JP2017201179A - 振動検出装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】ブレーキジャダーの検出精度を向上させる。【解決手段】振動検出装置10は、車両に発生するブレーキジャダーを検出する。判定部124は、車両の各車輪に設けられた複数の重量センサ14のいずれかが、車両の制動中に周期的に変動した場合、当該重量センサ14が設けられた車輪でブレーキジャダーが発生していると判定する。判定部124は、制動中の重量センサ14の検出値に所定のピーク周波数を有するバンドパスフィルタを用いてバンドパスフィルタ処理を行い、バンドパスフィルタ処理後の検出値が所定の閾値を超えている場合、ブレーキジャダーが発生していると判定する。【選択図】図1
Description
本発明は、車両に発生するブレーキジャダーを検出する振動検出装置に関する。
従来、主に車両のディスクロータの厚みが不均一になることに起因するブレーキジャダーを検出する技術が知られている。
例えば、下記特許文献1には、電動キャリパ駆動装置を作動して制動力を得ることができる電動ブレーキにおいて、ブレーキトルクまたはキャリパ押し付け力変動周波数検出手段と、車輪速度変動を検出する速度変動周波数検出手段とを備え、前記ブレーキトルクまたはキャリパ押し付け力変動周波数検出手段からの出力が基準値以上であり、且つその変動周波数が速度変動周波数と比例しているときは、電動キャリパ駆動装置を振動モードと逆位相で作動することにより異常振動を防止する技術が開示されている。
例えば、下記特許文献1には、電動キャリパ駆動装置を作動して制動力を得ることができる電動ブレーキにおいて、ブレーキトルクまたはキャリパ押し付け力変動周波数検出手段と、車輪速度変動を検出する速度変動周波数検出手段とを備え、前記ブレーキトルクまたはキャリパ押し付け力変動周波数検出手段からの出力が基準値以上であり、且つその変動周波数が速度変動周波数と比例しているときは、電動キャリパ駆動装置を振動モードと逆位相で作動することにより異常振動を防止する技術が開示されている。
上述した従来技術では、ブレーキトルクまたはブレーキキャリパの押し付け力の変動周波数を検出することにより、ブレーキジャダーの発生を検出している。また、この他ブレーキ作動液の液圧を検出する液圧センサや車速センサの検出値を用いてブレーキジャダーの発生を検出する技術なども知られている。
ここで、ブレーキパッドとディスクロータとの間で発生したブレーキジャダーは、サスペンションを介して車体に伝わる。よって、従来技術のようにブレーキ周辺の検出値を用いてブレーキジャダーを検出しても、実際に車体が振動しているとは限らず、振動検出の精度に改善の余地がある。
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、その目的は、ブレーキジャダーの検出精度を向上させることにある。
ここで、ブレーキパッドとディスクロータとの間で発生したブレーキジャダーは、サスペンションを介して車体に伝わる。よって、従来技術のようにブレーキ周辺の検出値を用いてブレーキジャダーを検出しても、実際に車体が振動しているとは限らず、振動検出の精度に改善の余地がある。
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、その目的は、ブレーキジャダーの検出精度を向上させることにある。
上述の目的を達成するため、請求項1の発明にかかる振動検出装置は、車両に発生するブレーキジャダーを検出する振動検出装置であって、前記車両の各車輪に設けられた複数の重量センサと、前記車両の制動中にいずれかの前記重量センサの検出値が周期的に変動した場合、当該重量センサが設けられた車輪で前記ブレーキジャダーが発生していると判定する判定部と、を備えることを特徴とする。
請求項2の発明にかかる振動検出装置は、前記判定部は、前記制動中の前記重量センサの検出値にバンドパスフィルタ処理を行い、前記バンドパスフィルタ処理後の前記検出値が所定の閾値を超えている場合、前記ブレーキジャダーが発生していると判定する、ことを特徴とする。
