JP2017172096A - 糸切れとスピンドル欠陥の自動検出方法とそれらを回復するためのロボット - Google Patents

Abstract

【課題】自動的な糸切れおよびスピンドル欠陥の検出のための方法およびそのための復帰のためのロボットを提供すること。【解決手段】自動的な糸切れおよびスピンドル欠陥発生の検出のための方法およびそのためのロボット１４において、個々のスピンドル監視システム１および輸送システム３を組み入れる制御システム２であって、監視システムによる検出時、糸切れおよびスピンドル欠陥に対応するためにロボットの移動をナビゲートし、容易にし、スピンドル内の糸切れおよびスピンドル欠陥に関連する情報が、監視システムによって感知され、輸送システムに送られる、制御システム２が、提供され、輸送システムは、糸切れおよび他のスピンドル欠陥に対応するために、リング精紡機の全体長手方向軸に沿って横断する織編用材料を伴ってロボットを運ぶことができ、リング精紡機のスピンドルがすばやく復活し、他のスピンドル欠陥による不良糸の生成も解消する。【選択図】図１

Description

本明細書において説明する本発明の主題は、一般に、織編用糸の分野に関し、より詳細には、糸切れおよび／またはスピンドル欠陥の自動検出のための方法、ならびに自動的糸つぎの方法およびそのための装置に関する。

リング精紡は、綿、亜麻布、またはウールなどの繊維を精紡して糸を作製する方法である。粗紡機によって供給された粗糸から糸を精紡し、前記糸をコップ上に巻き付けるための手段を有するリング精紡機が、従来技術においてよく知られている。リング精紡技術は、通常、労働集約的な方法である。

また、リング精紡機では、糸は、低品質材料、機械の高速の速度、精紡中に発生した熱などの理由のようなさまざまな理由のため、切れる傾向がある。この方法に関与する作業者の主な仕事は、精紡機を連続的に監視し、プロセス中、糸切れが発生しているかどうかを確認することである。作業者はまた、それだけに限定されないが、糸切れ、スピンドルの滑り、反復的に切断を生み出す不良スピンドル、またはその任意の組み合わせを含み得る、スピンドル欠陥発生を見出す役割も果たし得る。作業者は、任意のそのような糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生を見出した場合、すみやかに糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生に対応する必要があり、さもなければ、これは、大きな警告、ならびに織編生産における品質損失を生じさせる恐れがある。

しかし、人が関与するとき、監視のプロセスは効果的かつ効率的ではなく、その理由は、人の介入は、上記の欠陥の検出においてかなりの遅延を伴い、欠陥が検出された場合であっても、そのような欠陥に対応することは、時間がかかるプロセスであるためである。さらに、欠陥が機械内の複数の地点で起こった場合、作業者／関係者一人だけでこれに対応することは非常に難しい。故に、複数の作業者が雇われることになり、したがって、そのプロセスの初期コストは増大する。増大した初期コストにも関わらず、人の介入は、確実、効果的、効率的ではない。

近年、精紡／織編生産プロセスにおいて人の依存を回避するために、数多くの技術が開発されてきている。従来技術文献の１つ、中国特許第１０２５６０７７０号明細書は、糸切れの自動検出、自動糸つぎ方法および装置を開示している。文献、中国特許第１０２５６０７７０号明細書の糸切れの自動検出、自動糸つぎ方法では、ワイヤスプールを運ぶトローリを移動させる、追加のレールを側面に配置するリングレールおよびドリーが、使用され、制御装置は、ガイドレール上で往復する移動キャリッジ、インダクタンスコイルプローブ検出オフヘッドを制御し、ロボットは、ワイヤおよび糸管の遮断された実際上のストリップ長さを使用する。

別の従来の文献、欧州特許第０４２１１５７号明細書は、粗紡機によって供給された粗糸から糸を精紡し、前記糸をコップ上に巻き付けるための手段を有するリング精紡機であって、糸切断の修正の場合、糸がそこからコップに付加され、粗糸に糸つぎされる、補助糸を備えた補助ボビンを担持する移動式サービスキャリッジを有する、リング精紡機において、サービスキャリッジには、糸切断を修正する試みの成功を監視するための手段が設けられ、その手段は、制御ユニットに連結され、制御ユニットは、さらなる試みが糸切断を修正するために行われる前に、失敗した試みにおいて使用された補助の糸をコップから取り外すための手段をサービスキャリッジ上で制御することを特徴とする、精紡機を開示している。

しかし、上記で述べた従来技術の文献および従来的に利用可能な手段は、以下の問題／欠点を被っている。
１． 機械内の欠陥の自動検出を有するにも関わらず、従来技術は、欠陥に対応するために人が関与する。たとえば、欠陥が機械内で検出されたとき、人／作業者は、自動システムを使用してその具体的な場所に運ばれ、次いで、人がその欠陥に対応する。しかし、このプロセスに人が関与することにより、確実、効果的、および効率的ではない人介入を含む、上記で述べた問題が依然として存在する。さらに、熟練の作業者は少ないという問題に遭遇しており、これは、精紡業界における主な制約の１つである。
２． また、従来技術文献の一部は、上記で述べた目的を達成するために自動式デバイス／装置／ロボットの使用を開示している。しかし、これらのロボットにかかる時間は多大なものであり、自動式プロセスの改善の範囲は依然として存在している。

故に、上記の欠陥を自動的に検出し、欠陥に自動的に対応し、いかなる手動介入も有さずにリング精紡機を継続し、それによって通常の精紡プロセス時間を全体的に低減しながら、効果的、効率的、および生産的なプロセスを達成するために、精紡機全体の自動監視のタスクを達成するように自動式ロボットを提供する、差し迫った必要性が存在している。

中国特許第１０２５６０７７０号明細書 欧州特許第０４２１１５７号明細書

以下は、本発明の一部の態様の基本的理解をもたらすために、本発明の簡単な概要を提示する。この概要は、本発明の克明な概要ではない。本発明のキーとなる／重要な要素を特定する、または本発明の範囲を線引きするようには意図されない。その単なる目的は、本発明の一部の概念を、その後提示される本発明のより詳細な説明の前置きとして簡単な形で提示するものである。

本発明の目的は、糸切れおよび／または他のスピンドル欠陥に対応するために、リング精紡機の全体長手方向軸に沿って横断する必要とされる織編用材料を伴ってロボットを提供し、それによってリング精紡機のスピンドルの糸精紡プロセスのよりすばやい復活を確実にし、他のスピンドル欠陥による不良糸の生成も解消することである。

本発明の別の目的は、ロボットを用いることによってスピンドル欠陥に対応するために、人操作／人介入を解消することである。これは、人の疲労を回避し、それによって他の利点を達成することができる。

本発明の別の目的は、システム／ロボットを使用する、少なくとも１つのリング精紡機の少なくとも１つのスピンドル内の切断された糸および／またはスピンドル欠陥発生の糸つぎための方法を提供することである。

本発明の別の目的は、少なくとも１つのリング精紡機の少なくとも１つのスピンドル内の少なくとも１つの糸切れおよび／または少なくとも１つのスピンドル欠陥発生に基づいて自動的に制御可能なシステムであって、切断された糸および／またはスピンドル欠陥発生の糸つぎのための少なくとも１つのロボットを有する、システムを提供することである。

本発明のさらに別の目的は、少なくとも１つのリング精紡機の少なくとも１つのスピンドル内の少なくとも１つの糸切れおよび／または少なくとも１つのスピンドル欠陥発生に基づいて自動的に制御可能なシステムであって、糸を生産するために、リング精紡機内の供給領域から空の粗糸ボビンを、充填された新しい粗糸ボビンで補充することができ、その後糸を糸つぎする少なくとも１つのロボットを有する、システムを提供することである。

本発明のさらに別の目的は、少なくとも１つのリング精紡機の少なくとも１つのスピンドル内の少なくとも１つの糸切れおよび／または少なくとも１つのスピンドル欠陥発生に基づいて自動的に制御可能なシステムであって、切断された糸および／またはスピンドル欠陥発生の糸つぎのための少なくとも１つのロボットを有する、システムを提供することである。

本発明のさらに別の目的は、少なくとも１つのリング精紡機の少なくとも１つのスピンドル内の少なくとも１つの糸切れ、および／または少なくとも１つのスピンドル欠陥発生に基づいて自動的に制御可能なロボットであって、切断された糸および／またはスピンドル欠陥発生の糸つぎのためのロボットを提供することである。

それにしたがって、１つの実施では、リング精紡機内の糸切れおよび他のスピンドル欠陥発生のための一体式の感知、制御、および復帰システムが、開示される。個々のスピンドル監視システムおよび輸送システムを組み入れる制御システムが、提供される。輸送システムは、スピンドル監視システムによる検出時、糸切れおよび他のスピンドル欠陥に対応するためにロボットの移動をナビゲートし、容易にし、スピンドル内の糸切れの発生およびスピンドル欠陥に関連する情報は、個々のスピンドル監視システムによって感知され、輸送システムに送られる。輸送システムは、糸切れおよび他のスピンドル欠陥に対応するために、リング精紡機の全体長手方向軸に沿って横断する必要とされる織編用材料を伴ってロボットを運ぶことができ、それによってリング精紡機のスピンドルの糸精紡プロセスのよりすばやい復活を確実にし、他のスピンドル欠陥による不良糸の生成も解消する。輸送システムは、糸切れの発生および他のスピンドル欠陥に対応するために１つまたは複数のリング精紡機に対して効果的に使用される。

