CN111153300A - 一种机器人乘梯方法、***、机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人技术领域，涉及一种机器人乘梯方法、***、机器人及存储介质，包括：当电梯门打开时，触发投影装置向电梯内的地面上投射可见的投影区；获取包含投影区的第一图像；检测确认投影区在第一图像中的位置；根据确定的投影区位置，检测投影区中的连通域，并计算得到连通域面积；根据连通域面积、预设投影面积和面积判断规则，确定是否可进入电梯，若是，则控制机器人进入电梯，反之，撤回入梯申请，并发送指令信号关闭电梯门。本申请利用投影装置向电梯内投射可见的投影区，在视觉上告知梯内乘客机器人乘梯需要占据的区域，乘客根据提示考虑是否需要避让机器人，避免过多占用乘梯人的时间，以提高机器人的友好交互能力。

Description

一种机器人乘梯方法、***、机器人及存储介质

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人乘梯方法、***、机器人及存储介质。

背景技术

随着机器人技术的发展和人工智能研究的不断深入，服务机器人逐渐发成人类生活中不可或缺的角色，功能越来越智能化，广泛应用在餐饮、货物运输等领域中。在实际的一些应用场景中，服务机器人会被用于跨楼层的场景中，比如机器人运送快递。在此场景中，服务机器人会需要乘坐电梯来实现跨楼层作业。

然而，因服务机器人因服务需要会搭乘电梯，但因电梯空间较狭窄，比如遇到电梯内有乘客但避让后仍可乘梯的情形时，因乘客和机器人没有什么信息交互，或交互信息不足，乘客不知如何避让，且服务机器人又无较好的交互能力，无法作出有效的避让提示，导致双方均等待对方动作，从而在等待的过程中浪费了较多的时间。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人乘梯方法、***、机器人及存储介质，可以解决现有服务机器人乘梯时，因机器人无较好的交互能力，大大浪费乘梯人时间的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人乘梯方法，所述方法包括：

当电梯门打开时，触发投影装置向所述电梯内的地面上投射可见的投影区；

获取包含所述投影区的第一图像；

检测确认所述投影区在所述第一图像中的位置；

根据确定的所述投影区位置，检测所述投影区中的连通域，并计算得到所述连通域面积；所述连通域面积为所述投影区中未为障碍物占据的投影区域的面积；

根据所述连通域面积、预设投影面积和面积判断规则，确定是否可进入所述电梯，若是，则控制所述机器人进入所述电梯；所述预设投影面积为机器人进入电梯需要占据的区域面积。

第二方面，本申请实施例提供了一种机器人乘梯***，所述***包括：

投影模块，用于当电梯门打开时，触发投影装置向所述电梯内的地面上投射可见的投影区；

获取模块，用于获取包含所述投影区的第一图像；

检测模块，用于检测确认所述投影区在所述第一图像中的位置；

计算模块，用于根据确定的所述投影区位置，检测所述投影区中的连通域，并计算得到所述连通域面积；所述连通域面积为所述投影区中未为障碍物占据的投影区域的面积；

控制模块，用于根据所述连通域面积、预设投影面积和面积判断规则，确定是否可进入所述电梯，若是，则控制所述机器人进入所述电梯；所述预设投影面积为机器人进入电梯需要占据的区域面积。

第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的方法

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述第一方面中任一项所述的方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请通过在电梯门开启时，利用投影装置向电梯内投射可见的投影区，在视觉上告知梯内乘客机器人乘梯需要占据的区域，乘客根据提示考虑是否需要避让机器人，同时机器人根据检测电梯内投影区的是否被占据，来判断是否可进入电梯，当不可进入电梯时，放弃乘梯，避免过多占用乘梯人的时间，以提高机器人的友好交互能力。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的机器人乘梯方法的应用环境示意图；

