JP2017228120A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】事故が起こりやすい状況において、事故を回避するための車両制御の補助レベルを変更する。【解決手段】車両制御装置1は車両が事故を起こさないための車両制御を補助する制御補助部6と、事故の発生要因となる複数の因子の少なくとも1つを車両の走行時に検出する検出部4と、複数の因子と車両制御の補助レベルとが関連付けられたマップを参照し、検出部4が検出した結果に対応する補助レベルを決定するレベル決定部5と、を備える。【選択図】図2
Description
本発明は、状況に応じて安全予防装置の制御を変化させる車両制御装置に関する。
従来、自車周辺に存在する障害物を検知すると警報を鳴らして運転者に通知し、運転者が事故を回避するために車両を制御することを補助する技術が知られている。特許文献1には、車両の走行環境に基づいて要注意ポイントへの接近を判断し、事故多発ポイント・データベースに記録されている事故コードごとに割り当てられた固有の警報を選択する技術が開示されている。
ところで、上記のように車両が過去に事故が起こった場所に接近した際に、安全予防装置が事故を回避するための車両制御の補助レベルを変化させる場合、過去に事故が起きていない場所では、安全予防装置は上記車両制御の補助レベルを変化させられない。そのため、運転者に危険を通知すること、運転者の安全を確保すること等が不十分であるという問題が生じていた。
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、事故が起こりやすい走行環境において、事故を回避するための車両制御の補助レベルを変更できる技術を提供することを目的とする。
本発明の第1の態様においては、車両が事故を起こさないための車両制御を補助する制御補助部と、事故の発生要因となる複数の因子の少なくとも1つを前記車両の走行時に検出する検出部と、前記複数の因子と前記車両制御の補助レベルとが関連付けられたマップを参照し、前記検出部が検出した結果に対応する前記補助レベルを決定するレベル決定部と、を備える車両制御装置を提供する。
前記制御補助部は、例えば、前記レベル決定部が決定した前記補助レベルに基づいて、前記車両制御の補助を実行する。
前記マップは、例えば、前記複数の因子から選択した1つの因子又は複数の因子の組み合わせごとに、前記補助レベルを対応付けて格納している。
前記検出部は、例えば、少なくとも、前記車両の速度、前記車両の走行時の天候、道路地図におけるノード、及び前記車両の走行時の時間帯を前記複数の因子として検出する。前記制御補助部は、例えば、前記車両の制動、前記車両が車線を逸脱することの回避、前記車両の後方から他の車両が接近していることの通知のうち少なくとも何れか一つを前記車両制御の補助として実行する。
本発明によれば、過去に事故が起こっていない場所においても、車両の走行環境に応じて、より高い安全性能を発揮するという効果を奏する。
[概要]
図1は、実施の形態に係る車両制御装置の概要を説明するための図である。図1では、車両Tが雨天の夜間に道路を走行し、車両Tの進行方向前方にある街灯付近において、通行人が存在する様子が描かれている。
図1は、実施の形態に係る車両制御装置の概要を説明するための図である。図1では、車両Tが雨天の夜間に道路を走行し、車両Tの進行方向前方にある街灯付近において、通行人が存在する様子が描かれている。
車両Tには、事故を回避するための車両制御を補助する制御補助部が搭載されている。制御補助部は、例えば、障害物との衝突を避ける支援をする衝突回避システムである。衝突回避システムは、車両Tから進行方向前方に向かってミリ波レーダーを発信し、前方に障害物が存在することを検知すると、障害物との衝突を避けるために車両Tに自動でブレーキをかける。
車両制御装置は、車両Tが走行する際の走行環境に関する情報を取得し、車両Tの走行環境と事故が起こりやすい状況との一致度合いに基づいて、事故を回避するための車両制御の補助レベルを決定する。即ち、車両制御装置は、事故が起こりやすい走行環境においては、その場所において過去に実際に事故が起きたか否かには関わらず、より安全性の高い車両制御を実行する。