１つの実施では、輸送システム上に嵌合されたロボットを運ぶことができる輸送システムであって、その作動は、リング精紡機内の糸切れおよび他のスピンドル欠陥発生に基づいて自動的に制御可能である、輸送システムが、開示される。ロボットの作動は、制御システムによって制御される。

１つの実施では、少なくとも１つのリング精紡機の少なくとも１つのスピンドル内の少なくとも１つの糸切れおよび／または少なくとも１つのスピンドル欠陥発生に基づいて自動的に制御可能なシステムであって、切断された糸および／またはスピンドル欠陥発生の糸つぎのための少なくとも１つのロボットを有する、システムが、開示される。
システムは、前記スピンドル内の前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生を検出し、検出された前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生に関連付けられた信号／情報を、前記ロボットに送信／表示するための少なくとも１つの監視機構を備え、輸送システム内の前記ロボットは、前記信号／情報の受け取りに応答して、前記糸切れおよび／またはスピンドル欠陥発生に対応する／糸つぎするために前記リング精紡機の長手方向軸に沿って横断する織編用材料を担持し、
輸送システム内の前記ロボットは、粗糸ボビンがスピンドル位置において空になったとき、織編用材料を使用するように構成され、
前記ロボットは、
少なくとも１つの糸取り上げアームと、
少なくとも１つのスピンドルストッパアームと、
少なくとも１つの糸位置決めアームと、
少なくとも１つの糸つぎアームとを備え、
前記スピンドルストッパアームは、複数の巻かれた糸を備えたコップと、少なくとも１つのトラベラと、少なくとも１つのリングとを有する、検出された前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生を有する前記スピンドルの回転を、少なくとも１回のスピンドルブレーキをかけることによって、または前記スピンドルと直接的に動作係合して停止させ、前記スピンドルストッパアームの少なくとも１つの吸引スロットを使用することによって、前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生が検出された前記糸を吸引し、前記スピンドルストッパアームの少なくとも１つのセンサを使用して検証した後、前記トラベラを、好ましくは前記リングの正面に配置し、前記スピンドルストッパアームの少なくとも１つの糸グリッパを使用することによって、前記吸引された糸を保持し、前記スピンドルストッパアームの少なくとも１つの磁石ストリップを使用することによって生成された磁気力によって、前記トラベラを引っ張るように構成される。代替的には、糸は、磁石ストリップ、電磁石、永久磁石、吸引空気圧システムを用いることによって、または光学的に誘導されるフィンガを用いることによって持って行かれ得る。糸位置決めアームは、前記糸が前記糸位置決めアームの少なくとも２つの糸ガイドロッドを通過し、前記糸ガイドロッドを逆方向に移動させることによって、前記糸の方向を変更し、それによって前記糸を好ましくは前記リング精紡機のリングレールに対して平行にし、前記糸を移動させ、少なくとも１つの糸プッシャを使用することによって、前記糸を前記トラベラ内に挿入するように構成される。スピンドルストッパアームは、かけられた前記スピンドルブレーキまたはスピンドルを解放するように構成され、それによって前記スピンドルの前記回転を再開し、その間、前記糸取り上げアームを旋回方向に移動させ、それによって前記糸を前記リング精紡機のリングフレームの少なくとも１つの案内要素内に通す。糸つぎアームは、前記糸つぎアームの少なくとも２つのフィンガを使用することによって、前記糸を前記糸取り上げアームから受け取り、前記糸つぎアームを使用することによって、前記リングフレームのデリベリローラの対に向かって近づいて前記糸を前記糸つぎアームの前記フィンガから持って行き、前記リングフレーム上の少なくとも１つの吸引チューブを使用することによって、前記ロボットの格納ユニットまたは前記デリベリローラ内に存在するドラフトされた材料（糸）を吸引し、前記フィンガを反対方向に移動させることによって、前記糸および前記ドラフトされた糸を一緒にして、撚りおよび繋ぎを挿入することによって糸つぎするように構成される。糸の糸つぎは、代替的には、空気式加撚またはモータ加撚によって行われてもよい。当業者は、さまざまなタイプの空気式加撚またはモータ加撚を認識しているため、これらは、本書では詳細に述べられない。本発明のシステムで効果的に使用することができる空気式加撚またはモータ加撚のタイプが、当業者によって考えられることを理解されたい。

１つの実施では、少なくとも１つのリング精紡機の少なくとも１つのスピンドル内の少なくとも１つの糸切れおよび／または少なくとも１つのスピンドル欠陥発生に基づいて自動的に制御可能なシステムであって、切断された糸および／またはスピンドル欠陥発生の糸つぎのための少なくとも１つのロボットを有する、システムが、開示される。
システムは、前記スピンドル内の前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生を検出し、検出された前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生に関連付けられた信号／情報を、前記ロボットに送信するための少なくとも１つの監視機構を備え、前記スピンドルは、前記スピンドルの回転を停止させるスピンドルブレーキを備え、それによって前記スピンドルに関連付けられた少なくとも１つのリング上で回転する少なくとも１つのトラベラ内に封入された少なくとも１つのコップの回転を停止させる。リング精紡機は、ドラフトされた材料を供給するために、少なくとも１つのリングフレーム上に、吸引チューブおよび少なくとも２つのデリベリローラを備える。前記スピンドル内の前記切断された糸および／または前記スピンドル欠陥発生の糸つぎのためのロボット機構は、前記スピンドルブレーキを引っ張り、前記スピンドルの回転を停止させる、または前記スピンドルに直接的に動作係合して前記スピンドルを停止させることができる少なくとも１つのスピンドルストッパアームを備え、少なくとも１つの糸取り上げアームは、停止された前記スピンドルから選択された前記糸をそこから吸引し通過させる少なくとも１つの吸引スロットと、前記糸の前記通過を検証する少なくとも１つのセンサと、通過した前記糸を捉え、それによって前記糸が前記スピンドル内に落下して戻ることを防止する少なくとも１つの糸グリッパと、磁気力を励起し、供給して前記トラベラを再配置させるための少なくとも１つの磁石ストリップと、好ましくは前記リングの正面の前記再配置を容易にする少なくとも１つのセンサとを備える。代替的には、糸は、磁石ストリップ、電気磁石、永久磁石、吸引空気式システムを用いることによって、または光学的に誘導されるフィンガを用いることによって持って行かれ得る。糸位置決めアームは、前記糸が前記糸ガイドロッドを通過することを可能にする少なくとも２つの糸ガイドロッドと、前記糸を前方に押し出し、好ましくは下方に前記トラベラを配置し、それによって前記糸を前記トラベラ内に挿入するための少なくとも１つの糸プッシャと、前記トラベラの移動を感知し、前記トラベラの内側で前記切断された糸および／またはスピンドル欠陥発生の前記糸つぎを検出するための少なくとも１つのセンサとを備える。糸つぎアームは、糸つぎされる前記糸を前記糸取り上げアームから取り上げる糸つぎアームの少なくとも２つのフィンガと、前記取り上げを検出する少なくとも１つのセンサとを備える。システムは、さらに、前記ドラフトされた材料が前記デリベリローラから出現し、前記吸引チューブによって吸引される間、前記フィンガ内に取り上げられた前記糸をリングフレームの前記デリベリローラまで移動させるように構成された前記糸つぎアームを備え、前記糸を保持する前記フィンガは、前記糸を前記ドラフトされた材料の近くに保持し、その後、前記フィンガは反対方向に移動し、それによって前記糸および前記ドラフトされた材料を一緒にして保つことによって撚りおよび繋ぎを挿入して、前記切断された糸および／または前記スピンドル欠陥発生の糸つぎを行う。

代替の実施形態では、ロボット機構は、改変された糸取り上げアームを担持することができる。改変された取り上げアームは、糸を取り上げ、吸引またはグリッパなどの保持構成を使用して保持する対策を有する。フック構成が、このロボットに利用可能であり、このフック構成は、糸を取り上げるフックまたはグリッパのような構成を有する。糸がコップから取り上げられた後、フッカーアームは、前方向に進み、フッカーアームのフックは糸を捉える。この段階では、要素は、糸の糸つぎを容易にするために、トラベラを正面位置に進め、トラベラの移動を制限する。たとえば、そのような装置は、磁石であってもよい。フッカーアームは、糸がリングのトラベラの下方に置かれるように糸と共に下がり、フッカーアームは、糸がトラベラ内に置かれるように円形路で移動する。糸がトラベラ内に置かれた後、フッカーアームは、上昇し、糸がラペットフック内、またはコップとデリベリローラとの間で利用可能なバルーン制御リングのような任意の糸ガイド内に置かれるように別の回転移動を行う。この段階の後、フッカーアームは、その最初の位置に移動して戻る。糸取り上げアームは、吸引力の起動を伴って糸と共に上昇し、デリベリローラから出現するドラフトされた材料を吸引する。代替的には、フッカーアームが糸をラペットフックまたは任意の他の糸ガイドまで案内するように移動する代わりに、糸取り上げアーム自体が、回転移動を行って糸をラペットフックまたは任意の他の糸ガイド内に案内する。糸取り上げアームは、糸を、コップから、ドラフトされた材料がすでに吸引されているニューマフィルダクトに挿入する。糸がニューマフィルダクトによって吸引された後、糸つぎユニットは、コップからの糸とデリベリからのドラフトされた材料を、空気式に、または修理フィンガのような機械式手段によって、または電気モータ加撚によって繋ぐ。この糸つぎ作動中、スピンドルストッパアームは、スピンドルブレーキまたはスピンドルを解放し、それによって、糸つぎされた糸をデリベリローラからスピンドルのコップまで連続的に送出する。

