CN113119940A - 用于检测车辆中的制动颤振的***和方法 - Google Patents

用于检测车辆中的制动颤振的***和方法 Download PDF

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Abstract

一种用于检测车辆中的制动颤振的***和方法，可以包括存储与确定车辆制动时是否产生颤振有关的信息，以及在后续维护时没有执行诸如单独的行驶再现测试和盘厚度测量测试的方法的情况下，基于存储的信息，便于容易地识别产生颤振的车辆。所述方法包括：由控制器检查车辆是否制动并且防抱死制动***ABS是否运行；当所述车辆制动并且ABS未运行时，根据来自方向盘扭矩传感器的检测信号、来自加速度传感器的检测信号以及来自检测主缸的液压的液压传感器的检测信号，由所述控制器确定是否产生制动颤振；以及由所述控制器在存储装置中存储与确定是否产生制动颤振的结果有关的信息。

Description

用于检测车辆中的制动颤振的***和方法
技术领域
本发明涉及一种针对车辆中的制动颤振(brake judder)的***和方法，尤其涉及一种用于检测车辆中的制动颤振的***和方法，该***和方法存储与确定车辆制动时是否产生颤振相关的信息，并且当维护车辆时基于存储的信息，便于容易地识别产生颤振的车辆。
背景技术
一般而言，车辆制动时产生的制动颤振是当踩下制动踏板时引起的诸如车身的振动或者制动踏板的向前/向后振动的现象。
这种制动颤振通常由制动盘的热变形和厚度变化产生。
详细地，当制动盘热变形或者具有厚度差异时，在制动时制动盘和摩擦构件之间的旋转摩擦改变，因此产生制动扭矩变化，导致制动踏板的抖动、方向盘的抖动、车身的抖动等。
因此，重要的是，在去除制动颤振的维护过程中，准确确定在作为维护的目标的车辆制动时，是否实际产生制动颤振。
作为确定制动颤振的方法，存在一种通过在高速行驶条件下重复制动来再现是否实际产生颤振的方法，但是该方法具有花费大量时间和A/S成本以检查颤振的缺陷。
作为确定制动颤振的另一种方法，存在一种以微米为单位直接测量制动盘的厚度差异的方法，但是该方法也存在需要昂贵的测量设备并且测量花费大量时间的缺点。
因此，当车辆送至车辆修理店以去除制动颤振时，机械师在没有使用上述方法的检查程序的情况下更换制动盘，这导致不必要和不正确的维护以及过高的维护成本。
因此，需要一种用于准确确定是否产生制动颤振的方案。
本发明的背景技术部分所包含的信息仅用于加强对本发明的一般背景的理解，而不应被视为确认或任何形式的示意该信息组成本领域技术人员已知的现有技术。
发明内容
本发明的各个方面致力于提供一种用于检测车辆中的制动颤振的***和方法，该***和方法将关于确定在车辆制动时是否产生颤振的信息存储在存储装置中，并且在随后车辆维护时没有执行诸如单独的行驶再现测试和盘厚度测量测试的方法的情况下，通过诊断装置检查存储在存储装置中的信息，便于容易地识别已经产生颤振的车辆。
本发明的各个方面旨在提供一种用于检测车辆中的制动颤振的***，该***包括：液压传感器，配置为检测从车辆的主缸分配至车辆的轮缸的液压；方向盘扭矩传感器，配置为检测车辆的方向盘的转向扭矩；加速度传感器，配置为检测车辆的横向减速度和纵向减速度；控制器，当车辆制动时基于来自方向盘扭矩传感器的检测信号、来自加速度传感器的检测信号以及来自液压传感器的检测信号，来确定是否产生制动颤振；以及存储装置，配置为存储与由控制器确定是否产生制动颤振的结果有关的信息。
本发明的各个方面旨在提供一种检测车辆中的制动颤振的方法，该方法包括：通过控制器识别车辆是否制动并且防抱死制动***(ABS)是否运行；当车辆制动并且ABS未运行时，基于来自方向盘扭矩传感器的检测信号、来自加速度传感器的检测信号以及来自检测主缸的液压的液压传感器的检测信号，由控制器确定是否产生颤振；以及由控制器在存储装置中存储与确定是否产生颤振的结果有关的信息。
根据上述目标，本发明的各个方面提供了以下效果。
