの車輪に対応す
る４組のハブナット２３がセットされるようになってい
る。上記のように構成すれば、まず、車輪取付ロボット
２によって、１つの車輪Ｗを車体１（車軸）に取付ける
のに必要な数だけハブナット２３，…が、ナット供給装
置１０１を構成するパレット搬送コンベア手段４４のナ
ット受波位置でナットパレット４３より受取られ、それ
から、車輪搬送コンベア手段４２の所定の位置より車輪
Ｗが受取られ、車輪保持手段６によって車輪Ｗがクラン
プ保持される。そして、位置検出ロボット３により検出
された車体１の取付位置まで、車輪Ｗと共にハブナット
２３，…が搬送され、ナットランナー５，…に駆動によ
り締付け部材２１，…を回転することで、ハブナット２
３，…がハブボルト２２，…に螺着され、車輪Ｗが車体
１側の車軸に取付けられる。
【００２０】また、センターピン取付部４のソケット１
１にセンターピン７Ａ〜７Ｃを取り付けるときには、ま
ず、図６に示すように、アーム部材１４により昇降部材
１６を上昇させ、昇降部材１６とロッド１３の上端部１
３ａとの係合状態を解除して、ロッド１３と一体的に結
合されたソケット１１を、球面軸受１２ｃを支点として
２次元的に変位可能な状態とする。次に、所定のセンタ
ーピン７Ａ〜７Ｃに車輪取付ロボット２のセンターピン
取付部４のソケット１１を係合させる。そして、所定の
センターピン７Ａ〜７Ｃの係合凹部７ａに、シリンダ手
段１２を作動させて係合部材１２ａを係合せしめる。そ
れから、各センターピン７Ａ〜７Ｃは、可動台４８上の
嵌合ピン部材５０Ａ〜５０Ｃに嵌合し、係合ピン部材５
１，…の先端係合部５１ａ…によって係止せしめられて
いるので、その係止を解除するために、シリンダ手段５
４にて可動ロッド部材５３を前進させて、係合ピン部材
５１，…の係合部５１ａ…による、貫通孔５０ａ…を通
じてのセンターピン７Ａ〜７Ｃの内部係合部７ｂ，…の
係止を解除する。その後、所定のセンターピン７Ａ〜７
Ｃが取付けられた車輪取付ロボット２のハンド部２ｂ
は、ハブナット２３及び車輪Ｗを受け取るために、所定
の位置に移動せしめられる。
１にセンターピン７Ａ〜７Ｃを取り付けるときには、ま
ず、図６に示すように、アーム部材１４により昇降部材
１６を上昇させ、昇降部材１６とロッド１３の上端部１
３ａとの係合状態を解除して、ロッド１３と一体的に結
合されたソケット１１を、球面軸受１２ｃを支点として
２次元的に変位可能な状態とする。次に、所定のセンタ
ーピン７Ａ〜７Ｃに車輪取付ロボット２のセンターピン
取付部４のソケット１１を係合させる。そして、所定の
センターピン７Ａ〜７Ｃの係合凹部７ａに、シリンダ手
段１２を作動させて係合部材１２ａを係合せしめる。そ
れから、各センターピン７Ａ〜７Ｃは、可動台４８上の
嵌合ピン部材５０Ａ〜５０Ｃに嵌合し、係合ピン部材５
１，…の先端係合部５１ａ…によって係止せしめられて
いるので、その係止を解除するために、シリンダ手段５
４にて可動ロッド部材５３を前進させて、係合ピン部材
５１，…の係合部５１ａ…による、貫通孔５０ａ…を通
じてのセンターピン７Ａ〜７Ｃの内部係合部７ｂ，…の
係止を解除する。その後、所定のセンターピン７Ａ〜７
Ｃが取付けられた車輪取付ロボット２のハンド部２ｂ
は、ハブナット２３及び車輪Ｗを受け取るために、所定
の位置に移動せしめられる。
【００２１】このように、車輪取付ロボット２のハンド
部２ｂにはセンターピン取付部４が設けられ、該センタ
ーピン取付部４に、自動車の種類に応じてストッカー４
１よりセンターピン７Ａ〜７Ｃを選択して取付けるよう
になっているので、いずれの車輪Ｗについても正確に位
置決めすることができるようになっている。また、セン
ターピン７Ａ〜７Ｃを交換する際には、現在取付けられ
ているセンターピン７Ａ〜７Ｃを、ストッカー４１の嵌
合ピン部材５０Ａ〜５０Ｃのうちセンターピン７Ａ〜７
Ｃが嵌合されていない嵌合ピン部材５０Ａ〜５０Ｃに対
し、センターピン７Ａ〜７Ｃを嵌合し、係合部材１２ａ
による係合を解除して、現在取付けられているセンター
ピン７Ａ〜７Ｃをソケット１１より取外す。それから、
車輪取付ロボット２のセンターピン取付部４におけるソ
ケット１１を所望のセンターピン７Ａ〜７Ｃに嵌合させ
て、前述した動作と同様にして、所望のセンターピン７
Ａ〜７Ｃをセンターピン取付部４のソケット１１に取付
ける。
部２ｂにはセンターピン取付部４が設けられ、該センタ
ーピン取付部４に、自動車の種類に応じてストッカー４
１よりセンターピン７Ａ〜７Ｃを選択して取付けるよう
になっているので、いずれの車輪Ｗについても正確に位
置決めすることができるようになっている。また、セン
ターピン７Ａ〜７Ｃを交換する際には、現在取付けられ
ているセンターピン７Ａ〜７Ｃを、ストッカー４１の嵌
合ピン部材５０Ａ〜５０Ｃのうちセンターピン７Ａ〜７
Ｃが嵌合されていない嵌合ピン部材５０Ａ〜５０Ｃに対
し、センターピン７Ａ〜７Ｃを嵌合し、係合部材１２ａ