請求項3の発明にかかる振動検出装置は、前記車両の走行速度を取得する速度取得部をさらに備え、前記判定部は、前記走行速度に基づいて前記バンドパスフィルタのピーク周波数を変更する、ことを特徴とする。
請求項4の発明にかかる振動検出装置は、前記車両の走行速度を取得する速度取得部をさらに備え、前記判定部は、前記走行速度に基づいて前記閾値を変更する、ことを特徴とする。
請求項5の発明にかかる振動検出装置は、前記判定部で前記ブレーキジャダーが発生していると判定された場合、当該ブレーキジャダーの発生を報知する報知部をさらに備える、ことを特徴とする。
請求項2の発明にかかる振動検出装置は、前記判定部は、前記制動中の前記重量センサの検出値にバンドパスフィルタ処理を行い、前記バンドパスフィルタ処理後の前記検出値が所定の閾値を超えている場合、前記ブレーキジャダーが発生していると判定する、ことを特徴とする。
請求項3の発明にかかる振動検出装置は、前記車両の走行速度を取得する速度取得部をさらに備え、前記判定部は、前記走行速度に基づいて前記バンドパスフィルタのピーク周波数を変更する、ことを特徴とする。
請求項4の発明にかかる振動検出装置は、前記車両の走行速度を取得する速度取得部をさらに備え、前記判定部は、前記走行速度に基づいて前記閾値を変更する、ことを特徴とする。
請求項5の発明にかかる振動検出装置は、前記判定部で前記ブレーキジャダーが発生していると判定された場合、当該ブレーキジャダーの発生を報知する報知部をさらに備える、ことを特徴とする。
請求項1の発明によれば、重量センサの検出値が周期的に変動した場合にブレーキジャダーが発生していると判定する。これにより、ブレーキパッドとディスクロータとの間で発生したブレーキジャダーが実際に車体に伝わり、搭乗者が知覚する可能性があるブレーキジャダーを検出することができ、ジャダー検出の有益性を向上させる上で有利である。すなわち、搭乗者が知覚しないジャダーを検出しても、搭乗者にとっては有効性が低く、かえって煩わしさや不安を与える可能性がある。搭乗者が知覚する可能性があるジャダーを検出することによって、搭乗者にとって有効な対応(例えばジャダーの報知やジャダーの抑制)を実施することができる。
請求項2の発明によれば、重量センサの検出値にバンドパスフィルタ処理を行ってブレーキジャダーを検出するので、ブレーキジャダーの振動成分を簡易な方法を検出する上で有利となる。
請求項3の発明によれば、車両の走行速度に合わせてバンドパスフィルタのピーク周波数を変更する。このため、走行速度の変化によるブレーキジャダーの周波数変化に合わせてバンドパスフィルタのピーク周波数を変更することができ、ブレーキジャダーの検出精度を向上させる上で有利となる。
請求項4の発明によれば、車両の走行速度に合わせてブレーキジャダーの検出閾値を変更する。このため、搭乗者のブレーキジャダーへの感度に合った閾値を設定することができ、ジャダー検出の有益性を向上させる上で有利となる。
請求項5の発明によれば、ブレーキジャダーの発生を報知するので、搭乗者は振動の原因がブレーキジャダーであると把握することができ、ブレーキジャダーに対する適切な対応(例えばディスクロータのメンテナンスなど)を実施しやすくする上で有利となる。
請求項2の発明によれば、重量センサの検出値にバンドパスフィルタ処理を行ってブレーキジャダーを検出するので、ブレーキジャダーの振動成分を簡易な方法を検出する上で有利となる。
請求項3の発明によれば、車両の走行速度に合わせてバンドパスフィルタのピーク周波数を変更する。このため、走行速度の変化によるブレーキジャダーの周波数変化に合わせてバンドパスフィルタのピーク周波数を変更することができ、ブレーキジャダーの検出精度を向上させる上で有利となる。
請求項4の発明によれば、車両の走行速度に合わせてブレーキジャダーの検出閾値を変更する。このため、搭乗者のブレーキジャダーへの感度に合った閾値を設定することができ、ジャダー検出の有益性を向上させる上で有利となる。
請求項5の発明によれば、ブレーキジャダーの発生を報知するので、搭乗者は振動の原因がブレーキジャダーであると把握することができ、ブレーキジャダーに対する適切な対応(例えばディスクロータのメンテナンスなど)を実施しやすくする上で有利となる。
