JP2017170934A - 車両用表示制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ＨＵＤ表示の視認性を妨害する領域と、ＨＵＤ表示とが重なった場合に、ドライバに煩わしさを感じることなく、ＨＵＤ表示の位置を移動可能な車両用表示制御装置を提供する。
【解決手段】車両用表示制御装置は、所定の表示画像を車両のフロントウィンドシールド上に表示させる表示制御部と、フロントウィンドシールドにおける表示画像の視認性を妨害する視認性妨害領域の有無を検出する視認性妨害領域検出部と、ドライバの視線を検出する視線検出部と、を備え、表示制御部は、表示画像と視認性妨害領域とが重なった場合、かつ、ドライバの視線が表示画像に向けられていない場合に、表示画像を視認性妨害領域外に移動させる。
【選択図】図１３

Description

本発明は、フロントウィンドシールド上への画像表示を制御する車両用表示制御装置に関する。

車両のフロントウィンドシールド上に、所定の画像や文字等を含む表示画像を表示させるヘッドアップディスプレイ装置（以下、「ＨＵＤ装置」ともいう。）が知られている。ＨＵＤ装置は、車速等の車両の走行状態の情報、現実世界の画像に重畳して表示される仮想画像、進行方向前方の道路形状の画像、目的地に向けての案内矢印、又は、道路状況を伝達する画像や文字等をフロントウィンドシールド上に表示し、運転者に情報を伝達する（以下、かかる表示を「ＨＵＤ表示」ともいう。）。フロントウィンドシールド上にＨＵＤ表示を表示させる場合に、ＨＵＤ表示と、雨、霧、日照、障害物等とが重なった場合には、ＨＵＤ表示が見えづらくなる場合がある。これに対して、特許文献１〜４には、ＨＵＤ表示の視認性に応じて、ＨＵＤ表示の表示位置を制御する技術が開示されている。

特開２００９−２４８７２１号公報 特開２０１５−１６３５０１号公報 特開２００５−６９７９９号公報 特開２００６−７８６３５号公報

しかしながら、ドライバがＨＵＤ表示を見ている場合にＨＵＤ表示の表示位置が移動すると、ドライバが煩わしさを感じるおそれがある。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、ＨＵＤ表示の視認性を妨害する領域と、ＨＵＤ表示とが重なった場合に、ドライバに煩わしさを感じることなく、ＨＵＤ表示の位置を移動可能な、新規かつ改良された車両用表示制御装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、所定の表示画像を車両のフロントウィンドシールド上に表示させる表示制御部と、フロントウィンドシールドにおける表示画像の視認性を妨害する視認性妨害領域の有無を検出する視認性妨害領域検出部と、ドライバの視線を検出する視線検出部と、を備え、表示制御部は、表示画像と視認性妨害領域とが重なった場合、かつ、ドライバの視線が表示画像に向けられていない場合に、表示画像を視認性妨害領域外に移動させる、車両用表示制御装置が提供される。

表示制御部は、表示画像と視認性妨害領域とが重なっている場合に、表示画像のコントラスト及びサイズの少なくとも一方を大きくしてもよい。

表示制御部は、ドライバの視線が表示画像に向けられている間、視認性妨害領域上の表示画像のコントラスト及びサイズの少なくとも一方を大きくしてもよい。

表示画像は、フロントウィンドシールド越しに視認され得る情報の重畳表示画像を含み、表示制御部は、視認性妨害領域としてフロントウィンドシールド上に汚れが付着した汚れ領域が検出され、かつ、汚れ領域と重畳表示画像とが重なっている場合、ドライバの視線が重畳表示画像に向けられていない間、重畳表示画像の情報を簡易な表示画像に切り替え、汚れ領域と重ならない領域に表示させてもよい。

視認性妨害領域検出部は、視認性妨害領域としてフロントウィンドシールド上に汚れが付着した汚れ領域を検出した場合に、視認性妨害領域の大きさを検出してもよい。

表示制御部は、汚れ領域の大きさが所定の範囲内の場合に、表示画像を移動させてもよい。

表示制御部は、汚れ領域の大きさが所定の範囲以上の場合に、視認性妨害領域に、車両の運転に必要な進行方向情報を表示させてもよい。

表示制御部は、汚れ領域の大きさが所定の範囲以上の場合に、警告処理を実行させてもよい。

表示制御部は、視認性妨害領域としてフロントウィンドシールド上に汚れが付着した汚れ領域が検出され、汚れ領域とフロントウィンドシールドのワイパ装置の払拭領域とが重なる場合、ワイパ装置を作動させてもよい。

汚れ領域の大きさが所定の範囲未満の場合に、フロントウィンドシールドのワイパ装置を作動させてもよい。

表示制御部は、汚れ領域の大きさが所定の閾値未満になった場合に、ワイパ装置を停止させ、表示画像を初期状態に戻してもよい。

本発明によれば、ドライバの視認性を妨害する領域と、ＨＵＤ表示とが重なった場合に、ドライバに煩わしさを感じさせることなく、ＨＵＤ表示の位置を移動させることができる。

本発明の実施の形態にかかる車両用表示制御装置の構成例を示すブロック図である。 車載カメラ（ステレオカメラ）を示す説明図である。 汚れ領域検出部による汚れ領域の検出方法の一例を示す説明図である。 映り込み領域検出部の構成の一例を示すブロック図である。 第１の車載カメラ及び第２の車載カメラを示す説明図である。 映り込み領域検出部による映り込み領域の検出方法の一例を示す説明図である。 映り込み領域検出部の構成の他の例を示すブロック図である。 映り込み領域検出部による映り込み領域の検出方法の他の例を示す説明図である。 映り込み領域検出部による映り込み領域の検出方法の他の例を示す説明図である。 汚れ領域を避けるＨＵＤ表示制御方法を示すフローチャートである。 汚れ領域が存在しない場合のＨＵＤ表示の例を示す説明図である。 小さな汚れ領域とＨＵＤ表示が重なっている様子を示す説明図である。 ＨＵＤ表示を移動させる例を示す説明図である。 汚れ領域越しの進行方向の画像を表示させる例を示す説明図である。 汚れ領域が存在しない場合のＨＵＤ表示の例を示す説明図である。 大きな汚れ領域とＨＵＤ表示が重なっている様子を示す説明図である。 汚れ領域に進行方向情報を提示させる例を示す説明図である。 映り込み領域の影響を低減するＨＵＤ表示制御方法を示すフローチャートである。 映り込み領域とＨＵＤ表示が重なっている様子を示す説明図である。 ＨＵＤ表示を移動させる例を示す説明図である。 映り込み領域が発生した様子を示す説明図である。 汚れ領域に進行方向情報を提示させる例を示す説明図である。 重畳表示上の汚れ領域の影響を低減するＨＵＤ表示制御方法を示すフローチャートである。 汚れ領域と重畳表示が重なっている様子を示す説明図である。 重畳表示を簡易表示に切り替えて表示させる例を示す説明図である。 ワイパ装置の影響を低減するＨＵＤ表示制御方法を示すフローチャートである。 ワイパ払拭領域とＨＵＤ表示が重なっている様子を示す説明図である。 ＨＵＤ表示を移動させる例を示す説明図である。 ＨＵＤ表示の視認性を維持させる例を示す説明図である。

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

＜１．表示システム＞
まず、本発明の実施の形態にかかる車両用表示制御装置（以下、単に「表示制御装置」ともいう。）が適用され得る表示システムの構成例について説明する。図１は、表示システムの構成例を示すブロック図である。かかる表示システムは、表示制御装置１００と、ＨＵＤ装置５０と、表示装置６０と、ハザードランプ７０と、ワイパ装置８０とを備える。表示制御装置１００は、車外センサ１０と、視線センサ２０と、汚れ領域検出部３０と、映り込み領域検出部４０と、表示制御部１１０とを備える。

（１−１．ＨＵＤ装置）
ＨＵＤ装置５０は、フロントウィンドシールド上にＨＵＤ表示を表示する。ＨＵＤ装置５０は、例えば、インストルメントパネルに設けられ、フロントウィンドシールドに向けて表示画像を投射する。ＨＵＤ装置５０は、例えば、光源と画像生成部と光投射部とを備え、光源から出射された光を用いて所望の画像を生成し、光投射部からフロントウィンドシールドに向けて表示画像を投射する。投射された画像は、フロントウィンドシールドによって反射され、ドライバによって視認される。