別の代替の実施形態では、ロボット機構は、スピンドルを停止させるスピンドルストッパと、一方の端部において一緒に繋がれた２つの磁気プレートを含む磁気アームと、糸をコップから取り出し、糸つぎを容易にする糸取り上げ具とを担持することができる。糸が切れたとき、スピンドルストッパアームは、前方向に進み、スピンドルブレーキをロックし、スピンドルが走行を停止するように作動する。スピンドルストッパアームは、空気式、機械式、電子式、またはこれらの原理の任意の組み合わせで機能することができる。次いで、磁気アームは、コップの近くに進み、２つの磁気プレートは、開き、コップを覆い、次いで、再度閉じる。この状態において、磁気プレートは、トラベラを引き付ける。磁気プレートは、再度開き、後方向に進む。これにより、トラベラは、リング周囲の正面に配置される。磁気アームによってこのトラベラを配置する間、吸引スロットを有する糸取り上げ具は、糸の端部をコップ内で底部から上部まで探す。コップから糸の吸引の成功は、電子的または光学式手段によって特定され得る。糸が糸取り上げ具内に吸引された後、これは、糸が、コップからほどかれ、リングフレームのさまざまな案内要素を通過するように持ち上がり、コップからの糸を備えた糸取り上げ具は、さらに上昇し、ドラフトされた材料の近くに保ち、ドラフトされた材料は、正面ローラ対から送出され、ニューマフィルダクトの内側に入る。これにより、ドラフトされた材料は、糸がすでに準備されている糸取り上げ具吸引スロットに入る。糸およびドラフトされた材料が糸取り上げ具の吸引スロット内に一緒にある状態で、糸つぎは、空気回転によって空気式に、または糸取り上げ具内で利用可能な加撚アームを用いることによって機械式に行われる。糸つぎ中、スピンドルストッパアームは、スピンドルブレーキを解放し、それによってスピンドルが走行することを容易にし、糸つぎされた糸は、走行し始め、コップに巻き付けられる。

１つの実施では、少なくとも１つのリング精紡機の少なくとも１つのスピンドル内の少なくとも１つの糸切れおよび／または少なくとも１つのスピンドル欠陥発生に基づいて自動的に制御可能なロボット機構であって、切断された糸および／またはスピンドル欠陥発生の糸つぎのためのロボット機構が、開示される。機構は、織編用材料（糸）を格納する格納手段と、前記リング精紡機の前記スピンドルのための信号／情報を受け取るレシーバと、制御システムであって、次の作動：前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生を有する前記リング精紡機の前記スピンドルの回転を停止させる少なくとも１つのスピンドルストッパ、前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生を有する前記糸を選択し、前記糸を保持するための少なくとも１つの糸取り上げアーム、前記スピンドル上に保持された前記糸および前記スピンドル上に保持された前記糸と一直線の前記織編用材料を、好ましくは、リングレールに平行に配置するための少なくとも１つの糸位置決めアーム、前記織編用材料を取り上げ、前記織編用材料を前記糸の近くに保持するための少なくとも１つの糸つぎアームの作動を実行するための少なくとも１つのプログラムモジュールを有する少なくとも１つのマイクロセッサを有する制御システムとを備える。機構は、さらに、前記織編用材料が取り上げられた後、前記スピンドルストッパアームが、前記スピンドルブレーキまたはスピンドルを解放したとき、前記スピンドルおよびコップは、回転を開始し、それにより、前記糸取り上げアームは、旋回方向に移動し、それによって前記織編用材料を前記リング精紡機のリングフレームの少なくとも１つの案内要素内に通すことを可能にすることと、前記糸つぎアームが、反対方向に移動するように構成され、それによって糸および前記織編用材料を一緒に保つことによって撚りおよび繋ぎを挿入し、それによって切断された糸および／またはスピンドル欠陥発生の糸つぎを達成することとを含む。

１つの実施では、輸送システムは、個々のスピンドル監視システムからナビゲーションのための信号の受け取ったとき、その作動サイクルに向けた態勢をとる。たとえば、改変された輸送システムが、リングフレームの一方の端部にあり、２つの糸切れまたは２つのスピンドル欠陥が同時にリングフレーム内に起こる場合、改変された輸送システムは、その瞬間的位置からスピンドル切断またはスピンドル欠陥位置までナビゲートするための信号を得て、糸切断またはスピンドル欠陥に対応するために停止する。改変された輸送システムが停止した後、ロボットは、糸切れの発生および他のスピンドル欠陥に対応するためにその作動を開始する。

本発明の他の態様、利点、および顕著な特徴が、付属の図を併用して、本発明の例示的な説明を開示する、以下の詳細な説明から当業者に明白になるであろう。

本発明の特定の例示的な実施形態の上記および他の態様、特徴、および利点は、添付の図を併用して以下の説明からより明白になるであろう。

本発明の実施形態による、少なくとも１つのリング精紡機の少なくとも１つのスピンドル内の少なくとも１つの糸切れ、および／または少なくとも１つのスピンドル欠陥発生に基づいて自動的に制御可能なシステムであって、切断された糸および／またはスピンドル欠陥発生の糸つぎのための少なくとも１つのロボット機構を有する、システムを示す図である。

本発明の実施形態による、コップからの糸がいかにして糸取り上げアームに取り上げられるかを示すロボットの作動を示す図である。

本発明の実施形態による、糸取り上げアームが、リングコップの上部位置から正面まで移動する段階を示す図である。

本発明の実施形態による、糸位置決めアームが移動される段階を示す図である。

本発明の実施形態による、糸位置決めアームが最も上方の位置まで移動する段階を示す図である。

本発明の実施形態による、糸ガイドロッドがそのガイドレ−ル内で反対方向に移動する段階を示す図である。

本発明の実施形態による、糸プッシャが、糸を前方向に押し出し、これをトラベラのすぐ下方に配置する段階を示す図である。

本発明の実施形態による、糸プッシャがその元の／初期の位置に戻る段階を示す図である。

本発明の実施形態による、通された糸が、糸取り上げアームによって上部位置に持って行かれる段階を示す図である。

本発明の実施形態による、糸が、糸つぎアームのフィンガによって、リングフレームの正面デリベリローラから糸デリベリ部のより近くまで持って行かれる段階を示す図である。

本発明の実施形態による、糸の糸つぎの成功後の、ロボットのさまざまな構成要素の基本位置を示す図である。

本発明の実施形態による、欠陥材料分離装置としてのロボットの機能を示す図である。

本発明の実施形態による、粗糸停止動作を作動させるためのロボットの機能を示す図である。

スピンドルストッパアームがスピンドルブレーキを起動させ、スピンドルを停止させ、糸取り上げ具が糸をコップから取り上げるロボット機構の作動を示す図である。

磁気ストリップがトラベラを正面位置に引き付け、糸フッカーアームが前方向に進み、糸フックが糸取り上げ具によって取り上げられた糸と係合される段階を示す図である。

糸フックが糸を取り上げ、糸フッカーアームが、糸と共に、糸がトラベラの正面に配置されるように移動する段階を示す図である。

糸フッカーアームが、糸がトラベラに挿入されるように移動する段階を示す図である。

フッカーアームが、ラペットフックのようなさまざまな案内要素内に糸を挿入するように移動する段階を示す図であり、この段階では、スピンドルストッパアームは、後方向に移動してスピンドルブレーキを解放し、磁気ストリップは、後方向に移動してトラベラを磁気引力から開放し、糸取り上げ具は、糸の糸つぎのために上方向に移動する態勢をとっている。

糸取り上げ具がドラフトされた材料の送出位置に移動する段階を示す図であり、ドラフトされた材料は、コップから取り上げられた糸と共に、空気式または機械式に一緒に糸つぎされ、この段階では、スピンドルブレーキは、スピンドルストッパアームによって解放されてスピンドルが走行するのを容易にする。

糸が糸つぎ後に走行し始める段階を示す図であり、ロボットのさまざまな構成要素は、その基本位置にあり、次の欠陥スピンドルに対応する態勢をとっている。

スピンドルストッパアームが、機械式または空気式手段を用いることによってスピンドルを停止させ、磁気プレートがコップを覆い、リングの上方かつトラベラの近くにある、ロボットの代替の実施形態の段階を示し、糸取り上げアームは、糸つぎのための糸を探してコップの近くに存在する。

コップが磁気プレートによって覆われ、トラベラが後方位置にある、図２１に与えられた例示の立面図である。

両方の磁気プレートが後方向に進み、それによってトラベラを引き付け、２つの磁気プレート間のリング内の正面位置に進める、実施形態の立面図であり、これによって、糸をトラベラ内に連続的な段階で簡単に挿入することを容易にする。

糸取り上げアームが糸をコップから取り上げる段階を示す図であり、磁気プレートは、糸をトラベラ内に簡単に挿入することを容易にするために、トラベラをこれらの間に正面位置に保つ。

