JP2017170879A - Position detector, droplet ejection device, and program - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a position detector that is able to reduce the size of a bottom face part.SOLUTION: A position detector that detects the position of an object moved on a transfer surface, the object having the position detector mounted thereon, comprises: movement amount detection means that detects an amount of movement on the transfer surface; posture detection means that detects posture of the object on at least the transfer surface; and position calculating means that calculates the position of the object on the basis of the amount of movement and the posture.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、位置検出装置、液滴吐出装置及びプログラムに関する。   The present invention relates to a position detection device, a droplet discharge device, and a program.

用紙を搬送させて用紙が画像の形成位置に到達したタイミングでインクなどを吐出して画像を形成するプリンタが知られている。これに対し、ノートＰＣの小型化、スマートデバイスの普及などにより、プリンタ装置においても小型化・携帯化のニーズが高まっている。そこで、プリンタ装置から紙搬送システムを削除することで小型化されたプリンタ（以下、ＨＭＰ：ハンディモバイルプリンタという）が実用化されつつある。ＨＭＰには、紙搬送システムが搭載されていないので、人が紙面上を移動させることで紙面上を走査しインクを吐出する。   There is known a printer that forms an image by ejecting ink or the like at a timing when the sheet is conveyed and the sheet reaches an image forming position. On the other hand, with the downsizing of notebook PCs and the spread of smart devices, there is an increasing need for downsizing and portability of printers. Therefore, a printer that is reduced in size by deleting the paper transport system from the printer (hereinafter referred to as HMP: Handy Mobile Printer) is being put into practical use. Since the paper transport system is not mounted on the HMP, a person moves on the paper surface to scan the paper surface and eject ink.

ＨＭＰは紙面上における自分の位置を検出して位置に応じた画像を形成するためのインクを吐出する。この位置を検出するための機構として、従来、底面に２つのナビゲーションセンサが配置されているＨＭＰが知られている（例えば、特許文献１参照。）。ナビゲーションセンサは光学的に紙面の微小なエッジを検出してサイクル時間ごとの移動量を検出するセンサである。ナビゲーションセンサが２つあることでＨＭＰは紙面に水平な方向の回転角を検出できる。   The HMP detects its own position on the paper surface and discharges ink for forming an image corresponding to the position. As a mechanism for detecting this position, an HMP in which two navigation sensors are arranged on the bottom surface is conventionally known (see, for example, Patent Document 1). The navigation sensor is a sensor that optically detects a minute edge of the paper surface and detects a movement amount for each cycle time. Since there are two navigation sensors, the HMP can detect the rotation angle in the direction horizontal to the paper surface.

しかしながら、従来のＨＭＰでは底面部のサイズを削減することが困難であるという問題があった。まず、ナビゲーションセンサは１つしかなくても位置を検出することが可能である。２つ必要なのはＨＭＰの紙面に対する回転角を算出し、回転角に基づいて位置を算出するためである。また、回転角の検出精度を向上させるには２つのナビゲーションセンサの間隔がある程度長いことが好ましい。これらのため、従来のＨＭＰでは底面部のサイズを削減することが困難であった。   However, the conventional HMP has a problem that it is difficult to reduce the size of the bottom surface. First, even if there is only one navigation sensor, the position can be detected. Two are necessary for calculating the rotation angle of the HMP with respect to the paper surface and calculating the position based on the rotation angle. In order to improve the detection accuracy of the rotation angle, it is preferable that the interval between the two navigation sensors is long to some extent. For these reasons, it has been difficult for the conventional HMP to reduce the size of the bottom surface.

本発明は、上記課題に鑑み、底面部のサイズを削減することが可能な位置検出装置を提供することを目的とする。   In view of the above problems, an object of the present invention is to provide a position detection device capable of reducing the size of the bottom surface.

本発明は、位置検出装置が搭載された被搭載物の移動面における位置を検出する位置検出装置であって、前記移動面における移動量を検出する移動量検出手段と、少なくとも前記移動面における前記被搭載物の姿勢を検出する姿勢検出手段と、前記移動量及び前記姿勢に基づいて前記被搭載物の前記位置を算出する位置算出手段と、を有する。   The present invention is a position detection device for detecting a position on a moving surface of a mounted object on which a position detecting device is mounted, the moving amount detecting means for detecting a moving amount on the moving surface, and at least the moving surface on the moving surface. Posture detection means for detecting the posture of the mounted object; and position calculating means for calculating the position of the mounted object based on the movement amount and the posture.

底面部のサイズを削減することが可能な位置検出装置を提供することができる。   A position detection device capable of reducing the size of the bottom surface portion can be provided.

本実施形態のＨＭＰの構成の概略を示す図の一例である。It is an example of the figure which shows the outline of a structure of HMP of this embodiment. ＨＭＰによる画像形成を模式的に示す図の一例である。It is an example of the figure which shows the image formation by HMP typically. ＨＭＰのハードウェア構成図の一例である。It is an example of the hardware block diagram of HMP. 制御部の構成を説明する図の一例である。It is an example of the figure explaining the structure of a control part. ジャイロセンサが角速度を検出する原理を説明する図の一例である。It is an example of the figure explaining the principle in which a gyro sensor detects angular velocity. ナビゲーションセンサのハードウェア構成の構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of the hardware constitutions of a navigation sensor. ナビゲーションセンサによる移動量の検出方法を説明する図の一例である。It is an example of the figure explaining the detection method of the movement amount by a navigation sensor. ＩＪ記録ヘッド駆動回路の構成図の一例である。3 is an example of a configuration diagram of an IJ recording head driving circuit. FIG. ＨＭＰの平面図の一例である。It is an example of the top view of HMP. ＨＭＰの座標系と位置の算出方法を説明する図の一例である。It is an example of the figure explaining the coordinate system of HMP, and the calculation method of a position. 画像形成中に生じるＨＭＰの回転角ｄθの求め方を説明する図の一例である。FIG. 6 is an example of a diagram for explaining how to obtain a rotation angle dθ of HMP generated during image formation. 目標吐出位置とノズルの位置の関係を説明する図の一例である。It is an example of the figure explaining the relationship between a target discharge position and the position of a nozzle. 画像データ出力器とＨＭＰの動作手順を説明するフローチャート図の一例である。It is an example of the flowchart figure explaining the operation | movement procedure of an image data output device and HMP. 比較のために示されたナビゲーションセンサが２つの場合の画像形成可能範囲を説明する図の一例である。It is an example of the figure explaining the image formation possible range in case the navigation sensor shown for the comparison is two. ナビゲーションセンサが１つの場合の画像形成可能範囲を説明する図の一例である。It is an example of the figure explaining the image formation possible range in case there is one navigation sensor. ナビゲーションセンサの配置例を説明する図の一例である。It is an example of the figure explaining the example of arrangement | positioning of a navigation sensor. ジャイロセンサの配置例を示す図の一例である。It is an example of the figure which shows the example of arrangement | positioning of a gyro sensor. ジャイロセンサが検知するＨＭＰの姿勢を説明する図の一例である。It is an example of the figure explaining the attitude | position of HMP which a gyro sensor detects. センサ紙間距離と移動量の解像度の変化を示す図の一例である。It is an example of the figure which shows the change of the resolution of the distance between sensor papers and movement amount. ナビゲーションセンサの組み付け位置を説明する図の一例である。It is an example of the figure explaining the assembly | attachment position of a navigation sensor. ナビゲーションセンサの印刷媒体からの浮き量を説明する図の一例である。It is an example of the figure explaining the floating amount from the printing medium of a navigation sensor. 画像データ出力器とＨＭＰの動作手順を説明するフローチャート図の一例である（実施例２）。(Example 2) which is an example of the flowchart figure explaining the operation | movement procedure of an image data output device and HMP.

以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。   Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings.

まず、図１を用いて本実施形態のハンディモバイルプリンタ（以下、ＨＭＰという）の概略的な特徴を説明する。図１は、本実施形態のＨＭＰ２０の構成の概略を示す図である。図１（ａ）は比較のために示された従来のＨＭＰ２０の構成図を示す。従来のＨＭＰ２０は１つのＩＪ記録ヘッド２４と２つのナビゲーションセンサ３０（以下、区別するためナビゲーションセンサＳ０，Ｓ１という）を有している。 First, schematic features of the handy mobile printer (hereinafter referred to as HMP) of this embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a diagram showing an outline of the configuration of the HMP 20 of the present embodiment. FIG. 1A shows a configuration diagram of a conventional HMP 20 shown for comparison. The conventional HMP 20 has one IJ recording head 24 and two navigation sensors 30 (hereinafter referred to as navigation sensors S 0 and S 1 for distinction).

図１（ｂ）は従来のＨＭＰ２０の画像形成可能範囲５０１を示す。図１（ａ）のＨＭＰ２０は左側にＩＪ記録ヘッド２４があり右側に２つのナビゲーションセンサＳ０，Ｓ１が縦に配置されている。ナビゲーションセンサＳ１とノズル６１の下端との間隔はＡ〔ｍｍ〕、ノズル６１からナビゲーションセンサＳ０，Ｓ１までの間隔はＢ〔ｍｍ〕である。ナビゲーションセンサＳ０，Ｓ１が印刷媒体１２からはみ出してしまうのでＨＭＰ２０は、印刷媒体１２の左端からＢ〔ｍｍ〕よりも右に移動できない。また、ナビゲーションセンサＳ１とノズル６１の下端の間隔がＡ〔ｍｍ〕なので、ＨＭＰ２０は、印刷媒体１２の下端からＡ〔ｍｍ〕よりも下に移動できない。したがって、図示するように印刷媒体１２の下にも横にも印刷できない場所が生じてしまう。 FIG. 1B shows an image formable range 501 of the conventional HMP 20. The HMP 20 in FIG. 1A has an IJ recording head 24 on the left side, and two navigation sensors S 0 and S 1 are arranged vertically on the right side. The distance between the navigation sensor S 1 and the lower end of the nozzle 61 is A [mm], and the distance from the nozzle 61 to the navigation sensors S 0 and S 1 is B [mm]. Since the navigation sensors S 0 and S 1 protrude from the print medium 12, the HMP 20 cannot move to the right of B [mm] from the left end of the print medium 12. The navigation sensors S 1 and since a distance between lower edge is A nozzle 61 (mm), HMP20 can not move lower than A (mm) from the lower end of the print medium 12. Therefore, as shown in the drawing, a place where printing cannot be performed under or on the printing medium 12 is generated.

図１（ｃ）は本実施形態のＨＭＰ２０の構成図を示す。本実施形態のＨＭＰ２０は１つのＩＪ記録ヘッド２４、１つのナビゲーションセンサＳ０、及び、１つのジャイロセンサ３１を有している。図１（ｄ）は本実施形態のＨＭＰ２０の画像形成可能範囲５０１を示す。ノズル６１の下端とナビゲーションセンサＳ０までの間隔をＡ〔ｍｍ〕とする。ナビゲーションセンサＳ０が印刷媒体１２からはみ出してしまうので、ＨＭＰ２０は印刷媒体１２の下端からＡ〔ｍｍ〕より下に移動できない。一方、ノズル６１とナビゲーションセンサＳ０の横方向の間隔はゼロなので、ＨＭＰ２０は印刷媒体１２の左端から右端まで移動できる。したがって、図示するように下側にだけ印刷できない場所が生じる。 FIG.1 (c) shows the block diagram of HMP20 of this embodiment. The HMP 20 of this embodiment has one IJ recording head 24, one navigation sensor S 0 , and one gyro sensor 31. FIG. 1D shows an image formable range 501 of the HMP 20 of this embodiment. The interval between the lower end and navigation sensors S 0 of nozzles 61 and A [mm]. Since the navigation sensor S 0 protrudes from the print medium 12, the HMP 20 cannot move below A [mm] from the lower end of the print medium 12. On the other hand, since the horizontal distance between the nozzle 61 and the navigation sensor S 0 is zero, the HMP 20 can move from the left end to the right end of the print medium 12. Therefore, as shown in the figure, there is a place where printing cannot be performed only on the lower side.

図１（ｂ）と図１（ｄ）を比較すると明らかなように、ジャイロセンサ３１が搭載されることでナビゲーションセンサの数を１つにでき、底面のサイズを削減できる。この結果、画像形成可能範囲５０１を大きくすることができる。   As is apparent from a comparison between FIG. 1B and FIG. 1D, the number of navigation sensors can be reduced to one by installing the gyro sensor 31, and the size of the bottom surface can be reduced. As a result, the image formable range 501 can be increased.

＜用語について＞
底面のサイズは、ナビゲーションセンサとノズル６１を囲む範囲、又は、この範囲の制約を受けることでそれ以上は小さくできないＨＭＰ２０の底面の大きさである。実際のＨＭＰ２０の底面のサイズはナビゲーションセンサとノズル６１を囲む範囲よりも大きくてよく、操作性やデザインなどが考慮されて決定されてよい。 <Terminology>
The size of the bottom surface is a range surrounding the navigation sensor and the nozzle 61, or the size of the bottom surface of the HMP 20 that cannot be further reduced by being restricted by this range. The actual size of the bottom surface of the HMP 20 may be larger than the range surrounding the navigation sensor and the nozzle 61, and may be determined in consideration of operability and design.

被搭載物とは、位置検出装置が搭載された物をいう。移動面において位置が検出されうる物としてもよい。例えば、ＨＭＰ２０が被搭載物の一例である。また、位置検出装置は移動した距離を検出することができるため距離測定器も被搭載物の一例となりうる。   The mounted object refers to an object on which a position detection device is mounted. It may be an object whose position can be detected on the moving surface. For example, the HMP 20 is an example of a mounted object. In addition, since the position detection device can detect the distance moved, a distance measuring device can be an example of the mounted object.

移動面は、ＨＭＰ２０が移動できる面であればよく、平面の他、曲面も含まれる。具体的には印刷媒体１２が挙げられるがこれには限られない。   The moving surface only needs to be a surface on which the HMP 20 can move, and includes a curved surface as well as a flat surface. Specific examples include the print medium 12, but the present invention is not limited to this.

また、物体の姿勢とは、剛体の６つの自由度のうち回転角を表す自由度（剛体の重心を通って直交する３つの軸をそれぞれ中心とする回転角）をいう。このうち、平面における物体の姿勢は、平面に垂直な軸を中心とする回転角で表される。   Further, the posture of the object means a degree of freedom representing a rotation angle among the six degrees of freedom of the rigid body (a rotation angle centered on three axes orthogonal to each other through the center of gravity of the rigid body). Among these, the posture of the object in the plane is represented by a rotation angle about an axis perpendicular to the plane.

位置を算出するとは、何らかのデータに演算を施すことにより位置に関する情報を得ることであり、位置を検出するとは、プロセスを問わずに位置に関する情報を得ることをいう。ただし、両者は位置に関する情報が得られる点で同じであり本実施形態では位置の算出と位置の検出を厳密には区別しない。   The calculation of the position means obtaining information related to the position by performing an operation on some data, and the detection of the position means obtaining information related to the position regardless of the process. However, both are the same in that information about the position can be obtained, and in the present embodiment, position calculation and position detection are not strictly distinguished.