图2是本申请一实施例提供的机器人乘梯方法的流程示意图；

图3是本申请一实施例提供的机器人乘梯***的结构示意图；

图4是本申请一实施例提供的机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

本申请实施例提供的机器人乘梯方法可以可以使用与如图1所示的应用环境。该应用环境包括机器人、乘梯装置和中心服务器，该乘梯装置包括乘梯和乘梯控制器，乘梯控制器通过RS485总线与乘梯进行通讯，中心服务器可以接收机器人的电梯乘梯请求、电梯释放请求。可选的，该中心服务器还可以包括网络接口、显示屏和输入装置。其中，机器人、乘梯装置和中心服务器间通过低功耗、广覆盖的网络窄带物联网(Narrow Band Internet ofThings)或者增强机器类通讯(eMTC)进行通讯。

传统的机器人乘梯方法中，机器人进入电梯和其他乘客一起乘梯，电梯控制器控制电梯到达机器人所要到达的目的层。这样常因电梯空间较狭窄，如遇到电梯内有乘客但避让后仍可乘梯的情形时，因乘客和机器人没有什么信息交互，或交互信息不足，乘客不知如何避让，且服务机器人又无较好的交互能力，无法作出有效的避让提示，导致双方均等待对方动作，从而在等待的过程中浪费了较多的时间或造成机器人乘梯失败。

为此，本申请实施例提供一种机器人乘梯方法，旨在解决传统技术的如上技术问题。

下面通过具体实施例，对本申请提供的机器人乘梯方法进行示例性的说明。

参见图2，本申请一实施例所提供的机器人乘梯方法的示意性流程图。本实施例中涉及的是机器人乘梯的具体实现过程。该方法包括：

S101：当电梯门打开时，触发投影装置向所述电梯内的地面上投射可见的投影区。

在该实施例中，所述机器人行进至电梯乘梯的预定待梯区域，等待电梯，当检测到电梯门打开时，响应触发搭载的投影装置，向电梯内的地面上投射可见的投影区。所述投影区可以为投影光圈、投影图案，所述投影光圈或投影图案可以为圆形、三角形、四边形、五边形或其它多边形。所述投影图案可以为包括轮廓的图案，且所述图案可以为有带提示避让字样的图案，可以为彩色图案或黑白图案。

S102：获取包含所述投影区的第一图像。

在该实施例中，当所述机器人的投影装置投影所述投影区后，响应启动摄像装置采集包含所述投影区的第一图像。所述摄像装置可以为深度摄像机。

其中，当所述电梯内的环境的亮度低于预设亮度值时，进行增加亮度的操作，以使得获取的所述第一图像更加清晰，且对于过暗的图像噪声进行滤波操作，比如基于高通滤波及中值滤波对获取的所述第一图像进行处理，以过滤图像噪声。

S103：检测确认所述投影区在所述第一图像中的位置。

在该实施例中，根据所述机器人的预定待梯区域的位置和投影初始角度，检测确认所述投影区在所述第一图像中的位置。比如，所述投影区在所述第一图像中的位置为图像中部、图像左下角、图像左上角、图像右下角或图像右上角。

S104：根据确定的所述投影区位置，检测所述投影区中的连通域，并计算得到所述连通域面积；所述连通域面积为所述投影区中未为障碍物占据的投影区域的面积。

在该实施例中，当所述投影区无人占据时，所述投影区的连通域相当于所述投影区，即未为障碍物占据的投影区，相应的连通域面积为当所述机器人行进至所述投影区时占据的电梯区域面积。所述连通域的检测提取有许多成熟的算法，比如四连通域(查看某一像素的相邻四个像素是否也为无障碍物的投影区，是则添加进连通域中，依次类推)和八连通域(类似)，最终可以得到所述投影区中连通域在图像中的位置以及面积。另，因所述投影区可能为一些小物体所占据，故可能将所述投影区分割成多个连通域。

S105：根据所述连通域面积、预设投影面积和面积判断规则，确定是否可进入所述电梯，若是，则控制所述机器人进入所述电梯；所述预设投影面积为机器人进入电梯需要占据的区域面积。