糸取り上げアームが下がり、これが糸をトラベラ内に挿入するように移動する段階を示す図であり、トラベラは、磁気プレートによって適所に保持され、 この時点で、スピンドルストッパアームは、スピンドルブレーキを次の段階で解放する態勢をとっている。

糸取り上げ具が糸をラペットフックおよびリングフレーム内の任意の他の案内構成要素内に通過させ、デリベリローラの近くに近づく段階を示す図であり、ドラフトされた材料は、糸取り上げ具の吸引構成によって吸引され、糸およびドラフトされた糸の両方は一緒にして、空気によって空気式に、または糸取り上げ具の内側の加撚構成によって機械式に繋がれ、この段階中、スピンドルストッパアームはスピンドルブレーキを解放し、これによってスピンドルを回転させて、糸生産プロセスを可能にする。

当業者は、図内の要素が、簡単にし、明確にするために示され、原寸に沿って描かれていないことを理解するであろう。たとえば、図内の要素の一部の寸法は、他の要素に対して強調されて、本開示のさまざまな例示的な実施形態の理解の向上を助ける。図を通して、同じ参照番号が、同じ、または類似の要素、特徴、および構造を示すために使用されることに留意されたい。

添付の図の参照による以下の説明は、本発明の例示的な実施形態の包括的な理解を助けるために提供される。これは、さまざまな特有の詳細を含んで、これらの理解を助けるが、これらは、単に例示的なものとみなされる。

したがって、当業者は、本明細書において説明する実施形態のさまざまな変更および改変が、本発明の範囲から逸脱することなく行われ得ることを認識するであろう。加えて、よく知られている機能および構造の説明は、明確にかつわかりやすくするために省略される。

以下の説明および特許請求の範囲において使用する用語および言語は、書誌の意味に限定されず、本発明の明確かつ着実な理解を可能にするために本発明者によって単に使用されるものである。したがって、本発明の例示的な実施形態の以下の説明は、付属の特許請求の範囲およびその等価物によって定義されたように本発明を限定する目的のためではなく、例示的目的のためにのみ提供される。

単数形「１つ」、および「その」は、文脈が別途明確に指定しない限り、複数の指示語を含む。

用語「ほぼ」は、引用された特性、パラメータ、または値が、正確に達成される必要はなく、たとえば、許容値、測定誤差、測定精度限界および当業者に知られている他の要因を含む偏差または変動が、総計で生じ得、これは、その特性が提供するよう意図された効果を排除しないことを意味する。

１つの実施形態に関して説明するおよび／または例示する特徴は、同じ方法または類似の方法で、１つまたは複数の他の実施形態において、および／または他の実施形態の特徴と組み合わせて、またはその代わりに使用されてよい。

この明細書に使用するとき、用語「備える／備えている」は、記載された特徴、整数、ステップまたは構成要素の存在を明示するように解釈されるが、１つまたは複数の他の特徴、整数、ステップ、構成要素またはそのグループの存在または追加を排除しないことが、強調されるべきである。

したがって、図１に示すように、本発明の実施形態による、少なくとも１つのリング精紡機の少なくとも１つのスピンドル内の少なくとも１つの糸切れおよび／または少なくとも１つのスピンドル欠陥発生に基づいて自動的に制御可能なシステムであって、切断された糸および／またはスピンドル欠陥発生の糸つぎのための少なくとも１つのロボットを有する、システムが、開示される。本発明は、リング精紡機内の糸切れおよび他のスピンドルの欠陥発生のための一体式の感知、制御、および復帰システムを提供する。したがって、個々のスピンドル監視システム（１）および輸送システム（３）を組み入れる制御システム（２）が、提供される。輸送システム（３）は、スピンドル監視システム（１）による検出時、糸切れおよび他のスピンドル欠陥に対応するためにロボット（１４）の移動をナビゲートし、容易にすることができ、スピンドル内の糸切れの発生および他のスピンドル欠陥に関連する情報は、個々のスピンドル監視システム（１）によって感知され、輸送システム（３）に送られる。輸送システム（３）は、糸切れおよび他のスピンドル欠陥に対応するために、リング精紡機の全体長手方向軸に沿って横断する必要とされる織編用材料を伴ってロボット（１４）を運ぶことができ、それによってリング精紡機のスピンドルの糸精紡プロセスのよりすばやい復活を確実にし、他のスピンドル欠陥による不良糸の生成も解消する。輸送システム（３）は、糸切れの発生および他のスピンドル欠陥に対応するために１つまたは複数のリング精紡機に対して効果的に使用され得る。本発明の主な目的は、ロボット（１４）を用いることによってスピンドル欠陥に対応するために、人の操作を解消することである。これは、人の疲労を回避し、それによって他の利点を達成することができる。

１つの実施では、輸送システム（３）は、輸送システム（３）上に嵌合されたロボット（１４）を運ぶことができ、ロボットの作動は、リング精紡機内の糸切れおよび他のスピンドル欠陥発生に基づいて自動的に制御可能である。ロボット（１４）の作動は、制御システム（２）によって制御される。

１つの実施では、ロボット（１４）は、汎用ロボット、または本発明のために作製された特別なロボット特注品でよく、空気式、油圧式、電気ドライブのような任意の技術に基づいて作用することができる。作製される特別なロボット特注品は、カメラ、光学センサ、磁気センサ、磁気要素などのような要素の組み合わせにおいて作用する視覚的に誘導されるロボットでよい。

１つの実施では、輸送システム（３）は、個々のスピンドル監視システム（１）からナビゲーションのための信号を受け取ったとき、その作動サイクルに向けた態勢をとる。たとえば、改変された輸送システム（３）が、リングフレーム（９）の一方の端部にあり、２つの糸切れまたは２本のスピンドル欠陥が同時にリングフレーム（９）内に起こる場合、改変された輸送システムは、その瞬間的位置からスピンドル切断（１２）またはスピンドル欠陥位置までナビゲートするための信号を得て、糸切断（１２）またはスピンドル欠陥に対応するために停止する。改変された輸送システム（１）が停止したとき、ロボット（１４）はその作動を開始する。

図２は、コップ（２５）からの糸（２８）が、いかにして糸取り上げアーム（１５）によって取り上げられるかを説明する。１つの実施では、最初、スピンドルストッパアーム（１６）は、下降し、スピンドルブレーキ（２３）を捉え、上方向に引っ張る。これにより、スピンドルブレーキ（２３）はスピンドル（２４）を停止させ、それによってリングコップ（２５）が停止し、こうしてリング（２６）上で回転しているトラベラ（２７）が停止する。このとき、糸取り上げアーム（１５）は、リングコップ（２５）の上方で前方向に移動する。吸引空気が使用されて、糸（２８）を吸引スロット（２０）を通して吸引する。空気が吸引された後、コップからの糸（２８）は、取り上げられ、吸引スロット（２０）を通過する。糸（２８）の取り上げの成功は、センサ（２２）によって検証される。このセンサ（２２）は、糸（２８）を認識する容量性または画像ベースのセンサのものであってもよい。糸（２８）が吸引された後、糸グリッパ（２１）は、糸（２８）を捉え、それにより、糸は、降下して再度コップ（２５）に戻ることはない。

図３は、糸取り上げアーム（１５）がリングコップ（２５）の上部位置から正面位置に移動する段階を説明する。１つの実施では、糸取り上げアームは、少しだけ側方に移動する。磁石ストリップ（３９）は、励起され、トラベラ（２７）は、磁気ストリップ（３９）の磁気力によって引っ張られ、このとき、リング（２６）の正面位置まで進む。糸取り上げアームの視覚センサ（４０）は、トラベラをリング（２６）の正面に正確に配置することを容易にする。

図４は、糸が、図４に示すように３本の糸ガイドロッド間を通るように、糸位置決めアーム（２９）が上方向に移動する段階を示す。

図５は、糸位置決めアーム（２９）が、最も上部の位置に移動し、それにより、このとき糸ガイドロッド（３０）は移動される態勢をとる段階を説明する。

図６は、糸ガイドロッド（３０）が、図に示すようにそのガイドレール内で反対方向に移動する段階を説明する。これにより、糸（２８）の方向は変化し、それによって糸（２８）は、このときリングレールとほとんど平行になる。

図７は、糸プッシャ（３１）が、糸（２８）を前方向に押し出し、これをトラベラ（２７）のすぐ下方に配置する段階を示す。２つの底部ガイド（４１）が、このとき、糸の下方で利用可能となる。この段階において、糸位置決めアーム（２９）は、上方向に少し移動し、それによって糸をトラベラ（２７）内に挿入する。

図８は、糸プッシャ（３１）が戻る段階を説明する。このとき、糸取り上げアーム（１５）は、上昇し、糸（２８）を上方向に持って行く。糸取り上げアーム（１５）は、側方に移動し、そのホーム位置に進み、それによってトラベラが糸取り上げアーム（１５）の方向にそって移動する。この移動は、糸位置決めアーム（２８）の正面で利用可能な視覚センサ（４２）によって感知される。トラベラの移動が、視覚センサによって認識されたとき、糸は、トラベラ（２７）内の内側にうまく通されたことを意味する。うまく通すことが達成されない場合、一連の作動が再度開始する。