＜ＨＭＰ２０による画像形成＞
図２は、ＨＭＰ２０による画像形成を模式的に示す図の一例である。ＨＭＰ２０には、例えばスマートフォンやＰＣ（Personal Computer）等の画像データ出力器１１から画像データが送信される。ユーザはＨＭＰ２０を把持して、印刷媒体１２（例えば定形用紙やノートなど）から浮き上がらないようにフリーハンドで走査させる。 <Image formation by HMP20>
FIG. 2 is an example of a diagram schematically showing image formation by the HMP 20. For example, image data is transmitted to the HMP 20 from an image data output device 11 such as a smartphone or a PC (Personal Computer). The user holds the HMP 20 and scans it freehand so as not to lift up from the print medium 12 (for example, a standard paper or a notebook).

ＨＭＰ２０は後述するようにナビゲーションセンサＳ０とジャイロセンサ３１で位置を検出し、ＨＭＰ２０が目標吐出位置に移動すると、目標吐出位置で吐出すべき色のインクを吐出する。すでにインクを吐出した場所はマスクされるので（インクの吐出の対象とならないので）、ユーザは印刷媒体１２上で任意の方向にＨＭＰ２０を走査させることで画像を形成できる。 HMP20 detects the position in the navigation sensors S 0 and a gyro sensor 31 as described later, HMP20 is when you move to the target discharge position, discharging the color inks to be ejected at the target discharge position. Since the place where ink has already been ejected is masked (because it is not an ink ejection target), the user can form an image by scanning the HMP 20 on the print medium 12 in any direction.

印刷媒体１２からＨＭＰ２０が浮き上がらないことが好ましいのは、ナビゲーションセンサＳ０が印刷媒体１２からの反射光を利用して移動量を検出するためである。印刷媒体１２からＨＭＰ２０が浮き上がると反射光を検出できなくなり移動量を検出できない。印刷媒体１２からナビゲーションセンサＳ０がはみ出した場合も、印刷媒体１２の厚みにより反射光を検出できなくなったり、検出できても位置がずれたりする場合がある。このため、ナビゲーションセンサＳ０は印刷媒体１２上で走査されることが好ましく、上記のようにノズル６１とナビゲーションセンサＳ０が印刷媒体１２上に共に存在することが好ましい。 It is preferable that the HMP 20 does not float from the print medium 12 because the navigation sensor S 0 detects the amount of movement using reflected light from the print medium 12. When the HMP 20 is lifted from the print medium 12, the reflected light cannot be detected and the amount of movement cannot be detected. If the navigation sensors S 0 from the print medium 12 protrudes even, or not be detected reflected light by the thickness of the printing medium 12, which may be able to detect or misaligned. For this reason, the navigation sensor S 0 is preferably scanned on the print medium 12, and the nozzle 61 and the navigation sensor S 0 are preferably both present on the print medium 12 as described above.

＜構成例＞
図３は、ＨＭＰ２０のハードウェア構成図の一例を示す。ＨＭＰ２０は、印刷媒体１２に画像を形成する液滴吐出装置又は画像形成装置の一例である。ＨＭＰ２０は、制御部２５によって全体の動作が制御され、制御部２５には通信Ｉ/Ｆ２７、ＩＪ記録ヘッド駆動回路２３、ＯＰＵ２６、ＲＯＭ２８、ＤＲＡＭ２９、ナビゲーションセンサ３０、及びジャイロセンサ３１が電気的に接続されている。また、ＨＭＰ２０は電力により駆動されるため、電源２２と電源回路２１を有している。電源回路２１が生成する電力は、点線２２ａで示す配線などにより、通信Ｉ/Ｆ２７、ＩＪ記録ヘッド駆動回路２３、ＯＰＵ２６、ＲＯＭ２８、ＤＲＡＭ２９、ＩＪ記録ヘッド２４、制御部２５、ナビゲーションセンサ３０、及び、ジャイロセンサ３１に供給されている。 <Configuration example>
FIG. 3 shows an example of a hardware configuration diagram of the HMP 20. The HMP 20 is an example of a droplet discharge device or an image forming device that forms an image on the print medium 12. The overall operation of the HMP 20 is controlled by the control unit 25, and the communication I / F 27, IJ recording head drive circuit 23, OPU 26, ROM 28, DRAM 29, navigation sensor 30, and gyro sensor 31 are electrically connected to the control unit 25. Has been. Further, since the HMP 20 is driven by electric power, it has a power source 22 and a power source circuit 21. The power generated by the power supply circuit 21 is transmitted through a communication line I / F 27, an IJ recording head drive circuit 23, an OPU 26, a ROM 28, a DRAM 29, an IJ recording head 24, a control unit 25, a navigation sensor 30, and the like. It is supplied to the gyro sensor 31.

電源２２としては主に電池（バッテリー）が利用される。太陽電池や商用電源（交流電源）、燃料電池等が用いられてもよい。電源回路２１は、電源２２が供給する電力をＨＭＰ２０の各部に分配する。また、電源２２の電圧を各部に適した電圧に降圧や昇圧する。また、電源２２が充電可能な電池である場合、電源回路２１は交流電源の接続を検出して電池の充電回路に接続し、電源２２の充電を可能にする。   As the power source 22, a battery is mainly used. A solar cell, a commercial power source (AC power source), a fuel cell, or the like may be used. The power supply circuit 21 distributes the power supplied from the power supply 22 to each part of the HMP 20. Further, the voltage of the power supply 22 is stepped down or boosted to a voltage suitable for each part. When the power source 22 is a rechargeable battery, the power source circuit 21 detects the connection of the AC power source and connects it to the battery charging circuit, thereby enabling the power source 22 to be charged.

通信Ｉ/Ｆ２７は、スマートフォンやＰＣ（Personal Computer）等の画像データ出力器１１から画像データの受信等を行う。通信Ｉ/Ｆ２７は例えば無線ＬＡＮ、Bluetooth（登録商標）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、赤外線、３Ｇ（携帯電話）、又は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）等の通信規格に対応した通信装置である。また、このような無線通信の他、有線ＬＡＮ、ＵＳＢケーブルなどを用いた有線通信に対応した通信装置であってもよい。   The communication I / F 27 receives image data from the image data output device 11 such as a smartphone or a PC (Personal Computer). The communication I / F 27 is a communication device that supports communication standards such as wireless LAN, Bluetooth (registered trademark), NFC (Near Field Communication), infrared, 3G (mobile phone), or LTE (Long Term Evolution). In addition to such wireless communication, a communication device that supports wired communication using a wired LAN, a USB cable, or the like may be used.

ＲＯＭ２８は、ＨＭＰ２０のハードウェア制御を行うファームウェアや、ＩＪ記録ヘッド２４の駆動波形データ（液滴を吐出するための電圧変化を規定するデータ）や、ＨＭＰ２０の初期設定データ等を格納している。   The ROM 28 stores firmware that performs hardware control of the HMP 20, drive waveform data of the IJ recording head 24 (data that defines voltage changes for ejecting droplets), initial setting data of the HMP 20, and the like.

ＤＲＡＭ２９は通信Ｉ/Ｆ２７が受信した画像データを記憶したり、ＲＯＭ２８から展開されたファームウェアを格納したりするために使用される。したがって、ＣＰＵ３３がファームウェアを実行する際のワークメモリとして使用される。   The DRAM 29 is used for storing image data received by the communication I / F 27 and storing firmware developed from the ROM 28. Therefore, it is used as a work memory when the CPU 33 executes the firmware.

ナビゲーションセンサ３０は、所定のサイクル時間ごとにＨＭＰ２０の移動量を検出するセンサである。ナビゲーションセンサ３０は、例えば、発光ダイオード（ＬＥＤ）やレーザ等の光源と、印刷媒体１２を撮像する撮像センサを有している。ＨＭＰ２０が印刷媒体１２上を走査されると、印刷媒体１２の微小なエッジが次々に検出され（撮像され）エッジ間の距離を解析することで移動量が得られる。本実施形態では、ナビゲーションセンサ３０は、ＨＭＰ２０の底面に１つだけ搭載されている。従来は２つであった。ただし、説明のためナビゲーションセンサ３０が２つあるＨＭＰ２０について説明する場合がある。なお、ナビゲーションセンサ３０として、さらに多軸の加速度センサを用いてもよく、ＨＭＰ２０は加速度センサのみでＨＭＰ２０の移動量を検出してもよい。   The navigation sensor 30 is a sensor that detects the amount of movement of the HMP 20 every predetermined cycle time. The navigation sensor 30 includes, for example, a light source such as a light emitting diode (LED) or a laser, and an image sensor that images the print medium 12. When the HMP 20 is scanned on the print medium 12, minute edges of the print medium 12 are detected one after another (imaged), and the amount of movement is obtained by analyzing the distance between the edges. In the present embodiment, only one navigation sensor 30 is mounted on the bottom surface of the HMP 20. Previously there were two. However, for the sake of explanation, the HMP 20 having two navigation sensors 30 may be described. Note that a multi-axis acceleration sensor may be used as the navigation sensor 30, and the HMP 20 may detect the movement amount of the HMP 20 only by the acceleration sensor.

ジャイロセンサ３１は、印刷媒体１２に垂直な軸を中心にＨＭＰ２０が回転した際の角速度を検出するセンサである。詳細は後述される。   The gyro sensor 31 is a sensor that detects an angular velocity when the HMP 20 rotates about an axis perpendicular to the print medium 12. Details will be described later.

ＯＰＵ（Operation panel Unit）２６は、ＨＭＰ２０の状態を表示するＬＥＤ、ユーザがＨＭＰ２０に画像形成を指示するためのスイッチ等を有している。ただし、これに限定するものではなく、液晶ディスプレイを有していてよく、さらにタッチパネルを有していてもよい。また、音声入力機能を有していてもよい。   An OPU (Operation panel Unit) 26 has an LED for displaying the state of the HMP 20, a switch for the user to instruct the HMP 20 to form an image, and the like. However, the present invention is not limited to this, and may have a liquid crystal display and may further have a touch panel. Further, it may have a voice input function.

ＩＪ記録ヘッド駆動回路２３は上記の駆動波形データを用いて、ＩＪ記録ヘッド２４を駆動するための駆動波形（電圧）を生成する。インクの液滴のサイズなどに応じた駆動波形を生成できる。   The IJ recording head driving circuit 23 generates a driving waveform (voltage) for driving the IJ recording head 24 using the above driving waveform data. A drive waveform corresponding to the ink droplet size can be generated.

ＩＪ記録ヘッド２４は、インクを吐出するためのヘッドである。図ではＣＭＹＫの４色のインクを吐出可能になっているが、単色でもよく５色以上の吐出が可能でもよい。各色ごとに一列（二列以上でもよい）に列状に並んだ複数のインク吐出用のノズル６１（吐出部）が配置されている。また、インクの吐出方式はピエゾ方式でもサーマル方式でもよく、この他の方式でもよい。ＩＪ記録ヘッド２４は、ノズル６１から液体を吐出・噴射する機能部品である。吐出される液体は、ＩＪ記録ヘッド２４から吐出可能な粘度や表面張力を有するものであればよく、特に限定されないが、常温、常圧下において、または加熱、冷却により粘度が３０〔mPa・s〕以下となるものであることが好ましい。より具体的には、水や有機溶媒等の溶媒、染料や顔料等の着色剤、重合性化合物、樹脂、界面活性剤等の機能性付与材料、ＤＮＡ、アミノ酸やたんぱく質、カルシウム等の生体適合材料、天然色素等の可食材料、などを含む溶液、懸濁液、エマルジョンなどであり、これらは例えば、インクジェット用インク、表面処理液、電子素子や発光素子の構成要素や電子回路レジストパターンの形成用液、３次元造形用材料液等の用途で用いることができる。   The IJ recording head 24 is a head for ejecting ink. In the figure, four colors of CMYK ink can be ejected, but it may be a single color or ejecting five or more colors. A plurality of ink ejection nozzles 61 (ejection units) arranged in a line (may be two or more) for each color are arranged. Further, the ink ejection method may be a piezo method or a thermal method, or any other method. The IJ recording head 24 is a functional component that ejects and ejects liquid from the nozzle 61. The liquid to be ejected is not particularly limited as long as it has a viscosity and surface tension that can be ejected from the IJ recording head 24. However, the viscosity is 30 [mPa · s] at normal temperature, normal pressure, or by heating and cooling. The following is preferable. More specifically, solvents such as water and organic solvents, colorants such as dyes and pigments, functional materials such as polymerizable compounds, resins, and surfactants, and biocompatible materials such as DNA, amino acids, proteins, and calcium. , Edible materials such as natural pigments, solutions, suspensions, emulsions, and the like. These include, for example, inkjet inks, surface treatment liquids, components of electronic devices and light emitting devices, and formation of electronic circuit resist patterns. It can be used in applications such as liquids for use, three-dimensional modeling material liquids, and the like.

制御部２５はＣＰＵ３３を有しＨＭＰ２０の全体を制御する。制御部２５は、ナビゲーションセンサ３０により検出される移動量及びジャイロセンサ３１により検出される角速度を元に、ＩＪ記録ヘッド２４の各ノズルの位置、該位置に応じて形成する画像の決定、後述する吐出ノズル可否判定等を行う。制御部２５について詳細は次述する。   The control unit 25 has a CPU 33 and controls the entire HMP 20. Based on the amount of movement detected by the navigation sensor 30 and the angular velocity detected by the gyro sensor 31, the control unit 25 determines the position of each nozzle of the IJ recording head 24 and the image to be formed according to the position, which will be described later. Judgment as to whether or not the discharge nozzle is possible. Details of the control unit 25 will be described below.

図４は、制御部２５の構成を説明する図の一例である。制御部２５はＳｏＣ５０とＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０を有している。ＳｏＣ５０とＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０はバス４６，４７を介して通信する。ＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０はどちらの実装技術で設計されてもよいことを意味し、ＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０以外の他の実装技術で構成されてよい。また、ＳｏＣ５０とＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０を別のチップにすることなく１つのチップや基板で構成してもよい。あるいは、３つ以上のチップや基板で実装してもよい。   FIG. 4 is an example of a diagram illustrating the configuration of the control unit 25. The control unit 25 has a SoC 50 and an ASIC / FPGA 40. The SoC 50 and the ASIC / FPGA 40 communicate via buses 46 and 47. This means that the ASIC / FPGA 40 may be designed by any mounting technology, and may be configured by other mounting technology other than the ASIC / FPGA 40. Further, the SoC 50 and the ASIC / FPGA 40 may be configured as a single chip or substrate without using separate chips. Or you may mount with three or more chips | tips or a board | substrate.

ＳｏＣ５０は、バス４７を介して接続されたＣＰＵ３３、位置算出回路３４、メモリＣＴＬ（コントローラ）３５、及び、ＲＯＭ ＣＴＬ（コントローラ）３６等の機能を有している。なお、ＳｏＣ５０が有する構成要素はこれらに限られない。   The SoC 50 has functions such as a CPU 33, a position calculation circuit 34, a memory CTL (controller) 35, and a ROM CTL (controller) 36 connected via a bus 47. In addition, the component which SoC50 has is not restricted to these.

また、ＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０は、バス４６を介して接続されたImage RAM３７、ＤＭＡＣ３８、回転器３９、割込みコントローラ４１、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２、印字/センサタイミング生成部４３、ＩＪ記録ヘッド制御部４４及びジャイロセンサＩ/Ｆ４５を有している。なお、ＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０が有する構成要素はこれらに限られない。   The ASIC / FPGA 40 includes an image RAM 37, a DMAC 38, a rotator 39, an interrupt controller 41, a navigation sensor I / F 42, a print / sensor timing generation unit 43, an IJ recording head control unit 44, and a gyro connected via a bus 46. A sensor I / F 45 is provided. In addition, the component which ASIC / FPGA40 has is not restricted to these.