在该实施例中，所述机器人进入电梯需要占据的区域面积，可以为圆形区域的面积、三角形区域的面积、四边形区域的面积、五边形区域的面积或其它多边形区域的面积。所述面积判断规则为：(1)计算得到所述连通域面积和所述预设投影面积的差值；(2)判断所述差值是否大于预设差阈值，若是，则判断所述投影区域有人或有物体占用，即表示机器人不可进入所述电梯，若不是，即所述差值小于或等于预设差阈值，则判断机器人可进入所述电梯，并获取提示语音播放，以便于周围乘客注意避让，当所述机器人到达所述投影区并停止，向所述中心服务器发送关闭所述电梯门的请求，以便于所述中心服务器根据所述关闭电梯门的请求，指令所述乘梯控制器控制关闭所述电梯门。

可选的，对于上述步骤S104，为了较快速地确认所述电梯内是否有足够空间容纳机器人，且减小计算量，只对所述投影区进行计算，以获知空间容纳情况，能够准确高效的计算出是否有人阻挡机器人进入电梯，能够实时反馈给机器人，提高机器人判断是否进梯效率。即当确定所述投影区的位置时，计算所述投影区的特征值；根据预设特征分类器和所述特征值，确定所述投影区中特征值大于或等于预设特征值的特征点；根据所述特征点判断所述投影区是否存在障碍物，若是，则根据无障碍物的投影区和有障碍物的投影区，确定有障碍物的投影区的连通域，并计算得到所述连通域的面积。

其中，可基于尺度不变特征变换(Scale-invariant feature transform，SIFT)算法计算所述投影区的图像特征值，以获知所述投影区图像的特征分布，且将支持向量机(Support Vector Machine，SVM)算法作为分类器，将所述投影区中的障碍物特征和电梯特征进行分类，以判断所述是否有物体占有所述投影区。关于所述SIFT算法及SVM算法，可具体参见现有技术中的相关内容，在此不再赘述。

在一实施例中，当所述机器人根据获取的投影区的图像确认所述连通域面积小于预设投影面积后，即若判断不可进入所述电梯，则切换所述投影区的投影信息和输出避让信息，并在等待第一预设时间后，再次获取包含所述投影区的第二图像，再次检测确认所述投影区在所述第二图像中的位置，并根据确定的所述投影区位置，检测所述投影区中的连通域，并计算得到所述连通域面积，根据所述连通域面积、预设投影面积和预设判断规则，判断是否可进入所述电梯，当所述连通域面积与所述预设投影面积的差值大于预设差阈值时，则判定撤回入梯申请，并发送指令信号关闭所述电梯门。

其中，所述投影信息可以为所述投影区的颜色、图案，所述避让信息可以为语音信息或视频信息。比如，当所述投影区被人占据时，则切换所述投影区的颜色，如将绿色投影区切换至红色投影区，同时输出“您好，请让一下”等类似的语音播放提醒，以便于在视觉、听觉的引导下，提醒乘客避让一下机器人。

在一实施例中，在一种可能的场景中，因占据所述投影区的可能为一些小物体，从而导致计算得到的连通域面积小于预设投影面积，使得判断所述投影区被占据，所述电梯不足以搭乘所述机器人，故需要对投影区内的物体进行再次确认。

示例的，本申请另一实施例提供了一种机器人乘梯方法，主要涉及对占据所述投影区的物体的再次确认的过程。所述方法包括：

当所述连通域面积与所述预设投影面积的差值大于所述预设差阈值时，对所述投影区域进行纹理特征检测；

根据所述纹理特征检测结果，判断占据所述投影区中部分区域的障碍物是否为体积小于第一预设体积的物体；

若是，则控制所述机器人进入所述电梯，反之，撤回入梯申请，并发送指令信号关闭所述电梯门。

在该实施例中，采用边缘提取算法进行纹理特征检测，确定纹理特征强度大于预设纹理特征阈值的区域为物体区域，并计算该物体区域的面积大小，即计算体积小于第一预设体积的物体占据的面积，从而根据该物体区域的面积大小和在先的连通域面积，计算得到新的连通域面积，即将新的连通域面积与预设投影面积进行差运算，确定计算的差值是否大于预设差阈值，若不是，则表明障碍物是小的物体，可控制所述机器人进入所述电梯，反之，撤回所述机器人的乘梯请求，并发送指令信号至所述电梯的乘梯控制器，由所述乘梯控制器控制关闭所述电梯门，以避免机器人等待乘客避让时，浪费乘客的时间。