以下に添付図面を参照して、本発明にかかる振動検出装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。
図1は、実施の形態にかかる振動検出装置10の構成を示すブロック図である。
振動検出装置10は、ECU12、重量センサ14、車輪速センサ16、ブレーキスイッチ18、報知部20を含んで構成され、車両に発生するブレーキジャダーを検出する。
ECU12は、CPU、制御プログラムなどを格納・記憶するROM、制御プログラムの作動領域としてのRAM、各種データを書き換え可能に保持するEEPROM、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成され、車両の各部を制御する。ECU12は、例えば車両全体の制御を行うメインECUであってもよいし、車両のブレーキ機構を制御するブレーキECUであってもよい。
図1は、実施の形態にかかる振動検出装置10の構成を示すブロック図である。
振動検出装置10は、ECU12、重量センサ14、車輪速センサ16、ブレーキスイッチ18、報知部20を含んで構成され、車両に発生するブレーキジャダーを検出する。
ECU12は、CPU、制御プログラムなどを格納・記憶するROM、制御プログラムの作動領域としてのRAM、各種データを書き換え可能に保持するEEPROM、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成され、車両の各部を制御する。ECU12は、例えば車両全体の制御を行うメインECUであってもよいし、車両のブレーキ機構を制御するブレーキECUであってもよい。
重量センサ14は、車両の各車輪(右前輪、左前輪、右後輪、左後輪の計4輪)にそれぞれ設けられ、それぞれの車輪にかかる荷重を検出する。
より詳細には、重量センサ14は、車両の各車輪のサスペンション機構を構成するサスペンション部材を車体に連結するサスペンションマウントに設けられている。各輪にかかる荷重、すなわち重量センサ14の検出値は、車両の停車時や定速走行時には変動しないが、車両の制動時や路面が平坦でない時など、車体と車輪との位置関係が変化する際に変動する。
車輪速センサ16は、車両の各車輪に設けられ、それぞれの車輪の回転速度を検出する。
ブレーキスイッチ18は、運転者によりブレーキ操作(図示しないブレーキペダルの踏み込みなど)が行われたことを検知する。
より詳細には、重量センサ14は、車両の各車輪のサスペンション機構を構成するサスペンション部材を車体に連結するサスペンションマウントに設けられている。各輪にかかる荷重、すなわち重量センサ14の検出値は、車両の停車時や定速走行時には変動しないが、車両の制動時や路面が平坦でない時など、車体と車輪との位置関係が変化する際に変動する。
車輪速センサ16は、車両の各車輪に設けられ、それぞれの車輪の回転速度を検出する。
ブレーキスイッチ18は、運転者によりブレーキ操作(図示しないブレーキペダルの踏み込みなど)が行われたことを検知する。
報知部20は、後述する判定部124でブレーキジャダーが発生していると判定された場合、当該ブレーキジャダーの発生をユーザに報知する。報知部20からの報知を受けたユーザは、振動の原因がディスクロータの摩耗であると認識することができ、ディスクロータのメンテナンスを促すことができる。
報知部20としては、例えばダッシュボード等に設けられたディスプレイや表示灯、音声を出力するスピーカなど、従来公知の様々な報知機器を用いることができる。
報知部20としては、例えばダッシュボード等に設けられたディスプレイや表示灯、音声を出力するスピーカなど、従来公知の様々な報知機器を用いることができる。
ECU12は、上記CPUが上記制御プログラムを実行することにより、速度算出部122および判定部124として機能する。
速度算出部122は、車輪速センサ16で検出した各車輪の回転速度を用いて車両の走行速度を算出する。より詳細には、速度算出部122は、車輪速センサ16で検出した各車輪の回転速度(単位時間当たりの回転数)と各車輪を構成するタイヤの円周とを掛け合せて、各車輪の単位時間当たりの移動量を算出し、さらに各車輪の単位時間当たりの移動量の平均値を算出して、車両の移動速度とする。
速度算出部122および車輪速センサ16が、請求項における速度取得部に対応する。
