JP2017515523A5 - - Google Patents

Claims (15)

1. 器具先端を含む医療器具の動きを制御するように構成される遠隔操作アセンブリと、
   １つ又はそれよりも多くのプロセッサを含む処理装置とを含み、
   該処理装置は、
   器具先端位置を決定し、
   該器具先端位置と関連付けられる位置誤差を決定し、
   該位置誤差に基づき少なくとも１つの器具先端境界ボリュームを決定し、且つ
   該少なくとも１つの器具先端境界ボリュームに基づき、前記器具先端が撮像器具の視野の外側にあるときを示す、
   ように構成される、
   医療撮像システム。
2. 前記器具先端が視野の外側にあるときを示すことは、前記視野の画像と共に表示する視野外器具インジケータを生成することを含む、請求項１に記載の医療撮像システム。
3. 前記視野外器具インジケータは、前記視野の前記画像の少なくとも１つの縁に沿って延びるグラフィカルバーを含む、請求項２に記載の医療撮像システム。
4. 前記視野外器具インジケータは、前記医療器具に関連するテキスト表示を含む、請求項２に記載の医療撮像システム。
5. 前記器具先端が視野の外側にあるときを示すことは、可聴視野外器具表示を生成することを含む、請求項１に記載の医療撮像システム。
6. 前記撮像器具の前記視野は、立体撮像器具の立体視野である、請求項１に記載の医療撮像システム。
7. 前記処理装置は、
   前記器具先端が前記撮像器具の前記視野内にないならば、前記視野外インジケータの持続的な又は一時的な表示についての脈絡を認識する、
   ように更に構成される、
   請求項１に記載の医療撮像システム。
8. 前記器具先端と関連付けられる前記位置誤差は、前記遠隔操作アセンブリにおける運動学的ばらつきから決定される、請求項１に記載の医療撮像システム。
9. 前記器具先端と関連付けられる前記位置誤差は、前記医療器具における運動学的なばらつきから決定される、請求項１に記載の医療撮像システム。
10. 前記少なくとも１つの器具先端境界ボリュームは、前記撮像器具の遠位端からの前記器具先端の距離に更に基づく、請求項１に記載の医療撮像システム。
11. 前記少なくとも１つの器具先端境界ボリュームは、前記器具先端の遠位端と関連付けられる第１のボリュームと、前記器具先端の近位端と関連付けられる第２のボリュームとを含む、請求項１に記載の医療撮像システム。
12. 前記器具先端が撮像器具の視野の外側にあるときを示すことは、前記器具先端境界ボリューム全体が前記撮像器具の前記視野の外側にあることを決定することを含む、請求項１に記載の医療撮像システム。
13. 前記処理装置は、
    前記器具先端が前記撮像器具の前記視野内にあり且つ前記視野の縁に対する所定の近傍内にあるならば警告インジケータを生成する、
    ように更に構成される、
    請求項１に記載の医療撮像システム。
14. 前記警告インジケータは、前記視野の画像と共に表示する視覚的インジケータを含む、請求項１３に記載の医療撮像システム。
15. 前記器具を更に含む、請求項１に記載の医療撮像システム。