図９は、通された糸が、糸取り上げアーム（１５）によって上部位置まで持って行かれる段階を説明する。この段階が開始したとき、スピンドルストッパアーム（１６）は、スピンドルブレーキ（２３）を解放し、それによってスピンドル（２４）およびコップ（２５）は回転し始める。これは、さらに、トラベラ（２７）をリング（２６）上で回転させる。このとき、糸取り上げアーム（１５）は、糸（２８）がラペットフック（３２）のようなリングフレームの任意の案内要素内に通されるように、旋回方向に移動する。この段階において、糸つぎアーム（１８）は、前方向に移動し、糸つぎアーム（１８）のフィンガ（１９）は、糸（２８）を糸取り上げアーム（１５）から取り上げる。取り上げが成功したことは、糸つぎアーム（１８）内で利用可能なセンサによって検証される。このセンサは、容量性または光学式の原理で作用することができる。糸つぎアーム（１８）によってうまく取り上げが行われた後、糸取り上げアーム（１５）は、次の段階、すなわち糸の糸つぎまたは糸の繋ぎを容易にするために後方に移動する。

図１０は、糸（２８）が、糸つぎアーム（１８）のフィンガ（１９）によって、リングフレームのデリベリローラ（３５および３６）からの糸デリベリ部のより近くに持って行かれる段階を示す。ドラフトされた材料（３４）は、通常、正面のデリベリローラ（３５および３６）から出現し、吸引チューブ（３３）によって吸引される。この段階では、糸（２８）を保持するフィンガ（１９）は、糸（２８）をドラフトされた材料（３４）の近くに保ち、フィンガは、反対方向に移動し、それによって、糸（２８）およびドラフトされた材料（３４）を一緒に保つことによって撚りおよび繋ぎを挿入する。こうして、糸つぎまたは繋ぎが、うまく達成される。糸つぎがうまく達成された後、糸（２８）は、ドラフトされた材料（３４）に撚りを連続的に挿入し始め、糸生産が開始する。

糸の生産が開始するとき、トラベラ（２６）は回転を連続的に達成することが、理解され得る。この回転は、個々のスピンドルセンサ（６）を用いてスピンドル監視システム（１）によって検証される。

図１１は、糸（２８）の糸つぎがうまく完了し、糸（２８）が走行を開始する段階を示す。ロボット（１４）のさまざまな構成要素は、その初期位置に到達し、次のスピンドル欠陥に対応する態勢をとる。

図１２は、欠陥材料分離装置としてのロボット（１４）の機能を説明する。１つの実施では、糸つぎアーム（１８）のフィンガ（１９）は、欠陥材料除去装置として作用する。滑りおよび不良のスピンドルのような欠陥材料の場合、スピンドルストッパアーム（１６）は、スピンドルブレーキ（２３）を上方向に引っ張ることによってスピンドル（２４）を停止させる。このとき、糸つぎアーム（１８）のフィンガ（１９）は、欠陥コップを取り上げ、それぞれの容器（４）内に装填する。このようにして、欠陥の織編用材料の自動式の分離が、ロボット（１４）を用いることによって可能である。

図１３は、粗糸停止作動（３８）を起動するためのロボット（１４）の機能を説明する。１つの実施では、糸つぎアーム（１８）のフィンガ（１９）は、粗糸停止動作をＯＮに切り替えることができ、それによってドラフトゾーン（３７）への投入粗糸材料の自動的な供給を再開する。粗糸の供給の再開後、ロボット（１４）は、再度、図２から図１０を通して前に説明したように、その糸つぎ作動を開始する。

図１４は、スピンドルストッパアーム（１６）が、スピンドル（２４）を停止させるスピンドルブレーキ（２３）をかけるロボット（１４）の別の代替の実施形態を説明する。糸取り上げ具（１５）は、糸（２８）をコップ（２５）から、空気式もしくは機械式に、または電気ドライブによって取り上げる。

図１５は、糸フッカーアーム（４３）内の糸フック（４４）が、糸（２８）を取り上げにいく段階を説明する。この段階中、磁気ストリップ（４５）は、前方向に進み、これは、糸（２８）をトラベラ（２７）内に簡単に挿入することを容易にするために、トラベラ（２７）をリング（２６）の正面位置に引き付ける。

図１６は、糸フッカーアーム（４３）の糸フック（４４）が、糸（２８）を取り上げ、糸（２８）をトラベラ（２７）内に簡単に挿入することを容易にするために、トラベラ（２７）の正面に配置する段階を説明する。

図１７は、糸フッカーアーム（４３）の糸フック（４４）が移動し、糸（２８）をトラベラ（２７）内に挿入する段階を説明する。

図１８は、糸フッカーアーム（４３）の糸フック（４４）が、糸（２８）を担持し、ラペットフック（３２）、またはリングフレーム内の任意の他のそのような案内要素内に挿入する段階を説明する。この段階では、磁気ストリップ（４５）は、後方向に移動してトラベラ（２７）を磁気力から自由にし、スピンドルストッパアーム（１６）は、後方向に移動し、スピンドル（２４）が回転し始めることができるようにスピンドルブレーキ（２３）を自由にする。それと同時に、糸（２８）の一方の端部を担持している糸つぎアーム（１５）は、上方向に、正面のデリベリローラ（３５および３６）に向かって移動する。

図１９は、糸フッカーアーム（４３）が、糸（２８）から離れ、糸つぎアーム（１５）が、デリベリローラ（３５および３６）の最も近い位置にある段階を説明する。糸つぎアームの吸引圧力は、ドラフトされた材料（３４）を糸つぎアームの吸引スロット（４６）内に入れる。このとき、糸の糸つぎが、糸（２８）およびドラフトされた材料（３４）を一緒にして加撚し繋ぐことによって空気式に、または反対方向に移動して糸（２８）をドラフトされた材料（３４）と共に加撚を行い、それによって糸つぎを行う糸つぎフィンガ（４６）を用いることによる機械式手段によって行われる。

図２０は、糸の糸つぎがうまく行われ、ロボット（１４）のさまざまな構成要素が、その初期位置に到達し、次の欠陥スピンドル位置に対応する態勢をとる段階を説明する。スピンドル（２４）は、回転し始め、糸（２８）は、走行し始め、コップ（２５）上に巻き付けられる。

図２１は、ロボット（１４）の磁気アーム（４８）内で利用可能な磁気プレート（４９）がコップ（２５）を覆う別の代替の実施形態を説明する。スピンドルストッパアーム（４６）は、スピンドルブレーキ（２３）を起動し、したがって、スピンドル（２４）は、回転が停止される。吸引スロット（５１）を有する糸取り上げ具（５０）は、切断された糸（２８）を探して複数の軸内を進行する。磁気プレート（４９）は、リング（２６）上にロックされたトラベラ（２７）を引き付ける。

図２２は、図２１の立面図であり、ここでは磁気プレート（４９）は、コップ（２５）を覆い、リング（２６）上でロックされたトラベラ（２７）を引き付ける。糸取り上げ具（５０）は、コップ（２５）のより近くにある。

図２３は、磁気プレート（４９）が磁気アーム（４８）の内側で後方に移動して、トラベラ（２７）を引き付け、リング（２６）上を移動させ、正面位置に進めて、糸（２８）をトラベラ（２７）の内側に簡単に挿入することを容易にする段階を説明する。

図２４は、トラベラ（２７）が正面位置にあり、糸取り上げ具（５０）が、糸（２８）を、磁気プレート（４９）の磁気力によって配置されたトラベラ（２７）内に挿入するために下がる態勢をとる段階を説明する。

図２５は、糸取り上げ具（５０）が、糸（２８）を下方向にトラベラの正面に運び、糸（２８）がトラベラ（２７）に挿入されるように移動する段階を説明する。

図２６は、糸（２８）が、糸取り上げ具（５０）によって、ラペットフック（３２）およびリングフレーム内の任意の他のそのような案内要素を通るように持って行かれる段階を説明する。糸取り上げ具（５０）の吸引スロット（５１）によって吸引されている糸（２８）は、デリベリローラ（３５および３６）の正面に配置され、このデリベリローラからドラフトされた材料（３４）が、出現し、ニューマフィル吸引部（３３）内に入っている。糸取り上げ具（５０）の吸引スロット（５１）が、デリベリローラ（３５および３６）の近くに配置されるとき、ドラフトされた材料（３４）は、糸取り上げ具（５０）の吸引スロット（５１）に吸引され、糸の糸つぎは、吸引スロット（５１）の内側で空気加撚を用いることによって空気式に、または糸取り上げ具（５０）の吸引スロット（５１）の内側で糸つぎアームを用いることによって機械式に行われる。スピンドルストッパアーム（４６）は、スピンドルブレーキ（２３）を解放し、それによってスピンドル（２４）が回転することを可能にし、このため、糸（２８）は、走行し始め、通常のリング精紡プロセスの一部である、リング（２６）上のトラベラ（２７）の回転によってコップ（２５）上に巻き付けられる。糸がうまく走行した後、磁気アーム（４８）、糸取り上げ具（５０）、スピンドルストッパアーム（４６）のようなロボットのさまざまな構成要素は、そのホーム位置に進み、次の欠陥スピンドル位置に対応する態勢をとる。

１つの実施では、ロボット（１４）のアームの移動は、空気式、油圧式、電気駆動装置のようなさまざまな技術を使用する。アームの移動、移動長さ、必要な場合の回転および旋回作用は、制御システム（２）によってプログラム可能である。さまざまな活動に必要とされる空気もまた、制御システム（２）によってプログラム可能である。