首先，通过检测并且在存储设备中实时存储车辆制动时是否存在驾驶员能够感受到的颤振，并且在随后维护车辆时，通过将诊断装置连接至存储设备，然后通过检查存储的信息，可以容易地识别产生颤振的维护目标车辆。
其次，通过能够识别车辆制动时与由于颤振产生的振动相类似的、由不平坦路面造成的振动，并且通过能够仅在存储装置中存储是否产生颤振，可以准确地确定维护目标车辆是否是产生颤振的车辆。
本发明的方法和装置具有其他特征和优点，这些特征和优点将通过并入本文的附图以及和附图一起说明本发明的某些原理的下述详细描述，而变得显而易见或被更详细的说明。
附图说明
图1是示出根据本发明示例性实施方式的用于检测车辆中的制动颤振的***的配置的图；
图2是示出根据本发明示例性实施方式的用于检测车辆中的制动颤振的传感器的检测波形的波形图；
图3A是示出在制动期间制动颤振产生时传感器的信号值的波形图；
图3B是在不平坦路面上制动期间比较传感器的信号值的波形图；
图4和图5是示出根据本发明示例性实施方式的检测车辆中的制动颤振的方法的流程图；
图6是示出在根据本发明示例性实施方式的检测车辆中的制动颤振的方法中使用的确定车轮速度斜率变化的示例的图；以及
图7是示出在根据本发明示例性实施方式的检测车辆中的制动颤振的方法中使用的车轮速度斜率和周期的示例的图。
应理解的是，附图不一定按比例绘制，而是呈现了示出本发明的基本原理的各种特征的略微简化的表示。包含在本文中的本发明的特定设计特征，包括例如特定尺寸、方向、位置和形状，将部分地由特定设计的应用和使用环境确定。
在附图中，附图标记贯穿附图中的多幅附图，指代本发明的相同或等同部分。
具体实施方式
现在对本发明的各实施方式给出详细的参考，本发明的各种实施方式的示例在附图中示出并且在下文进行描述。尽管将结合本发明的示例性实施方式来描述本发明，但应理解的是，本描述并不旨在将本发明限制于那些示例性实施方式。另一方面，本发明旨在不仅覆盖本发明的示例性实施方式，而且还覆盖可以包括在如所附权利要求确定的本发明的精神和范围之内的各种替代、变形、等同形式和其他实施方式。
以下，将参照附图详细地描述本发明的各种示例性实施方式。
当车辆制动时，可能产生使驾驶员直接感受到制动踏板的抖动、方向盘的抖动、车身的抖动等的制动颤振，并且由于颤振驾驶员可能将车辆送至车辆修理店进行修理。
如上所述，本发明在车辆送至车辆修理店时，通过将设置在车辆修理店的诊断装置连接至存储装置，通过检查存储在车辆的存储装置中的、关于是否产生颤振的信息的简单过程，来容易地显示维护目标车辆中是否存在颤振。
图1示出了根据本发明示例性实施方式的用于检测车辆中的制动颤振的***，其中附图标记“100”表示执行颤振确定逻辑的控制器。
控制器100可以是车辆中的电子稳定控制(ESC)***，或者可以是单独购买并且安装在车辆上的控制器。
检测制动踏板的抖动、方向盘的抖动、车身的抖动等的传感器连接至控制器100，使得传感器可以将信号发送至控制器。
用于检测制动踏板的抖动的传感器可以是液压传感器101，其检测在制动过程中从主缸传送至轮缸的液压的大小，并且将检测信号发送至控制器100。
用于检测方向盘的抖动的传感器可以是方向盘扭矩传感器102，其检测方向盘的转向扭矩变化并且将检测信号发送至控制器100。
用于检测车身的抖动的传感器可以是加速度传感器103，其检测车辆的横向加速度值和纵向加速度值，并且将检测信号发送至控制器100。
因此，就像驾驶员在车辆制动期间，由于颤振直接感受到制动踏板的抖动、方向盘的抖动、车身的抖动等，当将方向盘扭矩传感器102的检测信号和加速度传感器103的检测信号，包括液压传感器101的检测信号发送至控制器100，以确定是否产生颤振时，控制器100基于来自传感器的检测信号来确定是否产生颤振。
参照图2，可以看出，与没有产生颤振时相比，在制动期间产生颤振时，从主缸分配至轮缸的主缸的液压、方向盘扭矩、横向减速度、纵向减速度等存在很大变化，因此可以使用方向盘扭矩传感器102的检测信号和加速度传感器103的检测信号，包括液压传感器101的检测信号，来确定是否产生颤振。
由于颤振是在车辆制动时产生的现象，因此可以仅在制动时执行用于确定是否产生颤振的控制器100的逻辑。