ＣＰＵ３３は、ＲＯＭ２８からＤＲＡＭ２９に展開されたファームウェア（プログラム）などを実行し、ＳｏＣ５０内の位置算出回路３４、メモリＣＴＬ３５、及び、ＲＯＭ ＣＴＬ３６の動作を制御する。また、ＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０内のImage RAM３７、ＤＭＡＣ３８、回転器３９、割込みコントローラ４１、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２、印字/センサタイミング生成部４３、ＩＪ記録ヘッド制御部４４及びジャイロセンサＩ/Ｆ４５等の動作を制御する。   The CPU 33 executes firmware (program) or the like developed from the ROM 28 to the DRAM 29, and controls operations of the position calculation circuit 34, the memory CTL 35, and the ROM CTL 36 in the SoC 50. Also, the operations of the Image RAM 37, DMAC 38, rotator 39, interrupt controller 41, navigation sensor I / F 42, print / sensor timing generation unit 43, IJ recording head control unit 44, gyro sensor I / F 45, etc. in the ASIC / FPGA 40 are performed. Control.

位置算出回路３４は、ナビゲーションセンサ３０が検出するサンプリング周期ごとの移動量及びジャイロセンサ３１が検出するサンプリング周期ごとの角速度に基づいてＨＭＰ２０の位置（座標情報）を算出する。ＨＭＰ２０の位置とは、厳密にはノズル６１の位置であるが、ナビゲーションセンサ３０のある位置が分かればノズル６１の位置を算出できる。本実施例では、特に断らない限りナビゲーションセンサ３０の位置としてナビゲーションセンサＳ０の位置をいう。また、位置算出回路３４は目標吐出位置を算出する。なお、位置算出回路３４をＣＰＵ３３がソフト的に実現してもよい。 The position calculation circuit 34 calculates the position (coordinate information) of the HMP 20 based on the movement amount for each sampling period detected by the navigation sensor 30 and the angular velocity for each sampling period detected by the gyro sensor 31. Strictly speaking, the position of the HMP 20 is the position of the nozzle 61, but if the position of the navigation sensor 30 is known, the position of the nozzle 61 can be calculated. In the present embodiment, it refers to the position of the navigation sensor S 0 as the position of the navigation sensor 30 unless otherwise specified. Further, the position calculation circuit 34 calculates a target discharge position. The position calculation circuit 34 may be realized by the CPU 33 in software.

ナビゲーションセンサ３０の位置は、後述するように例えば所定の原点（画像形成が開始される時のＨＭＰ２０の初期位置）を基準に算出されている。また、位置算出回路３４は、過去の位置と最も新しい位置の差に基づいて移動方向や加速度を推定し、例えば次回の吐出タイミングにおけるナビゲーションセンサ３０の位置を予測する。こうすることで、ユーザの走査に対する遅れを抑制してインクを吐出できる。   As will be described later, the position of the navigation sensor 30 is calculated on the basis of, for example, a predetermined origin (the initial position of the HMP 20 when image formation is started). The position calculation circuit 34 estimates the moving direction and acceleration based on the difference between the past position and the newest position, and predicts the position of the navigation sensor 30 at the next discharge timing, for example. In this way, it is possible to discharge ink while suppressing a delay with respect to scanning by the user.

メモリＣＴＬ３５は、ＤＲＡＭ２９とのインタフェースであり、ＤＲＡＭ２９に対しデータを要求し、取得したファームウェアをＣＰＵ３３に送出したり、取得した画像データをＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０に送出したりする。   The memory CTL 35 is an interface with the DRAM 29, requests data from the DRAM 29, sends the acquired firmware to the CPU 33, and sends the acquired image data to the ASIC / FPGA 40.

ＲＯＭ ＣＴＬ３６は、ＲＯＭ２８とのインタフェースであり、ＲＯＭ２８に対しデータを要求し、取得したデータをＣＰＵ３３やＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０に送出する。   The ROM CTL 36 is an interface with the ROM 28, requests data from the ROM 28, and sends the acquired data to the CPU 33 and the ASIC / FPGA 40.

回転器３９は、ＤＭＡＣ３８が取得した画像データを、インクを吐出するヘッド、ヘッド内のノズル位置、及び、取り付け誤差などによるヘッド傾きに応じて回転させる。ＤＭＡＣ３８は回転後の画像データをＩＪ記録ヘッド制御部４４へ出力する。   The rotator 39 rotates the image data acquired by the DMAC 38 in accordance with the head that ejects ink, the nozzle position in the head, the head tilt due to attachment errors, and the like. The DMAC 38 outputs the rotated image data to the IJ recording head control unit 44.

Image RAM３７はＤＭＡＣ３８が取得した画像データを一時的に格納する。すなわち、ある程度の画像データがバッファリングされ、ＨＭＰ２０の位置に応じて読み出される。   The image RAM 37 temporarily stores the image data acquired by the DMAC 38. That is, a certain amount of image data is buffered and read according to the position of the HMP 20.

ＩＪ記録ヘッド制御部４４は、画像データ（ビットマップデータ）にディザ処理などを施して大きさと密度で画像を表す点の集合に画像データを変換する。これにより、画像データは吐出位置と点のサイズのデータとなる。ＩＪ記録ヘッド制御部４４は点のサイズに応じた制御信号をＩＪ記録ヘッド駆動回路２３に出力する。ＩＪ記録ヘッド駆動回路２３は上記のように制御信号に対応した駆動波形データを用いて、駆動波形（電圧）を生成する。   The IJ recording head control unit 44 performs dither processing on the image data (bitmap data) to convert the image data into a set of points representing the image with size and density. As a result, the image data becomes data of the ejection position and the dot size. The IJ recording head control unit 44 outputs a control signal corresponding to the dot size to the IJ recording head drive circuit 23. The IJ recording head drive circuit 23 generates a drive waveform (voltage) using the drive waveform data corresponding to the control signal as described above.

ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２は、ナビゲーションセンサ３０と通信し、ナビゲーションセンサ３０からの情報として移動量ΔＸ´、ΔＹ´（これらについては後述する）を受信し、その値を内部レジスタに格納する。   The navigation sensor I / F 42 communicates with the navigation sensor 30, receives movement amounts ΔX ′ and ΔY ′ (which will be described later) as information from the navigation sensor 30, and stores the values in an internal register.

印字/センサタイミング生成部４３は、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２とジャイロセンサＩ/Ｆ４５が情報を読み取るタイミングを通知し、ＩＪ記録ヘッド制御部４４に駆動タイミングを通知する。情報を読み取るタイミングの周期はインクの吐出タイミングの周期よりも長い。ＩＪ記録ヘッド制御部４４は吐出ノズル可否判定を行い、インクを吐出すべき目標吐出位置があればインクを吐出し、目標吐出位置がなければ吐出しないと判定する。   The print / sensor timing generation unit 43 notifies the timing at which the navigation sensor I / F 42 and the gyro sensor I / F 45 read information, and notifies the IJ recording head control unit 44 of the drive timing. The period of timing for reading information is longer than the period of ink ejection timing. The IJ recording head control unit 44 determines whether or not the ejection nozzle is available, and determines that ink is ejected if there is a target ejection position where ink should be ejected, and that ejection is not performed if there is no target ejection position.

ジャイロセンサＩ/Ｆ４５は印字/センサタイミング生成部４３により生成されたタイミングになるとジャイロセンサ３１が検出する角速度を取得してその値をレジスタに格納する。   The gyro sensor I / F 45 acquires the angular velocity detected by the gyro sensor 31 at the timing generated by the printing / sensor timing generation unit 43 and stores the value in the register.

割込みコントローラ４１は、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２がナビゲーションセンサ３０との通信が完了したことを検知して、ＳｏＣ５０へそれを通知するための割込み信号を出力する。ＣＰＵ３３はこの割込みにより、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２が内部レジスタに記憶するΔＸ´、ΔＹ´を取得する。その他、エラー等のステータス通知機能も有する。ジャイロセンサＩ/Ｆ４５に関しても同様に、割込みコントローラ４１はＳｏＣ５０に対し、ジャイロセンサ３１との通信が終了したことを通知するための割込み信号を出力する。   The interrupt controller 41 detects that the navigation sensor I / F 42 has completed communication with the navigation sensor 30 and outputs an interrupt signal for notifying the SoC 50 of the completion. The CPU 33 acquires ΔX ′ and ΔY ′ stored in the internal register by the navigation sensor I / F 42 by this interruption. In addition, it has a status notification function for errors and the like. Similarly for the gyro sensor I / F 45, the interrupt controller 41 outputs an interrupt signal for notifying the SoC 50 that the communication with the gyro sensor 31 is completed.

＜ジャイロセンサ＞
図５は、ジャイロセンサ３１が角速度を検出する原理を説明する図の一例である。移動している物体に回転が加わると、物体の移動方向と回転軸の両方に直行する方向にコリオリ力が発生する。 <Gyro sensor>
FIG. 5 is an example for explaining the principle by which the gyro sensor 31 detects the angular velocity. When rotation is applied to a moving object, Coriolis force is generated in a direction perpendicular to both the moving direction of the object and the rotation axis.

物体を移動させるため、ジャイロセンサ３１ではＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）素子を振動させることで速度ｖ（ベクトル）を発生させる。振動している質量ｍのＭＥＭＳ素子に外部から角速度ω（ベクトル）の回転が加わると、ＭＥＭＳ素子にコリオリ力が加わる。コリオリ力Ｆは以下のように表すことができる。
Ｆ＝−２ｍΩ×ｖ
なお、「×」はベクトルの外積を表し、上記のように物体の移動方向と回転軸に直交する方向がコリオリ力Ｆの方向である。ＭＥＭＳ素子は例えば櫛歯構造の電極を有しており、ジャイロセンサ３１はコリオリ力Ｆにより発生した変位を静電容量の変化として捉える。コリオリ力Ｆの信号はジャイロセンサ３１内で増幅されフィルタリングされた後、角速度に演算されて出力される。すなわち、Ｆ，ｍ、ｖが既知なので角速度ωを取り出すことができる。 In order to move the object, the gyro sensor 31 generates a velocity v (vector) by vibrating a micro electro mechanical systems (MEMS) element. When rotation of an angular velocity ω (vector) is applied to a vibrating MEMS element having a mass m, a Coriolis force is applied to the MEMS element. The Coriolis force F can be expressed as follows.
F = -2mΩ × v
Note that “x” represents an outer product of vectors, and the direction of the Coriolis force F is a direction orthogonal to the moving direction of the object and the rotation axis as described above. The MEMS element has, for example, an electrode having a comb-tooth structure, and the gyro sensor 31 captures a displacement generated by the Coriolis force F as a change in capacitance. A signal of the Coriolis force F is amplified and filtered in the gyro sensor 31, and then calculated and output as an angular velocity. That is, since F, m, and v are known, the angular velocity ω can be extracted.

＜ナビゲーションセンサについて＞
図６は、ナビゲーションセンサのハードウェア構成の構成例を示す図である。ナビゲーションセンサ３０は、ホストＩ/Ｆ３０１、イメージプロセッサ３０２、ＬＥＤドライバ３０３、２つのレンズ３０４、３０６及び、イメージアレイ３０５を有する。ＬＥＤドライバ３０３は、ＬＥＤと制御回路が一体となっておりイメージプロセッサ３０２からの命令によりＬＥＤ光を照射する。イメージアレイ３０５は、レンズ３０４を介して印刷媒体１２からのＬＥＤ光の反射光を受光する。２つのレンズ３０４，３０６は、印刷媒体１２の表面に対して光学的に焦点が合うように設置されている。 <About navigation sensors>
FIG. 6 is a diagram illustrating a configuration example of the hardware configuration of the navigation sensor. The navigation sensor 30 includes a host I / F 301, an image processor 302, an LED driver 303, two lenses 304 and 306, and an image array 305. The LED driver 303 is an integrated LED and control circuit, and emits LED light according to a command from the image processor 302. The image array 305 receives the reflected light of the LED light from the print medium 12 via the lens 304. The two lenses 304 and 306 are installed so as to be optically focused on the surface of the print medium 12.

イメージアレイ３０５は、ＬＥＤ光の波長に感度を有するフォトダイオードなどを有し、受光したＬＥＤ光からイメージデータを生成する。イメージプロセッサ３０２はイメージデータを取得して、イメージデータからナビゲーションセンサの移動距離（上記のΔＸ´、ΔＹ´）を算出する。イメージプロセッサ３０２は、算出した移動距離を、ホストＩ/Ｆ３０１を介して制御部２５へ出力する。   The image array 305 includes a photodiode having sensitivity to the wavelength of the LED light, and generates image data from the received LED light. The image processor 302 obtains the image data, and calculates the movement distance (ΔX ′, ΔY ′) of the navigation sensor from the image data. The image processor 302 outputs the calculated moving distance to the control unit 25 via the host I / F 301.

光源として使用される発光ダイオード(ＬＥＤ)は、表面が粗い印刷媒体１２、例えば紙を使用する場合に有用である。これは、表面が粗い場合、影が発生するため、その影を特徴部分として、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の移動距離を正確に算出することが可能になるからである。一方、表面が滑らか、あるいは透明な印刷媒体１２に対しては、光源としてレーザ光を発生させる半導体レーザ(ＬＤ)を使用することができる。半導体レーザで、印刷媒体１２上に例えば縞模様等を形成することで特徴部分を作ることができ、それを基に正確に移動距離を算出することができるからである。   A light emitting diode (LED) used as a light source is useful when a printing medium 12 having a rough surface, such as paper, is used. This is because, when the surface is rough, a shadow is generated, so that the movement distance in the X-axis direction and the Y-axis direction can be accurately calculated using the shadow as a characteristic part. On the other hand, a semiconductor laser (LD) that generates laser light can be used as a light source for the printing medium 12 having a smooth surface or a transparent surface. This is because a feature portion can be created by forming a striped pattern or the like on the print medium 12 with a semiconductor laser, and the movement distance can be accurately calculated based on the feature portion.

次に、図７を用いて、ナビゲーションセンサ３０の動作について説明する。図７はナビゲーションセンサ３０による移動量の検出方法を説明する図である。ＬＥＤドライバ３０３が照射した光は、レンズ３０６を介して印刷媒体１２の表面に照射される。印刷媒体１２の表面は、図７（ａ）に示すように様々な形状の微小な凹凸を有している。このため、様々な形の影が発生する。   Next, the operation of the navigation sensor 30 will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a diagram for explaining a method of detecting the movement amount by the navigation sensor 30. The light emitted from the LED driver 303 is applied to the surface of the print medium 12 through the lens 306. The surface of the print medium 12 has minute irregularities of various shapes as shown in FIG. For this reason, various shapes of shadows are generated.