当業者は、本明細書に開示する実施形態において説明する例と組み合わせて、ユニット／組立体およびアルゴリズムステップが、電子ハードウェア、またはコンピュータソフトウェアおよび電子ハードウェアの組み合わせによって実装され得ることを承知しているであろう。機能が、ハードウェアによって実行されるか、ソフトウェアによって実行されるかは、具体的な用途および技術的解決策の設計制約条件によって決まる。当業者は、種々の方法を使用して各々の具体的な用途に合わせて説明した機能を実装することができるが、この実装は、本発明の範囲を超えるものと考えられるべきではない。

簡便にかつ簡潔に説明する目的で、前述のシステム、ロボット、およびユニットの詳細な作用プロセスに関して、前述のデバイス／装置の実施形態において対応するプロセスに参照がなされてよく、詳細は、本明細書で再度説明されることはないことが、当業者によって明確に理解され得る。

本出願に提供するいくつかの実施形態では、開示するシステム、装置、ロボットおよびデバイスは、他のやり方で実装されてよいことを理解されたい。たとえば、複数のユニットまたは構成要素または機構は、別のシステムになるように組み合わせられまたは一体化されてよく、または一部の特徴は、無視され、または実行されなくてもよい。加えて、表示するまたは論議する相互結合または直接結合または通信接続は、いくつかのインターフェースを通じて実装され得る。装置間、またはユニット間の間接的結合または通信接続は、電子式、機械式または他の形態で実装されてよい。

別個の部分として説明するさまざまな機構は、物理的に別個であってもなくてもよく、機構として表示する部分は、物理的ユニットであってもなくてもよく、１つの位置に配置されてよく、またはデバイスのさまざまな場所に分散されてもよい。ユニットの一部またはすべては、実際の必要性にしたがって実施形態の解決策の目的を達成するように選択され得る。

加えて、本発明の実施形態の機構は、１つの処理ユニットに組み入れられてよく、または機構の各々は、単独で物理的に存在してよく、または２つ以上の機構が、１つの機構に組み入れられてよい。

自動的な糸切れおよびスピンドル欠陥の検出のための方法およびそのためのロボットであるが、上記のセクションで開示した実施形態は、必ずしも、説明する特有の特徴または方法またはデバイスに限定されるものではないことを理解されたい。そうではなく、特有の特徴は、自動的な糸切れおよびスピンドル欠陥の検出のための方法およびそのためのロボットの実施の例として開示される。

Claims (35)