例えば、天候が雨である場合や夜間は、事故が起こりやすい。図1に示した例では、車両Tが雨天の夜間に走行しているため、晴天時の昼間に走行している時と比較して、車両Tが進行方向前方に歩行者がいることを検知した場合に衝突回避システムが実行するブレーキは強くなる。以下に、図面を参照しながら実施の形態に係る車両制御装置について説明する。
[車両制御装置の構成]
図2は、車両制御装置1の構成を示す図である。車両制御装置1は、記憶部2と制御部3とを備える。
図2は、車両制御装置1の構成を示す図である。車両制御装置1は、記憶部2と制御部3とを備える。
記憶部2は、例えば、制御部3が実行するプログラムが記録されたROM(Read Only Memory)と一時的にデータを記録するRAM(Random Access Memory)とを有する。ROMには、事故の発生要因となる複数の因子と車両制御の補助レベルとが関連付けられたマップが記録されている。マップは、複数の因子から選択した1つの因子又は複数の因子の組み合わせごとに、上記補助レベルを対応付けて格納している。
また、ROMには、ノード情報とリンク情報とを含む地図データベースが記録されている。ノード情報とは、例えば、交差点、T字路又は横断歩道の位置を意味し、リンク情報はノードとノードとを結ぶ道路を意味する。RAMには、車両Tの走行環境、即ち、事故の発生要因となる因子が記録される。また、RAMには、車両制御の補助レベルが記録される。
制御部3は、例えば、CPU(Central Processing Unit)である。制御部3は、記憶部2に記録されたプログラムを実行することによって、検出部4、レベル決定部5及び制御補助部6として機能する。
検出部4は、事故の発生要因となる複数の因子の少なくとも1つを車両Tの走行時に検出する。検出部4は、少なくとも、車両Tの速度、車両Tの走行時の天候、道路地図におけるノード、及び車両Tの走行時の時間帯を上記複数の因子として検出する。検出部4は、記憶部2に記録されたプログラムを実行することによって天候情報取得部401、位置情報取得部402、地図情報取得部403、速度情報取得部404、照度情報取得部405、時刻情報取得部406及び障害物検出部407として機能する。
天候情報取得部401は、例えば、VICS(Vehicle Information and Communication System Center)(登録商標)情報に含まれる天候情報を取得して記憶部2に記録する。位置情報取得部402は、例えば、GPS(Global Positioning System)を利用して車両Tの位置を示す位置情報を取得して記憶部2に記録する。地図情報取得部403は、記憶部2に記録された地図データベースに含まれるノード情報を取得し、車両Tが地図上のノード付近を走行中であるか否かを記憶部2に記録する。速度情報取得部404は、車速センサから車両Tの速度を取得して記憶部2に記録する。照度情報取得部405は、照度センサから車両Tの外部の照度を取得して記憶部2に記録する。時刻情報取得部406は、時刻情報を取得して、車両Tが走行する時間帯が夜間であるか否かを記憶部2に記録する。障害物検出部407は、ミリ波レーダー又はカメラを用いて、車両Tの進行方向前方に存在する障害物を検出する。障害物検出部407は、障害物を検出した場合に、制御補助部6に通知する。
また、検出部4は、事故発生の要因となる因子を検出する毎に、走行環境に関する情報が更新されたことをレベル決定部5に通知する。検出部4は、事故発生の要因となる因子の種類にもよるが、例えば、1秒毎又は100ミリ秒毎に車両Tの走行環境に関する情報を更新する。なお、検出部4の更新とは、検出部4の各部のいずれか一つが情報を更新することを意味する。
レベル決定部5は、複数の因子と車両制御の補助レベルとが関連付けられたマップを参照し、検出部4が検出した結果に対応する車両制御の補助レベルを決定する。レベル決定部5は、例えば、車両Tが走行している際の天候が雨である場合、事故を回避するために実行する車両制御の補助レベルを変更する。