速度算出部122は、車輪速センサ16で検出した各車輪の回転速度を用いて車両の走行速度を算出する。より詳細には、速度算出部122は、車輪速センサ16で検出した各車輪の回転速度(単位時間当たりの回転数)と各車輪を構成するタイヤの円周とを掛け合せて、各車輪の単位時間当たりの移動量を算出し、さらに各車輪の単位時間当たりの移動量の平均値を算出して、車両の移動速度とする。
速度算出部122および車輪速センサ16が、請求項における速度取得部に対応する。
判定部124は、車両の制動中にいずれかの重量センサ14の検出値が所定周期で変動した場合、当該重量センサ14が設けられた車輪でブレーキジャダーが発生していると判定する。
上述のように、重量センサ14の検出値は車体と車輪との位置関係が変化する際に変動するが、ブレーキジャダーのような振動が生じた際も車体と車輪との位置関係が変化するため、重量センサ14の検出値が変動する。ブレーキジャダーの原因は、ディスクロータの厚み変動であるため、ブレーキジャダーの振動は、車輪の回転に連動して周期的な振動となる。また、ブレーキジャダーは制動中(ブレーキ機構の作動中)に生じる。
よって、制動中の重量センサ14の検出値の変動が周期的であるか否かによって、ブレーキジャダーと他の原因の荷重変動とを区別することができる。
上述のように、重量センサ14の検出値は車体と車輪との位置関係が変化する際に変動するが、ブレーキジャダーのような振動が生じた際も車体と車輪との位置関係が変化するため、重量センサ14の検出値が変動する。ブレーキジャダーの原因は、ディスクロータの厚み変動であるため、ブレーキジャダーの振動は、車輪の回転に連動して周期的な振動となる。また、ブレーキジャダーは制動中(ブレーキ機構の作動中)に生じる。
よって、制動中の重量センサ14の検出値の変動が周期的であるか否かによって、ブレーキジャダーと他の原因の荷重変動とを区別することができる。
本実施の形態では、判定部124は、ブレーキスイッチ18がオンになった際、すなわち制動中の重量センサ14の検出値にバンドパスフィルタ処理を行い、バンドパスフィルタ処理後の検出値が所定の閾値を超えている場合、ブレーキジャダーが発生していると判定する。
バンドパスフィルタは、ピーク周波数を中心とした所定帯域(バンド幅)の信号を抽出するフィルタである。
バンドパスフィルタは、ピーク周波数を中心とした所定帯域(バンド幅)の信号を抽出するフィルタである。
ここで、判定部124は、車両の走行速度に基づいてバンドパスフィルタのピーク周波数を変更する。具体的には、判定部124は、車両の走行速度が速いほどバンドパスフィルタのピーク周波数を高くする。これは、車両の走行速度が速いほど振動の周期が短くなるためである。
また、判定部124は、車両の走行速度に基づいてジャダー検出に用いる閾値を変更する。具体的には、判定部124は、車両の走行速度が速いほど閾値を高くする。これは、車両の走行速度が速くなると搭乗者が振動を感じにくくなるためであり、搭乗者が感じない程度のブレーキジャダーを報知しても報知の実効性が小さく、返って搭乗者に煩わしさを感じさせる可能性があるためである。
また、判定部124は、車両の走行速度に基づいてジャダー検出に用いる閾値を変更する。具体的には、判定部124は、車両の走行速度が速いほど閾値を高くする。これは、車両の走行速度が速くなると搭乗者が振動を感じにくくなるためであり、搭乗者が感じない程度のブレーキジャダーを報知しても報知の実効性が小さく、返って搭乗者に煩わしさを感じさせる可能性があるためである。
図2は、重量センサ14の検出値の一例を示すグラフである。
図2の各グラフの縦軸は重量センサ14の検出値、横軸は時間であり、重量センサ14は車両の前輪に設けられているものとする。
図2Cはブレーキジャダーが発生していない場合の検出値であり、初期状態の重量センサ14の検出値はαである。時刻T1に運転者がブレーキ操作を開始すると、各車輪のブレーキ機構が作動するが、慣性力により車両の荷重が車両前方へと移動する。よって、時刻T1以降重量センサ14の検出値は増加し、一定値β(>α)となる。
図2の各グラフの縦軸は重量センサ14の検出値、横軸は時間であり、重量センサ14は車両の前輪に設けられているものとする。