为此，向控制器100发送制动踏板操作检测开关104的开启信号(当踩下制动踏板时输出的信号)以及关闭信号(当未踩下制动踏板时输出的信号)。
另外，可以在不运行防抱死制动***(ABS)时执行用于确定是否产生颤振的控制器100的逻辑，原因在于，由于在运行ABS时不可避免地会产生颤振，因此可以通过不执行用于确定是否产生颤振的逻辑来提高确定颤振的准确性。
为此，当ABS运行和未运行时，从ABS控制器分别向控制器100发送开启信号和关闭信号。
另一方面，当车辆制动时，可能由于不平坦路面产生与颤振类似的振动，但这不是由颤振造成的振动，因此，最好识别出由不平坦路面造成的振动，并且在用于确定是否产生颤振的控制器100的逻辑中从用于确定颤振的对象中排除该振动。
为此，作为用于识别在车辆制动时与由颤振造成的振动相类似的、由不平坦路面造成的振动的传感器，测量车轮速度的车轮速度传感器105连接至控制器100，使得车轮速度传感器105可以发送信号。
如上所述，控制器100基于来自液压传感器101的检测信号、来自方向盘扭矩传感器102的检测信号、来自加速度传感器103的检测信号、来自车轮速度传感器105的检测信号、制动踏板操作检测开关104的开启/关闭信号以及ABS的开启/关闭信号，来确定是否产生颤振，并且将与确定结果有关的信息存储在存储装置110中。
例如，存储设备110可以是盒式数据磁盘(DTC)或者电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)。
当车辆由于颤振随后被送至车辆修理店以进行维护时，修理工仅通过将设在车辆修理店的诊断装置102连接至存储装置110并且然后检测存储在存储装置110中的、有关是否产生颤振的信息，就可以容易地检查维护目标车辆中是否产生颤振。
下面描述基于如上所述的配置实现的、根据本发明的示例性实施方式的检测制动颤振的方法。
首先，参照图4中所示的流程图，描述确定在车辆制动时是否产生与由颤振造成的振动相类似的、由路面造成的振动的过程。
可以看出，图3A中所示的在普通路面上制动时由颤振造成的减速度变化波形和脉冲变化波形类似于图3B中所示的在不平坦路面上制动时的减速度变化波形和脉冲变化波形，但是图3B中所示的在不平坦路面上制动时的车轮速度变化相比于图3A中所示的在普通路面上制动时发生颤振时的车轮速度变化更剧烈。
因此，作为用于识别在车辆制动时与由颤振造成的振动相类似的、由不平坦路面造成的振动的数据，在控制器100中使用测量车轮的车轮速度的车轮速度传感器105的检测信号。
首先，在车轮未打滑的情况下，控制器100使用车速、轮胎半径等确定参考车轮速度(dVref)和参考车轮速度斜率(inclination)(dVref/dt＝K)(S101)。
或者，参考车轮速度(dVref)和参考车轮速度斜率(dVref/dt＝K)可以通过行驶测试预先存储在控制器100的存储器中。
接下来，控制器100检查是否发生制动并且ABS是否运行(S102)。
即，控制器100检查制动踏板操作检测开关104的开启信号和ABS未运行的关闭信号。
作为检查的结果，当控制器100接收到制动踏板操作检测开关104的开启信号和未运行ABS的关闭信号时，控制器100以预定计算周期(约10～100ms)确定各车轮的当前车轮速度斜率(dVeach wheel/dt＝αn)(S103)。
在当前情况下，如图6所示，当前车轮速度斜率(dVeach wheel/dt＝αn)变为不同于参考车轮速度斜率K的α1、α2、……。
接下来，将当前车轮速度斜率αn与参考车轮速度斜率K的上限和下限进行比较。
即，确定当前车轮速度斜率αn是否超过参考车轮速度斜率K的上限或者小于参考车轮速度斜率K的下限。
作为比较的结果，当当前车轮速度斜率αn超过上限或者小于下限时，控制器100将超过参考车轮速度斜率K的上限的当前车轮速度斜率αn和小于参考车轮速度斜率K的下限的当前车轮速度斜率αn存储在存储装置110中(S105)。
另外，控制器100对当前车轮速度斜率αn超过参考车轮速度斜率K的上限的次数以及当前车轮速度斜率αn小于参考车轮速度斜率K的下限的次数进行计数，并且将次数存储在存储装置110中(S105)。