イメージプロセッサ３０２は、予め決められたサンプリングタイミング毎に、レンズ３０４及びイメージアレイ３０５を介して反射光を受光し、イメージデータ３１０を取得する。図７（ｂ）に示すように生成したイメージデータ３１０を、イメージプロセッサ３０２は規定の分解能単位でマトリクス化する。すなわち、イメージデータ３１０を複数の矩形領域に分割する。そして、イメージプロセッサ３０２は、前回のサンプリングタイミングで得られたイメージデータ３１０と、今回のサンプリングタイミングで得られたイメージデータ３１０とを比較してイメージデータ３１０が移動した矩形領域の数を検出し、それを移動距離として算出する。図７（ｂ）で図示するΔＸ方向にＨＭＰ２０が移動したとする。ｔ＝０とｔ＝１のイメージデータ３１０を比較すると、右端にある形状が中央の形状と一致する。したがって、形状は−Ｘ方向に移動しているので、ＨＭＰ２０がＸ方向に一マス分移動したことが分かる。時刻ｔ＝１とｔ＝２についても同様である。   The image processor 302 receives the reflected light through the lens 304 and the image array 305 at every predetermined sampling timing, and acquires the image data 310. The image processor 302 forms the image data 310 generated as shown in FIG. 7B in a matrix with a prescribed resolution unit. That is, the image data 310 is divided into a plurality of rectangular areas. Then, the image processor 302 compares the image data 310 obtained at the previous sampling timing with the image data 310 obtained at the current sampling timing to detect the number of rectangular regions to which the image data 310 has moved, It is calculated as the moving distance. Assume that the HMP 20 moves in the ΔX direction illustrated in FIG. When the image data 310 at t = 0 and t = 1 is compared, the shape at the right end matches the shape at the center. Therefore, since the shape has moved in the −X direction, it can be seen that the HMP 20 has moved by one square in the X direction. The same applies to times t = 1 and t = 2.

＜ＩＪ記録ヘッド駆動回路＞
図８は、ＩＪ記録ヘッド駆動回路２３の構成図の一例である。まず、ＩＪ記録ヘッド２４は、複数のノズル６１を備え、各ノズル６１にはアクチュエータが設けられている。アクチュエータは、サーマル方式、ピエゾ方式のいずれであってもよい。サーマル方式は、ノズル内のインクに熱を与えて膨張させ、この膨張によりノズル６１からインク滴を吐出させるものである。ピエゾ方式は、圧電素子によりノズル壁を押し、内部のインクを押し出すことによりインク滴を吐出させるものである。 <IJ recording head drive circuit>
FIG. 8 is an example of a configuration diagram of the IJ recording head drive circuit 23. First, the IJ recording head 24 includes a plurality of nozzles 61, and each nozzle 61 is provided with an actuator. The actuator may be either a thermal type or a piezo type. In the thermal method, the ink in the nozzle is heated and expanded, and ink droplets are ejected from the nozzle 61 by this expansion. In the piezo method, ink droplets are ejected by pushing a nozzle wall with a piezoelectric element and pushing out ink inside.

ＩＪ記録ヘッド駆動回路２３は、アナログスイッチ２３１と、レベルシフタ２３２と、階調デコーダ２３３と、ラッチ２３４と、シフトレジスタ２３５とを備えている。ＩＪ記録ヘッド制御部４４は、ＩＪ記録ヘッド駆動回路２３に対し、ＩＪ記録ヘッド２４のノズル６１の数（アクチュエータの数も同じ）分のシリアルデータである画像データＳＤを、画像データ転送クロックSCKによってシフトレジスタ２３５に転送する。   The IJ recording head drive circuit 23 includes an analog switch 231, a level shifter 232, a gradation decoder 233, a latch 234, and a shift register 235. The IJ recording head control unit 44 sends the image data SD, which is serial data corresponding to the number of nozzles 61 (the number of actuators) of the IJ recording head 24, to the IJ recording head drive circuit 23 by the image data transfer clock SCK. Transfer to the shift register 235.

転送が終了すると、ＩＪ記録ヘッド制御部４４は、画像データラッチ信号SLnによりノズル毎に設けられたラッチ２３４に各画像データＳＤを記憶させる。   When the transfer is completed, the IJ recording head control unit 44 stores each image data SD in the latch 234 provided for each nozzle by the image data latch signal SLn.

ＩＪ記録ヘッド制御部４４は、画像データＳＤをラッチさせた後、アナログスイッチ２３１へ各階調値のインク滴を各ノズルから吐出させるためのヘッド駆動波形Vcomを出力する。このとき、ＩＪ記録ヘッド制御部４４は、階調デコーダ２３３に対してヘッド駆動マスクパターンＭＮを階調制御信号として与えるが、そのヘッド駆動マスクパターンＭＮを駆動波形のタイミングに合わせて選択するように遷移させる。   The IJ recording head control unit 44 latches the image data SD, and then outputs a head drive waveform Vcom for ejecting ink droplets of each gradation value from each nozzle to the analog switch 231. At this time, the IJ recording head control unit 44 gives the head drive mask pattern MN as a gradation control signal to the gradation decoder 233, and selects the head drive mask pattern MN in accordance with the timing of the drive waveform. Transition.

階調デコーダ２３３は、階調制御信号とラッチされた画像データとを論理演算し、レベルシフタ２３２は、論理演算した得られた論理レベル電圧信号を、アナログスイッチ２３１を駆動できる電圧レベルまで昇圧する。   The gradation decoder 233 performs a logical operation on the gradation control signal and the latched image data, and the level shifter 232 boosts the logical level voltage signal obtained by the logical operation to a voltage level at which the analog switch 231 can be driven.

アナログスイッチ２３１は、昇圧された電圧信号を受け付けON/OFFすることにより、ＩＪ記録ヘッドのアクチュエータへ供給する駆動波形VoutNが各ノズルで異なる波形となる。ＩＪ記録ヘッド２４は、この駆動波形に基づきインク滴を吐出させ、印刷媒体１２上に画像を形成する。   The analog switch 231 receives the boosted voltage signal and turns it ON / OFF, so that the drive waveform VoutN supplied to the actuator of the IJ recording head has a different waveform for each nozzle. The IJ recording head 24 ejects ink droplets based on this drive waveform to form an image on the print medium 12.

なお、図８の構成及びその説明は、インクジェット方式のプリンタで一般に採用されている構成である。インク滴を吐出できれば、図８の構成に限られずＨＭＰ２０に搭載されてよい。   Note that the configuration in FIG. 8 and the description thereof are configurations generally employed in ink jet printers. As long as ink droplets can be ejected, the configuration is not limited to the configuration shown in FIG.

＜ＩＪ記録ヘッドにおけるノズル位置について＞
次に、図９を用いて、ＩＪ記録ヘッド２４におけるノズル位置等について説明する。図９（ａ）は、ＨＭＰ２０の平面図の一例である。図９（ｂ）はＩＪ記録ヘッド２４のみを説明する図の一例である。図示されている面が印刷媒体１２に対向する面である。 <Regarding the nozzle position in the IJ recording head>
Next, the nozzle position and the like in the IJ recording head 24 will be described with reference to FIG. FIG. 9A is an example of a plan view of the HMP 20. FIG. 9B is an example for explaining only the IJ recording head 24. The surface shown is the surface facing the print medium 12.

本実施形態のＨＭＰ２０は、１つのナビゲーションセンサＳ０を有している。図９（ａ）のＳ１は、説明の便宜上、ナビゲーションセンサが２つある場合の設置位置を示す。ナビゲーションセンサ３０が２つある場合の、２つのナビゲーションセンサＳ０，Ｓ１の間の長さは距離Ｌである。距離Ｌは長いほどよい。これは、距離Ｌが長いほど検出可能な最小の回転角θが小さくなり、ＨＭＰ２０の位置の誤差が少なくなるからである。 HMP20 of this embodiment has one navigation sensor S 0. Figure 9 S 1 of (a), for convenience of explanation, the installation position of case navigation sensors there are two. When there are two navigation sensors 30, the length between the two navigation sensors S 0 and S 1 is the distance L. The longer the distance L, the better. This is because the minimum detectable rotation angle θ decreases as the distance L increases, and the position error of the HMP 20 decreases.

ナビゲーションセンサ３０からＩＪ記録ヘッド２４までの距離はそれぞれ距離ａ、ｂである。距離ａと、距離ｂは等しくてもよいし、ゼロでもよい（ＩＪ記録ヘッド２４に接している）。また、ナビゲーションセンサ３０が１つだけの場合、ナビゲーションセンサＳ０はＩＪ記録ヘッド２４の周囲の任意の場所に配置される。したがって、図示するナビゲーションセンサＳ０の位置は一例である。ただし、ＩＪ記録ヘッド２４とナビゲーションセンサＳ０の距離が短いことでＨＭＰ２０の底面のサイズを削減しやすくなる。 The distances from the navigation sensor 30 to the IJ recording head 24 are distances a and b, respectively. The distance a and the distance b may be equal to each other or may be zero (in contact with the IJ recording head 24). When there is only one navigation sensor 30, the navigation sensor S 0 is arranged at an arbitrary location around the IJ recording head 24. Accordingly, the position of the navigation sensors S 0 illustrated is an example. However, the distance of the IJ recording head 24 and the navigation sensor S 0 is likely to reduce the bottom size of the HMP20 by short.

図９（ｂ）に示すように、ＩＪ記録ヘッド２４の端から最初のノズル６１までの距離は距離ｄ、隣接するノズル間の距離は距離ｅである。ａ〜ｅの値はＲＯＭ２８などに予め記憶されている。   As shown in FIG. 9B, the distance from the end of the IJ recording head 24 to the first nozzle 61 is a distance d, and the distance between adjacent nozzles is a distance e. The values a to e are stored in advance in the ROM 28 or the like.

位置算出回路３４などがナビゲーションセンサＳ０の位置を算出すれば、距離ａ（距離ｂ）、距離ｄ及び距離ｅを用いて、位置算出回路３４はノズル６１の位置を算出できる。 If the position calculation circuit 34 or the like calculates the position of the navigation sensor S 0 , the position calculation circuit 34 can calculate the position of the nozzle 61 using the distance a (distance b), the distance d, and the distance e.

＜印刷媒体１２におけるＨＭＰ２０の位置について＞
図１０は、ＨＭＰ２０の座標系と位置の算出方法を説明する図の一例である。本実施形態では、印刷媒体１２に水平な方向をＸ軸、垂直な方向をＹ軸に設定する。原点は画像形成が開始された際のナビゲーションセンサＳ０の位置である。この座標を印刷媒体座標と称することにする。これに対し、ナビゲーションセンサＳ０は図１０の座標軸（Ｘ´軸、Ｙ´軸）で移動量を出力する。すなわち、ノズル６１の配列方向をＹ´軸、Ｙ´軸に直交する方向をＸ´軸として移動量を出力する。 <About the position of the HMP 20 in the print medium 12>
FIG. 10 is an example of a diagram illustrating a coordinate system of the HMP 20 and a method for calculating the position. In this embodiment, the horizontal direction to the print medium 12 is set as the X axis, and the vertical direction is set as the Y axis. Origin is the position of the navigation sensors S 0 when the image forming is started. These coordinates will be referred to as print medium coordinates. In contrast, navigation sensors S 0 coordinate axes (X'axis, Y'-axis) in FIG. 10 outputs the movement amount. That is, the movement amount is output with the arrangement direction of the nozzles 61 as the Y ′ axis and the direction orthogonal to the Y ′ axis as the X ′ axis.

図９（ａ）に示したように、印刷媒体１２に対しＨＭＰ２０が時計回りにθ回転している場合を例にして説明する。ユーザがＨＭＰ２０を印刷媒体座標に対し全く傾けることなく走査させることは困難でゼロでないθが生じると考えられる。全く回転していなければ、Ｘ＝Ｘ´、Ｙ＝Ｙ´である。しかし、ＨＭＰ２０が印刷媒体１２に対し回転角θ、回転した場合、ナビゲーションセンサＳ０の出力とＨＭＰ２０の印刷媒体１２における実際の位置が一致しなくなる。回転角θは時計回りが正、Ｘ、Ｘ´は右方向が正、Ｙ、Ｙ´は上方向が正である。 As shown in FIG. 9A, the case where the HMP 20 is rotated clockwise θ with respect to the print medium 12 will be described as an example. It is difficult for the user to scan the HMP 20 without tilting the print medium coordinates at all, and it is considered that a non-zero θ is generated. If there is no rotation, X = X ′ and Y = Y ′. However, when the HMP 20 rotates with respect to the print medium 12 by the rotation angle θ, the output of the navigation sensor S 0 and the actual position of the HMP 20 on the print medium 12 do not match. The rotation angle θ is positive in the clockwise direction, X and X ′ are positive in the right direction, and Y and Y ′ are positive in the upward direction.

図１０（ａ）はＨＭＰ２０のＸ座標を説明する図の一例である。図１０（ａ）では回転角θのＨＭＰ２０がＸ方向にのみ同じ回転角θのまま移動した場合のナビゲーションセンサＳ０が検出する移動量ΔＸ´、ΔＹ´とＸ，Ｙの対応を示している。なお、ナビゲーションセンサ３０が２つある場合、相対位置は固定なので２つのナビゲーションセンサ３０の出力（移動量）は同じである。ナビゲーションセンサＳ０のＸ座標はＸ１＋Ｘ２であり、Ｘ１＋Ｘ２はΔＸ´、ΔＹ´及び回転角θから求められる。 FIG. 10A is an example for explaining the X coordinate of the HMP 20. Figure 10 (a) the amount of movement navigation sensors S 0 when HMP20 the rotation angle θ is moved while the same rotation angle θ only in the X direction is detected ΔX', ΔY' and X, which indicates the correspondence Y . When there are two navigation sensors 30, the relative positions are fixed, so the outputs (movement amounts) of the two navigation sensors 30 are the same. X coordinate of the navigation sensors S 0 is X1 + X2, X1 + X2 is DerutaX', determined from ΔY' and the rotation angle theta.

図１０（ｂ）は回転角θのＨＭＰ２０がＹ方向にのみ同じ回転角θのまま移動した場合のナビゲーションセンサＳ０が検出する移動量ΔＸ´、ΔＹ´とＸ，Ｙの対応を示している。ナビゲーションセンサＳ０のＹ座標はＹ１＋Ｙ２であり、Ｙ１＋Ｙ２は−ΔＸ´、ΔＹ´及び回転角θから求められる。 FIG. 10B shows the correspondence between the movement amounts ΔX ′, ΔY ′ and X, Y detected by the navigation sensor S 0 when the HMP 20 with the rotation angle θ moves in the Y direction with the same rotation angle θ. . Y coordinates of the navigation sensors S 0 is the Y1 + Y2, Y1 + Y2 is -DerutaX', determined from ΔY' and the rotation angle theta.

したがって、ＨＭＰ２０がＸ方向及びＹ方向に回転角θのまま移動した場合、ナビゲーションセンサＳ０が出力するΔＸ´、ΔＹ´は印刷媒体座標のＸ，Ｙに以下のように変換できる。
Ｘ＝ΔＸ´cosθ＋ΔＹ´sinθ …（１）
Ｙ＝−ΔＸ´sinθ＋ΔＹ´cosθ …（２）
<<回転角θの検出>>
本実施形態では、回転角θをジャイロセンサ３１の出力により位置算出回路３４が求める。しかしながら、距離Ｌが長い方が位置を高精度に求められることを示すため、ナビゲーションセンサ３０が２つある場合の回転角θの求め方を説明する。 Therefore, when the HMP 20 moves in the X direction and the Y direction with the rotation angle θ, ΔX ′ and ΔY ′ output from the navigation sensor S 0 can be converted into X and Y of the print medium coordinates as follows.
X = ΔX′cos θ + ΔY′sin θ (1)
Y = −ΔX′sin θ + ΔY′cos θ (2)
<< Detection of rotation angle θ >>
In the present embodiment, the position calculation circuit 34 obtains the rotation angle θ from the output of the gyro sensor 31. However, in order to show that the longer the distance L, the position can be obtained with high accuracy, how to obtain the rotation angle θ when there are two navigation sensors 30 will be described.