本実施形態において、ＨＵＤ表示は、例えば、車両の走行に関する情報を表示する走行情報表示を含む。走行情報表示は、例えば、車速Ｖ、道路情報、渋滞情報、又は目的地までのガイド表示等の車両の走行に関する情報を含んでいてもよい。また、本実施形態において、ＨＵＤ表示は、車両の進行方向前方の情報を表示する進行方向情報表示を含む。進行方向情報表示は、ドライバから見てフロントウィンド越しに視認され得る車両や障害物、歩行者、道路標識、車線等の情報を、フロントウィンドシールド上に重畳的に表示する重畳表示を含む。さらに、本実施形態において、進行方向情報表示は、車両の進行方向前方に存在する車両や障害物、歩行者、道路標識、車線等の情報を簡易的に表示する簡易表示を含む。

（１−２．表示装置）
表示装置６０は、ＨＵＤ表示以外の表示を行い得る装置であって、例えば、インストルメントパネル内の表示パネルや、各種画像表示を行うディスプレイ装置、操作パネル内の表示部等を含み得る。これ以外に、ドライバによって視認され得る他の表示装置であってもよい。

（１−３．ハザードランプ及びワイパ装置）
ハザードランプ７０及びワイパ装置８０は、いずれも従来の車両に設けられている公知のハザードランプ及びワイパ装置であってよい。

（１−４．表示制御装置）
表示制御装置１００は、主としてＨＵＤ装置５０により表示させるＨＵＤ表示の制御を行う。また、本実施形態にかかる表示制御装置１００は、表示装置６０、ハザードランプ７０、及び、ワイパ装置８０の制御も実行し得る。

（１−４−１．車外センサ）
車外センサ１０は、車両の周囲の情報を検出する。車外センサ１０は、例えば、先行車両、歩行者又は障害物等の有無、先行車両、歩行者又は障害物までの距離、車線、あるいは、道路標識等を検出するための、１つ又は複数のセンサであってよい。車外センサ１０としては、例えば、レーダセンサ、超音波センサ、又は、撮像カメラのうちの少なくとも１つが用いられる。車外センサ１０のセンサ信号は、表示制御装置１００に送信される。

（１−４−２．視線センサ）
視線センサ２０は、視線検出部の一態様であり、ドライバの視線を検出する。視線センサ２０は、ドライバに向けて車室内に設置される撮像カメラユニットであってもよい。撮像カメラユニットは、取得した撮像情報に対して画像処理を行い、ドライバの視線を検出する。また、撮像カメラユニットは、あらかじめ記憶されたカメラの設置位置、及び、フロントウィンドシールドの位置又は形状等に基づいて、ドライバの視線が向けられているフロントウィンドシールド上の位置を検出する。視線センサ２０のセンサ信号は、表示制御装置１００に送信される。

（１−４−３．汚れ領域検出部）
汚れ領域検出部３０は、ＨＵＤ表示の視認性を低下させ得る視認性妨害領域を検出する視認性妨害領域検出部の一例であって、フロントウィンドシールド上の視認性妨害領域としての汚れ領域を検出する。汚れ領域は、例えば、鳥の糞又は泥はね等によりフロントウィンドシールドに汚れが付着した領域であり、フロントウィンドシールド上に表示されたＨＵＤ表示の視認性を低下させ得る。かかる汚れ領域は、ドライバの視界を遮ることも有り得る。図１に示した例において、汚れ領域検出部３０は、車載カメラ３１と、画像処理部３２とを備える。

図２及び図３は、本実施形態にかかる汚れ領域検出部３０による汚れ領域の検出方法を示す説明図である。車載カメラ３１は、例えば、フロントウィンドシールドを、それぞれ左方向又は右方向から撮影する一対のカメラからなるステレオカメラ３１ａ，３１ｂであってよい。画像処理部３２は、例えば、マイクロコンピュータによるプログラムの実行により実現される機能であってもよい。画像処理部３２は、ステレオカメラ３１ａ，３１ｂにより撮像された画像の情報を取得し、例えば、取得したそれぞれの画像の情報を、０又は１に２値化し、ステレオ法を用いて、コントラストの変化を、奥行き情報も含めて監視する。また、画像処理部３２は、フロントウィンドシールドの座標上に、あらかじめ設定した閾値以上のコントラストの変化が見られた場合に、当該座標群により形成される領域を汚れ領域と判定することができる。このとき、画像処理部３２は、コントラストの変化が見られた座標群に基づき、汚れ領域の大きさＳを推定することができる。

（１−４−４．映り込み領域検出部）
映り込み領域検出部４０は、視認性妨害領域検出部の一例であって、フロントウィンドシールド上の視認性妨害領域としての映り込み領域を検出する。映り込み領域は、例えば、太陽光や照明光が、インストルメントパネルやハンドル等によりフロントウィンドシールドに向けて反射され、ドライバに視認される領域であり、フロントウィンドシールド上に表示されたＨＵＤ表示の視認性を低下させ得る。かかる映り込み領域は、ドライバの視界を遮ることも有り得る。映り込み領域検出部４０は、検出した映り込み領域の情報を、表示制御装置１００に出力する。

（１−４−４−１．第１の例）
図４〜図６は、映り込み領域検出部４０の第１の例を示す説明図である。図４は、映り込み領域検出部４０の第１の例の構成を示すブロック図である。映り込み領域検出部４０は、第１の車載カメラ４５ａと、第２の車載カメラ４５ｂと、検出データ補正部４６と、映り込み判定部４８とを備える。図５は、車両に搭載された第１の車載カメラ４５ａ及び第２の車載カメラ４５ｂの設置位置を示す説明図である。図６は、映り込み領域の検出方法を示す説明図である。

第１の車載カメラ４５ａ及び第２の車載カメラ４５ｂとして、例えば撮像画像の画素毎に輝度を検出可能なカメラが用いられる。第２の車載カメラ４５ｂは、第１の車載カメラ４５ａよりも後方に設置される。第１の車載カメラ４５ａは、フロントウィンドシールドに近接した位置に、映り込みの影響を受けないように配置される。第２の車載カメラ４５ｂは、フロントウィンドシールドから離され、フロントウィンドシールドへの映り込みを撮影可能な位置に配置される。第１の車載カメラ４５ａ及び第２の車載カメラ４５ｂは、それぞれ、撮像された画像の輝度の検出を繰り返し実行する。

検出データ補正部４６及び映り込み判定部４８は、例えば、マイクロコンピュータによるプログラムの実行により実現される機能部であってよい。検出データ補正部４６は、第１の車載カメラ４５ａ及び第２の車載カメラ４５ｂにより撮像された画像１及び画像２の情報を取得し、あらかじめ設定されている第１の車載カメラ４５ａ及び第２の車載カメラ４５ｂの位置及び画角の情報を用いて、撮像中の背景が共通する画素を抽出する。また、検出データ補正部４６は、第１の車載カメラ４５ａ及び第２の車載カメラ４５ｂの位置及び画角のずれが解消されるように画像処理を行い、抽出した画像の位置を同期させて、画像１´及び画像２´を生成する。映り込み判定部４８は、画像１´及び画像２´における共通する座標点又は範囲の輝度の平均データを算出し、輝度の差が、あらかじめ設定された閾値Ｕを超えている場合には、当該座標点又は範囲において映り込みが発生していると判定する。輝度を計算する、フロントウィンドシールド上の座標点、範囲、時間間隔、又は閾値Ｕは、適宜設定することができる。

（１−４−４−２．第２の例）
図７〜図９は、映り込み領域検出部４０の第２の例を示す説明図である。図７は、映り込み領域検出部４０の第２の例の構成を示すブロック図である。映り込み領域検出部４０は、映り込み輝度算出部４２と、映り込み判定部４４とを備える。図８及び図９は、映り込み領域の検出方法の概略を説明するための図である。

映り込み輝度算出部４２及び映り込み判定部４４は、例えば、マイクロコンピュータによるプログラムの実行により実現される機能であってもよい。映り込み輝度算出部４２は、例えば、日付・時刻情報、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）情報、勾配情報、照度情報、進行方向情報、インストルメントパネル情報、ウィンドシールド情報、及び、ドライバの視線情報を用いて、所定の輝度Ｌを推定する。日付・時刻情報は、例えば、車両に搭載された時計により計測される。ＧＰＳ情報は、車両の緯度及び経度の情報を含み、ＧＰＳ装置により取得される。勾配情報は、車両の傾きの情報であり、勾配計により検出される。照度情報は、インストルメントパネルに入射する光の照度の情報であり、例えばインストルメントパネル上に設置された照度計により検出される。