接下来，控制器100将存储在存储装置110中的累计计数(当前车轮速度斜率αn超过参考车轮速度斜率K的上限的次数与当前车轮速度斜率αn小于参考车轮速度斜率K的下限的次数之和)与规定次数进行比较(S106)。
作为比较的结果，当累计计数小于规定次数时，执行记录删除，删除诸如存储在存储装置110中的当前车轮速度斜率αn和累计计数的信息。
然而，当累计计数超过规定次数时，控制器100计算当前车轮速度斜率αn的周期(S107)。
即，控制器100计算超过参考车轮速度斜率K的上限或者小于参考车轮速度斜率K的下限的当前车轮速度斜率αn的周期Tn。
参照图7，可以使用超过参考车轮速度斜率K的上限的当前车轮速度斜率αn的最大值或者小于参考车轮速度斜率K的下限的当前车轮速度斜率αn的最小值，以及与参考车轮速度斜率K相似的交叉点(a cross-point similar to the reference wheel speedinclination K)，来计算当前车轮速度斜率αn的周期Tn。
接下来，控制器100通过比较当前车轮速度斜率αn的周期Tn与各车速下车轮旋转周期，来确定S107中计算的当前车轮速度斜率αn的周期Tn是否包括在各车速下车轮旋转周期的分布范围(例如，90～110％)内(S108)。
即，控制器配置为确定S107中计算的当前车轮速度斜率αn的周期Tn是否属于各车速下车轮旋转周期与各车速下车轮旋转周期的分布范围(例如，90～110％)的乘积。
作为将S107中计算的当前车轮速度斜率αn的周期Tn与各车速下车轮旋转周期进行比较的结果，当该周期未包括在各车速下车轮旋转周期的分布范围内(例如，90～110％)时，控制器100通过确定S107中计算的当前车轮速度斜率αn的周期Tn是在不平坦路面上制动时车轮速度斜率的周期，而不是在普通路面上车轮速度斜率的周期，来确定在制动时产生了由不平坦路面造成的振动(S109)。
如上所述，可以容易地识别车辆制动时由于不平坦路面而产生的振动，而不是由颤振造成的振动，并且如下所述，当控制器100确定振动是由不平坦路面而产生时，不执行颤振检测计数。
下面参照图5描述本发明的检测制动颤振的实际方法。
首先，控制器100检查是否发生制动并且ABS是否运行(S201)。
即，控制器100检查制动踏板操作检测开关104的开启信号和ABS未运行的关闭信号。
作为检查的结果，当接收到制动踏板操作检测开关104的开启信号和ABS未运行的关闭信号时，控制器实际执行制动颤振检测逻辑。
为此，控制器100通过接收和分析来自检测制动踏板的抖动、方向盘的抖动、车身的抖动等的传感器的检测信号，来确定各信号的幅值和频率(S202)。
换言之，控制器100确定来自用于检测制动踏板抖动的液压传感器101的检测信号(通过检测制动时从主缸传送至轮缸的液压大小而获得的信号)、来自用于检测车身振动的加速度传感器103的检测信号(车辆的横向加速度值和纵向加速度值)以及来自用于检测方向盘抖动的方向盘扭矩传感器102的检测信号(方向盘的转向扭矩变化值)的幅值和频率。
接下来，控制器100基于所确定的信号的幅值和频率来确定是否产生颤振。
为此，控制器100确定S202中确定的检测信号的频率是否与颤振频率一致，并且同时将S202中确定的检测信号的幅值的大小与参考值进行比较(S203)。
颤振频率可以确定为轮胎的旋转频率的整数倍。
作为比较的结果，当S202中确定的检测信号的频率与颤振频率一致并且S202中确定的检测信号的幅值的大小大于参考值时，可以确定产生颤振。
详细地，当根据来自液压传感器101的检测信号所确定的频率与颤振频率一致并且幅值大于参考值时，可以认为产生了制动踏板的抖动，并且当根据来自加速度传感器103的检测信号所确定的频率与颤振频率一致并且幅值大于参考值时，可以认为产生了由颤振造成的车身抖动，并且当根据来自方向盘扭矩传感器102的检测信号所确定的频率与颤振频率一致并且幅值大于参考值时，可以认为产生了由颤振造成的方向盘抖动。
在当前情况下，检查在制动时是否由于不平坦路面而产生振动(S204)。