また、レベル決定部5は、車両Tが位置する場所が下り坂である場合、事故を回避するために実行する車両制御の補助レベルを変更してもよい。レベル決定部5は、車両Tが地図上の交差点付近を走行している場合、事故を回避するために実行する車両制御の補助レベルを変更してもよい。レベル決定部5は、車両Tの速度が所定の値以上、例えば、時速60km/h以上である場合、事故を回避するために実行する車両制御の補助レベルを変更してもよい。
レベル決定部5は、車両Tの走行環境が所定の値以下の照度である場合、事故を回避するために実行する車両制御の補助レベルを変更する。所定の値以下の照度とは、例えば、照度センサが日没後に測定できる照度である。レベル決定部5は、時刻が夜間である際に車両Tが走行している場合、事故を回避するために実行する車両制御の補助レベルを変更する。以下に図3を参照しながら、レベル決定部5が事故発生の要因となる因子を検出部4が検出してから車両制御の補助レベルを決定する方法について説明する。
図3は、事故発生の要因となる因子と車両制御の補助レベルとが対応付けられた表である。図3に示した例では、事故を回避するために実行する車両制御は、衝突を回避するために行う車両のブレーキである。この場合、車両制御の補助レベルの値が大きいほど、車両制御装置1は強くブレーキをかけることを意味する。
レベル決定部5は、視界が暗いこと、例えば、検出部4が夜に該当する照度を検出した場合、ブレーキの補助レベルを2にする。レベル決定部5は、検出部4がVICS情報から天候が雨であることを検出した場合、ブレーキの補助レベルを2にする。レベル決定部5は、車両Tが地図上のノード付近にいることを検出部4が検出した場合、ブレーキの補助レベルを1にする。レベル決定部5は、車両Tが所定の値以上の速度で走行していることを検出した場合、ブレーキの補助レベルを3にする。レベル決定部5は、検出部4が、天候が雨であることを検出し且つ夜に該当する照度を検出した場合、ブレーキの補助レベルを3にする。
なお、上の説明では、事故を起こさないための車両制御が衝突を回避するためのブレーキである場合を例にとって説明した。レベル決定部5は、車両制御が、車両Tが車線を逸脱することの回避又は車両Tの後方から他の車両が接近していることの通知である場合も、同様にマップを参照して補助レベルを決定する。また、レベル決定部5は、検出部4が車両の走行環境に関する情報を更新した場合に、車両制御の補助レベルを更新する。こうすることによって、走行環境に関する情報が遅延せずに車両制御の補助レベルに反映される。レベル決定部5は、例えば1秒毎といった間隔で、定期的に車両制御の補助レベルを更新してもよい。
制御補助部6は、車両が事故を起こさないための車両制御を補助する。制御補助部6は、レベル決定部5が決定した上記補助レベルに基づいて、車両制御の補助を実行する。制御補助部6は、前記車両の制動の他、前記車両が車線を逸脱することの回避、前記車両の後方から他の車両が接近していることの通知を前記車両制御の補助として実行してもよい。
制御補助部6は、例えば、雨天時に車両Tが走行している場合、前方に障害物があることを検出した際に、晴天時よりも強くブレーキをかける。また、制御補助部6は、例えば、夜間に車両Tが走行している場合、車両Tが車線を意図せずに乗り越えようとした際に、昼間よりも高い音で警報を鳴らす。また、制御補助部6は、例えば、車両Tが所定の値よりも高い速度で走行している場合、後方から他の車両が接近していることを、車両Tが低速で走行しているときよりも大きい音で通知する。
[車両制御装置1の処理のフロー]
図4は、車両制御装置1の処理の流れを示すフローチャートである。車両制御装置1の処理は、検出部4が事故の発生要因となる因子を検出するところから開始する(S41)。続いて、検出部4が検出した車両Tの走行環境に基づいて、レベル決定部5が事故を起こさないための車両制御の補助レベルを決定する(S42)。制御補助部6が障害物を検出しない場合(S43においてNO)、車両制御装置1は、S41に戻って再度事故の発生要因となる因子を検出する。