進行方向情報は、車両の進行方向の情報であり、例えば検出方向を車両の前後方向に沿って配置したセンサを用いて検出される。インストルメントパネル情報は、インストルメントパネルの立体形状や表面の反射特性等の情報を含み、あらかじめ図示しない記憶素子に記憶される。ウィンドシールド情報は、フロントウィンドシールドの立体形状や反射特性等の情報を含み、あらかじめ図示しない記憶素子に記憶される。視線情報は、上述の視線センサ２０により検出される。

映り込み輝度算出部４２は、日付・時刻情報と、車両の緯度及び経度の情報とに基づいて、太陽高度を推定する。また、映り込み輝度算出部４２は、勾配情報と、車両の進行方向情報とに基づいて、太陽光がインストルメントパネルに入射する際の角度を求める。さらに、映り込み輝度算出部４２は、太陽光の入射角θｉの情報と、インストルメントパネルの反射特性の情報とに基づいて、インストルメントパネルにおける太陽光の反射率Ａを算出する。さらに、映り込み輝度算出部４２は、照度情報に基づいて、インストルメントパネルに入射している太陽光の照度を求め、求められた照度の情報とインストルメントパネルの反射率Ａの情報とに基づいて、インストルメントパネルにより反射されてフロントウィンドシールドに入射する光の輝度Ｌ’を推定する。

また、映り込み輝度算出部４２は、フロントウィンドシールドの立体形状の情報と、ドライバの視線情報とに基づいて、インストルメントパネルで反射され、さらにフロントウィンドシールドで反射されて、ドライバに視認される光のフロントウィンドシールドへの入射角θｗを求める。さらに、映り込み輝度算出部４２は、求めた入射角θｗの情報と併せて、フロントウィンドシールドの屈折率の情報を用いて、フロントウィンドシールドにおける光の反射率Ｂを求め、フロントウィンドシールドに入射した光（輝度＝Ｌ’）のうち、ドライバによって視認される光の輝度Ｌを推定する。かかる輝度Ｌを推定するフロントウィンドシールドの座標点、範囲、時間間隔、及び閾値Ｕは、適宜設定することができる。

映り込み判定部４４は、映り込み輝度算出部４２で求められた輝度Ｌの値が、あらかじめ設定された輝度Ｌを超えたときに、フロントウィンドシールド上に、ドライバによって視認され得る映り込みが発生したと判定する。

（１−５．表示制御部）
表示制御部１１０は、視線センサ２０により検出された情報と、汚れ領域検出部３０及び映り込み領域検出部４０により検出された情報とに基づいて、ＨＵＤ装置５０の制御指令信号を生成し、ＨＵＤ装置５０に出力する。また、本実施形態にかかる表示制御装置１００において、表示制御部１１０は、表示装置６０、ハザードランプ７０、及びワイパ装置８０の制御も実行する。表示制御部１１０は、主としてマイクロコンピュータを備えて構成され、プログラムを実行することによって、様々な演算処理を実行する装置であってよい。上述のとおり、表示制御部１１０は、ＨＵＤ表示として、車両の走行情報表示及び進行方向情報表示を表示させ得る。その際に、表示制御部１１０は、検出された視認性妨害領域が汚れ領域であるか又は映り込み領域であるかによって、異なる制御を実行してもよい。

（１−５−１．汚れ領域が検出された場合）
表示制御部１１０は、ＨＵＤ表示のうちの走行情報表示を表示しているときに汚れ領域が検出されると、汚れ領域と走行情報表示とが重なっている場合、かつ、ドライバの視線が走行情報表示に向けられていない場合に、走行情報表示を汚れ領域と重ならない位置に移動させる。つまり、表示制御部１１０は、汚れ領域と走行情報表示とが重なっており、走行情報表示の視認性が低下している場合には、ドライバの視線が走行情報表示から外れている間に、走行情報表示の位置を移動させる。これにより、ドライバが走行情報表示を見ている間に表示位置が移動して、ドライバが煩わしく感じることが抑制される。

このとき、表示制御部１１０は、あらかじめ設定された走行情報表示許可領域内において、走行情報表示の位置を移動させるようにしてもよい。走行情報表示許可領域は、ドライバが車両を運転している間に、視線を前方から大きく外すことなく走行情報表示を視認可能な範囲に設定され得る。また、表示制御部１１０は、さらに汚れ領域の大きさＳが所定範囲内の場合に、走行情報表示を汚れ領域と重ならない位置に移動させてもよい。汚れ領域の大きさＳが大きい場合には、ドライバによる運転操作の安全を確保する必要性が高いことから、表示制御部１１０は、車両の運転に必要な進行方向情報の表示を優先させる。また、汚れ領域の大きさＳが小さい場合には、走行情報表示の位置を移動させる必要性が小さいことから、表示制御部１１０は、走行情報表示の位置を維持する。

また、表示制御部１１０は、走行情報表示を表示しているときに汚れ領域が検出されると、汚れ領域と走行情報表示とが重なっていない場合、かつ、ドライバの視線が汚れ領域に向けられている場合に、汚れ領域上に進行方向情報表示を表示させる。つまり、汚れ領域が、走行情報表示に重なっていない場合においても、ドライバの視線が汚れ領域に向けられているということは、ドライバの視界が汚れ領域によって妨げられていると考えられることから、表示制御部１１０は、汚れ領域上に進行方向情報表示を表示させる。このときの進行方向情報表示は、重畳表示であってもよいし、簡易表示であってもよい。これにより、ドライバの視界が補助され、走行安全性が低下することを抑制することができる。

また、表示制御部１１０は、進行方向情報表示のうち重畳表示を表示しているときに汚れ領域が検出されると、汚れ領域と重畳表示とが重なっている場合、かつ、ドライバの視線が重畳表示に向いていない場合に、重畳表示を簡易表示に切り替え、汚れ領域に重なる簡易表示の位置を汚れ領域外に移動させる。これにより、ドライバは、視認性の低下した重畳表示を見ることがなくなり、ドライバの違和感を低減することができる。

また、表示制御部１１０は、ＨＵＤ表示を表示しているときに汚れ領域が検出されると、汚れ領域とＨＵＤ表示とが重なっている場合、かつ、ドライバの視線がＨＵＤ表示に向けられている場合に、汚れ領域に重なるＨＵＤ表示のコントラスト及びサイズのうちの少なくとも一方を大きくする。つまり、表示制御部１１０は、汚れ領域とＨＵＤ表示とが重なっている場合、ドライバの視線がＨＵＤ表示に向けられている間は、ＨＵＤ表示のコントラスト又はサイズを大きくして、視認性を向上させる。これにより、ＨＵＤ表示を移動させるまでの間、ＨＵＤ表示の視認性の低下を抑制させることができる。なお、本明細書において、「コントラスト」とは、輝度及び色度の少なくとも一方が含まれ得る。

また、表示制御部１１０は、汚れ領域の大きさが著しく大きい場合には、ドライバあるいは車外に向けて警告を発してもよい。例えば、表示制御部１１０は、ハザードランプ７０を点灯させて、後続車両等に向けて自車両の異常を知らせたり、インストルメントパネル等の車室内の表示装置６０に、視界が確保されていないことを表示させて、ドライバに向けて警告したりしてもよい。

さらに、表示制御部１１０は、汚れ領域が検出された場合には、ワイパ装置８０を作動させて、汚れ領域を除去、あるいは、小さくすることを試みる。これにより、ＨＵＤ表示と汚れ領域とが重なることによるＨＵＤ表示の視認性の低下、あるいは、ドライバの視界不良を解消することができる。

（１−５−２．映り込み領域が検出された場合）
表示制御部１１０は、ＨＵＤ表示のうちの走行情報表示を表示しているときに映り込み領域が検出されると、映り込み領域と走行情報表示とが重なっている場合、かつ、ドライバの視線が走行情報表示に向けられていない場合に、走行情報表示を映り込み領域と重ならない位置に移動させる。つまり、表示制御部１１０は、映り込み領域と走行情報表示とが重なっており、走行情報表示の視認性が低下している場合には、ドライバの視線が走行情報表示から外れている間に、走行情報表示の位置を移動させる。これにより、ドライバが走行情報表示を見ている間に表示位置が移動して、ドライバが煩わしく感じることが抑制される。このとき、表示制御部１１０は、汚れ領域が検出された場合と同様、あらかじめ設定された走行情報表示許可領域内において、走行情報表示の位置を移動させるようにしてもよい。