図１１は、画像形成中に生じるＨＭＰ２０の回転角ｄθの求め方を説明する図の一例である。回転角ｄθは２つのナビゲーションセンサＳ０，Ｓ１が検出する移動量ΔＸ´を用いて算出される。印刷媒体１２の上側のナビゲーションセンサＳ０が検出する移動量ΔＸ´0、ナビゲーションセンサＳ１が検出する移動量をΔＸ´1とする。なお、図１１ではすでに得られている回転角をθとしている。 FIG. 11 is an example for explaining how to obtain the rotation angle dθ of the HMP 20 generated during image formation. The rotation angle dθ is calculated using the movement amount ΔX ′ detected by the two navigation sensors S 0 and S 1 . Movement amount ΔX'0 the upper navigation sensors S 0 of the printing medium 12 is detected, the movement amount of navigation sensor S 1 is detected and DerutaX'1. In FIG. 11, the rotation angle already obtained is θ.

ＨＭＰ２０が平行移動しながらｄθ回転した場合、移動量ΔＸ´0とΔＸ´1は一致しない。しかし、どちらの出力も２つのナビゲーションセンサＳ０，Ｓ１を結ぶ直線に垂直な方向の移動量なので、移動量ΔＸ´0とΔＸ´1の差は「ΔＸ´0−ΔＸ´1」として求めることができる。この差はＨＭＰ２０がｄθ回転したことにより生じた値である。また、「ΔＸ´0−ΔＸ´1」、Ｌ、及び、ｄθに図１１に示す関係があることから、ｄθは以下のように表すことができる。
ｄθ＝arcsin｛（ΔＸ´0−ΔＸ´1）/Ｌ｝ …（３）
位置算出回路３４がこのｄθを積算することで回転角θを求めることができる。式（１）（２）に示すように、回転角θは位置の算出に用いられるので、回転角θが位置の精度に影響する。また、式（３）から分かるように、より小さいｄθを検出するには距離Ｌを大きくすることが好ましい。したがって、距離Ｌが位置の精度に影響するが、距離Ｌを大きくするとＨＭＰ２０の底面積が大きくなり、画像形成可能範囲５０１が小さくなる。 When the HMP 20 rotates dθ while moving in parallel, the movement amounts ΔX ′ 0 and ΔX ′ 1 do not match. However, since both outputs are movement amounts in the direction perpendicular to the straight line connecting the two navigation sensors S 0 and S 1 , the difference between the movement amounts ΔX ′ 0 and ΔX ′ 1 is obtained as “ΔX ′ 0 −ΔX ′ 1”. be able to. This difference is a value generated by the HMP 20 rotating dθ. Further, since “ΔX′0−ΔX′1”, L, and dθ have the relationship shown in FIG. 11, dθ can be expressed as follows.
dθ = arcsin {(ΔX′0−ΔX′1) / L} (3)
The position calculation circuit 34 can calculate the rotation angle θ by integrating the dθ. As shown in equations (1) and (2), since the rotation angle θ is used for position calculation, the rotation angle θ affects the position accuracy. As can be seen from the equation (3), it is preferable to increase the distance L in order to detect a smaller dθ. Therefore, although the distance L affects the position accuracy, if the distance L is increased, the bottom area of the HMP 20 is increased, and the image formable range 501 is decreased.

続いて、ジャイロセンサ３１の出力を用いた回転角θの算出方法を説明する。ジャイロセンサ３１の出力は角速度ωである。
ω=dθ/dt
であるから、ｄｔをサンプリング周期とすると回転角ｄθは以下で表せる。
dθ=ω×dt
したがって、現在（時間t=0〜N）の回転角θは以下のようになる。 Next, a method for calculating the rotation angle θ using the output of the gyro sensor 31 will be described. The output of the gyro sensor 31 is an angular velocity ω.
ω = dθ / dt
Therefore, when dt is a sampling period, the rotation angle dθ can be expressed as follows.
dθ = ω × dt
Therefore, the current rotation angle θ (time t = 0 to N) is as follows.

このように、ジャイロセンサ３１でも回転角θを求めることができる。式（１）（２）に示すように、回転角θを用いて位置を算出できる。ナビゲーションセンサＳ０の位置を算出できれば、図９（ｂ）に示したａ〜ｅの値により、位置算出回路３４は各ノズル６１の座標を算出することができる。なお、式（１）のＸ、式（２）のＹはそれぞれサンプリング周期における変化量なのでこのＸ，Ｙを累積することで現在の位置が求められる。 Thus, the gyro sensor 31 can also determine the rotation angle θ. As shown in equations (1) and (2), the position can be calculated using the rotation angle θ. If the position of the navigation sensor S 0 can be calculated, the position calculation circuit 34 can calculate the coordinates of each nozzle 61 based on the values a to e shown in FIG. Since X in equation (1) and Y in equation (2) are the amounts of change in the sampling period, the current position can be obtained by accumulating X and Y.

＜目標吐出位置＞
続いて、図１２を用いて目標吐出位置について説明する。図１２は、目標吐出位置とノズル６１の位置の関係を説明する図の一例である。目標吐出位置Ｇ１〜Ｇ９は、ＨＭＰ２０がノズル６１からインクを着弾させる目標位置（画素の形成先）である。目標吐出位置Ｇ１〜Ｇ９は、ＨＭＰ２０の初期位置とＨＭＰ２０のＸ軸/Ｙ軸方向の解像度(Xdpi,Ydpi)から求めることができる。 <Target discharge position>
Next, the target discharge position will be described with reference to FIG. FIG. 12 is an example for explaining the relationship between the target discharge position and the position of the nozzle 61. The target ejection positions G1 to G9 are target positions (pixel formation destinations) at which the HMP 20 lands ink from the nozzles 61. The target discharge positions G1 to G9 can be obtained from the initial position of the HMP 20 and the resolution (Xdpi, Ydpi) of the HMP 20 in the X axis / Y axis direction.

例えば、解像度が３００dpiの場合、ＩＪ記録ヘッド２４の長手方向及びこれに対し垂直な方向に約0.084[mm]ごとに目標吐出位置が設定される。この目標吐出位置Ｇ１〜Ｇ９に吐出される画素があれば、ＨＭＰ２０はインクを吐出する。   For example, when the resolution is 300 dpi, the target ejection position is set every about 0.084 [mm] in the longitudinal direction of the IJ recording head 24 and the direction perpendicular thereto. If there are pixels to be ejected at the target ejection positions G1 to G9, the HMP 20 ejects ink.

しかし、実際には、ノズル６１と目標吐出位置が完全に一致するタイミングを捉えることは困難なので、ＨＭＰ２０は目標吐出位置とノズル６１の現在位置との間に許容誤差６２を設けている。そして、ノズル６１の現在位置が目標吐出位置から許容誤差６２の範囲内にある場合に、ノズル６１からインクを吐出する（このような許容範囲を設けることを「吐出ノズル可否判定」という。）。   However, in practice, since it is difficult to capture the timing at which the nozzle 61 and the target discharge position completely coincide with each other, the HMP 20 has an allowable error 62 between the target discharge position and the current position of the nozzle 61. When the current position of the nozzle 61 is within the range of the allowable error 62 from the target discharge position, ink is discharged from the nozzle 61 (providing such an allowable range is referred to as “discharge nozzle availability determination”).

また、矢印６３に示すように、ＨＭＰ２０はノズル６１の移動方向と加速度を監視しており、次回の吐出タイミングのノズル６１の位置を予測している。したがって、予測された位置と許容誤差６２の範囲内を比較してインクの吐出を準備することが可能になる。   As indicated by an arrow 63, the HMP 20 monitors the moving direction and acceleration of the nozzle 61 and predicts the position of the nozzle 61 at the next discharge timing. Therefore, it is possible to prepare for ink ejection by comparing the predicted position with the allowable error 62.

＜動作手順＞
図１３は、画像データ出力器１１とＨＭＰ２０の動作手順を説明するフローチャート図の一例である。まず、ユーザは画像データ出力器１１の電源ボタンを押下する（Ｕ１０１）。画像データ出力器１１はそれを受け付け、電池等から電源が供給されて起動する。 <Operation procedure>
FIG. 13 is an example of a flowchart for explaining the operation procedure of the image data output unit 11 and the HMP 20. First, the user presses the power button of the image data output device 11 (U101). The image data output unit 11 accepts it, and is activated when power is supplied from a battery or the like.

ユーザは画像データ出力器１１で出力したい画像を選択する（Ｕ１０２）。画像データ出力器１１は画像の選択を受け付ける。ワープロアプリケーションのようなソフトウェアの文書データが画像として選択されてもよいし、ＪＰＥＧなどの画像データが選択されてもよい。必要であればプリンタドライバが画像データ以外のデータを画像に変更してよい。   The user selects an image to be output by the image data output unit 11 (U102). The image data output unit 11 accepts image selection. Document data of software such as a word processor application may be selected as an image, or image data such as JPEG may be selected. If necessary, the printer driver may change data other than image data into an image.

ユーザは選択した画像をＨＭＰ２０で印刷する操作を行う（Ｕ１０３）。ＨＭＰ２０は印刷ジョブの実行の要求を受け付ける。印刷ジョブの要求により画像データがＨＭＰ２０へ送信される。   The user performs an operation of printing the selected image with the HMP 20 (U103). The HMP 20 accepts a print job execution request. Image data is transmitted to the HMP 20 in response to a print job request.

ユーザは、ＨＭＰ２０を持ち、印刷媒体１２（例えばノート）の上で初期位置を決定する（Ｕ１０４）。   The user holds the HMP 20 and determines an initial position on the print medium 12 (for example, a notebook) (U104).

そして、ユーザはＨＭＰ２０の印刷開始ボタンを押下する（Ｕ１０５）。ＨＭＰ２０は印刷開始ボタンの押下を受け付ける。   Then, the user presses the print start button of the HMP 20 (U105). The HMP 20 accepts pressing of the print start button.

ユーザはＨＭＰ２０を印刷媒体１２の上で滑らせるように自由に走査する（Ｕ１０６）。   The user freely scans the HMP 20 to slide on the print medium 12 (U106).

続いて、ＨＭＰ２０の動作を説明する。以下の動作はＣＰＵ３３がファームウェアを実行することで行われる。   Subsequently, the operation of the HMP 20 will be described. The following operation is performed by the CPU 33 executing the firmware.

ＨＭＰ２０も電源のＯＮにより起動する。ＨＭＰ２０のＣＰＵ３３は、ＨＭＰ２０に内蔵されている図３，４のハードウェア要素を初期化する（Ｓ１０１）。例えば、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２やジャイロセンサＩ/Ｆ４５のレジスタを初期化したり、印字／センサタイミング生成部４３にタイミング値を設定したりする。また、ＨＭＰ２０と画像データ出力器１１との間の通信を確立する。   The HMP 20 is also activated when the power is turned on. The CPU 33 of the HMP 20 initializes the hardware elements shown in FIGS. 3 and 4 built in the HMP 20 (S101). For example, the registers of the navigation sensor I / F 42 and the gyro sensor I / F 45 are initialized, or timing values are set in the print / sensor timing generation unit 43. Communication between the HMP 20 and the image data output unit 11 is established.

ＨＭＰ２０のＣＰＵ３３は初期化が完了したかどうかを判定し、完了していない場合はこの判定を繰り返す（Ｓ１０２）。   The CPU 33 of the HMP 20 determines whether or not the initialization is completed, and if not completed, repeats this determination (S102).

初期化が完了すると（Ｓ１０２のＹｅｓ）、ＨＭＰ２０のＣＰＵ３３は、ＯＰＵ２６の例えばＬＥＤ点灯によりユーザに印刷可能な状態であることを報知する（Ｓ１０３）。これにより、ユーザは印刷可能な状態であることを把握し、上記のように印刷ジョブの実行を要求する。   When the initialization is completed (Yes in S102), the CPU 33 of the HMP 20 notifies the user that printing is possible by, for example, LED lighting of the OPU 26 (S103). As a result, the user grasps the printable state and requests execution of the print job as described above.

印刷ジョブの実行の要求により、ＨＭＰ２０の通信Ｉ/Ｆ２７は画像データ出力器１１から画像データの入力を受け付け、画像が入力された旨をＯＰＵ２６のＬＥＤを点滅させる等によりユーザに対し報知する（Ｓ１０４）。   In response to a print job execution request, the communication I / F 27 of the HMP 20 accepts input of image data from the image data output unit 11, and notifies the user that the image has been input, for example, by blinking the LED of the OPU 26 (S104). ).

ユーザが印刷媒体１２上でＨＭＰ２０の初期位置を決め印刷開始ボタンを押下すると、ＨＭＰ２０のＯＰＵ２６はこの操作を受け付け、ＣＰＵ３３がナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２に位置（移動量）を読み取らせる（Ｓ１０５）。これにより、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２はナビゲーションセンサＳ０と通信し、ナビゲーションセンサＳ０が検出した移動量を取得しレジスタなどに格納しておく（Ｓ１００１）。ＣＰＵ３３はナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２から移動量を読み出す。 When the user determines the initial position of the HMP 20 on the print medium 12 and presses the print start button, the OPU 26 of the HMP 20 accepts this operation, and the CPU 33 causes the navigation sensor I / F 42 to read the position (movement amount) (S105). Thus, the navigation sensor I / F 42 communicates with the navigation sensors S 0, is stored such as to get the amount of movement navigation sensor S 0 is detected register (S1001). The CPU 33 reads the movement amount from the navigation sensor I / F 42.

ユーザが印刷開始ボタンを押下した直後に取得された移動量はゼロであるがゼロでないとしても、ＣＰＵ３３は例えば座標(0,0)の初期位置としてＤＲＡＭ２９やＣＰＵ３３のレジスタなどに格納する（Ｓ１０６）。   Even if the movement amount acquired immediately after the user presses the print start button is zero but not zero, the CPU 33 stores the initial position of the coordinates (0, 0) in the DRAM 29 or the register of the CPU 33, for example (S106). .

また、初期位置を取得すると印字／センサタイミング生成部４３がタイミングの生成を開始する（Ｓ１０７）。印字／センサタイミング生成部４３は、初期化で設定されたナビゲーションセンサＳ０の移動量の取得タイミングに達するとナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２にタイミングとジャイロセンサＩ/Ｆ４５にタイミングを指示する。これが周期的に行われ上記のサンプリング周期となる。 When the initial position is acquired, the print / sensor timing generation unit 43 starts generating timing (S107). The print / sensor timing generation unit 43 instructs the navigation sensor I / F 42 to determine the timing and the gyro sensor I / F 45 to specify the timing when the acquisition timing of the movement amount of the navigation sensor S 0 set in the initialization is reached. This is carried out periodically and becomes the above sampling period.