図2Cはブレーキジャダーが発生していない場合の検出値であり、初期状態の重量センサ14の検出値はαである。時刻T1に運転者がブレーキ操作を開始すると、各車輪のブレーキ機構が作動するが、慣性力により車両の荷重が車両前方へと移動する。よって、時刻T1以降重量センサ14の検出値は増加し、一定値β(>α)となる。
図2Aおよび図2Bはブレーキジャダーが発生している場合の検出値であり、図2Aは低速走行時(走行速度V1)、図2Bは高速走行時(走行速度V2(>V1))を示す。
図2Aおよび図2Bでも、初期状態の重量センサ14の検出値は図2Cと同様αである。時刻T1に運転者がブレーキ操作を開始すると、各車輪のブレーキ機構が作動して車両の荷重が車両前方へと移動し、重量センサ14の検出値が増加するが、図2Cのように一定値にはならず、ブレーキジャダーの振動によって周期的に変動する。
図2Aと図2Bとを比較すると、より高速でディスクロータが回転している高速時(図2B)の変動周期TBの方が、低速時(図2A)の変動周期TAよりも短く(TB<TA)、変動周期の逆数である周波数が高くなっている。
図2Aおよび図2Bでも、初期状態の重量センサ14の検出値は図2Cと同様αである。時刻T1に運転者がブレーキ操作を開始すると、各車輪のブレーキ機構が作動して車両の荷重が車両前方へと移動し、重量センサ14の検出値が増加するが、図2Cのように一定値にはならず、ブレーキジャダーの振動によって周期的に変動する。
図2Aと図2Bとを比較すると、より高速でディスクロータが回転している高速時(図2B)の変動周期TBの方が、低速時(図2A)の変動周期TAよりも短く(TB<TA)、変動周期の逆数である周波数が高くなっている。
このことから、判定部124は、重量センサ14の処理に用いるバンドパスフィルタのピーク周波数を、車両の走行速度に基づいて変更する。具体的には、判定部124は、図4Aに示すようなピーク周波数のマップM1を記憶している。
図4Aの縦軸はピーク周波数、横軸は車両の走行速度を示し、車両の走行速度が速いほどバンドパスフィルタのピーク周波数が高くなるように設定される。例えば、速度V1におけるピーク周波数はωA、速度V2(>V1)におけるピーク周波数はωB(>ωA)となる。
ピーク周波数のマップM2は、例えば予め車両の走行速度とブレーキジャダーの周波数との関係をシミュレーションして作成し、判定部124に記憶させておく。
各ピーク周波数ωA,ωBに対応するバンドパスフィルタの波形は、例えば図4Bの波形A、波形Bようになる。
図4Aの縦軸はピーク周波数、横軸は車両の走行速度を示し、車両の走行速度が速いほどバンドパスフィルタのピーク周波数が高くなるように設定される。例えば、速度V1におけるピーク周波数はωA、速度V2(>V1)におけるピーク周波数はωB(>ωA)となる。
ピーク周波数のマップM2は、例えば予め車両の走行速度とブレーキジャダーの周波数との関係をシミュレーションして作成し、判定部124に記憶させておく。
各ピーク周波数ωA,ωBに対応するバンドパスフィルタの波形は、例えば図4Bの波形A、波形Bようになる。
図3は、バンドパスフィルタ処理後の重量センサ14の検出値を示すグラフであり、図3Aは低速走行時(図2Aに対応)、図3Bは高速走行時(図2Bに対応)を示す。
バンドパスフィルタ処理後の波形は、ピーク周波数に近い成分ほど増幅されるとともに、ピーク周波数から遠いノイズ成分が軽減されてブレーキジャダーの振動波形が把握しやすくなっている。
判定部124は、このフィルタ処理後の波形の値が閾値X(図3AではX1、図3BではX2)を超えている場合に、判定部124はブレーキジャダーが発生していると判定する。
判定部124は、この閾値Xについても車両の走行速度に基づいて変更する。
具体的には、判定部124は、図5Aに示すような閾値XのマップM2を記憶している。図5の縦軸は閾値X、横軸は車両の走行速度を示し、車両の走行速度が速いほど閾値Xが大きくなるように設定される。例えば、速度V1における閾値はX1、速度V2(>V1)における閾値はX2(>X2)となる。
なお、閾値のマップM2は、例えば予め車両の走行速度と搭乗者がブレーキジャダーを知覚する閾値(すなわち振動の強さ)との関係をシミュレーションして作成し、判定部124に記憶させておく。