在一实施例中，可能存在一种场景，所述电梯内的乘客会急需搭乘电梯前往其目标楼层，当机器人触发所述投影装置在所述电梯的地面投影所述投影区，且播放避让提醒后，所述乘客仍急切作用所述电梯的按键，比如在5s～10s内连续作用所述电梯的关门按键或某一楼层的按键，如所述机器人继续进行乘梯，则可能会耽搁所述乘客。

为此，示例的，本申请另一实施例提供了一种机器人乘梯方法，主要涉及对机器人检测乘客急切使用电梯，从而放弃乘梯的过程。所述方法包括：

获取所述电梯的响应请求的次数信息。

当所述次数信息大于预设次数时，获取所述响应请求发生的时间点。

根据所述时间点，确定所述响应请求之间的最长时间间隔，判断所述最长时间间隔是否小于或等于第二预设时间，若是，则判定撤回入梯申请，并发送指令信号关闭所述电梯门。

在该实施例中，所述机器人在向所述乘梯控制发送乘梯申请后至乘梯成功的过程中，实时检测接收所述乘梯控制器反馈的按键响应，比如从所述乘梯控制器获取电梯按键响应值，所述响应值可用于标识所述电梯的响应请求的次数，且在所述第二预设时间内出现多次按键响应，且所述响应值大于预设响应值，即所述次数信息大于预设次数时，则根据每一响应请求发生的时间点，计算得到多个所述响应请求之间的最短时间间隔、最长时间间隔，从而判断所述最长时间间隔是否小于或等于第二预设时间，若是，则表明用户急切使用电梯且在短时间内多次作用电梯的按键，为了不浪费乘客的乘梯时间，所述机器人向所述乘梯控制器发送撤回入梯申请，从而撤回入梯申请，并发送指令信号关闭所述电梯。

在另一实施例中，当所述机器人计算确认所述投影区内是否存在占据的物体时，所述投影区内存在物体，且在预设的第二时间内该物体仍占据所述投影区，则判断所述电梯内的乘客急切使用电梯，从而未离开所述投影区。

在一实施例中，所述机器人在行进过程中，可能会抖动，从而使得所述投影装置投影的图像连带抖动，使得所述电梯内的乘客在观看所述投影区时，产生视觉的眩晕感，且所述图像抖动时，会为大大地增加图像处理的难度。

为此，示例的，本申请的所述投影装置通过云台固定设于所述机器人上，以便于调整所述投影装置的投影角度，且减弱机器人行进过程对投影区的影响，即避免投影区也随着机器人的抖动而抖动，确保机器人在行进过程中不会因晃动影响投影的质量和采集图像的质量。故，在所述机器人行进的过程中，根据所述机器人的行进状态信息，调整所述投影装置的投影角度，以使所述投影区的位置保持在初始投影区域内。所述行进状态信息包括所述机器人的加速度、角速度、抖动幅度、距离所述投影区的距离等。

另外，为了实时确认所述投影区是否有乘客占据，在所述机器人的行进乘梯过程中，实时获取包含所述投影区的图像，确认所述投影区是否有变化。

在一实施例中，一种可能的实现方式是，所述机器人不进行所述投影区中连通域的检测，并计算所述连通域面积，而是确认所述投影区的轮廓是否形变，从而确认所述投影区是否为物体占据或人占据，进一步地确定所述电梯内是否有足够的空间容纳所述机器人。