ＨＭＰ２０のＣＰＵ３３は、移動量と角速度情報を取得するタイミングであるか否かを判定する（Ｓ１０８）。この判定は、割込みコントローラ４１からの通知により行うが、印字／センサタイミング生成部４３と同じタイミングをＣＰＵ３３がカウントすることで判定してもよい。   The CPU 33 of the HMP 20 determines whether it is time to acquire the movement amount and angular velocity information (S108). This determination is performed by a notification from the interrupt controller 41, but may be determined by the CPU 33 counting the same timing as that of the print / sensor timing generation unit 43.

移動量と角速度情報を取得するタイミングになると、ＨＭＰ２０のＣＰＵ３３はナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２から移動量を取得し、ジャイロセンサＩ/Ｆ４５から角速度情報を取得する（Ｓ１０９）。上記のように、ジャイロセンサＩ/Ｆ４５は印字／センサタイミング生成部４３が生成するタイミングでジャイロセンサ３１から角速度情報を取得しており、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２は印字／センサタイミング生成部４３が生成するタイミングでナビゲーションセンサＳ０から移動量を取得している。 When it is time to acquire the movement amount and angular velocity information, the CPU 33 of the HMP 20 acquires the movement amount from the navigation sensor I / F 42 and acquires angular velocity information from the gyro sensor I / F 45 (S109). As described above, the gyro sensor I / F 45 acquires angular velocity information from the gyro sensor 31 at the timing generated by the print / sensor timing generation unit 43, and the navigation sensor I / F 42 is generated by the print / sensor timing generation unit 43. It has acquired movement amount at the timing of the navigation sensors S 0.

次に、位置算出回路３４は角速度情報と移動量を用いてナビゲーションセンサＳ０の現在の位置を算出する（Ｓ１１０）。具体的には、位置算出回路３４は、前回のサイクルで算出した位置(Ｘ,Ｙ)と、今回取得した移動量(ΔＸ´、ΔＹ´)及び角速度情報から算出した移動距離を加えて、現在のナビゲーションセンサＳ０の位置を算出する。初期位置のみで、前回算出した位置がない場合は、初期位置に今回取得した移動量(ΔＸ´、ΔＹ´) 及び角速度情報から算出した移動距離を加えて、現在のナビゲーションセンサＳ０の位置を算出する。 Then, the position calculation circuit 34 calculates the current position of the navigation sensors S 0 using the amount of movement and the angular velocity information (S110). Specifically, the position calculation circuit 34 adds the position (X, Y) calculated in the previous cycle, the movement amount (ΔX ′, ΔY ′) acquired this time and the movement distance calculated from the angular velocity information, to the calculated position of the navigation sensor S 0. If only the initial position and there is no previously calculated position, the current position of the navigation sensor S 0 is obtained by adding the movement distance (ΔX ′, ΔY ′) acquired this time and the movement distance calculated from the angular velocity information to the initial position. calculate.

次に、位置算出回路３４はナビゲーションセンサＳ０の現在の位置を用いて各ノズル６１の現在の位置を算出する（Ｓ１１１）。 Then, the position calculation circuit 34 calculates the current position of the nozzles 61 with the current position of the navigation sensor S 0 (S111).

このように、印字／センサタイミング生成部４３により角速度情報と移動量が同時に又はほぼ同時に取得されるので、回転角と回転角が検出されたタイミングで取得された移動量でノズル６１の位置を算出できる。したがって、種類が異なるセンサの情報でノズル６１の位置が算出されても、ノズル６１の位置の精度が低下しにくい。   As described above, since the angular velocity information and the movement amount are acquired simultaneously or substantially simultaneously by the printing / sensor timing generation unit 43, the position of the nozzle 61 is calculated with the movement amount acquired at the timing when the rotation angle and the rotation angle are detected. it can. Therefore, even if the position of the nozzle 61 is calculated using information from sensors of different types, the accuracy of the position of the nozzle 61 is unlikely to decrease.

次に、ＣＰＵ３３はＤＭＡＣ３８を制御して、算出した各ノズル６１の位置を基に、各ノズル６１の周辺画像の画像データをＤＲＡＭ２９からImage RAM３７へ送信する（Ｓ１１２）。なお、回転器３９は、ユーザにより指定されたヘッド位置（ＨＭＰ２０の持ち方など）及びＩＪ記録ヘッド２４の傾きに応じて、画像を回転させる。   Next, the CPU 33 controls the DMAC 38 to transmit the image data of the peripheral image of each nozzle 61 from the DRAM 29 to the Image RAM 37 based on the calculated position of each nozzle 61 (S112). The rotator 39 rotates the image in accordance with the head position designated by the user (such as how to hold the HMP 20) and the tilt of the IJ recording head 24.

次に、ＩＪ記録ヘッド制御部４４は周辺画像を構成する各画像要素の位置座標と、各ノズル６１の位置座標とを比較する（Ｓ１１３）。位置算出回路３４は、ノズル６１の過去の位置と現在の位置を用いてノズル６１の加速度を算出している。これにより、位置算出回路３４は、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２が移動量を取得しジャイロセンサＩ/Ｆ４５が角速度情報を取得する周期よりも短いＩＪ記録ヘッド２４のインク吐出周期ごとにノズル６１の位置を算出している。   Next, the IJ recording head control unit 44 compares the position coordinates of each image element constituting the peripheral image with the position coordinates of each nozzle 61 (S113). The position calculation circuit 34 calculates the acceleration of the nozzle 61 using the past position and the current position of the nozzle 61. Accordingly, the position calculation circuit 34 determines the position of the nozzle 61 for each ink discharge period of the IJ recording head 24 that is shorter than the period in which the navigation sensor I / F 42 acquires the movement amount and the gyro sensor I / F 45 acquires angular velocity information. Calculated.

ＩＪ記録ヘッド制御部４４は、位置算出回路３４が算出するノズル６１の位置から所定範囲内に画像要素の位置座標が含まれるか否かを判定する（Ｓ１１４）。   The IJ recording head control unit 44 determines whether or not the position coordinates of the image element are included within a predetermined range from the position of the nozzle 61 calculated by the position calculation circuit 34 (S114).

吐出条件を満たさない場合、処理はステップＳ１０８に戻る。吐出条件を満たす場合、ＩＪ記録ヘッド制御部４４はノズル６１ごとに画像要素のデータをＩＪ記録ヘッド駆動回路２３に出力する（Ｓ１１５）。これにより、印刷媒体１２にはインクが吐出される。   If the discharge condition is not satisfied, the process returns to step S108. When the ejection condition is satisfied, the IJ recording head control unit 44 outputs image element data for each nozzle 61 to the IJ recording head drive circuit 23 (S115). As a result, ink is ejected onto the print medium 12.

次に、ＣＰＵ３３は全画像データを出力したかを判定する（Ｓ１１６）。出力していない場合、ステップＳ１０８からＳ１１５までの処理を繰り返す。   Next, the CPU 33 determines whether all image data has been output (S116). When not outputting, the process from step S108 to S115 is repeated.

全画像データを出力した場合、ＣＰＵ３３は、例えばＯＰＵ２６のＬＥＤを点灯させユーザに印刷が終了したことを報知する（Ｓ１１７）。   When all the image data has been output, the CPU 33 turns on the LED of the OPU 26, for example, and notifies the user that printing has ended (S117).

なお、全画像データを出力しなくても、ユーザが十分と判断した場合には、ユーザは印刷完了ボタンを押下し、ＯＰＵ２６がそれを受け付けて、印刷を終了してよい。印刷終了後、ユーザが電源をＯＦＦにすることもできるし、印刷が終了した時点で、自動で電源がOFFにされるようになっていてもよい。   If the user determines that the image data is not required to be output, the user may press the print completion button, and the OPU 26 may accept it and end printing. The user can turn off the power after the printing is completed, or the power may be automatically turned off when the printing is finished.

＜ナビゲーションセンサが１つの場合の画像形成可能範囲＞
図１４、１５を用いて、ナビゲーションセンサが１つの場合の画像形成可能範囲５０１を説明する。図１４は、比較のために示されたナビゲーションセンサ３０が２つの場合の画像形成可能範囲５０１を説明する図の一例である。 <Image formable range with one navigation sensor>
The image formable range 501 when there is one navigation sensor will be described with reference to FIGS. FIG. 14 is an example for explaining an image formable range 501 in the case where there are two navigation sensors 30 shown for comparison.

図１４（ａ）ではノズルに対し並列に２つのナビゲーションセンサ３０が配置されている。なお、図１４（ａ）はＨＭＰ２０を上から見た図である。図１４（ｂ）は、図１４（ａ）の配置において印刷媒体１２上になければいけない部品（ナビゲーションセンサ、ノズル）により形成される多角形５０２を示す。多角形５０２は底面のサイズの一例である。多角形５０２を形成するノズル６１から右側のナビゲーションセンサＳ０，Ｓ１までの間隔をＡ〔ｍｍ〕、ノズル６１の下端と下側のナビゲーションセンサＳ１までの間隔をＢ〔ｍｍ〕とする。 In FIG. 14A, two navigation sensors 30 are arranged in parallel with the nozzle. FIG. 14A shows the HMP 20 as viewed from above. FIG. 14B shows a polygon 502 formed by parts (navigation sensor, nozzle) that must be on the print medium 12 in the arrangement of FIG. Polygon 502 is an example of the size of the bottom surface. The distance from the nozzle 61 forming the polygon 502 to the right navigation sensors S 0 and S 1 is A [mm], and the distance from the lower end of the nozzle 61 to the lower navigation sensor S 1 is B [mm].

図１４（ｃ）は、図１４（ａ）の配置の場合の画像形成可能範囲５０１を示す。ノズル６１は多角形５０２の左端かつ上端にあるので印刷媒体１２の左端の上端から画像形成可能である。これに対し、ノズル６１から右側のナビゲーションセンサＳ０，Ｓ１までの間隔がＡ〔ｍｍ〕なので、ノズル６１は印刷媒体１２の右端からＡ〔ｍｍ〕よりも右方向に移動できない（画像形成できない）。このため、画像形成可能範囲５０１の右端は印刷媒体１２の右端から長さＡ〔ｍｍ〕の場所になる。同様にノズル６１から下側のナビゲーションセンサＳ１までの間隔がＢ〔ｍｍ〕なので、ノズル６１は印刷媒体１２の下短からＢ〔ｍｍ〕よりも下方向に移動できない（画像形成できない）。このため、画像形成可能範囲５０１の下端は印刷媒体１２の下端から長さＢ〔ｍｍ〕の場所になる。 FIG. 14C shows an image formable range 501 in the arrangement shown in FIG. Since the nozzle 61 is at the left end and the upper end of the polygon 502, an image can be formed from the upper end of the left end of the print medium 12. On the other hand, since the distance from the nozzle 61 to the right navigation sensors S 0 and S 1 is A [mm], the nozzle 61 cannot move to the right of A [mm] from the right end of the print medium 12 (image formation cannot be performed). ). Therefore, the right end of the image formable range 501 is a place having a length A [mm] from the right end of the print medium 12. Similarly distance from the nozzle 61 to the navigation sensor S 1 of the lower side since B [mm], the nozzle 61 can not move downward than B [mm] from the bottom short of the printing medium 12 (not be the image formation). For this reason, the lower end of the image formable range 501 is a place having a length B [mm] from the lower end of the print medium 12.

図１４（ｄ）ではノズル６１の上下に直列に２つのナビゲーションセンサＳ０、Ｓ１が配置されている。図１４（ｅ）は、図１４（ｄ）の配置において印刷媒体１２上になければいけない部品（ナビゲーションセンサ、ノズル）により形成される多角形５０２を示す。多角形５０２を形成するナビゲーションセンサＳ０からＳ１までの長さをＡ〔ｍｍ〕とする。 In FIG. 14D, two navigation sensors S 0 and S 1 are arranged in series above and below the nozzle 61. FIG. 14 (e) shows a polygon 502 formed by parts (navigation sensor, nozzle) that must be on the print medium 12 in the arrangement of FIG. 14 (d). A length from the navigation sensors S 0 to S 1 forming the polygon 502 is A [mm].

図１４（ｆ）は、図１４（ｄ）の配置の場合の画像形成可能範囲５０１を示す。印刷媒体１２の縦の長さが長さＡ〔ｍｍ〕よりも短いので、ＨＭＰ２０は印刷媒体１２に画像を形成できない。ＨＭＰ２０が９０度回転され、印刷媒体１２の横方向に平行にＨＭＰ２０が配置されても、印刷媒体１２の横の長さが長さＡ〔ｍｍ〕よりも短いので、ＨＭＰ２０は印刷媒体１２に画像を形成できない。このため、図１４（ｆ）には画像形成可能範囲５０１が存在しない。   FIG. 14F shows an image formable range 501 in the arrangement shown in FIG. Since the vertical length of the print medium 12 is shorter than the length A [mm], the HMP 20 cannot form an image on the print medium 12. Even if the HMP 20 is rotated 90 degrees and the HMP 20 is arranged in parallel to the horizontal direction of the print medium 12, the horizontal length of the print medium 12 is shorter than the length A [mm], so Can not form. For this reason, the image formable range 501 does not exist in FIG.

このように、２つのナビゲーションセンサ３０のいずれか１つでも印刷媒体１２からはみ出ると、ＨＭＰ２０が位置を検出できなくなる（位置が正確でなくなる）ため、ＨＭＰ２０の底面部のサイズが大きいことは、印刷媒体１２における画像形成可能範囲５０１を制限するという不都合をもたらしていた。また、当然ながら２つのナビゲーションセンサ３０が印刷媒体１２の上にあっても、ＩＪ記録ヘッド２４が印刷媒体１２からはみ出すとＨＭＰ２０は画像を形成できない。したがって、２つのナビゲーションセンサ３０及びＩＪ記録ヘッド２４が印刷媒体１２の内側になければならず、画像形成可能範囲５０１が制限されていた。このため、従来のＨＭＰ２０ではユーザが紙面を広く使って画像形成することが難しい場合があった。   As described above, when any one of the two navigation sensors 30 protrudes from the print medium 12, the HMP 20 cannot detect the position (the position becomes inaccurate). Therefore, the size of the bottom surface of the HMP 20 is large. There has been a disadvantage in that the image formable range 501 on the medium 12 is limited. Of course, even if the two navigation sensors 30 are on the print medium 12, the HMP 20 cannot form an image if the IJ recording head 24 protrudes from the print medium 12. Therefore, the two navigation sensors 30 and the IJ recording head 24 must be inside the print medium 12, and the image formable range 501 is limited. For this reason, in the conventional HMP 20, it may be difficult for a user to form an image using a wide space.

図１５は、ナビゲーションセンサ３０が１つの場合の画像形成可能範囲５０１を説明する図の一例である。図１５（ａ）ではノズル６１に対し直列に１つのナビゲーションセンサＳ０が配置されている。すなわち、ノズル６１の下方に可能な限り接近した状態でナビゲーションセンサＳ０が隣接して配置されている。なお、図１５（ａ）はＨＭＰ２０を上から見た図である。図１５（ｂ）は、図１５（ａ）の配置において印刷媒体１２上になければいけない部品（ナビゲーションセンサ、ノズル）により形成される多角形５０２を示す。多角形５０２を形成するノズル６１の下端とナビゲーションセンサＳ０までの距離をＡ〔ｍｍ〕とする。 FIG. 15 is an example for explaining an image formable range 501 in the case where there is one navigation sensor 30. In FIG. 15A, one navigation sensor S 0 is arranged in series with the nozzle 61. That is, navigation sensors S 0 are arranged adjacent in a state of close as possible beneath the nozzle 61. FIG. 15A shows the HMP 20 as viewed from above. FIG. 15B shows a polygon 502 formed by parts (navigation sensor, nozzle) that must be on the print medium 12 in the arrangement of FIG. The distance to the lower end and navigation sensors S 0 of nozzles 61 that form a polygon 502 is A mm.