また、表示制御部１１０は、映り込み領域が検出されると、映り込み領域と走行情報表示領域とが重なっていない場合、かつ、ドライバの視線が映り込み領域に向けられている場合に、映り込み領域上に進行方向情報表示を表示させる。このときの進行方向情報表示は、重畳表示であってもよいし、簡易表示であってもよい。これにより、ドライバの視界が確保されにくい状態においても、ドライバの視界が補助される。また、表示制御部１１０は、汚れ領域が検出された場合と同様、ＨＵＤ表示を表示しているときに映り込み領域が検出されると、映り込み領域とＨＵＤ表示とが重なっている場合、かつ、ドライバの視線がＨＵＤ表示に向けられている場合に、映り込み領域に重なるＨＵＤ表示のコントラスト及びサイズのうちの少なくとも一方を大きくする。

（１−５−３．ワイパ装置が作動している場合）
表示制御部１１０は、汚れ領域及び映り込み領域以外に、ワイパ装置８０が作動している場合のワイパ払拭領域にＨＵＤ表示が重なると、ＨＵＤ表示の視認性が低下するおそれがあることから、ＨＵＤ表示の視認性の低下を抑制する制御を実行する。表示制御部１１０は、ＨＵＤ表示のうちの走行情報表示が表示されているときに、ワイパ装置８０が作動している場合、かつ、ドライバの視線が走行情報表示に向けられていない場合に、走行情報表示の位置をワイパ払拭領域外に移動させる。これにより、ドライバが走行情報表示を見ている間に表示位置が移動して、ドライバが煩わしく感じることが抑制される。このとき移動させる位置は、あらかじめ設定されていてよい。

また、表示制御部１１０は、ＨＵＤ表示が表示されているときに、ワイパ装置８０が作動している場合、かつ、ドライバの視線がＨＵＤ表示に向けられている場合に、ワイパブレードに重なるＨＵＤ表示のコントラストを低下させる。例えば、表示制御部１１０は、あらかじめ記憶されたワイパブレードの形状の情報と、ワイパブレードの回転角度の情報と、ＨＵＤ表示の表示位置とに基づいて、フロントウィンドシールドに表示するＨＵＤ表示のうち、ワイパブレードに重なる範囲のＨＵＤ表示のコントラストを低下させる。つまり、ＨＵＤ表示のうちのコントラストが低下させられる範囲は、ワイパブレードの回動に伴って移動させられる。

ＨＵＤ表示のうちのワイパブレードが重なる範囲は、ワイパブレードが重なっていない範囲よりもコントラストが高く見えやすい。したがって、ワイパブレードに重なる範囲のＨＵＤ表示のコントラストを低くすることによって、ＨＵＤ表示のコントラストのバラつきが低減され、視認性が向上される。

＜２．表示制御方法＞
ここまで、本実施形態にかかる表示制御装置１００を備えた表示システムの構成例について説明した。以下、表示制御装置１００により実行される表示制御方法の例について説明する。なお、表示制御装置１００は、以下に説明する第１の例〜第４の例による表示制御方法のうちの一つ又は複数を実行可能に構成されていてもよい。

（２−１．第１の例）
図１０は、第１の例による表示制御方法を示すフローチャートであって、ＨＵＤ表示を表示させている期間において、汚れ領域がドライバによるＨＵＤ表示の視認性あるいはドライバの視界に与える影響を軽減するための制御処理を示している。まず、ステップＳ１０において、汚れ領域検出部３０は、フロントウィンドシールド上に汚れ領域があるか否かを判別する。例えば、汚れ領域検出部３０は、図２及び図３に示したように、ステレオカメラ３１ａ，３１ｂにより撮像されたフロントウィンドシールドの画像の情報を画像処理することによって、汚れ領域の有無を判別してもよい。

汚れ領域が検出されない場合（Ｓ１０：Ｎｏ）、汚れ領域検出部３０は本ルーチンを終了させて、スタートに戻る。一方、汚れ領域が検出された場合（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２において、汚れ領域検出部３０は、汚れ領域の大きさＳを推定する。例えば、汚れ領域検出部３０は、ステレオカメラ３１ａ，３１ｂにより撮像されたフロントウィンドシールドの画像のうち、コントラストが変化した座標群の範囲に基づいて、汚れ領域の大きさＳを推定してもよい。

次いで、ステップＳ１４において、表示制御部１１０は、推定された汚れ領域の大きさＳが、あらかじめ設定された所定範囲内（β＞Ｓ≧α）であるか否かを判別する。所定範囲の上限βは、汚れ領域によってドライバの視界が大きく遮られていると判定し得る大きさに設定され得る。例えば、所定範囲の上限βは、フロントウィンドシールド全体の面積の３０％とすることができる。また、所定範囲の下限αは、汚れ領域が形成されてはいるものの、ドライバの視界に与える影響が極めて小さいと判定し得る大きさに設定され得る。例えば、所定範囲の下限αは、フロントウィンドシールド全体の面積の５％とすることができる。ただし、所定範囲の上限β及び下限αは、フロントウィンドシールド上に形成された汚れ領域の位置によって異なっていてもよい。例えば、ドライバの視界に入りやすい範囲や、あらかじめ設定されている走行情報表示を表示し得る範囲においては、上限β及び下限αの値をより小さくしてもよい。

汚れ領域の大きさＳが所定範囲内である場合（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１６において、表示制御部１１０は、汚れ領域と走行情報表示とが重なっているか否かを判別する。例えば、表示制御部１１０は、汚れ領域が検出されたフロントウィンドシールド上の座標群と、走行情報表示の表示領域とが重なっているか否かを判別してもよい。汚れ領域と走行情報表示とが重なっている場合（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、ステップＳ１８において、表示制御部１１０は、ドライバの視線が走行情報表示に向けられているか否かを判別する。例えば、表示制御部１１０は、視線センサ２０により検出されたドライバの視線が向けられている位置と、走行情報表示の表示領域とが重なっているか否かを判別してもよい。

ドライバの視線が走行情報表示に向けられている場合（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、表示制御部１１０は、走行情報表示のコントラスト及びサイズのうちの少なくとも一方を大きくし、ドライバによる走行情報表示の視認性の低下を軽減させて、ステップＳ３２に進む。一方、ドライバの視線が走行情報表示に向けられていない場合（Ｓ１８：Ｎｏ）、ステップＳ２２において、表示制御部１１０は、走行情報表示を汚れ領域外に移動させる。表示制御部１１０は、あらかじめ設定された走行情報表示許可領域内において、走行情報表示を移動させてもよい。

ステップＳ２２の処理を終えた後、又は、上述のステップＳ１６において汚れ領域と走行情報表示とが重なっていない場合（Ｓ１６：Ｎｏ）、ステップＳ２４において、表示制御部１１０は、ドライバから見て汚れ領域越しの風景の画像を汚れ領域上に表示させて、ステップＳ３２に進む。例えば、表示制御部１１０は、車載カメラ３１により検出される撮像情報と、ドライバの視線の情報とに基づいて、ドライバから見て汚れ領域越しに視認され得る風景を特定し、汚れ領域上に表示させてもよい。これにより、汚れ領域越しの風景がドライバによって認識され、ドライバの視界を補助することができる。

図１１〜図１４は、ステップＳ２０、Ｓ２２及びＳ２４の処理を説明するために示す図であって、ドライバの視界を模式的に示している。図１１は、フロントウィンドシールド上に汚れ領域がない状態でのドライバの視界を示している。図１１に示した例では、フロントウィンドシールドの中央よりも運転席側寄りの位置の下方に、走行情報表示５１が表示されている。また、車両の前方には、歩行者が存在する。図１２は、フロントウィンドシールド上に、走行情報表示５１に重なるように、所定範囲内の大きさ（β＞Ｓ≧α）の汚れ領域が形成された様子を示している。