示例的，本申请另一实施例提供的一种机器人乘梯方法，主要涉及通过确认所述投影区的轮廓是否形变的过程。所述方法包括：

当电梯门打开时，触发投影装置向所述电梯内的地面上投射可见的投影区；

获取包含所述投影区的第一图像；

检测确认所述投影区在所述第一图像中的位置；

根据确定的所述投影区位置，检测所述投影区的轮廓，并计算得到所述轮廓的长度值；所述轮廓的长度值为所述投影区中未为障碍物占据的投影区域的轮廓的长度值；

根据所述长度值、预设长度值和长度判断规则，确定是否可进入所述电梯，若是，则控制所述机器人进入所述电梯；所述预设长度值为机器人进入电梯需要占据的区域轮廓的长度值。

在该实施例中，所述长度判断规则为：(1)计算得到所述长度值和所述长度值的差值；(2)判断所述差值是否大于轮廓的预设差阈值，若是，则判断所述投影区域有人或有物体占用，即表示机器人不可进入所述电梯，若不是，即所述差值小于或等于预设差阈值，则判断机器人可进入所述电梯，并获取提示语音播放，以便于周围乘客注意避让。

在一实施例中，在检测所述电梯门是否打开，进而触发投影装置向所述电梯内的地面上投射可见的投影区之前，所述机器人向所述中心服务器发送乘梯请求。所述乘梯请求包括所述机器人当前所在的楼层信息和欲前往的楼层信息。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的机器人乘梯方法，图3示出了本申请实施例提供的机器人乘梯***的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图3，该***包括：投影模块、获取模块、检测模块、计算模块、控制模块。

其中，所述投影模块，用于当电梯门打开时，触发投影装置向所述电梯内的地面上投射可见的投影区。

所述获取模块，用于获取包含所述投影区的第一图像。

所述检测模块，用于检测确认所述投影区在所述第一图像中的位置。

所述计算模块，用于根据确定的所述投影区位置，检测所述投影区中的连通域，并计算得到所述连通域面积；所述连通域面积为所述投影区中未为障碍物占据的投影区域的面积。

所述控制模块，用于根据所述连通域面积、预设投影面积和面积判断规则，确定是否可进入所述电梯，若是，则控制所述机器人进入所述电梯；所述预设投影面积为机器人进入电梯需要占据的区域面积。

在另一实施例中，本申请实施例还提供了机器人乘梯***的结构框图。该***包括投影模块、获取模块、检测模块、计算模块、控制模块。

其中，所述投影模块，用于当电梯门打开时，触发投影装置向所述电梯内的地面上投射可见的投影区。

所述获取模块，用于获取包含所述投影区的第一图像。

所述检测模块，用于检测确认所述投影区在所述第一图像中的位置。

所述计算模块，用于根据确定的所述投影区位置，检测所述投影区的轮廓，并计算得到所述轮廓的长度值；所述轮廓的长度值为所述投影区中未为障碍物占据的投影区域的轮廓的长度。

所述控制模块，用于根据所述长度值、预设长度值和长度判断规则，确定是否可进入所述电梯，若是，则控制所述机器人进入所述电梯；所述预设长度值为机器人进入电梯需要占据的区域轮廓的长度值。

图4为本申请一实施例提供的机器人的结构示意图。如图4所示，该实施例的机器人4包括：至少一个处理器40(图4中仅示出一个处理器)、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述至少一个处理器40上运行的计算机程序42，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述任意各个机器人乘梯方法实施例中的步骤。

该机器人可包括，但不仅限于处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是机器人4的举例，并不构成对机器人4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所述处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器40还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器41在一些实施例中可以是所述机器人4的内部存储单元，例如机器人4的硬盘或内存。所述存储器41在另一些实施例中也可以是所述机器人4的外部存储设备，例如所述机器人4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述机器人4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储操作***、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性、机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人乘梯方法，其特征在于，所述方法包括：

当电梯门打开时，触发投影装置向所述电梯内的地面上投射可见的投影区；

获取包含所述投影区的第一图像；

检测确认所述投影区在所述第一图像中的位置；

根据确定的所述投影区位置，检测所述投影区中的连通域，并计算得到所述连通域面积；所述连通域面积为所述投影区中未为障碍物占据的投影区域的面积；

根据所述连通域面积、预设投影面积和面积判断规则，确定是否可进入所述电梯，若是，则控制所述机器人进入所述电梯，反之，撤回入梯申请，并发送指令信号关闭所述电梯门；所述预设投影面积为机器人进入电梯需要占据的区域面积。