図4は、車両制御装置1の処理の流れを示すフローチャートである。車両制御装置1の処理は、検出部4が事故の発生要因となる因子を検出するところから開始する(S41)。続いて、検出部4が検出した車両Tの走行環境に基づいて、レベル決定部5が事故を起こさないための車両制御の補助レベルを決定する(S42)。制御補助部6が障害物を検出しない場合(S43においてNO)、車両制御装置1は、S41に戻って再度事故の発生要因となる因子を検出する。
制御補助部6が障害物を検出した場合(S43においてYES)、制御補助部6はレベル決定部5が決定した補助レベルの車両制御をする(S44)。車両制御装置1は、処理を続ける場合(S45においてNO)、S41に戻って再度事故発生の要因となる因子を検出する。車両制御装置1は、処理を終了する場合(S45においてYES)、以上の動作で処理を終了する。
[車両制御装置1が奏する効果]
上記のとおり、実施の形態に係る車両制御装置1は、事故の発生要因となる複数の因子の少なくとも1つを車両Tの走行時に検出し、複数の因子と車両制御の補助レベルとが関連付けられたマップを参照し、検出した結果に対応する補助レベルを決定する。こうすることによって、実施の形態に係る車両制御装置1は、過去に事故が起こっていない場所においても、車両の走行環境に応じて、より高い安全性能を発揮する。
上記のとおり、実施の形態に係る車両制御装置1は、事故の発生要因となる複数の因子の少なくとも1つを車両Tの走行時に検出し、複数の因子と車両制御の補助レベルとが関連付けられたマップを参照し、検出した結果に対応する補助レベルを決定する。こうすることによって、実施の形態に係る車両制御装置1は、過去に事故が起こっていない場所においても、車両の走行環境に応じて、より高い安全性能を発揮する。
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
T・・・車両
1・・・車両制御装置
2・・・記憶部
3・・・制御部
4・・・検出部
5・・・レベル決定部
6・・・制御補助部
401・・・天候情報取得部
402・・・位置情報取得部
403・・・地図情報取得部
404・・・速度情報取得部
405・・・照度情報取得部
406・・・時刻情報取得部
407・・・障害物検出部
1・・・車両制御装置
2・・・記憶部
3・・・制御部
4・・・検出部
5・・・レベル決定部
6・・・制御補助部
401・・・天候情報取得部
402・・・位置情報取得部
403・・・地図情報取得部
404・・・速度情報取得部
405・・・照度情報取得部
406・・・時刻情報取得部
407・・・障害物検出部
Claims (4)
- 車両が事故を起こさないための車両制御を補助する制御補助部と、
事故の発生要因となる複数の因子の少なくとも1つを前記車両の走行時に検出する検出部と、
前記複数の因子と前記車両制御の補助レベルとが関連付けられたマップを参照し、前記検出部が検出した結果に対応する前記補助レベルを決定するレベル決定部と、
を備える車両制御装置。 - 前記制御補助部は、前記レベル決定部が決定した前記補助レベルに基づいて、前記車両制御の補助を実行する、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記マップは、前記複数の因子から選択した1つの因子又は複数の因子の組み合わせごとに、前記補助レベルを対応付けて格納している、
請求項1又は2に記載の車両制御装置。 - 前記検出部は、少なくとも、前記車両の速度、前記車両の走行時の天候、道路地図におけるノード、及び前記車両の走行時の時間帯を前記複数の因子として検出し、
前記制御補助部は、前記車両の制動、前記車両が車線を逸脱することの回避、前記車両の後方から他の車両が接近していることの通知のうち少なくとも何れか一つを前記車両制御の補助として実行する、
請求項1乃至3の何れか1項に記載の車両制御装置。
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