例えば、閾値X1が適用される低速走行時(図3A)にはブレーキジャダーが発生していると判定され、閾値X2が適用される高速走行時(図3B)にはブレーキジャダーが発生していないと判定される。
バンドパスフィルタ処理後の波形は、ピーク周波数に近い成分ほど増幅されるとともに、ピーク周波数から遠いノイズ成分が軽減されてブレーキジャダーの振動波形が把握しやすくなっている。
判定部124は、このフィルタ処理後の波形の値が閾値X(図3AではX1、図3BではX2)を超えている場合に、判定部124はブレーキジャダーが発生していると判定する。
判定部124は、この閾値Xについても車両の走行速度に基づいて変更する。
具体的には、判定部124は、図5Aに示すような閾値XのマップM2を記憶している。図5の縦軸は閾値X、横軸は車両の走行速度を示し、車両の走行速度が速いほど閾値Xが大きくなるように設定される。例えば、速度V1における閾値はX1、速度V2(>V1)における閾値はX2(>X2)となる。
なお、閾値のマップM2は、例えば予め車両の走行速度と搭乗者がブレーキジャダーを知覚する閾値(すなわち振動の強さ)との関係をシミュレーションして作成し、判定部124に記憶させておく。
例えば、閾値X1が適用される低速走行時(図3A)にはブレーキジャダーが発生していると判定され、閾値X2が適用される高速走行時(図3B)にはブレーキジャダーが発生していないと判定される。
なお、走行速度に応じて閾値Xを変更するのではなく、バンドパスフィルタ処理後の重量センサ14の検出値に対して、走行速度に応じた重み付け係数を掛け合せて、その値が全走行速度で共通の閾値X0を超えているか否かを判断してもよい。
この係数は、例えば図5Bに示す重み付け係数マップM3のように、例えば走行速度が0から所定速度未満の時に1とし、所定速度以上では走行速度が速くなるにしたがって小さくなる1未満の係数とする。
例えば、図5Bの例では速度V1における重み付け係数は1、速度V1における重み付け係数はYである。この場合、低速走行時(図3A)の係数は1であるため、波形は変化しない。一方、高速走行時(図3B)の係数は1未満の係数Yであるため、図3Cに示すように波形の値が小さくなる。図3Cの場合には、波形の値は閾値X0よりも小さいため、ブレーキジャダーが発生していないと判定される。
このように、車両の走行速度に応じてバンドパスフィルタのピーク周波数や閾値を変更することにより、搭乗者の感覚に即したブレーキジャダーの検出を行うことができる。
この係数は、例えば図5Bに示す重み付け係数マップM3のように、例えば走行速度が0から所定速度未満の時に1とし、所定速度以上では走行速度が速くなるにしたがって小さくなる1未満の係数とする。
例えば、図5Bの例では速度V1における重み付け係数は1、速度V1における重み付け係数はYである。この場合、低速走行時(図3A)の係数は1であるため、波形は変化しない。一方、高速走行時(図3B)の係数は1未満の係数Yであるため、図3Cに示すように波形の値が小さくなる。図3Cの場合には、波形の値は閾値X0よりも小さいため、ブレーキジャダーが発生していないと判定される。
このように、車両の走行速度に応じてバンドパスフィルタのピーク周波数や閾値を変更することにより、搭乗者の感覚に即したブレーキジャダーの検出を行うことができる。
図6は、振動検出装置10の処理手順を示すフローチャートである。
振動検出装置10は、車両の起動中は以下の処理をくり返し行っている。
ブレーキスイッチ18がオンとなり、制動が開始されたことが検知されると(ステップS700:Yes)、速度算出部122は、各車輪速センサ16の検出値から車両の走行速度を算出する(ステップS702)。判定部124は、ステップS702で算出された走行速度に基づいて、バンドパスフィルタ(BPF)のピーク周波数および閾値を決定する(ステップS704)。
振動検出装置10は、車両の起動中は以下の処理をくり返し行っている。
ブレーキスイッチ18がオンとなり、制動が開始されたことが検知されると(ステップS700:Yes)、速度算出部122は、各車輪速センサ16の検出値から車両の走行速度を算出する(ステップS702)。判定部124は、ステップS702で算出された走行速度に基づいて、バンドパスフィルタ(BPF)のピーク周波数および閾値を決定する(ステップS704)。