即，当制动中由于不平坦路面而产生振动时，可能引起颤振的误感测，因此在S101至S109中，通过确定是否由于不平坦路面而产生振动的逻辑，来检查是否由于不平坦路面而产生振动。
另外，当确定由于不平坦路面而产生振动时，对颤振计数并且累计计数(S205)。
接下来，控制器100确定颤振计数的累计计数是否超过参考次数(S206)。
作为确定的结果，当颤振计数的累计计数超过参考次数时，在存储装置110中存储表示颤振计数的累计计数超过参考次数的信息(S207)。
因此，通过在随后维护时将设置在车辆修理店的诊断装置连接到存储装置110并且检查所存储的信息，工人可以容易地知道维护目标车辆是产生颤振的车辆。因此，防止了过度的维护和误维护，从而能够进行正确的维护。
另外，术语“控制器”是指包括配置为执行解释为算法结构的一个或多个步骤的存储器和处理器的硬件设备。存储器存储算法步骤，并且处理器执行算法步骤以执行根据本发明的各种示例性实施方式的方法的一个或多个过程。可以通过非易失性存储器和处理器来实现根据本公开的示例性实施方式的控制器，该非易失性存储器配置为存储用于控制车辆的各种部件操作的算法或者关于用于执行算法的软件命令的数据，处理器配置为使用存储在存储器中的数据执行上文中描述的操作。存储器和处理器可以是单独的芯片。或者，存储器和处理器可以集成在单一芯片中。处理器可以实现为一个处理器或多个处理器。
控制器可以是由预定程序操作的至少一个微处理器，该预定程序可以包括用于执行根据本发明的各种示例性实施方式的方法的一系列命令。
前述发明也可以体现为计算机可读记录介质上的计算机可读代码。计算机可读记录介质是存储随后可以由计算机***读取的数据的任何数据存储设备。计算机可读记录介质的示例包括硬盘驱动器(HDD)、固态硬盘(SSD)、硅磁盘驱动器(SDD)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘、光学数据存储设备等，以及实现为载波(例如通过互联网传输)。
为了便于所附权利要求的解释和准确定义，术语“上部”、“下部”、“内部”、“外部”、“上”、“下”、“向上”、“向下”、“前”、“后”、“背”、“内侧”、“外侧”、“向内”、“向外”、“内部的”、“外部的”、“内”、“外”、“向前”、“向后”用于参照图中所示特征的位置来描述示例性实施方案的特征。还将理解，术语“连接”或其派生词既指直接连接又指间接连接。
出于说明和描述的目的，上文已经呈现了对本发明的具体的示例性实施方式的描述。它们并非旨在详尽或将本发明限制在所公开的精确的实施方案，并且显然，根据上述教示可以进行若干变形和变化。选择并描述的示例性实施方式是为了解释本发明的某些原理及其实际应用，以使其他本领域的技术人员能够制造并利用本发明的各种示例性实施方式、以及其替代和变形。本发明的范围旨在由所附权利要求等进行限定。

Claims (16)

1.一种用于检测车辆中的制动颤振的***，所述***包括：
液压传感器，配置为检测从所述车辆的主缸分配至所述车辆的轮缸的液压；
方向盘扭矩传感器，配置为检测所述车辆中的方向盘的转向扭矩；
加速度传感器，配置为检测所述车辆的横向减速度和纵向减速度；
控制器，连接至所述液压传感器、所述方向盘扭矩传感器和所述加速度传感器，并且配置为当所述车辆制动时根据来自所述方向盘扭矩传感器的检测信号、来自所述加速度传感器的检测信号以及来自所述液压传感器的检测信号，来确定是否产生制动颤振；以及
存储装置，配置为存储与由所述控制器确定是否产生制动颤振的结果有关的信息。
2.根据权利要求1所述的用于检测车辆中的制动颤振的***，其中，制动踏板操作检测开关连接至所述控制器，并且配置为将所述制动踏板操作检测开关的开启信号或关闭信号发送至所述控制器。
3.根据权利要求2所述的用于检测车辆中的制动颤振的***，其中，根据所述制动踏板操作检测开关的开启信号来确定所述车辆是否制动。
4.根据权利要求1所述的用于检测车辆中的制动颤振的***，其中，所述控制器配置为通过以下方式来确定是否产生制动颤振：
确定来自所述方向盘扭矩传感器的检测信号、来自所述加速度传感器的检测信号以及来自所述液压传感器的检测信号的幅值和频率；