による係合を解除して、現在取付けられているセンター
ピン７Ａ〜７Ｃをソケット１１より取外す。それから、
車輪取付ロボット２のセンターピン取付部４におけるソ
ケット１１を所望のセンターピン７Ａ〜７Ｃに嵌合させ
て、前述した動作と同様にして、所望のセンターピン７
Ａ〜７Ｃをセンターピン取付部４のソケット１１に取付
ける。
【００２２】
【発明の効果】本発明は、上記のように、車輪取付ロボ
ットのハンド部に設けられたセンターピン取付部に、車
輪の種類に対応したセンターピンを取付け、該センター
ピンに車輪に嵌合して該車輪を位置決めするようにして
いるので、複数種類の車輪を確実に位置決めして、車体
に取付けることができる。
ットのハンド部に設けられたセンターピン取付部に、車
輪の種類に対応したセンターピンを取付け、該センター
ピンに車輪に嵌合して該車輪を位置決めするようにして
いるので、複数種類の車輪を確実に位置決めして、車体
に取付けることができる。
【図１】車体組立ラインの一部を省略して示す概略平面
図である。
図である。
【図２】車両組立ラインの一部を省略して示す概略正面
図である。
図である。
【図３】車両組立ラインの一部を省略して示す概略側面
図である。
図である。
【図４】車両取付ロボットの概略正面図である。
【図５】車両取付ロボットのハンドル部のセンターピン
取付部付近の断面図である。
取付部付近の断面図である。
【図６】センターピン取付部付近の断面図である。
【図７】車輪取付ロボットのハンド部のアーム部材付近
の平面図である。
の平面図である。
【図８】センターピン取付部の要部平面図である。
【図９】センターピンを収納保持するストッカーの正面
図である。
図である。
【図１０】同平面図である。
【図１１】同側面図である。
【図１２】マスターワークの概略断面図である。
【図１３】同底面図である。
【図１４】マスターワークのダイヤルゲージを設けた付
近の側面図である。
近の側面図である。
【図１５】Ｏ点設定の説明図である。
【図１６】ナットの供給装置の正面図である。
【図１７】同平面図である。
【図１８】同側面図である。
【図１９】同要部側面図である。
【図２０】ナットセッターの要部断面図である。
【図２１】同一部断面底面図である。
１ 自動車の車体 ２ 車輪取付ロボット ２ｂ ハンド部 ４ センターピン取付部 ５ ナットランナー ６ 車輪保持手段 ７Ａ〜７Ｃ センターピン １１ ソケット １１ａ ソケットの上端部 １２ｃ 球面軸受 １３ ロッド １３ａ ロッドの上端部 １６ 昇降部材 ２１ 締め付け部材 ２３ ハブナット ３１ 第１可動部材 ３４ 第２可動部材 ４１ ストッカー ４８ 可動台 ５０Ａ〜５０Ｃ 嵌合ピン部材 ５１ 係合ピン部材 ５２ 回動軸 Ｗ 車輪
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭56−67604（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−249288（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 65/12 B25J 11/00 B25J 15/00
Claims (9)
- 【請求項１】 車両組立ラインにて複数種類の車輪を車
輪取付ロボットにより車体側に取り付ける車輪の取付装
置であって、 上記複数種類の車輪に対応して形成され車輪ハブの中心
孔に嵌合して車輪の位置決めを行う複数種類のセンター
ピンと、 上記車輪取付ロボットのハンド部に設けられ上記センタ
ーピンが交換可能に取付けられるセンターピン取付部
と、を備え、 上記センターピン取付部が、上記センターピンに嵌合す
るソケット部材を有し、このソケット部材が、そのほぼ
中央部で球面軸受により支持されると共にその上端部が
ロック可能に構成され、このソケット部材がセンターピ
ンに嵌合する際には球面軸受を支点として変位可能であ
り且つ車輪の位置決めを行う際にはロックされること、 を特徴とする車輪の取付装置。 - 【請求項２】 更に、上記車輪取付ロボットとは離れた
所定位置に配設されると共に上記複数種類のセンターピ
ンを収納保持するセッターピン支持台を有する、 請求項１記載の車輪の取付装置。 - 【請求項３】 上記センターピン支持台は、上記複数の
センターピンを収納保持する可動台を有し、この可動台
がＸ軸方向及びＹ軸方向に移動可能にフローティング支
持されている、 請求項２記載の車輪の取付装置。 - 【請求項４】 上記センターピン支持手段は、上記複数
種類のセンターピンを保持するクランプ手段を有し、こ
のクランプ手段が、上記センターピンの内部係合部に係
脱可能に係合するように構成されている、 請求項２記載の車輪の取付装置。 - 【請求項５】 更に、上記センターピン取付部の周囲に
設けられた複数のナットランナー手段を備え、このナッ
トランナー手段が、締め付け部材を介して車輪ハブに設