つぎに、判定部124は、各重量センサ14の検出値にバンドパスフィルタ処理を行う(ステップS706)。バンドパスフィルタ処理の対象となる検出値は、最新の検出値から遡って所定時間分の検出値とする。
バンドパスフィルタ処理後の検出値が閾値を超えている場合(ステップS708:Yes)、判定部124は、ブレーキジャダーが発生していると判定し(ステップS710)、報知部20を介してブレーキジャダーの発生を報知する(ステップS712)。
また、バンドパスフィルタ処理後の検出値が閾値を超えていない場合は(ステップS708:No)、ブレーキジャダーが発生していないものとしてステップS714に移行する。
車両の制動中は(ステップS714:No)、ステップS702に戻り、所定のサンプリング間隔ごとに以降の処理をくり返す。
ブレーキスイッチ18がオフとなり、車両の制動が終了したことが検知されると(ステップS714:Yes)、ステップS700に戻り、以降の処理をくり返す。
バンドパスフィルタ処理後の検出値が閾値を超えている場合(ステップS708:Yes)、判定部124は、ブレーキジャダーが発生していると判定し(ステップS710)、報知部20を介してブレーキジャダーの発生を報知する(ステップS712)。
また、バンドパスフィルタ処理後の検出値が閾値を超えていない場合は(ステップS708:No)、ブレーキジャダーが発生していないものとしてステップS714に移行する。
車両の制動中は(ステップS714:No)、ステップS702に戻り、所定のサンプリング間隔ごとに以降の処理をくり返す。
ブレーキスイッチ18がオフとなり、車両の制動が終了したことが検知されると(ステップS714:Yes)、ステップS700に戻り、以降の処理をくり返す。
以上説明したように、実施の形態にかかる振動検出装置10は、重量センサ14の検出値が周期的に変動した場合にブレーキジャダーが発生していると判定する。これにより、ブレーキパッドとディスクロータとの間で発生したブレーキジャダーが実際に車体に伝わり、搭乗者が知覚する可能性があるブレーキジャダーを検出することができ、ジャダー検出の有益性を向上させる上で有利である。すなわち、搭乗者が知覚しないジャダーを検出しても、搭乗者にとっては有効性が低く、かえって煩わしさや不安を与える可能性がある。搭乗者が知覚する可能性があるジャダーを検出することによって、搭乗者にとって有効な対応(例えばジャダーの報知やジャダーの抑制)を実施することができる。
また、振動検出装置10は、重量センサ14の検出値にバンドパスフィルタ処理を行ってブレーキジャダーを検出するので、ブレーキジャダーの振動成分を簡易な方法を検出する上で有利となる。
また、振動検出装置10は、車両の走行速度に合わせてバンドパスフィルタのピーク周波数を変更する。このため、走行速度の変化によるブレーキジャダーの周波数変化に合わせてバンドパスフィルタのピーク周波数を変更することができ、ブレーキジャダーの検出精度を向上させる上で有利となる。
また、振動検出装置10は、車両の走行速度に合わせてブレーキジャダーの検出閾値を変更する。このため、搭乗者のブレーキジャダーへの感度に合った閾値を設定することができ、ジャダー検出の有益性を向上させる上で有利となる。
また、振動検出装置10は、ブレーキジャダーの発生を報知するので、搭乗者は振動の原因がブレーキジャダーであると把握することができ、ブレーキジャダーに対する適切な対応(例えばディスクロータのメンテナンスなど)を実施しやすくする上で有利となる。
また、振動検出装置10は、重量センサ14の検出値にバンドパスフィルタ処理を行ってブレーキジャダーを検出するので、ブレーキジャダーの振動成分を簡易な方法を検出する上で有利となる。
また、振動検出装置10は、車両の走行速度に合わせてバンドパスフィルタのピーク周波数を変更する。このため、走行速度の変化によるブレーキジャダーの周波数変化に合わせてバンドパスフィルタのピーク周波数を変更することができ、ブレーキジャダーの検出精度を向上させる上で有利となる。