1. システム／またはロボットを使用する、少なくとも１つのリング精紡機の少なくとも１つのスピンドル内の切断された糸（２８）および／またはスピンドル欠陥発生の糸つぎのための方法であって、
   少なくとも１つの監視機構（１）によって、前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生を検出し、前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生に関連付けられた少なくとも１つの信号／情報を送信／表示することと、
   前記ロボットによって、前記監視機構から、検出された前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生に関連付けられた前記信号／情報を受け取ることと、
   前記ロボットの少なくとも１つのストッパアーム（１６）により、少なくとも１つのスピンドルブレーキ（２３）をかけることによって、巻かれた複数の糸を備えたコップ（２５）と、少なくとも１つのトラベラ（２７）と、少なくとも１つのリング（２６）とを有する、検出された前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生を有する前記スピンドル（２４）の回転を停止させることと、
   前記スピンドルストッパアーム（１６）の少なくとも１つの吸引スロット（２０）を使用することによって、前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生が検出された前記糸（２８）を吸引することと、
   前記スピンドルストッパアーム（１６）の少なくとも１つのセンサ（４０）を使用して検証した後、前記トラベラ（２７）を好ましくは前記リング（２６）の正面に配置することと、
   前記スピンドルストッパアーム（１６）の少なくとも１つの糸グリッパ（２１）を使用することによって、吸引された前記糸（２８）を保持することと、
   前記スピンドルストッパアーム（１６）の少なくとも１つの磁気ストリップ（３９）を使用することによって生成された磁気力によって、前記トラベラを引っ張ることと、
   前記糸（２８）が、前記糸位置決めアーム（１７、２９）の少なくとも２つの糸ガイドロッド（３０、４１）を通過するように、前記ロボットの少なくとも１つの糸位置決めアーム（１７、２９）を移動させることと、
   前記糸ガイドロッド（３０）を逆方向に移動させることによって、前記糸（２８）の方向を変更し、それによって前記糸（２８）を、好ましくは前記リング精紡機のリングレールに対して平行にすることと、
   前記ロボットの前記糸位置決めアーム（２９）を使用することにより、前記糸（２８）を移動させ、少なくとも１つの糸プッシャ（３１）を使用することによって前記トラベラ（２７）内に前記糸を挿入することと、
   前記スピンドルストッパアーム（１６）によって、かけられた前記スピンドルブレーキ（２３）を解放し、それによって前記スピンドルの前記回転を再開し、その間、前記糸取り上げアーム（１５）を旋回方向に移動させ、それによって前記糸（２８）を前記リング精紡機のリングフレーム（９）の少なくとも１つの案内要素内に通すことと、
   前記糸つぎアーム（１８）の少なくとも２つのフィンガ（１９）を使用することによって、前記糸（２８）を前記糸取り上げアーム（１５）から受け取ることと、
   前記糸つぎアーム（１８）を使用することによって、前記リングフレームの少なくとも２つのデリベリローラ（３５、３６）に向かって近づいて、前記糸（２８）を前記糸つぎアーム（１８）の前記フィンガ（１９）から持って行くことと、
   前記リングフレーム上の少なくとも１つの吸引チューブ（３３）を使用することによって、前記ロボットの格納ユニットまたは前記デリベリローラ（３５、３６）内に存在するドラフトされた材料（糸）（３４）を吸引することと、
   前記フィンガ（１９）を反対方向に移動させることにより、前記糸（２８）および前記ドラフトされた材料（３４）を一緒にして加撚し、繋ぐことによって糸つぎすることとを含む、方法。
2. 前記スピンドル欠陥発生が、糸切れ、スピンドルの滑り、反復的切断を生み出す不良スピンドル、アイドルスピンドル、ユーザによって設定された限界を越える低品質の糸を作り出す低品質のスピンドルまたはその組み合わせの少なくとも１つである、請求項１に記載の方法。
3. 前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生に関連付けられた前記信号／情報が、前記検出された糸切断に関する情報を含む、請求項１に記載の方法。
4. 前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生に関連付けられた前記信号／情報が、送信され、選択的に電球、ＬＥＤ、センサ（複数可）、またはその任意の組み合わせを備える表示手段によって表示される、請求項１に記載の方法。
5. 少なくとも１つのセンサ（２２）を使用して、前記吸引スロット（２０）によって吸引された前記糸（２８）を認識することを含み、前記センサ（２２）が、好ましくは、容量性または画像ベースのセンサから選択される、請求項１に記載の方法。
6. 前記信号／情報を前記監視機構から受け取ったときに、少なくとも１つの輸送システムを用いることによって前記ロボットを輸送することを含む、請求項１に記載の方法。
7. １つまたは複数の画像取り込み手段を用いることによって前記スピンドル内の糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生を検出し、取り込むことを含み、前記画像取り込み手段が、前記リング精紡機内／上に設けられまたは位置付けられ、画像を取り込んだとき、前記画像取り込み手段は、前記情報（画像）を、前記ロボットおよび材料を有する少なくとも１つの輸送システムに送り、それによって前記輸送システムの移動および／または停止を引きおこして前記ロボットおよび材料を輸送して、任意の特定のスピンドルまたは複数のスピンドルにおける糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生に対応して、前記リング精紡機を復活させ、再開する、請求項１に記載の方法。
8. 前記画像取り込み手段によって、前記ロボットおよび／または輸送システムの前記移動中、前記スピンドルのボビンへの糸の連続的な送出状況を走査し、前記輸送システムに送ることを含む、請求項７に記載の方法。
9. 前記センサ（４０）が、好ましくは、視覚センサから選択される、請求項１に記載の方法。
10. 前記糸（２８）を移動させ、少なくとも１つの糸プッシャ（３１）を使用することによって前記糸を前記トラベラ（２７）内に挿入した後、
    前記糸取り上げアーム（１５）を使用することによって、前記糸（２８）を移動させ、
    前記トラベラ（２７）を前記糸取り上げアーム（１５）と同じ方向に移動させながら、前記糸取り上げアーム（１５）の元の位置を保持することと、
    前記糸位置決めアーム（２８）の少なくとも１つの視覚センサ（４２）を使用することによって、前記トラベラ（２７）の前記移動を感知することとを含む、請求項１に記載の方法。
11. 前記糸（２８）を前記糸取り上げアーム（１５）から受け取った後、
    少なくとも１つのセンサを使用することによって、前記糸（２８）が受け取られたかどうかを検証することを含む、請求項１に記載の方法。
12. 前記糸（２８）および前記ドラフトされた材料を一緒にして、加撚し、繋ぐことによって糸つぎを行った後、
    撚りを前記ドラフトされた材料（３４）に連続的に挿入し、それによって前記リング精紡機内で糸生産を継続することを含む、請求項１に記載の方法。
13. 前記ロボットを使用して、前記スピンドル内の、欠陥材料、好ましくは滑りおよび不良のスピンドルから選択された欠陥を、前記糸つぎアーム（１８）の前記フィンガ（１９）によって除去することを含み、欠陥材料の場合、
    前記スピンドルストッパアーム（１６）を使用して、前記スピンドルブレーキ（２３）を引っ張ることによって前記スピンドル（２４）を停止させることと、
    前記糸つぎアーム（１８）の前記フィンガ（１９）を使用して、欠陥コップを取り上げ、それぞれの容器（４）内に装填することとを含む、請求項１に記載の方法。
14. 前記ロボットを使用して、粗糸停止動作（３８）を、
    糸つぎアーム（１８）のフィンガ（１９）を使用することによって前記粗糸停止動作（３８）をＯＮに切り替えることによって起動させ、それによってドラフトゾーン（３７）への投入粗糸材料の自動的な供給を再開し、粗糸の供給の再開後、前記ロボット（１４）は糸つぎを開始する、請求項１に記載の方法。
15. 少なくとも１つのリング精紡機の少なくとも１つのスピンドル内の少なくとも１つの糸切れ、および／または少なくとも１つのスピンドル欠陥発生に基づいて自動的に制御可能なシステムであって、切断された糸（２８）および／またはスピンドル欠陥発生の糸つぎのための少なくとも１つのロボットを有し、
    少なくとも１つの監視機構であって、前記スピンドル（２４）内の前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生を検出し、検出された前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生に関連付けられた信号／情報を前記ロボットに送信／表示する、少なくとも１つの監視機構を備え、
    前記ロボットは、前記信号／情報の受け取りに応答して、前記糸切れおよび／またはスピンドル欠陥発生に対応／糸つぎするために、前記リング精紡機の長手方向軸に沿って横断する織編用材料を担持し、
    前記ロボットは、少なくとも１つの糸取り上げアーム（１５）と、少なくとも１つのスピンドルストッパアーム（１６）と、少なくとも１つの糸位置決めアーム（１７、２９）と、少なくとも１つの糸つぎアーム（１８）とを備え、
    前記スピンドルストッパアーム（１６）は、
    少なくとも１つのスピンドルブレーキ（２３）をかけることによって、巻かれた複数の糸を備えたコップ（２５）と、少なくとも１つのトラベラ（２７）と、少なくとも１つのリング（２６）とを有する、検出された前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生を有する前記スピンドル（２４）の回転を停止させ、
    前記スピンドルストッパアーム（１６）の少なくとも１つの吸引スロット（２０）を使用することによって、前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生が検出された前記糸（２８）を吸引し、
    前記スピンドルストッパアーム（１６）の少なくとも１つのセンサ（４０）を使用して検証した後、前記トラベラ（２７）を好ましくは前記リング（２６）の正面に配置し、
    前記スピンドルストッパアーム（１６）の少なくとも１つの糸グリッパ（２１）を使用することによって、前記吸引された糸（２８）を保持し、
    前記スピンドルストッパアーム（１６）の少なくとも１つの磁石ストリップ（３９）を使用することによって生成された磁気力によって、前記トラベラを引っ張るためのものであり、
    前記糸位置決めアーム（１７、２９）は、
    前記糸（２８）が、前記糸位置決めアーム（１７、２９）の少なくとも２つの糸ガイドロッド（３０、４１）を通過するように移動し、
    前記糸ガイドロッド（３０）を逆方向に移動させることにより、前記糸（２８）の方向を変更し、それによって前記糸（２８）を、好ましくは前記リング精紡機のリングレールに対して平行にし、
    前記糸（２８）を移動させ、少なくとも１つの糸プッシャ（３１）を使用することによって前記糸を前記トラベラ（２７）内に挿入するためのものであり、
    前記スピンドルストッパアーム（１６）は、
    かけられた前記スピンドルブレーキ（２３）を解放し、それによって前記スピンドルの前記回転を再開し、その間、前記糸取り上げアーム（１５）を旋回方向に移動させ、それによって前記糸（２８）を前記リング精紡機のリングフレーム（９）の少なくとも１つの案内要素内に通すためのものであり、
    前記糸つぎアーム（１８）は、
    前記糸つぎアーム（１８）の少なくとも２つのフィンガ（１９）を使用することによって、前記糸（２８）を前記糸取り上げアーム（１５）から受け取り、
    前記糸つぎアーム（１８）を使用することによって、前記リングフレームの少なくとも２つのデリベリローラ（３５、３６）に向かって近づいて、前記糸（２８）を前記糸つぎアーム（１８）の前記フィンガ（１９）から持って行き、
    前記リングフレーム上の少なくとも１つの吸引チューブ（３３）を使用することによって、前記ロボットの格納ユニットまたは前記デリベリローラ（３５、３６）内に存在するドラフトされた材料（糸）（３４）を吸引し、
    前記フィンガ（１９）を反対方向に移動させることにより、前記糸（２８）および前記ドラフトされた材料（３４）を一緒にして、撚りおよび繋ぎを挿入することによって糸つぎするものである、システム。
16. 少なくとも１つのリング精紡機の少なくとも１つのスピンドル内の少なくとも１つの糸切れ、および／または少なくとも１つのスピンドル欠陥発生に基づいて自動的に制御可能なシステムであって、切断された糸（２８）および／またはスピンドル欠陥発生の糸つぎのための少なくとも１つのロボットを有し、
    少なくとも１つの監視機構であって、前記スピンドル（２４）内の前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生を検出し、検出された前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生に関連付けられた信号／情報を、前記ロボットに送信し、前記スピンドル（２４）は、前記スピンドル（２４）の回転を停止させるスピンドルブレーキ（２３）を備え、それによって前記スピンドル（２４）に関連付けられた少なくとも１つのリング（２６）上で回転する少なくとも１つのトラベラ（２７）内に封入された少なくとも１つのコップ（２５）の回転を停止させる、少なくとも１つの監視機構を備え、
    前記リング精紡機は、少なくとも１つのリングフレーム（９）上に、吸引チューブ（３３）および少なくとも２つのデリベリローラ（３５、３６）を備えて、ドラフトされた材料（３４）を供給し、
    前記スピンドル（２４）内の前記切断された糸および／または前記スピンドル欠陥発生の糸つぎのための前記ロボットは、
    前記スピンドルブレーキ（２３）を引っ張り、前記スピンドル（２４）の回転を停止させるための少なくとも１つのスピンドルストッパアーム（１６）と、
    少なくとも１つの糸取り上げアーム（１５）であって、
    停止された前記スピンドル（２４）から選択された前記糸（２８）をそこから吸引し、進める少なくとも１つの吸引スロット（２０）と、
    前記糸（２８）の前記通過を検証する少なくとも１つのセンサ（２２）と、
    通過した前記糸（２８）を捉える少なくとも１つの糸グリッパ（２１）であって、それによって前記糸（２８）を閉じ込めて前記スピンドル（２４）内に下降させて戻す、少なくとも１つの糸グリッパ（２１）と、
    励起し、磁気力を与えて前記トラベラ（２７）を再配置させるための少なくとも１つの磁石ストリップ（３９）と、
    好ましくは前記リング（２６）の正面への前記再配置を容易にする少なくとも１つのセンサ（４０）とを備える、少なくとも１つの糸取り上げアーム（１５）と、
    少なくとも１つの糸位置決めアーム（１７、２９）であって、
    前記糸（２８）が前記糸ガイドロッド（４１）を通過することを可能にする少なくとも２つの糸ガイドロッド（３０、４１）と、
    前記糸（２８）を前方向に押し出し、好ましくは前記トラベラ（２７）の下方に配置し、それによって前記糸（２８）を前記トラベラ（２７）に挿入するための少なくとも１つの糸プッシャ（３１）と、
    前記トラベラ（２７）の移動を感知し、前記トラベラ（２７）の内側で、前記切断された糸（２８）および／またはスピンドル欠陥発生の糸つぎを検出するための少なくとも１つのセンサとを備える、少なくとも１つの糸位置決めアーム（１７、２９）と、
    少なくとも１つの糸つぎアーム（１８）であって、
    糸つぎされる前記糸を前記糸取り上げアーム（１５）から受け取る、前記糸つぎアーム（１８）の少なくとも２つのフィンガ（１９）と、
    前記取り上げを検出する少なくとも１つのセンサとを備える、少なくとも１つの糸つぎアーム（１８）とを備え、
    