図１５（ｃ）は、図１５（ａ）の配置の場合の画像形成可能範囲５０１を示す。多角形５０２はほぼ直線状なので印刷媒体１２の左端の上端から、印刷媒体１２の右端の上端まで画像形成可能である。しかし、ノズル６１から下側のナビゲーションセンサＳ０までの間隔がＡ〔ｍｍ〕なので、ノズル６１は印刷媒体１２の下短からＡ〔ｍｍ〕よりも下方向に移動できない（画像形成できない）。このため、画像形成可能範囲５０１の下端は印刷媒体１２の下端から長さＡ〔ｍｍ〕の場所になる。 FIG. 15C shows an image formable range 501 in the arrangement shown in FIG. Since the polygon 502 is substantially linear, an image can be formed from the upper end of the left end of the print medium 12 to the upper end of the right end of the print medium 12. However, since A [mm] is spacing up navigation sensors S 0 of the lower from the nozzle 61, the nozzle 61 can not move downward than A (mm) from the bottom short of the printing medium 12 (not be the image formation). For this reason, the lower end of the image formable range 501 is a place having a length A [mm] from the lower end of the print medium 12.

図１４（ｃ）（ｆ）と図１５（ｃ）を比較すると明らかなように、ナビゲーションセンサ３０が１つとなることで、画像形成可能範囲５０１が大きく広がることが分かる。とくに印刷媒体１２の上半分以上が画像形成可能範囲５０１となるので、ＨＭＰ２０が１８０度反転されると印刷媒体１２の下半分が画像形成可能範囲５０１となる。したがって、実質的に印刷媒体１２の全体を画像形成可能範囲５０１とすることができる。なお、図１５（ａ）においてナビゲーションセンサＳ０はＩＪ記録ヘッド２４の上方に配置されていてもよい。この場合、画像形成可能範囲５０１は印刷媒体１２の下端から、上端までＡ〔ｍｍ〕を残す範囲までである（図１５（ｃ）の画像形成可能範囲５０１が上下反転する）。 As can be seen from a comparison between FIGS. 14C and 14F, and FIG. 15C, it can be seen that the image forming possible range 501 is greatly expanded by using one navigation sensor 30. FIG. In particular, since the upper half or more of the print medium 12 becomes the image formable range 501, when the HMP 20 is inverted 180 degrees, the lower half of the print medium 12 becomes the image formable range 501. Accordingly, the entire print medium 12 can be made the image formable range 501. Note that navigation sensors S 0 in FIG. 15 (a) may be disposed above the IJ recording head 24. In this case, the image formable range 501 is a range in which A [mm] remains from the lower end to the upper end of the print medium 12 (the image formable range 501 in FIG. 15C is inverted upside down).

図１５（ｄ）ではノズル６１の配列方向に垂直な方向に１つのナビゲーションセンサＳ０が配置されている。すなわち、ノズル６１の右側に可能な限り接近した状態でナビゲーションセンサＳ０が隣接して配置されている。図１５（ｅ）は、図１５（ｄ）の配置において印刷媒体１２上になければいけない部品（ナビゲーションセンサ、ノズル）により形成される多角形５０２を示す。多角形５０２を形成するノズルとナビゲーションセンサＳ０までの距離をＡ〔ｍｍ〕とする。 One navigation sensor S 0 in a direction perpendicular to the array direction of FIG. 15 (d) the nozzle 61 is arranged. That is, navigation sensors S 0 are arranged adjacent in a state of close as possible to the right of the nozzle 61. FIG. 15E shows a polygon 502 formed by parts (navigation sensor, nozzle) that must be on the print medium 12 in the arrangement of FIG. 15D. The distance to the nozzle and navigation sensors S 0 to form a polygon 502 is A mm.

図１５（ｆ）は、図１５（ｄ）の配置の場合の画像形成可能範囲５０１を示す。ノズルは多角形５０２の上端かつ左端にありノズル６１の下方にナビゲーションセンサＳ０がないので印刷媒体１２の左端の上端から下端まで画像形成可能である。しかし、ノズル６１から右側のナビゲーションセンサＳ０までの間隔がＡ〔ｍｍ〕なので、ノズル６１は印刷媒体１２の右端からＡ〔ｍｍ〕よりも右方向に移動できない（画像形成できない）。このため、画像形成可能範囲５０１の右端は印刷媒体１２の右端から長さＡ〔ｍｍ〕の場所になる。 FIG. 15F shows an image formable range 501 in the arrangement shown in FIG. Nozzles can be image forming because there is no navigation sensors S 0 below the upper end and located at the left end nozzle 61 of the polygon 502 from the left end of the top edge of the print medium 12 to the lower end. However, the distance to the right of the navigation sensors S 0 is because A [mm] from the nozzle 61, the nozzle 61 can not move in the right direction than A (mm) from the right end of the printing medium 12 (not be the image formation). Therefore, the right end of the image formable range 501 is a place having a length A [mm] from the right end of the print medium 12.

図１４（ｃ）（ｆ）と図１５（ｆ）を比較すると明らかなように、ナビゲーションセンサ３０が１つとなることで、画像形成可能範囲５０１が大きく広がることが分かる。とくに印刷媒体１２の左半分以上が画像形成可能範囲５０１となるので、ＨＭＰ２０が１８０度反転されると印刷媒体１２の右半分が画像形成可能範囲５０１となる。したがって、実質的に印刷媒体１２の全体を画像形成可能範囲５０１とすることができる。なお、図１５（ｄ）において、ナビゲーションセンサＳ０はＩＪ記録ヘッド２４の左側に配置されていてもよい。この場合、画像形成可能範囲５０１は印刷媒体１２の右端から、左端までＡ〔ｍｍ〕を残す範囲までである（図１５（ｆ）の画像形成可能範囲５０１が左右反転する）。 As can be seen from a comparison between FIGS. 14C and 14F, and FIG. 15F, it can be seen that the number of the image forming possible range 501 is greatly expanded by using one navigation sensor 30. Particularly, since the left half or more of the print medium 12 is the image formable range 501, the right half of the print medium 12 becomes the image formable range 501 when the HMP 20 is inverted 180 degrees. Accordingly, the entire print medium 12 can be made the image formable range 501. Incidentally, in FIG. 15 (d), the navigation sensors S 0 may be disposed on the left side of the IJ recording head 24. In this case, the image formable range 501 is a range from the right end to the left end of the print medium 12 where A [mm] is left (the image formable range 501 in FIG. 15F is horizontally reversed).

また、図１６に示すように、ＩＪ記録ヘッド２４にナビゲーションセンサＳ０が配置されていてもよい。図１６は、ナビゲーションセンサＳ０の配置例を説明する図の一例である。ナビゲーションセンサＳ０は、例えばノズル６１を囲むブラケット（保持部材）に設けられた孔に配置される。あるいは、ナビゲーションセンサＳ０が底面付近になくてもよい場合、底面よりも筐体の内側にナビゲーションセンサＳ０が設置されてもよい。この場合、同一平面にナビゲーションセンサＳ０とノズル６１が配置されなくてよいのでナビゲーションセンサＳ０とノズル６１の間隔を短くできる。 Further, as shown in FIG. 16, a navigation sensor S 0 may be arranged in the IJ recording head 24. Figure 16 is an example of a diagram for explaining an example of arrangement of navigation sensors S 0. Navigation sensors S 0 is placed into a hole provided in the bracket (holding member) which surrounds the example nozzle 61. Alternatively, if the navigation sensor S 0 may not be in the vicinity of the bottom surface, navigation sensors S 0 to the inside of the housing may be installed from the bottom surface. In this case, it can be shortened intervals navigation sensors S 0 and the nozzle 61 so the navigation sensors S 0 and the nozzle 61 on the same plane may not be disposed.

＜ジャイロセンサの配置例＞
ジャイロセンサ３１は回転の中心に近い方に配置されていることが好ましいことが知られている。しかし、ＨＭＰ２０の回転中心はＨＭＰ２０の中心や重心となる場合よりも、ユーザの肘の付近となる場合が多い。ユーザは肘を中心にＨＭＰ２０を走査させるからである。そこで、ジャイロセンサ３１は図１７に示すように配置されることが好ましい。 <Gyro sensor placement example>
It is known that the gyro sensor 31 is preferably arranged closer to the center of rotation. However, the center of rotation of the HMP 20 is often near the elbow of the user than when it is the center or center of gravity of the HMP 20. This is because the user scans the HMP 20 around the elbow. Therefore, the gyro sensor 31 is preferably arranged as shown in FIG.

図１７（ａ）はジャイロセンサ３１の配置例を示す図の一例である。ジャイロセンサ３１はＨＭＰ２０の筐体の手前側であって、幅方向のほぼ中央に配置されている。ユーザの肘に最も近いためである。このような配置により、ジャイロセンサ３１が回転中心の近い場所に配置されるので検出する角速度の精度が向上することが期待される。なお、ユーザはＨＭＰ２０を９０度又は１８０度回転させた状態で走査させる場合がある。この点を考慮すると、ジャイロセンサ３１はＨＭＰ２０の上方からの平面視においてＨＭＰ２０の端部に１つ以上設置されていることが好ましい。   FIG. 17A is an example of a diagram illustrating an arrangement example of the gyro sensor 31. The gyro sensor 31 is disposed on the front side of the housing of the HMP 20 and substantially at the center in the width direction. This is because it is closest to the user's elbow. With such an arrangement, it is expected that the accuracy of the angular velocity to be detected is improved because the gyro sensor 31 is arranged at a location near the rotation center. Note that the user may scan the HMP 20 while being rotated 90 degrees or 180 degrees. Considering this point, it is preferable that at least one gyro sensor 31 is installed at the end of the HMP 20 in a plan view from above the HMP 20.

一方、ＨＭＰ２０を剛体とする場合、必ず筐体の手前側に配置しなければ必要な精度が得られないわけではなく、ＨＭＰ２０のどこに配置されても実用上不足のない精度が得られる。しかし、ユーザが触れうるＨＭＰ２０の部分の近くは、ユーザがＨＭＰ２０を走査させる際に加重がかかることで変形することもあり得る。このような変形がジャイロセンサ３１に伝わると角速度にノイズが入るおそれがある。   On the other hand, when the HMP 20 is a rigid body, the necessary accuracy cannot be obtained unless the HMP 20 is always disposed on the front side of the housing, and the practically sufficient accuracy can be obtained wherever the HMP 20 is disposed. However, the vicinity of the portion of the HMP 20 that can be touched by the user may be deformed by applying a weight when the user scans the HMP 20. When such a deformation is transmitted to the gyro sensor 31, there is a possibility that noise may enter the angular velocity.

したがって、ＨＭＰ２０の筐体の内部でユーザが触れることができず、変形しにくい状態でジャイロセンサ３１が配置されることが好ましい。具体的には、ＨＭＰ２０の底面付近のプリント基板７０に配置される。なお、プリント基板７０は、樹脂などでできた板状の部品で電子部品や集積回路（ＩＣ）、及びそれらを繋ぐ金属配線などを高密度に実装したものである。プリント基板はＰＷＢや電子基板と呼ばれる場合がある。このように配置されることで、一般的な人の力でＨＭＰ２０が変形したとしてもジャイロセンサ３１には伝わりにくいので、角速度にノイズが入ることを抑制できる。   Therefore, it is preferable that the gyro sensor 31 is disposed in a state that the user cannot touch inside the housing of the HMP 20 and is not easily deformed. Specifically, it is arranged on the printed circuit board 70 near the bottom surface of the HMP 20. The printed circuit board 70 is a plate-shaped component made of resin or the like, on which electronic components, integrated circuits (ICs), and metal wirings connecting them are mounted with high density. The printed circuit board is sometimes called a PWB or an electronic board. By being arranged in this way, even if the HMP 20 is deformed by a general human force, it is difficult to be transmitted to the gyro sensor 31, so that noise can be prevented from entering the angular velocity.

また、ジャイロセンサ３１の角速度は温度変化の影響を受けることが知られており、筐体内の温度変化が少ない場所に配置されることが好ましい。ＳｏＣ、ＡＳＩＣ／ＦＰＧＡ等のＬＳＩ又は電源など、電流が多く流れる回路は動作中、発熱する発熱体である。したがってこれらの回路の近くは温度変化が大きい。このため、図１７（ｂ）に示すようにＳｏＣ５０及びＡＳＩＣ／ＦＰＧＡ４０から可能な限り遠方にジャイロセンサ３１が配置されることが好ましい。図１７（ｂ）では、少なくともＳｏＣ及びＡＳＩＣ／ＦＰＧＡとは異なるプリント基板７０にジャイロセンサ３１が配置されている。   Further, it is known that the angular velocity of the gyro sensor 31 is affected by a temperature change, and it is preferable that the gyro sensor 31 is arranged in a place where the temperature change in the housing is small. A circuit through which a large amount of current flows, such as an SoC, an LSI such as ASIC / FPGA, or a power supply, is a heating element that generates heat during operation. Therefore, the temperature change is large near these circuits. For this reason, it is preferable that the gyro sensor 31 is disposed as far as possible from the SoC 50 and the ASIC / FPGA 40 as shown in FIG. In FIG. 17B, the gyro sensor 31 is arranged on a printed circuit board 70 different from at least SoC and ASIC / FPGA.

なお、人間の手も熱源となるので、この点からもジャイロセンサ３１は底面付近に配置されることが好ましい。   Since a human hand also serves as a heat source, it is preferable that the gyro sensor 31 is disposed near the bottom surface from this point.

また、温度特性が線形的であったり、事前に温度特性を調査したりすることが可能な場合、温度センサで温度を測定し、温度特性に応じて角速度を補正してもよい。   When the temperature characteristic is linear or the temperature characteristic can be investigated in advance, the temperature may be measured by a temperature sensor, and the angular velocity may be corrected according to the temperature characteristic.

また、ナビゲーションセンサＳ０とジャイロセンサ３１が同じプリント基板７０に実装されることも有効である。図１７（ｃ）ではＨＭＰ２０の手前側のジャイロセンサ３１とナビゲーションセンサＳ０が１つのプリント基板７０上に配置されている。ジャイロセンサ３１とナビゲーションセンサＳ０の位置が近くても特にＨＭＰ２０の底面のサイズの削減に貢献しない。しかし、ジャイロセンサ３１が三軸の場合、印刷媒体１２に垂直な軸に対する回転角以外の姿勢の変化を検出できるため、以下のように利点がある。 It is also effective that the navigation sensor S 0 and the gyro sensor 31 are mounted on the same printed circuit board 70. In FIG. 17C, the gyro sensor 31 and the navigation sensor S 0 on the near side of the HMP 20 are arranged on one printed circuit board 70. Not particularly contribute to the reduction of the bottom size of the HMP20 be closer the positions of the gyro sensor 31 and the navigation sensor S 0. However, when the gyro sensor 31 has three axes, a change in posture other than the rotation angle with respect to an axis perpendicular to the print medium 12 can be detected, and thus there is an advantage as follows.