汚れ領域の大きさＳが所定範囲内であり、かつ、走行情報表示５１と汚れ領域とが重なった場合、図１３に示すように、表示制御部１１０は、ドライバの視線が走行情報表示５１に向けられている間は、走行情報表示５１の位置を移動させることなく、コントラスト及びサイズのうちの少なくとも一方を大きくする。これにより、ドライバによる走行情報表示５１の視認性の低下が軽減される。一方、表示制御部１１０は、ドライバの視線が走行情報表示５１に向けられていない場合、走行情報表示許可領域内で走行情報表示５１の位置を移動させる。これにより、ドライバに煩わしさを感じさせずに、走行情報表示５１と汚れ領域との重なりが解消される。表示制御部１１０は、汚れ領域と重ならない位置に走行情報表示５１を移動させた上で、図１４に示すように、汚れ領域上に、汚れ領域越しの風景の画像を表示させる。図１４に示した例では、汚れ領域上に、歩行者及び横断歩道の画像が重畳表示されている。これにより、汚れ領域が形成された場合であっても、ドライバの視界が補助され、車両の安全性の低下を低減することができる。

上述のステップＳ１４において、汚れ領域の大きさＳが所定範囲内でない場合（Ｓ１４：Ｎｏ）、ステップＳ２６において、表示制御部１１０は、汚れ領域の大きさＳが上限β以上であるか否かを判別する。汚れ領域の大きさＳが上限β未満の場合（Ｓ２６：Ｎｏ）、つまり、汚れ領域の大きさが下限α未満の場合、そのままステップＳ３２に進む。一方、汚れ領域の大きさＳが上限β以上の場合（Ｓ２６：Ｙｅｓ）、ステップＳ２８において、表示制御部１１０は、車両の運転に必要な進行方向情報を汚れ領域上に表示させる。例えば、表示制御部１１０は、ステップＳ２４で表示させる汚れ領域越しの風景の画像とは異なり、車両の前方の車線や車両、歩行者、道路標識、障害物等の情報を簡易表示させてもよい。これにより、ドライバの視界を補助することができる。

図１５〜図１７は、ステップＳ２８の処理を説明するために示す図であって、ドライバの視界を模式的に示している。図１５は、フロントウィンドシールド上に汚れ領域がない状態でのドライバの視界を示している。図１１に示した例では、フロントウィンドシールドの中央よりも運転席側寄りの位置の下方に、走行情報表示５１が表示されている。また、車両の前方には、先行車両及び歩行者が存在する。図１６は、フロントウィンドシールド上に、上限β以上の大きさ（Ｓ≧β）の汚れ領域が形成された様子を示している。

汚れ領域の大きさが上限β以上の場合、図１７に示すように、表示制御部１１０は、ドライバによる車両の運転に対する安全の確保を優先し、車両の運転に必要な車両の進行方向情報を汚れ領域上に表示させる。図１７に示した例では、歩行者が実線の枠で示され、先行車両が破線の枠で示されている。また、路肩が実線で示され、車線が破線で示されている。したがって、ドライバは、汚れ領域が取り除かれるまでの期間、汚れ領域上に簡易表示される進行方向情報を頼りにして、走行安全性を確保ことができる。車両の進行方向情報は、図１７に例示した以外に、信号機や道路標識、障害物等の他の情報を含んでいてもよい。

表示制御部１１０は、ステップＳ２８において車両の進行方向情報を汚れ領域上に表示させた後、ステップＳ３０において、警告処理を行う。例えば、表示制御部１１０は、ハザードランプ７０を点灯させて、周囲の車両に向けて警告したり、車室内の表示装置６０に警告表示を行わせ、ドライバに向けて警告したりしてもよい。表示制御部１１０は、警告処理を行った後、ステップＳ３２に進む。

ステップＳ３２において、表示制御部１１０は、汚れ領域とワイパ払拭領域とが重なっているか否かを判別する。例えば、表示制御部１１０は、汚れ領域が検出されたフロントウィンドシールド上の座標群と、あらかじめ記憶されているワイパ払拭領域とが重なっているか否かを判別してもよい。汚れ領域とワイパ払拭領域とが重なっていない場合（Ｓ３２：Ｎｏ）、表示制御部１１０は、そのまま本ルーチンを終了させ、スタートに戻る。一方、汚れ領域とワイパ払拭領域とが重なっている場合（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、ステップＳ３４において、表示制御部１１０は、ワイパ装置８０を一定時間作動させて、汚れ領域の除去を試みる。

次いで、ステップＳ３６において、表示制御部１１０は、汚れ領域の大きさＳが、あらかじめ設定した基準値γ未満になったか否かを判別する。基準値γは、下限αよりもさらに小さい値であり、視認性に影響しない状態と判断し得る大きさに設定される。基準値γはゼロであってもよい。汚れ領域の大きさＳが基準値γ以上の場合（Ｓ３６：Ｎｏ）、表示制御部１１０は、そのまま本ルーチンを終了させ、スタートに戻る。一方、汚れ領域の大きさＳが基準値γ未満になった場合（Ｓ３６：Ｙｅｓ）、ステップＳ３８において、表示制御部１１０は、ＨＵＤ表示を初期状態に戻す。つまり、表示制御部１１０は、走行情報表示の位置を移動させていた場合には、元の位置に走行情報表示を表示させ、また、汚れ領域上に、車両の進行方向情報を表示させていた場合には、それらの表示を停止する。その後、表示制御部１１０は、本ルーチンを終了させ、スタートに戻る。

第１の例による表示制御方法によれば、フロントウィンドシールド上に汚れ領域が形成された場合に、ドライバの視線が走行情報表示５１に向けられている場合には、走行情報表示５１のコントラスト及びサイズのうちの少なくとも一方が大きくされて、ドライバによる走行情報表示５１の視認性の低下が軽減される。また、ドライバの視線が走行情報表示５１に向けられていない場合には、走行情報表示許可領域内において、汚れ領域と重ならない位置に走行情報表示５１が移動させられ、ドライバによる走行情報表示５１の視認性の低下が軽減される。つまり、表示制御装置１００は、ドライバが走行情報表示５１を見ている間に走行情報表示５１の位置を移動させることがないため、ドライバが感じる煩わしさを低減することができる。

また、第１の例による表示制御方法によれば、フロントウィンドシールド上に汚れ領域が形成された場合に、汚れ領域が走行情報表示５１に重なっておらず、ドライバの視線が汚れ領域に向けられている場合には、汚れ領域上に進行方向情報表示が表示され、ドライバの視界が補助される。したがって、ドライバによる走行安全性の低下が軽減される。

（２−２．第２の例）
図１８は、第２の例による表示制御方法を示すフローチャートであって、ＨＵＤ表示を表示させている期間において、映り込み領域がドライバによるＨＵＤ表示の視認性あるいはドライバの視界不良に与える影響を軽減するための制御処理を示している。まず、ステップＳ５０において、映り込み領域検出部４０は、フロントウィンドシールド上に映り込み領域があるか否かを判別する。例えば、映り込み領域検出部４０は、図４〜図６に示したように、第１の車載カメラ４５ａ及び第２の車載カメラ４５ｂにより撮像されたフロントウィンドシールドの画像の情報を画像処理することによって、映り込み領域の有無を判別してもよい。あるいは、映り込み領域検出部４０は、図７〜図９に示したように、太陽高度や車両の向き、インストルメントパネルに入射する太陽光の照度等の情報に基づいて、映り込み領域の有無を判別してもよい。

映り込み領域が検出されない場合（Ｓ５０：Ｎｏ）、映り込み領域検出部４０は本ルーチンを終了させ、スタートに戻る。一方、映り込み領域が検出された場合（Ｓ５０：Ｙｅｓ）、ステップＳ５２において、表示制御部１１０は、映り込み領域と走行情報表示とが重なっているか否かを判別する。例えば、表示制御部１１０は、映り込み領域が検出されたフロントウィンドシールド上の座標群と、走行情報表示の表示領域とが重なっているか否かを判別してもよい。映り込み領域と走行情報表示とが重なっている場合（Ｓ５２：Ｙｅｓ）、ステップＳ５４において、表示制御部１１０は、ドライバの視線が走行情報表示に向けられているか否かを判別する。例えば、表示制御部１１０は、視線センサ２０により検出されたドライバの視線が向けられている位置と、走行情報表示の表示領域とが重なっているか否かを判別してもよい。

ドライバの視線が走行情報表示に向けられている場合（Ｓ５４：Ｙｅｓ）、表示制御部１１０は、走行情報表示のコントラスト及びサイズのうちの少なくとも一方を大きくし、ドライバによる走行情報表示の視認性の低下を軽減させて本ルーチンを終了させ、スタートに戻る。一方、ドライバの視線が走行情報表示に向けられていない場合（Ｓ５４：Ｎｏ）、ステップＳ５８において、表示制御部１１０は、走行情報表示を映り込み領域外に移動させる。表示制御部１１０は、あらかじめ設定された走行情報表示許可領域内において、走行情報表示を移動させてもよい。