けられた複数のボルトにナットを締め付ける、 請求項１記載の車輪の取付装置。 - 【請求項６】 更に、複数種類の車輪を保持できる車輪
保持手段を有する、請求項１記載の車輪の取付装置。 - 【請求項７】 上記車輪保持手段が、車輪の半径方向に
移動可能である第１部材と、この第１可動部材に設けら
れ車輪の外周部に当接して車輪を保持する第２部材を有
する、 請求項６記載の車輪の取付装置。 - 【請求項８】 上記車輪保持手段が、車輪の半径方向に
移動可能である第１部材と、この第１可動部材に昇降可
能に設けられ車輪の外周部に当接して車輪を保持する第
２部材を有する、 請求項６記載の車輪の取付装置。 - 【請求項９】 車両組立ラインにて複数種類の車輪を車
輪取付ロボットにより車体側に取り付ける車輪の取付方
法であって、 上記複数種類の車輪に対応して形成された複数種類のセ
ンターピンを供給し、 このセンターピンを上記車輪取付ロボットのハンド部に
設けられたセンターピン取付部に交換可能に取り付け、 車体側に取り付けられるべき車輪を上記車輪取付ロボッ
トのハンド部により保持し、 上記センターピンを車輪ハブの中心孔に嵌合して車輪の
位置決めを行い、 上記センターピン取付部の周囲に設けられた複数のナッ
トランナー手段により車輪ハブに設けられた複数のボル
トにナットを締め付け、 上記センターピン取付部が、上記センターピンに嵌合す
るソケット部材を有し、このソケット部材が、そのほぼ
中央部で球面軸受により支持されると共にその上端部が
ロック可能に構成され、このソケット部材がセンターピ
ンに嵌合する際には球面軸受を支点として変位可能であ
り且つ車輪の位置決めを行う際にはロックされること、 を特徴とする車輪の取付方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13201094A JP3316086B2 (ja) | 1993-07-02 | 1994-06-14 | 車輪の取付装置及び取付方法 |
| US08/269,586 US5640750A (en) | 1993-07-02 | 1994-07-01 | Method of and apparatus for assembling wheels to vehicles |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5-164778 | 1993-07-02 | ||
| JP16477893 | 1993-07-02 | ||
| JP13201094A JP3316086B2 (ja) | 1993-07-02 | 1994-06-14 | 車輪の取付装置及び取付方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0769254A JPH0769254A (ja) | 1995-03-14 |
| JP3316086B2 true JP3316086B2 (ja) | 2002-08-19 |
Family
ID=26466683
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13201094A Expired - Fee Related JP3316086B2 (ja) | 1993-07-02 | 1994-06-14 | 車輪の取付装置及び取付方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5640750A (ja) |
| JP (1) | JP3316086B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19521061C1 (de) * | 1995-06-09 | 1996-09-12 | Webasto Karosseriesysteme | Vorrichtung und Verfahren zur Montage eines Schiebedachrahmens |
| US5941515A (en) * | 1998-01-26 | 1999-08-24 | General Motors Corporation | Universal connecting rod fixture and method |
| SE0002097D0 (sv) * | 2000-06-05 | 2000-06-05 | Abb Ab | Förfarande och anläggning för montering |
| DE10161236C1 (de) * | 2001-12-13 | 2003-06-18 | Nothelfer Gmbh | Mehrfachschraubeneinrichtung zum Befestigen eines Kfz-Rades an einer Radnabe oder dergleichen |