2.如权利要求1所述的机器人乘梯方法，其特征在于，所述根据确定的所述投影区位置，检测所述投影区中的连通域，并计算得到所述连通域面积，包括：

当确定所述投影区的位置时，计算所述投影区的特征值；

根据预设特征分类器和所述特征值，确定所述投影区中特征值大于或等于预设特征值的特征点；

根据所述特征点判断所述投影区是否存在障碍物，若是，则根据无障碍物的投影区和有障碍物的投影区，确定有障碍物的投影区的连通域，并计算得到所述连通域的面积。

3.如权利要求1所述的机器人乘梯方法，其特征在于，所述根据所述连通域面积、预设投影面积和面积判断规则，判断是否可进入所述电梯，还包括：

若判断不可进入所述电梯，则切换所述投影区的投影信息和输出避让信息，并在等待第一预设时间后，再次获取包含所述投影区的第二图像，再次检测确认所述投影区在所述第二图像中的位置，并根据确定的所述投影区位置，检测所述投影区中的连通域，并计算得到所述连通域面积，根据所述连通域面积、预设投影面积和预设判断规则，判断是否可进入所述电梯，当所述连通域面积与所述预设投影面积的差值大于预设差阈值时，则判定撤回入梯申请，并发送指令信号关闭所述电梯门。

4.如权利要求3所述的机器人乘梯方法，其特征在于，所述当所述连通域面积与所述预设投影面积的差值大于预设差阈值时，则判定撤回入梯申请，并发送指令信号关闭所述电梯门，还包括：

当所述连通域面积与所述预设投影面积的差值大于所述预设差阈值时，对所述投影区域进行纹理特征检测；

根据所述纹理特征检测结果，判断占据所述投影区中部分区域的障碍物是否为体积小于第一预设体积的物体；

若是，则控制所述机器人进入所述电梯，反之，撤回入梯申请，并发送指令信号关闭所述电梯门。

5.如权利要求3所述的机器人乘梯方法，其特征在于，所述若判断不可进入所述电梯，则切换所述投影区的投影信息和输出避让信息后，包括：

获取所述电梯的响应请求的次数信息；

当所述次数信息大于预设次数时，获取所述响应请求发生的时间点；

根据所述时间点，确定所述响应请求之间的最长时间间隔，判断所述最长时间间隔是否小于或等于第二预设时间，若是，则判定撤回入梯申请，并发送信号关闭所述电梯门。

6.如权利要求1所述的机器人乘梯方法，其特征在于，所述控制所述机器人进入所述电梯的过程中，包括：

根据所述机器人的行进状态信息，调整所述投影装置的投影角度，以使所述投影区的位置保持在初始投影区域内；所述投影装置通过云台固定设于所述机器人上。

7.如权利要求1所述的机器人乘梯方法，其特征在于，当不检测所述投影区中的连通域，并计算得到所述连通域面积时，所述方法包括：

根据确定的所述投影区位置，检测所述投影区的轮廓，并计算得到所述轮廓的长度值；所述轮廓的长度值为所述投影区中未为障碍物占据的投影区域的轮廓的长度值；

根据所述长度值、预设长度值和长度判断规则，确定是否可进入所述电梯，若是，则控制所述机器人进入所述电梯；所述预设长度值为机器人进入电梯需要占据的区域轮廓的长度值。

8.一种机器人乘梯***，其特征在于，所述***包括：

投影模块，用于当电梯门打开时，触发投影装置向所述电梯内的地面上投射可见的投影区；

获取模块，用于获取包含所述投影区的第一图像；

检测模块，用于检测确认所述投影区在所述第一图像中的位置；

计算模块，用于根据确定的所述投影区位置，检测所述投影区中的连通域，并计算得到所述连通域面积；所述连通域面积为所述投影区中未为障碍物占据的投影区域的面积；

控制模块，用于根据所述连通域面积、预设投影面积和面积判断规则，确定是否可进入所述电梯，若是，则控制所述机器人进入所述电梯；所述预设投影面积为机器人进入电梯需要占据的区域面积。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

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