ステップＳ５８の処理を終えた後、又は、上述のステップＳ５２において映り込み領域と走行情報表示とが重なっていない場合（Ｓ５２：Ｎｏ）、ステップＳ６０において、表示制御部１１０は、ドライバの視線が映り込み領域に向けられているか否かを判別する。ドライバの視線が映り込み領域に向けられていない場合（Ｓ６０：Ｎｏ）、表示制御部１１０は本ルーチンを終了させ、スタートに戻る。一方、ドライバの視線が映り込み領域に向けられている場合（Ｓ６０：Ｙｅｓ）、ステップＳ６２において、表示制御部１１０は、車両の進行方向情報を映り込み領域上に簡易表示させる。映り込み領域の場合、汚れ領域とは異なり、視界の一部が必ずしも遮られるわけでなないが、フロントウィンドシールド越しの風景が見えづらくなる場合がある。そのため、表示制御部１１０は、車両の進行方向情報を簡易表示させることにより、ドライバの視界を補助し、ドライバに対して歩行者や先行車両等を認識させやすくする。その後、表示制御部１１０は、本ルーチンを終了させ、スタートに戻る。

図１９〜図２２は、ステップＳ５６、Ｓ５８及びＳ６２の処理を説明するために示す図であって、ドライバの視界を模式的に示している。図１９は、フロントウィンドシールド上に表示された走行情報表示５１に重なるように、映り込み領域が形成された様子を示している。車両の前方には歩行者が存在している。走行情報表示５１と映り込み領域とが重なった場合、図２０に示すように、表示制御部１１０は、ドライバの視線が走行情報表示５１に向けられている間は、走行情報表示５１を移動させることなく、コントラスト及びサイズのうちの少なくとも一方を大きくする。これにより、ドライバによる走行情報表示５１の視認性の低下が軽減される。一方、表示制御部１１０は、ドライバの視線が走行情報表示５１に向けられていない場合、走行情報表示許可領域内で走行情報表示５１の位置を移動させる。これにより、ドライバに煩わしさを感じさせずに、走行情報表示５１と映り込み領域との重なりが解消される。

図２１は、走行情報表示５１と重ならない位置に映り込み領域が形成されている様子を示している。走行情報表示５１と映り込み領域とが重なっていない状態では、図２２に示すように、車両の運転に必要な進行方向情報を映り込み領域上に簡易表示させる。図２２に示した例では、歩行者が実線の枠で示され、かつ、路肩が実線で、車線が破線で示されている。したがって、ドライバは、映り込み領域が形成されている場合であっても、映り込み領域上に表示される簡易表示により、車両の進行方向情報を把握しやすくなって、安全走行を行うことができる。車両の進行方向情報は、図２２に例示した以外に、先行車両や信号機、道路標識、障害物等の情報を含んでいてもよい。

第２の例による表示制御方法によれば、フロントウィンドシールド上に映り込み領域が形成された場合に、ドライバの視線が走行情報表示５１に向けられている場合には、走行情報表示５１のコントラスト及びサイズのうちの少なくとも一方が大きくされて、ドライバによる走行情報表示５１の視認性の低下が軽減される。また、ドライバの視線が走行情報表示５１に向けられていない場合には、走行情報表示許可領域内において、汚れ領域と重ならない位置に走行情報表示５１が移動させられ、ドライバによる走行情報表示５１の視認性の低下が軽減される。つまり、表示制御装置１００は、ドライバが走行情報表示５１を見ている間に走行情報表示５１の位置を移動させることがないため、ドライバが感じる煩わしさを低減することができる。

また、第２の例による表示制御方法によれば、フロントウィンドシールド上に映り込み領域が形成された場合に、映り込み領域が走行情報表示５１に重なっておらず、ドライバの視線が映り込み領域に向けられている場合には、映り込み領域上に進行方向情報表示が表示され、ドライバの視界が補助される。したがって、ドライバによる走行安全性の低下が軽減される。

（２−３．第３の例）
図２３は、第３の例による表示制御方法を示すフローチャートであって、ＨＵＤ表示として、ドライバから見てフロントウィンド越しに視認され得る車両や障害物、歩行者、道路標識、車線等を、フロントウィンドシールド上に重畳的に表示させている期間において、汚れ領域が、ドライバによる重畳表示の視認性あるいはドライバの視界不良に与える影響を軽減するための制御処理を示している。まず、ステップＳ８０において、汚れ領域検出部３０は、フロントウィンドシールド上に汚れ領域があるか否かを判別する。かかるステップＳ８０は、上述のステップＳ１０と同様の方法により行われてもよい。

汚れ領域が検出されない場合（Ｓ８０：Ｎｏ）、汚れ領域検出部３０は本ルーチンを終了させ、スタートに戻る。一方、汚れ領域が検出された場合（Ｓ８０：Ｙｅｓ）、ステップＳ８２において、表示制御部１１０は、汚れ領域と重畳表示とが重なっているか否かを判別する。例えば、表示制御部１１０は、汚れ領域が検出されたフロントウィンドシールド上の座標群と、重畳表示の表示領域とが重なっているか否かを判別してもよい。汚れ領域と重畳領域とが重なっている場合（Ｓ８２：Ｙｅｓ）、ステップＳ８４において、表示制御部１１０は、ドライバの視線が重畳表示に向けられているか否かを判別する。例えば、表示制御部１１０は、視線センサ２０により検出されたドライバの視線が向けられている位置と、重畳表示の表示領域とが重なっているか否かを判別してもよい。

ドライバの視線が重畳表示に向けられている場合（Ｓ８４：Ｙｅｓ）、表示制御部１１０は、重畳表示のコントラストを高くし、ドライバによる重畳表示の視認性の低下を軽減させて本ルーチンを終了させ、スタートに戻る。一方、ドライバの視線が重畳表示に向けられていない場合（Ｓ８４：Ｎｏ）、ステップＳ８８において、表示制御部１１０は、重畳表示を簡易表示に切り替え、かつ、汚れ領域に重ならない位置に簡易表示を表示させる。表示制御部１１０は、あらかじめ設定された簡易表示許可領域内において、簡易表示を表示させてもよい。簡易表示は、例えば、先行車両や歩行者、障害物等が存在することを知らせる情報であれば足り、文字又は図形あるいは文字及び図形の組み合わせであってもよい。

図２４及び図２５は、ステップＳ８６及びＳ８８の処理を説明するために示す図であって、ドライバの視界を模式的に示している。図２４に示す例では、先行車両に対して重畳表示が表示されており、当該重畳表示に重なる汚れ領域が形成されている。この場合、図２５に示すように、表示制御部１１０は、ドライバの視線が重畳表示に向けられている間は、重畳表示を変化させることなく、コントラストを高くする。これにより、ドライバによる重畳表示の視認性の低下が軽減される。一方、表示制御部１１０は、ドライバの視線が重畳表示に向けられていない場合、重畳表示を簡易表示に切り替え、汚れ領域に重ならない位置に表示させる。これにより、ドライバに煩わしさを感じさせずに、重畳表示と汚れ領域との重なりが解消され、かつ、簡易表示によって、ドライバに対して必要な情報を提示することができる。

ステップＳ８８の処理を終えた後、又は、ステップＳ８２において汚れ領域と重畳表示とが重なっていない場合（Ｓ８２：Ｎｏ）、ステップＳ９０において、表示制御部１１０は、汚れ領域とワイパ払拭領域とが重なっているか否かを判別する。かかるステップＳ９０は、上述のステップＳ３２と同じ方法で行われてもよい。汚れ領域とワイパ払拭領域とが重なっていない場合（Ｓ９０：Ｎｏ）、表示制御部１１０は、そのまま本ルーチンを終了させ、スタートに戻る。一方、汚れ領域とワイパ払拭領域とが重なっている場合（Ｓ９０：Ｙｅｓ）、ステップＳ９２において、表示制御部１１０は、ワイパ装置８０を一定時間作動させて、汚れ領域の除去を試みる。

次いで、ステップＳ９４において、表示制御部１１０は、汚れ領域がなくなったか否かを判別する。ここでは、汚れ領域が完全になくなったか否かを判別してもよいし、汚れ領域の大きさが所定の閾値未満になったか否かを判別してもよい。汚れ領域がなくならない場合（Ｓ９４：Ｎｏ）、表示制御部１１０は、そのまま本ルーチンを終了させ、スタートに戻る。一方、汚れ領域がなくなった場合（Ｓ９４：Ｙｅｓ）、ステップＳ９６において、表示制御部１１０は、簡易表示を停止し、元の重畳表示に戻す。その後、表示制御部１１０は、本ルーチンを終了させ、スタートに戻る。