| WO2006130625A2 (en) * | 2005-05-31 | 2006-12-07 | Durr Systems, Inc. | System for mounting wheels to vehicle |
| ES2264637B2 (es) * | 2005-06-06 | 2009-05-25 | Eurobarna De Caldereria, S.L. | Maquina para la sujecion de ruedas en vehiculos. |
| US7673384B2 (en) * | 2006-04-27 | 2010-03-09 | Genesis Systems Group, Llc | Nut runner and hexabot robot |
| DE102006052902B4 (de) * | 2006-11-08 | 2016-03-03 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Radmontage-Industrieroboter, Endeffektor und Verfahren zur Montage eines Rades durch einen Radmontage-Industrieroboter |
| DE102007004186B4 (de) * | 2007-01-27 | 2009-03-19 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Radmontage-Industrieroboter und Verfahren zum Betrieb eines Radmontage-Industrieroboters |
| US8776345B2 (en) * | 2008-01-30 | 2014-07-15 | Honda Motor Co., Ltd. | Tire mounting apparatus |
| JP4516615B2 (ja) * | 2008-03-27 | 2010-08-04 | 本田技研工業株式会社 | ハブの姿勢検出方法及びその装置 |
| JP5507595B2 (ja) * | 2012-02-17 | 2014-05-28 | ファナック株式会社 | ロボットを用いた物品組付け装置 |
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| WO2018077396A1 (en) * | 2016-10-26 | 2018-05-03 | Lingeskog Fredrik | A wheel cleaning device and a method for cleaning wheels |
| US11472239B2 (en) * | 2017-08-19 | 2022-10-18 | Hongcai Wen | Apparatus and methods for robotically servicing a vehicle wheel |
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| US11648677B2 (en) * | 2019-05-28 | 2023-05-16 | Vehicle Service Group, Llc | Automatic wheel changer robot |
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|---|---|---|---|---|
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| SE462645B (sv) * | 1987-03-31 | 1990-08-06 | Asea Ab | Anordning vid industrirobotar avseende verktygsbyte |
| JPH0480777A (ja) * | 1990-07-24 | 1992-03-13 | Ricoh Co Ltd | 現像剤劣化度測定装置及び現像剤劣化度測定装置を備えた複写装置 |
-
1994
- 1994-06-14 JP JP13201094A patent/JP3316086B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1994-07-01 US US08/269,586 patent/US5640750A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
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| JPH0769254A (ja) | 1995-03-14 |
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