确定所确定的检测信号的频率是否与颤振频率一致，并且将所确定的检测信号的幅值与参考值进行比较；并且
当所确定的检测信号的频率与所述颤振频率一致，并且所确定的检测信号的幅值大于所述参考值时，确定产生制动颤振。
5.根据权利要求1所述的用于检测车辆中的制动颤振的***，其中，车轮速度传感器还连接至所述控制器，所述车轮速度传感器测量所述车辆中各车轮的车轮速度并且配置为作为传感器发送用于识别由路面造成的振动的信号。
6.根据权利要求1所述的用于检测车辆中的制动颤振的***，其中，诊断装置连接至所述存储装置，所述诊断装置配置为通过检查存储的信息来检查是否产生制动颤振。
7.一种检测车辆中的制动颤振的方法，所述方法包括：
由控制器检查车辆是否制动并且防抱死制动***是否运行；
当所述车辆制动并且所述防抱死制动***未运行时，根据来自方向盘扭矩传感器的检测信号、来自加速度传感器的检测信号以及来自检测主缸的液压的液压传感器的检测信号，由所述控制器确定是否产生制动颤振；以及
由所述控制器在存储装置中存储与确定是否产生制动颤振的结果有关的信息。
8.根据权利要求7所述的检测车辆中的制动颤振的方法，其中，根据制动踏板操作检测开关的开启信号来确定所述车辆是否制动。
9.根据权利要求7所述的检测车辆中的制动颤振的方法，其中，由所述控制器确定是否产生制动颤振包括：
确定来自所述加速度传感器的检测信号、来自所述方向盘扭矩传感器的检测信号以及来自所述液压传感器的检测信号的幅值和频率；
确定所确定的检测信号的频率是否与颤振频率一致，并且将所确定的检测信号的幅值与参考值进行比较；并且
当所确定的检测信号的频率与所述颤振频率一致，并且所确定的检测信号的幅值大于所述参考值时，确定产生制动颤振。
10.根据权利要求8所述的检测车辆中的制动颤振的方法，其中，在确定产生制动颤振时，当所述控制器得出振动不是由不平坦路面造成的振动时，由所述控制器对制动颤振的计数进行累计，并且当制动颤振的计数的累计次数大于参考次数时，由所述控制器在所述存储装置中存储表示制动颤振的计数的累计次数大于所述参考次数的信息。
11.根据权利要求9所述的检测车辆中的制动颤振的方法，其中，通过将设置在车辆修理店的诊断装置连接至所述存储装置并且检查存储信息的过程，将维护目标车辆确定为产生制动颤振的车辆。
12.根据权利要求7所述的检测车辆中的制动颤振的方法，还包括由所述控制器在车辆制动时识别由不平坦路面造成的振动。
13.根据权利要求11所述的检测车辆中的制动颤振的方法，其中，识别由不平坦路面造成的振动包括：
确定参考车轮速度和参考车轮速度斜率；
当所述车辆制动并且所述防抱死制动***未运行时，确定各车轮的当前车轮速度斜率；
将所述当前车轮速度斜率与参考车轮速度斜率的上限和下限进行比较，并且对所述当前车轮速度斜率大于所述参考车轮速度斜率的上限的次数以及所述当前车轮速度斜率小于所述参考车轮速度斜率的下限的次数进行计数，并且在所述存储装置中存储次数；
将存储在所述存储装置中的累计计数与规定次数进行比较，并且当所述累计计数大于所述规定次数时，确定所述当前车轮速度斜率的周期；并且
将所确定的所述当前车轮速度斜率的周期与各车速下车轮旋转周期进行比较，并且当所确定的周期未包括在各车速下所述车轮旋转周期的分布范围内时，确定振动是制动时由于不平坦路面而产生的。
14.根据权利要求12所述的检测车辆中的制动颤振的方法，其中使用超过参考车轮速度斜率的上限的当前车轮速度斜率的最大值、低于参考车轮速度斜率的下限的当前车轮速度斜率的最小值，以及与参考车轮速度斜率相似的交叉点，来确定当前车轮速度斜率的周期。
15.根据权利要求7所述的检测车辆中的制动颤振的方法，其中，所述控制器包括：
处理器；和
非临时存储介质，用于执行根据权利要求7所述的检测车辆中的制动颤振的方法的程序记录在所述非临时存储介质上并且由所述控制器执行。
16.一种非临时计算机可读介质，记录有用于执行根据权利要求7所述的检测车辆中的制动颤振的方法的程序。
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