第３の例による表示制御方法によれば、フロントウィンドシールド上に汚れ領域が形成された場合に、ドライバの視線が重畳表示に向けられている場合には、重畳表示のコントラストが高くされて、ドライバによる重畳表示の視認性の低下が軽減される。また、ドライバの視線が重畳表示に向けられていない場合には、重畳表示は簡易表示に切り替えられ、汚れ領域に重ならない位置に表示される。したがって、表示制御装置１００は、ドライバが重畳表示を見ている間に重畳表示を簡易表示に切り替えたり、表示位置を移動させたりすることがないため、ドライバが感じる煩わしさを低減することができる。

（２−４．第４の例）
図２６は、第４の例による表示制御方法を示すフローチャートであって、ワイパ装置８０を作動させている場合において、ドライバによるＨＵＤ表示の視認性に与える影響を軽減するための制御処理を示している。ワイパ装置８０が作動している場合には、例えば、上述のステップＳ３４又はステップＳ９２においてワイパ装置８０が作動される場合も含む。まず、ステップＳ１００において、表示制御部１１０は、ワイパ装置８０が作動しているか否かを判別する。ワイパ装置８０が作動していない場合（Ｓ１００：Ｎｏ）、表示制御部１１０は、本ルーチンを終了させて、スタートに戻る。

一方、ワイパ装置８０が作動している場合（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０２において、表示制御部１１０は、ワイパ払拭領域とＨＵＤ表示とが重なっているか否かを判別する。例えば、表示制御部１１０は、現在表示されているＨＵＤ表示の位置が、あらかじめ記憶されているワイパ払拭領域に重なっているか否かを判別してもよい。ワイパ払拭領域とＨＵＤ表示とが重なっていない場合（Ｓ１０２：Ｎｏ）、表示制御部１１０は、そのまま本ルーチンを終了させ、スタートに戻る。一方、ワイパ払拭領域とＨＵＤ表示とが重なっている場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０４において、表示制御部１１０は、ドライバの視線がＨＵＤ表示に向けられているか否かを判別する。例えば、表示制御部１１０は、視線センサ２０により検出されたドライバの視線が向けられている位置と、ＨＵＤ表示の表示領域とが重なっているか否かを判別してもよい。

ドライバの視線がＨＵＤ表示に向けられている場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、表示制御部１１０は、ＨＵＤ表示のコントラストを低くし、ドライバによるＨＵＤ表示の視認性の低下を軽減させて本ルーチンを終了させ、スタートに戻る。ＨＵＤ表示がワイパブレードに重なる部分においては、ワイパブレードに重なっていない部分に比べてコントラストが高く視認されやすいことから、当該重なる部分のコントラストを低下させることによって、ＨＵＤ表示の視認性を向上させる。一方、ドライバの視線がＨＵＤ表示に向けられていない場合（Ｓ１０４：Ｎｏ）、ステップＳ１０８において、表示制御部１１０は、移動可能なＨＵＤ表示について、表示位置を移動させる。例えば、走行情報表示や、車両の進行方向情報の簡易表示であれば、表示位置を移動させることができることから、表示制御部１１０は、あらかじめ設定された表示許可領域内で、ワイパ払拭領域に重ならない位置に、表示位置を移動させる。

図２７〜図２９は、ステップＳ１０６及びステップＳ１０８の処理を説明するために示す図であって、ドライバの視界を模式的に示している。図２７は、フロントウィンドシールド上に表示された走行情報表示５１が、ワイパ払拭領域と重なる様子を示している。ワイパ払拭領域と走行情報表示５１とが重なる場合、図２８に示すように、表示制御部１１０は、ドライバの視線が走行情報表示５１に向けられている間は、走行情報表示５１を移動させることなく、コントラストを低くする。これにより、ドライバによる走行情報表示５１の視認性の低下が軽減される。一方、表示制御部１１０は、ドライバの視線が走行情報表示５１に向けられていない場合、走行情報表示５１の位置を移動させる。走行情報表示５１は、走行情報表示許可領域内で移動されてもよい。これにより、ドライバに煩わしさを感じさせずに、走行情報表示５１とワイパ払拭領域との重なりが解消される。

また、ワイパ払拭領域と重なる位置にＨＵＤ表示がされている間、図２９に示すように、ワイパブレード８２の回動に対応して変化する、ワイパブレード８２とＨＵＤ表示との重なり部分について、コントラストを低くしてもよい。これにより、ワイパブレード８２に重なっている部分と重なっていない部分との視認性の違いが緩和され、ＨＵＤ表示の視認性の低下を軽減することができる。

第４の例による表示制御方法によれば、フロントウィンドシールド上にＨＵＤ表示がされた状態でワイパ装置８０が作動している場合に、ドライバの視線がＨＵＤ表示に向けられている場合には、ＨＵＤ表示のコントラストが低くされて、ドライバによるＨＵＤ表示の視認性の低下が軽減される。また、ドライバの視線がＨＵＤ表示に向けられていない場合には、移動可能なＨＵＤ表示については、ワイパ払拭領域に重ならない位置に移動させられ、ドライバによるＨＵＤ表示の視認性の低下が軽減される。つまり、表示制御装置１００は、ドライバがＨＵＤ表示を見ている間にＨＵＤ表示の位置を移動させることがないため、ドライバが感じる煩わしさを低減することができる。

以上説明したように、本実施形態にかかる車両用表示制御装置１００は、ＨＵＤ表示と視認性妨害領域とが重なった場合に、ドライバの視線がＨＵＤ表示に向けられていなければ、走行情報表示や簡易表示等の移動可能なＨＵＤ表示の位置を視認性妨害領域外に移動させる。したがって、ドライバが感じる煩わしさを軽減しつつ、ＨＵＤ表示の視認性の低下を低減することができる。また、車両用表示制御装置１００は、ＨＵＤ表示と視認性妨害領域とが重なった場合に、ドライバの視線がＨＵＤ表示に向けられている間は、視認性妨害領域に重なるＨＵＤ表示のコントラスト及びサイズのうちの少なくとも一方を調整する。これにより、ＨＵＤ表示の視認性の低下が低減される。

また、本実施形態にかかる車両用表示制御装置１００は、視認性妨害領域が走行情報表示と重なっておらず、かつ、ドライバの視線が視認性妨害領域に向けられている場合には、視認性妨害領域上に、進行方向情報表示を表示させる。したがって、視認性妨害領域によってドライバの視界が妨げられる場合であっても、ドライバの視界が補助され、走行安全性の低下が低減される。

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例又は応用例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

２０ 視線センサ（視線検出部）
３０ 汚れ領域検出部（視認性妨害領域検出部）
４０ 映り込み領域検出部（視認性妨害領域検出部）
４２ 映り込み輝度算出部
４４ 映り込み判定部
４６ 検出データ補正部
４８ 映り込み判定部
５０ ＨＵＤ装置
５１ 走行情報表示
１１０ 表示制御部

本発明の実施の形態にかかる車両用表示制御装置の構成例を示すブロック図である。 車載カメラ（ステレオカメラ）を示す説明図である。 汚れ領域検出部による汚れ領域の検出方法の一例を示す説明図である。 映り込み領域検出部の構成の一例を示すブロック図である。 第１の車載カメラ及び第２の車載カメラを示す説明図である。 映り込み領域検出部による映り込み領域の検出方法の一例を示す説明図である。 映り込み領域検出部の構成の他の例を示すブロック図である。 映り込み領域検出部による映り込み領域の検出方法の他の例を示す説明図である。 映り込み領域検出部による映り込み領域の検出方法の他の例を示す説明図である。 汚れ領域を避けるＨＵＤ表示制御方法を示すフローチャートである。 汚れ領域が存在しない場合のＨＵＤ表示の例を示す説明図である。 小さな汚れ領域とＨＵＤ表示が重なっている様子を示す説明図である。 ＨＵＤ表示を移動させる例を示す説明図である。 汚れ領域越しの進行方向の画像を表示させる例を示す説明図である。 汚れ領域が存在しない場合のＨＵＤ表示の例を示す説明図である。 大きな汚れ領域とＨＵＤ表示が重なっている様子を示す説明図である。 汚れ領域に進行方向情報を提示させる例を示す説明図である。 映り込み領域の影響を低減するＨＵＤ表示制御方法を示すフローチャートである。 映り込み領域とＨＵＤ表示が重なっている様子を示す説明図である。 ＨＵＤ表示を移動させる例を示す説明図である。 映り込み領域が発生した様子を示す説明図である。 映り込み領域に進行方向情報を提示させる例を示す説明図である。 重畳表示上の汚れ領域の影響を低減するＨＵＤ表示制御方法を示すフローチャートである。 汚れ領域と重畳表示が重なっている様子を示す説明図である。 重畳表示を簡易表示に切り替えて表示させる例を示す説明図である。 ワイパ装置の影響を低減するＨＵＤ表示制御方法を示すフローチャートである。 ワイパ払拭領域とＨＵＤ表示が重なっている様子を示す説明図である。 ＨＵＤ表示を移動させる例を示す説明図である。 ＨＵＤ表示の視認性を維持させる例を示す説明図である。