    前記糸つぎアーム（１８）が、前記フィンガ（１９）内に取り上げられた前記糸（２８）を、前記リングフレームの前記デリベリローラ（３５、３６）に移動させ、その間、前記ドラフトされた材料（３４）は、前記デリベリローラ（３５、３６）から出現し、前記吸引チューブ（３３）によって吸引され、
    前記糸（２８）を保持する前記フィンガ（１９）が、前記糸（２８）を前記ドラフトされた材料（３４）の近くに保ち、その後、前記フィンガ（１９）は、反対方向に移動し、それによって、前記糸（２８）および前記ドラフトされた材料（３４）を一緒に保つことによって撚りおよび繋ぎを挿入して前記切断された糸および／または前記スピンドル欠陥発生を糸つぎする、システム。
17. 前記スピンドル欠陥発生が、糸切れ、スピンドルの滑り、反復的切断を生み出す不良スピンドル、アイドルスピンドル、ユーザによって設定された限界を越える低品質の糸を生み出す低品質のスピンドルまたはその任意の組み合わせの少なくとも１つである、請求項１５または１６に記載のシステム。
18. 前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生に関連付けられた前記信号／情報が、前記検出された糸切断に関する情報を含む、請求項１５または１６に記載のシステム。
19. 前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生に関連付けられた前記信号／情報が、送信され、選択的に電球、ＬＥＤ、センサ（複数可）、またはその任意の組み合わせを備える表示手段によって表示される、請求項１５または１６に記載のシステム。
20. 前記スピンドルストッパアーム（１６）が、前記吸引スロット（２０）によって吸引された前記糸（２８）を認識／検証する少なくとも１つのセンサ（２２）を備え、前記センサ（２２）が、好ましくは、容量性または画像ベースのセンサから選択される、請求項１５に記載のシステム。
21. 前記信号／情報を前記監視機構から受け取り、それによって前記ロボットを輸送するための少なくとも１つの輸送システムを備える、請求項１５または１６に記載のシステム。
22. １つまたは複数の画像取り込み手段を用いることによって前記スピンドル内の前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生を検出し、取り込み、前記画像取り込み手段が、前記リング精紡機内／上に設けられまたは位置付けられ、前記画像を取り込んだとき、前記画像取り込み手段は、前記情報（画像）を、前記ロボットおよび材料を有する少なくとも１つの輸送システムに送り、それによって前記輸送システムの移動（開始）および／または停止を引きおこして前記ロボットおよび材料を輸送して、任意の特定のスピンドルまたは複数のスピンドルにおける糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生に対応して、前記リング精紡機を復活させ、再開する、請求項１５または１６に記載のシステム。
23. 前記画像取り込み手段が、前記輸送システムの前記移動中、前記スピンドルのボビンへの糸の連続的な送出状況および／または前記ロボットを走査し、前記輸送システムに送る、請求項２２に記載のシステム。
24. 前記スピンドルストッパアーム（１６）の移動が、前記磁気力磁石ストリップ（３９）を生成する、請求項１５または１６に記載のシステム。
25. 前記センサ（４０）が、好ましくは、視覚センサから選択される、請求項１５または１６に記載のシステム。
26. 前記糸が、前記糸（２８）を移動させ、少なくとも１つの糸プッシャ（３１）を使用することによって前記トラベラ（２７）内に挿入され、前記システムが、
    前記糸取り上げアーム（１５）を使用することによって、前記糸（２８）を移動させ、
    前記トラベラ（２７）を前記糸取り上げアーム（１５）の同じ方向に沿って移動させながら、前記糸取り上げアーム（１５）の元の位置を保持し、
    前記糸位置決めアーム（２８）の少なくとも１つの視覚センサ（４２）を使用することによって、前記トラベラ（２７）の前記移動を感知する、請求項１５または１６に記載のシステム。
27. 前記糸（２８）が前記糸取り上げアーム（１５）から受け取られたかどうかを検証する少なくとも１つのセンサを備える、請求項１５または１６に記載のシステム。
28. 糸つぎ後、前記システムが、撚りを前記ドラフトされた材料（３４）に連続的に挿入し、それによって前記リング精紡における糸生産を継続する、請求項１５または１６に記載のシステム。
29. 前記ロボットが、前記スピンドル内の欠陥材料、好ましくは滑りおよび不良のスピンドルから選択された欠陥を、前記糸つぎアーム（１８）の前記フィンガ（１９）によって除去し、欠陥材料が検出された場合、ロボットは：
    前記スピンドルストッパアーム（１６）を使用して、前記スピンドルブレーキ（２３）を引っ張ることによって前記スピンドル（２４）を停止させ、
    前記糸つぎアーム（１８）の前記フィンガ（１９）を使用して、欠陥コップを取り上げ、それぞれの容器（４）内に装填する、請求項１５、１６または１７に記載のシステム。
30. 前記ロボットが、粗糸停止動作（３８）を、
    糸つぎアーム（１８）のフィンガ（１９）を使用することによって前記粗糸停止動作（３８）をＯＮに切り替えることによって起動させるように構成され、それによってドラフトゾーン（３７）への投入粗糸材料の自動的な供給を再開し、粗糸の供給の再開後、前記ロボット（１４）は糸つぎを開始する、請求項１６に記載のシステム。
31. 少なくとも１つのリング精紡機の少なくとも１つのスピンドル内の少なくとも１つの糸切れおよび／または少なくとも１つのスピンドル欠陥発生に基づいて自動的に制御可能なロボットであって、切断された糸および／またはスピンドル欠陥発生の糸つぎのためのロボットであり、
    織編用材料（糸）を格納するための格納手段と、
    前記リング精紡機の前記スピンドルに関する信号／情報を受け取るレシーバと、
    制御システムであって、次の作動：
    前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生を有する前記リング精紡機の前記スピンドルの回転を停止させる少なくとも１つのスピンドルストッパアーム（１６）、
    前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生を有する前記糸を選択し、前記糸を保持するための少なくとも１つの糸取り上げアーム（１５）、
    前記スピンドル上に保持された前記糸および前記スピンドル上に保持された前記糸と一直線の前記織編用材料を、好ましくは、リングレールに平行に配置する少なくとも１つの糸位置決めアーム（１７、２９）、
    前記織編用材料を取り上げ、前記織編用材料を前記糸の近くに保持するための少なくとも１つの糸つぎアーム（１８）の作動を実行するための少なくとも１つのプログラムモジュールを備えた少なくとも１つのマイクロプロセッサを有する、制御システムとを備え、
    前記織編用材料が取り上げられた後、前記スピンドルストッパアーム（１６）が、前記スピンドルブレーキ（２３）を解放したとき、前記スピンドル（２４）およびコップ（２５）が回転を開始し、それにより、前記糸取り上げアーム（１５）は、旋回方向に移動し、それによって前記織編用材料を前記リング精紡機のリングフレームの少なくとも１つの案内要素内に通すことを可能にし、
    前記糸つぎアーム（１８）が、反対方向に移動するように構成され、それによって、前記糸（２８）および前記織編用材料を一緒に保つことによって撚りおよび繋ぎを挿入し、それによって切断された糸および／またはスピンドル欠陥発生の糸つぎを達成する、ロボット。
32. 少なくとも１つのリング精紡機の少なくとも１つのスピンドル内の少なくとも１つの糸切れおよび／または少なくとも１つのスピンドル欠陥発生に基づいて自動的に制御可能なロボット機構であって、切断された糸および／またはスピンドル欠陥発生の糸つぎのためのロボット機構であり、前記ロボットは、スピンドルを停止させるスピンドルストッパアームと、
    一方の端部において一緒に繋がれた２つの磁気プレートを含む磁気アームと、
    糸をコップから取り出し、糸つぎを容易にする糸取り上げ具とを備える、ロボット機構において、
    糸が切れたとき、
    前記スピンドルストッパアームは前方向に進み、スピンドルブレーキをロックし、スピンドルを動作可能に停止させ、
    次いで、前記磁気アームが前記コップに近づき、前記２つの磁気プレートは開き、前記コップを覆い、次いで、再度閉じて、磁気プレートがトラベラを引き付けることを容易にし、吸引スロットを有する糸取り上げ具がコップ内で底部から上部まで糸端部を探す間、適切に配置し、それによって糸が糸取り上げ具内に吸引された後、糸はコップからほどかれ、リングフレームのさまざまな案内要素を通過するように持ち上がり、
    前記コップからの前記糸を備えた前記糸取り上げ具が、さらに上昇し、正面のローラの対から送出され、前記ニューマフィルダクトの内側に入る前記ドラフトされた材料の近くに保ち、それによって前記ドラフトされた材料を前記糸取り上げ具吸引スロット内に入れ、ここでは前記糸がすでに準備されており、それによって、前記糸および前記ドラフトされた材料が前記糸取り上げ具の前記吸引スロット内に一緒にある状態で、糸つぎが、空気回転を用いることによって空気式に、または前記糸取り上げ具内で利用可能な加撚アームを用いることによって機械式に行われ、その後、前記スピンドルストッパアームは、前記スピンドルブレーキを解放し、それによって前記スピンドルが回転することを可能にし、これにより、前記糸は走行し始め、通常のリング精紡プロセスの一部である、前記リング上のトラベラの回転によって前記コップ上に巻き付けられることを特徴とする、ロボット機構。
33. 少なくとも１つのリング精紡機の少なくとも１つのスピンドル内の少なくとも１つの糸切れおよび／または少なくとも１つのスピンドル欠陥発生に基づいて自動的に制御可能なロボット機構であって、前記ロボットが、
    糸取り上げアームと、
    前記糸を前記コップから取り上げるフッカーアームまたはグリッパ様の構成を備えるフック構成とを備える、ロボット機構において、
    
    前記フッカーアームは、前記糸が前記リングの前記トラベラの下方に置かれるように前記糸と共に下がり、前記糸が前記トラベラ内に置かれるように円形通路で移動するように構成され、
    前記糸が前記トラベラ内に置かれた後、前記フッカーアームは、上昇するとともに前記糸が糸ガイド手段内で前記コップと前記デリベリローラとの間に置かれるように別の回転移動を行うように適合され、その後前記フッカーアームは、その初期位置に戻るように適合されることを特徴とする、ロボット機構。
34. 前記糸取り上げアームが、前記糸と共に上昇し、前記デリベリローラから出現する前記ドラフトされた材料を吸引するように適合される、請求項３３に記載の機構。
35. 随意選択により、前記糸取り上げアームそれ自体が、回転移動を行って前記糸を前記ラペットフックまたは任意の他の糸ガイド内に案内する、請求項３３に記載の機構。