JP2017124744A - 車線変更支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
<第1実施形態>
1.車線変更支援装置1の構成
車線変更支援装置1の構成を図1、及び図2に基づき説明する。車線変更支援装置1は車両に搭載される車載装置である。以下では、車線変更支援装置1を搭載する車両を自車両とする。車線変更支援装置1は、自車両の車線変更を支援する機能を有する。
ボデー系システム35は、自車両のドアロック制御、ライト制御、ウインカの点灯制御、ウインカの状態通知等を行う機能を有する。無線通信システム37は、車車間通信と、インフラとの間の通信とを行う機能を有する。
車線変更支援装置1が実行する処理を図3〜図7に基づき説明する。図3のステップ1では、自車両が車線変更支援を実行中であるか否かを判断ユニット7が判断する。車線変更支援を実行中であるとは、後述するステップ2で肯定判断がなされれば、車線変更を実行する状態を意味する。車線変更とは、図4に示すように、自車両43が、現在走行中の車線45から、隣接車線47に移行することを意味する。隣接車線47は、車線変更における変更先の車線に対応する。
ステップ3では、横位置取得ユニット13が、以下のようにして、横位置y0を取得する。横位置y0とは、車線変更の開始直前における自車両の横位置である。なお、横位置とは、横方向における位置である。横方向とは、車線45、47の進行方向に直交する方向である。
ヨー角取得ユニット11は、以下のようにしてヨー角θを取得する。ヨー角取得ユニット11は、前記ステップ3と同様にして画像を取得する。この画像には車線境界線51、53が含まれる。ヨー角取得ユニット11は、画像における車線境界線51、53の長手方向を算出する。画像における車線境界線51、53の長手方向と、ヨー角θとは相関関係を有する。ヨー角取得ユニット11は、予め、画像における車線境界線51、53の長手方向と、ヨー角θとの関係を規定するマップを備えている。ヨー角取得ユニット11は、上記のマップに、画像における車線境界線51、53の長手方向を入力することで、ヨー角θを取得する。
(1A)仮に、ヨー角θによらず、変更時間Tendが一定であると、ヨー角θが正の値を有する場合、車線変更中における操舵角及びヨーレートが過度に小さくなる。また、ヨー角θが負の値を有する場合、車線変更中における操舵角及びヨーレートが過度に大きくなり、自車両の乗員に不快感が生じる。
(1D)仮に、横位置y0によらず、変更時間Tendが一定であると、横位置y0が負の値である場合、車線変更中における操舵角及びヨーレートが過度に小さくなることがある。また、仮に、横位置y0によらず、変更時間Tendが一定であると、横位置y0が正の値である場合、車線変更中における操舵角及びヨーレートが過度に大きくなり、自車両の乗員に不快感が生じることがある。
<他の実施形態>
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(4)車線変更支援装置1は、他の方法でヨー角θを取得してもよい。例えば、ヨーレートセンサや操舵角センサの検出結果の履歴等から、ヨー角θを取得してもよい。
Claims (5)
- 自車両の車線変更を支援する車線変更支援装置(1)であって、
前記車線変更に要する変更時間を設定する変更時間設定ユニット(9)と、
前記車線変更の開始前における自車両のヨー角を取得するヨー角取得ユニット(11)と、
前記変更時間設定ユニットが設定した前記変更時間において前記車線変更を実行するように、自車両の操舵ユニットを制御する操舵制御ユニット(17)と、
を備え、
前記変更時間設定ユニットは、前記ヨー角取得ユニットが取得した前記ヨー角が、前記車線変更における変更先の車線に自車両を近づけるヨー角である場合は、それ以外の場合よりも、前記変更時間を短く設定するとともに、前記ヨー角取得ユニットが取得した前記ヨー角が、前記変更先の車線から自車両を遠ざけるヨー角である場合は、それ以外の場合よりも、前記変更時間を長く設定する車線変更支援装置。 - 請求項1に記載の車線変更支援装置であって、
前記車線変更における横方向での移動距離を取得する移動距離取得ユニット(19)をさらに備え、
前記変更時間設定ユニットは、
前記移動距離取得ユニットが取得した前記移動距離が大きいほど、前記変更時間が長くなるように前記変更時間を算出する算出ユニット(21)と、
前記ヨー角取得ユニットが取得した前記ヨー角が、前記変更先の車線に自車両を近づけるヨー角である場合は、前記算出ユニットが算出した前記変更時間を短縮するとともに、前記ヨー角取得ユニットが取得した前記ヨー角が、前記変更先の車線から自車両を遠ざけるヨー角である場合は、前記算出ユニットが算出した前記変更時間を延長する補正ユニット(23)と、
を備える車線変更支援装置。 - 請求項2に記載の車線変更支援装置であって、
前記ヨー角取得ユニットが取得した前記ヨー角の大きさが予め設定された閾値以下である場合、変更時間設定ユニットは、前記算出ユニットが算出した前記変更時間を設定する車線変更支援装置。 - 自車両の車線変更を支援する車線変更支援装置(1)であって、
前記車線変更に要する変更時間を設定する変更時間設定ユニット(9)と、
前記車線変更の開始前における自車両の横方向での位置を取得する横位置取得ユニット(13)と、
前記変更時間設定ユニットが設定した前記変更時間において前記車線変更を実行するように、自車両の操舵ユニットを制御する操舵制御ユニット(17)と、
を備え、
前記変更時間設定ユニットは、前記横位置取得ユニットが取得した前記横方向の位置が、予め設定された基準位置よりも前記車線変更における変更先の車線に近い場合は、それ以外の場合よりも、前記変更時間を短く設定するとともに、前記横位置取得ユニットが取得した前記横方向の位置が、前記基準位置よりも前記変更先の車線から遠い場合は、それ以外の場合よりも、前記変更時間を長く設定する車線変更支援装置。 - 請求項4に記載の車線変更支援装置であって、
前記横位置取得ユニットが取得した前記横位置を用いて、前記車線変更における横方向での移動距離を取得する移動距離取得ユニット(19)をさらに備え、
前記変更時間設定ユニットは、前記移動距離取得ユニットが取得した前記移動距離が大きいほど、前記変更時間が長くなるように前記変更時間を設定する車線変更支援装置。
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