本実施形態において、ＨＵＤ表示は、例えば、車両の走行に関する情報を表示する走行情報表示を含む。走行情報表示は、例えば、車速Ｖ、道路情報、渋滞情報、又は目的地までのガイド表示等の車両の走行に関する情報を含んでいてもよい。また、本実施形態において、ＨＵＤ表示は、車両の進行方向前方の情報を表示する進行方向情報表示を含む。進行方向情報表示は、ドライバから見てフロントウィンドシールド越しに視認され得る車両や障害物、歩行者、道路標識、車線等の情報を、フロントウィンドシールド上に重畳的に表示する重畳表示を含む。さらに、本実施形態において、進行方向情報表示は、車両の進行方向前方に存在する車両や障害物、歩行者、道路標識、車線等の情報を簡易的に表示する簡易表示を含む。

また、映り込み輝度算出部４２は、フロントウィンドシールドの立体形状の情報と、ドライバの視線情報とに基づいて、インストルメントパネルで反射され、さらにフロントウィンドシールドで反射されて、ドライバに視認される光のフロントウィンドシールドでの反射角θｗを求める。さらに、映り込み輝度算出部４２は、求めた反射角θｗの情報と併せて、フロントウィンドシールドの屈折率の情報を用いて、フロントウィンドシールドにおける光の反射率Ｂを求め、フロントウィンドシールドに入射した光（輝度＝Ｌ’）のうち、ドライバによって視認される光の輝度Ｌを推定する。かかる輝度Ｌを推定するフロントウィンドシールドの座標点、範囲、時間間隔、及び閾値Ｕは、適宜設定することができる。

図１５〜図１７は、ステップＳ２８の処理を説明するために示す図であって、ドライバの視界を模式的に示している。図１５は、フロントウィンドシールド上に汚れ領域がない状態でのドライバの視界を示している。図１５に示した例では、フロントウィンドシールドの中央よりも運転席側寄りの位置の下方に、走行情報表示５１が表示されている。また、車両の前方には、先行車両及び歩行者が存在する。図１６は、フロントウィンドシールド上に、上限β以上の大きさ（Ｓ≧β）の汚れ領域が形成された様子を示している。

第２の例による表示制御方法によれば、フロントウィンドシールド上に映り込み領域が形成された場合に、ドライバの視線が走行情報表示５１に向けられている場合には、走行情報表示５１のコントラスト及びサイズのうちの少なくとも一方が大きくされて、ドライバによる走行情報表示５１の視認性の低下が軽減される。また、ドライバの視線が走行情報表示５１に向けられていない場合には、走行情報表示許可領域内において、映り込み領域と重ならない位置に走行情報表示５１が移動させられ、ドライバによる走行情報表示５１の視認性の低下が軽減される。つまり、表示制御装置１００は、ドライバが走行情報表示５１を見ている間に走行情報表示５１の位置を移動させることがないため、ドライバが感じる煩わしさを低減することができる。

（２−３．第３の例）
図２３は、第３の例による表示制御方法を示すフローチャートであって、ＨＵＤ表示として、ドライバから見てフロントウィンドシールド越しに視認され得る車両や障害物、歩行者、道路標識、車線等を、フロントウィンドシールド上に重畳的に表示させている期間において、汚れ領域が、ドライバによる重畳表示の視認性あるいはドライバの視界不良に与える影響を軽減するための制御処理を示している。まず、ステップＳ８０において、汚れ領域検出部３０は、フロントウィンドシールド上に汚れ領域があるか否かを判別する。かかるステップＳ８０は、上述のステップＳ１０と同様の方法により行われてもよい。

汚れ領域が検出されない場合（Ｓ８０：Ｎｏ）、汚れ領域検出部３０は本ルーチンを終了させ、スタートに戻る。一方、汚れ領域が検出された場合（Ｓ８０：Ｙｅｓ）、ステップＳ８２において、表示制御部１１０は、汚れ領域と重畳表示とが重なっているか否かを判別する。例えば、表示制御部１１０は、汚れ領域が検出されたフロントウィンドシールド上の座標群と、重畳表示の表示領域とが重なっているか否かを判別してもよい。汚れ領域と重畳表示とが重なっている場合（Ｓ８２：Ｙｅｓ）、ステップＳ８４において、表示制御部１１０は、ドライバの視線が重畳表示に向けられているか否かを判別する。例えば、表示制御部１１０は、視線センサ２０により検出されたドライバの視線が向けられている位置と、重畳表示の表示領域とが重なっているか否かを判別してもよい。

Claims (11)

1. 所定の表示画像を車両のフロントウィンドシールド上に表示させる表示制御部と、
   前記フロントウィンドシールドにおける前記表示画像の視認性を妨害する視認性妨害領域の有無を検出する視認性妨害領域検出部と、
   ドライバの視線を検出する視線検出部と、を備え、
   前記表示制御部は、前記表示画像と前記視認性妨害領域とが重なった場合、かつ、前記ドライバの視線が前記表示画像に向けられていない場合に、前記表示画像を前記視認性妨害領域外に移動させる、車両用表示制御装置。
2. 前記表示制御部は、前記表示画像と前記視認性妨害領域とが重なっている場合に、前記表示画像のコントラスト及びサイズの少なくとも一方を高くする、請求項１に記載の車両用表示制御装置。
3. 前記表示制御部は、前記ドライバの視線が前記表示画像に向けられている間、前記視認性妨害領域上の前記表示画像のコントラスト及びサイズの少なくとも一方を高くする、請求項２に記載の車両用表示制御装置。
4. 前記表示画像は、前記フロントウィンドシールド越しに視認され得る情報の重畳表示画像を含み、
   前記表示制御部は、前記視認性妨害領域として前記フロントウィンドシールド上に汚れが付着した汚れ領域が検出され、かつ、前記汚れ領域と前記重畳表示画像とが重なっている場合、前記ドライバの視線が前記重畳表示画像に向けられていない間、前記重畳表示画像の情報を簡易な表示画像に切り替え、前記汚れ領域と重ならない領域に表示させる、請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
5. 前記視認性妨害領域検出部は、前記視認性妨害領域として前記フロントウィンドシールド上に汚れが付着した汚れ領域を検出した場合に、前記視認性妨害領域の大きさを検出する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
6. 前表示制御部は、前記汚れ領域の大きさが所定の範囲内の場合に、前記表示画像を移動させる、請求項５に記載の車両用表示制御装置。
7. 前記表示制御部は、前記汚れ領域の大きさが前記所定の範囲以上の場合に、前記視認性妨害領域に、前記車両の運転に必要な進行方向情報を表示させる、請求項５又は６に記載の車両用表示制御装置。
8. 前記表示制御部は、前記汚れ領域の大きさが前記所定の範囲以上の場合に、警告処理を実行させる、請求項５〜７のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
9. 前記表示制御部は、前記視認性妨害領域として前記フロントウィンドシールド上に汚れが付着した汚れ領域が検出され、前記汚れ領域と前記フロントウィンドシールドのワイパ装置の払拭領域とが重なる場合、前記ワイパ装置を作動させる、請求項１〜８のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
10. 前記汚れ領域の大きさが前記所定の範囲未満の場合に、前記フロントウィンドシールドのワイパ装置を作動させる、請求項９に記載の車両用表示制御装置。
11. 前記表示制御部は、前記汚れ領域の大きさが所定の閾値未満になった場合に、前記ワイパ装置を停止させ、前記表示画像を初期状態に戻す、請求項９又は１０に記載の車両用表示制御装置。
    

Images