また、振動検出装置10は、車両の走行速度に合わせてブレーキジャダーの検出閾値を変更する。このため、搭乗者のブレーキジャダーへの感度に合った閾値を設定することができ、ジャダー検出の有益性を向上させる上で有利となる。
また、振動検出装置10は、ブレーキジャダーの発生を報知するので、搭乗者は振動の原因がブレーキジャダーであると把握することができ、ブレーキジャダーに対する適切な対応(例えばディスクロータのメンテナンスなど)を実施しやすくする上で有利となる。
10……振動検出装置、12……ECU、122……速度算出部、124……判定部、14……重量センサ、16……車輪速センサ、18……ブレーキスイッチ、20……報知部。
Claims (5)
- 車両に発生するブレーキジャダーを検出する振動検出装置であって、
前記車両の各車輪に設けられた複数の重量センサと、
前記車両の制動中にいずれかの前記重量センサの検出値が周期的に変動した場合、当該重量センサが設けられた車輪で前記ブレーキジャダーが発生していると判定する判定部と、
を備えることを特徴とする振動検出装置。 - 前記判定部は、前記制動中の前記重量センサの検出値にバンドパスフィルタ処理を行い、前記バンドパスフィルタ処理後の前記検出値が所定の閾値を超えている場合、前記ブレーキジャダーが発生していると判定する、
ことを特徴とする請求項1記載の振動検出装置。 - 前記車両の走行速度を取得する速度取得部をさらに備え、
前記判定部は、前記走行速度に基づいて前記バンドパスフィルタのピーク周波数を変更する、
ことを特徴とする請求項2記載の振動検出装置。 - 前記車両の走行速度を取得する速度取得部をさらに備え、
前記判定部は、前記走行速度に基づいて前記閾値を変更する、
ことを特徴とする請求項2または3記載の振動検出装置。 - 前記判定部で前記ブレーキジャダーが発生していると判定された場合、当該ブレーキジャダーの発生を報知する報知部をさらに備える、
ことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項記載の振動検出装置。
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---|---|---|---|
JP2016092272A JP2017201179A (ja) | 2016-05-02 | 2016-05-02 | 振動検出装置 |
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JP2016092272A JP2017201179A (ja) | 2016-05-02 | 2016-05-02 | 振動検出装置 |
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ID=60264781
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JP (1) | JP2017201179A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113119940A (zh) * | 2020-01-15 | 2021-07-16 | 现代自动车株式会社 | 用于检测车辆中的制动颤振的***和方法 |
CN113758720A (zh) * | 2020-06-01 | 2021-12-07 | 陕西汽车集团有限责任公司 | 一种卡车行驶抖动检测方法 |
-
2016
- 2016-05-02 JP JP2016092272A patent/JP2017201179A/ja active Pending
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CN113758720A (zh) * | 2020-06-01 | 2021-12-07 | 陕西汽车集团有限责任公司 | 一种卡车行驶抖动检测方法 |
CN113758720B (zh) * | 2020-06-01 | 2023-11-24 | 陕西汽车集团股份有限公司 | 一种卡车行驶抖动检测方法 |
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