図１８はジャイロセンサ３１が検知するＨＭＰ２０の姿勢を説明する図の一例である。ジャイロセンサ３１が三軸の場合、ヨー方向、ロール方向及びピッチ方向の角速度を検出できる。このうちヨー方向の角速度がナビゲーションセンサの位置の算出に使用されている。画像形成中にロール方向及びピッチ方向の角速度が検出された場合、ナビゲーションセンサＳ０が印刷媒体１２から離れてしまった可能性がある。同じプリント基板７０にナビゲーションセンサＳ０とジャイロセンサ３１が配置されている場合、ジャイロセンサ３１が検出したロール方向及びピッチ方向の角速度と同程度の角速度がナビゲーションセンサＳ０にも作用していると考えられるので、ナビゲーションセンサＳ０が印刷媒体１２から離れるほどのロール方向又はピッチ方向の角速度が生じたことを検知しやすい。 FIG. 18 is an example of a diagram illustrating the attitude of the HMP 20 detected by the gyro sensor 31. When the gyro sensor 31 is triaxial, angular velocities in the yaw direction, roll direction, and pitch direction can be detected. Of these, the angular velocity in the yaw direction is used to calculate the position of the navigation sensor. If angular velocities in the roll direction and the pitch direction are detected during image formation, the navigation sensor S 0 may have moved away from the print medium 12. When the navigation sensor S 0 and the gyro sensor 31 are arranged on the same printed circuit board 70, an angular velocity equivalent to the angular velocity in the roll direction and the pitch direction detected by the gyro sensor 31 also acts on the navigation sensor S 0 . Since it is considered, it is easy to detect that the angular velocity in the roll direction or the pitch direction is generated so that the navigation sensor S 0 is separated from the print medium 12.

したがって、同じプリント基板７０にナビゲーションセンサＳ０とジャイロセンサ３１が配置されている場合、三軸のジャイロセンサ３１を用いることで、ナビゲーションセンサＳ０が印刷媒体１２から離れたかどうかを検知しやすくなる。 Therefore, when the navigation sensor S 0 and the gyro sensor 31 are arranged on the same printed circuit board 70, it is easy to detect whether the navigation sensor S 0 is separated from the print medium 12 by using the three-axis gyro sensor 31. .

＜ジャイロセンサ３１の組み付け時の処理＞
また、ジャイロセンサ３１が三軸の角速度を検出可能である場合、ジャイロセンサ３１がＨＭＰ２０に組み付けられた際の組み付け精度をＨＭＰ２０などが検出できる。ジャイロセンサ３１はＨＭＰ２０に可能な限り水平に組み付けられることが好ましい。こうすることでヨー方向のＨＭＰ２０の姿勢の変化が全て角速度で検出可能となる。しかしながら、実際の組み付けではわずかに水平からのずれが生じる場合があり、この場合、ユーザが水平にのみＨＭＰ２０を回転させてもロール方向又はピッチング方向の角速度が検出される場合がある。 <Process when assembling the gyro sensor 31>
Further, when the gyro sensor 31 can detect the triaxial angular velocity, the HMP 20 or the like can detect the assembly accuracy when the gyro sensor 31 is assembled to the HMP 20. It is preferable that the gyro sensor 31 is assembled to the HMP 20 as horizontally as possible. By doing so, all changes in the attitude of the HMP 20 in the yaw direction can be detected by the angular velocity. However, in the actual assembly, there may be a slight deviation from the horizontal, and in this case, the angular velocity in the roll direction or the pitching direction may be detected even if the user rotates the HMP 20 only horizontally.

したがって、ユーザは例えばＨＭＰ２０を試験モードなどで動作させ、ＨＭＰ２０を水平に走査させる。ＨＭＰ２０はロール方向又はピッチング方向の角速度を検出し、ジャイロセンサ３１がＨＭＰ２０に対しどのくらい傾いているかを判定する。どのくらい傾いているかが分かるとヨー方向の角速度を補正することができる。   Therefore, for example, the user operates the HMP 20 in a test mode or the like and scans the HMP 20 horizontally. The HMP 20 detects the angular velocity in the roll direction or the pitching direction, and determines how much the gyro sensor 31 is inclined with respect to the HMP 20. Knowing how much is tilted, the angular velocity in the yaw direction can be corrected.

また、ジャイロセンサ３１が一軸（ヨー方向）のみの角速度を検出する場合、0度→90度→0度の範囲で動かせる冶具が用意される。ＨＭＰ２０はユーザが治具で0度→90度→0度の範囲で動かしている際に、角度を検出する。検出された角度が９０度にならない場合、９０度になるような補正係数を算出し機器内部に格納しておく。したがって、実際の画像形成時には角速度を補正できる。   In addition, when the gyro sensor 31 detects an angular velocity of only one axis (yaw direction), a jig that can be moved in a range of 0 degrees → 90 degrees → 0 degrees is prepared. The HMP 20 detects the angle when the user is moving in the range of 0 ° → 90 ° → 0 ° with the jig. When the detected angle does not become 90 degrees, a correction coefficient that is 90 degrees is calculated and stored in the apparatus. Therefore, the angular velocity can be corrected during actual image formation.

ユーザがＨＭＰ２０を印刷媒体１２上で走査する際、わずかに底面が印刷媒体１２から浮いてしまう場合がある。ナビゲーションセンサ３０も浮いてしまうため、ナビゲーションセンサ３０が検出する位置も正確でなくなる。この浮きによる位置の誤差は無視できるが、移動量の解像度が大きく変わってしまう。   When the user scans the HMP 20 on the print medium 12, the bottom surface may slightly float from the print medium 12. Since the navigation sensor 30 also floats, the position detected by the navigation sensor 30 is not accurate. The position error due to the float can be ignored, but the resolution of the movement amount changes greatly.

光学的なナビゲーションセンサ３０の解像度はＣＰＩ（Count Per Inch）で表される。これは、ナビゲーションセンサ３０が１インチ移動される間にカウントされる数を意味し、数が大きいほど高解像度である。   The resolution of the optical navigation sensor 30 is represented by CPI (Count Per Inch). This means the number counted while the navigation sensor 30 is moved by 1 inch. The larger the number, the higher the resolution.

図１９に示すように、ナビゲーションセンサ３０は、紙面とナビゲーションセンサ３０間の距離によって、移動量の解像度が変化する。図１９は、センサ紙間距離と移動量の解像度の変化を示す図の一例である。センサ紙間距離が大きいほど解像度が低下することが分かる。これは、ナビゲーションセンサ３０は印刷媒体１２のエッジを光学的に検知するため、センサ紙間距離が近い方がエッジの検出に有利なためである（微小なエッジを検出しやすい）。   As shown in FIG. 19, the navigation sensor 30 changes the resolution of the movement amount depending on the distance between the paper surface and the navigation sensor 30. FIG. 19 is an example of a diagram illustrating changes in the distance between the sensor paper and the resolution of the movement amount. It can be seen that the resolution decreases as the distance between the sensor papers increases. This is because the navigation sensor 30 optically detects the edge of the print medium 12, and therefore the closer the sensor paper distance is, the more advantageous for edge detection (easy to detect minute edges).

ナビゲーションセンサ３０にはこのような性質があるため、ＨＭＰ２０のメーカではＨＭＰ２０におけるナビゲーションセンサ３０の組み付け位置に合わせて、決まった解像度（CPI）で、Ｘ，Ｙの移動量を検出する。   Since the navigation sensor 30 has such properties, the manufacturer of the HMP 20 detects the movement amounts of X and Y with a predetermined resolution (CPI) according to the assembly position of the navigation sensor 30 in the HMP 20.

このため、ＨＭＰ２０が印刷媒体１２から浮いた場合、移動量にもずれが生じるため（実際の移動量よりも少ない移動量しか検出できない）、何らかの補正が行われることが好ましい。本実施例ではＨＭＰ２０の印刷媒体１２からの浮きによる移動量の解像度の低下を抑制するＨＭＰ２０について説明する。   For this reason, when the HMP 20 floats from the print medium 12, the movement amount also shifts (only a movement amount smaller than the actual movement amount can be detected), and therefore some correction is preferably performed. In the present embodiment, the HMP 20 that suppresses the reduction in the resolution of the movement amount due to the floating of the HMP 20 from the print medium 12 will be described.

図２０（ａ）はナビゲーションセンサ３０の組み付け位置をＨＭＰ２０の上面から示す図であり、図２０（ｂ）はナビゲーションセンサ３０の３軸の回転を説明するための図である。   FIG. 20A is a diagram showing the assembly position of the navigation sensor 30 from the top surface of the HMP 20, and FIG. 20B is a diagram for explaining the three-axis rotation of the navigation sensor 30.

図２０（ｂ）に示すように、Ｘ-Ｙ平面に印刷媒体１２が設置され、印刷媒体１２に対し垂直方向がＺ軸とする。実施例１にて説明したようにノズル６１の位置は、Ｚ軸中心の回転角度により算出される。一方、ナビゲーションセンサ３０が印刷媒体１２からどのくらい浮いたかは、Ｘ軸中心の回転角度、及びＹ軸中心の回転角度の少なくとも一方に影響される。なお、ナビゲーションセンサ３０の全体がＺ軸方向に平行移動することは考えなくてよい。一般にユーザがそのような使い方をすることはなく、ナビゲーションセンサ３０の全体が大きく浮いた場合はエラーとなるためである。   As illustrated in FIG. 20B, the print medium 12 is installed on the XY plane, and the direction perpendicular to the print medium 12 is the Z axis. As described in the first embodiment, the position of the nozzle 61 is calculated from the rotation angle about the Z axis. On the other hand, how much the navigation sensor 30 floats from the print medium 12 is affected by at least one of the rotation angle about the X axis and the rotation angle about the Y axis. Note that it is not necessary to consider that the entire navigation sensor 30 translates in the Z-axis direction. This is because, in general, the user does not use such a method, and an error occurs when the entire navigation sensor 30 floats greatly.

印刷開始時のＸ軸中心の回転角度、及びＹ軸中心の回転角度がゼロとすると、ジャイロセンサ３１がＸ軸(Ｙ-Ｚ平面)の回転角度、Ｙ軸(Ｚ-Ｚ平面)の回転角度を検出することで、位置算出回路３４が印字走査中の浮きを検出することができる。   If the rotation angle about the X axis at the start of printing and the rotation angle about the Y axis are zero, the gyro sensor 31 is rotated on the X axis (YZ plane) and on the Y axis (ZZ plane). By detecting this, the position calculation circuit 34 can detect floating during printing scanning.

次に、図２１を参照して浮き量の算出方法を説明する。図２１はナビゲーションセンサ３０の印刷媒体１２からの浮き量を説明する図の一例である。図２１（ａ）は、ナビゲーションセンサ３０を図２０（ａ）のＹ軸方向から見た場合の側面図である。図２１（ｂ）はナビゲーションセンサ３０が左端を軸にして回転した（浮いた）場合の浮き量を示し、図２１（ｃ）はナビゲーションセンサ３０が右端を軸にして回転した（浮いた）場合の浮き量を示す。   Next, a method for calculating the floating amount will be described with reference to FIG. FIG. 21 is an example of a diagram illustrating the floating amount of the navigation sensor 30 from the print medium 12. FIG. 21A is a side view when the navigation sensor 30 is viewed from the Y-axis direction of FIG. FIG. 21B shows the amount of floating when the navigation sensor 30 rotates (floats) about the left end, and FIG. 21C shows the case where the navigation sensor 30 rotates (floats) about the right end. Indicates the amount of floating.

ナビゲーションセンサ３０のＨＭＰ２０の筐体の左端からの距離をＬ１、右端からの距離をＬ２とする。左端を軸に回転した場合と右端を軸に回転した場合とでＹ軸中心の回転方向が逆になるので、位置算出回路３４は回転角度が正か負かによって回転方向（左端軸回転と右端軸回転）を判断できる。左端軸回転の場合は図２１（ｂ）のように浮き量を算出し、右端軸回転の場合は図２１（ｃ）のように浮き量を算出する。   The distance from the left end of the housing of the HMP 20 of the navigation sensor 30 is L1, and the distance from the right end is L2. Since the rotation direction about the Y axis is reversed between when the left end is rotated and the right end is rotated, the position calculation circuit 34 determines the rotation direction (left end axis rotation and right end depending on whether the rotation angle is positive or negative). Shaft rotation). In the case of left end axis rotation, the floating amount is calculated as shown in FIG. 21B, and in the case of right end axis rotation, the floating amount is calculated as shown in FIG.

ジャイロセンサ３１が検出する回転角をαとする。回転方向が判断された後のαは絶対値でよい。図２１（ｂ）から左端軸回転の場合の浮き量は以下のようになる。
Ｌ１sinα
同様に図２１（ｃ）から左端軸回転の場合の浮き量は以下のようになる。
Ｌ２sinα
図２１（ａ）（ｂ）の浮き量はＹ軸を中心とする回転により生じるものであるが、ＨＭＰ２０にはＸ軸を中心とする回転も生じる。このため、位置算出回路３４はＸ軸を中心とする回転により生じる浮き量も算出する。以上から、最終的な浮き量は以下のように、Ｘ軸中心回転による浮き量とＹ軸中心回転による浮き量の合計（和）として算出される。 The rotation angle detected by the gyro sensor 31 is α. Α after the rotation direction is determined may be an absolute value. From FIG. 21 (b), the floating amount in the case of the left end shaft rotation is as follows.
L1sinα
Similarly, from FIG. 21 (c), the floating amount in the case of the left end shaft rotation is as follows.
L2sinα
Although the floating amount in FIGS. 21A and 21B is generated by the rotation about the Y axis, the HMP 20 also has a rotation about the X axis. For this reason, the position calculation circuit 34 also calculates the floating amount generated by the rotation about the X axis. From the above, the final floating amount is calculated as the sum (sum) of the floating amount by the X-axis center rotation and the floating amount by the Y-axis center rotation as follows.

ナビゲーションセンサ３０の浮き量
＝浮き量(Ｘ軸中心回転) ＋ 浮き量(Ｙ軸中心回転)
なお、ナビゲーションセンサ３０が浮いたことで、ナビゲーションセンサ３０の高さ方向だけでなく横方向にナビゲーションセンサ３０が移動する。移動量は、「Ｌ１−Ｌ１cosα」「Ｌ２−Ｌ２cosα」である。しかし、実際のＨＭＰ２０の走査においては浮き量が小さいため無視することができる。 The floating amount of the navigation sensor 30
= Floating amount (X axis rotation) + Floating amount (Y axis rotation)
In addition, when the navigation sensor 30 floats, the navigation sensor 30 moves not only in the height direction of the navigation sensor 30 but also in the lateral direction. The movement amounts are “L1-L1cosα” and “L2-L2cosα”. However, in actual scanning of the HMP 20, the floating amount is small and can be ignored.

しかしながら、上記した、浮きにより生じる印刷媒体１２とナビゲーションセンサ３０間の距離の変化による移動量の解像度の違いは無視できない。走査時に、ナビゲーションセンサ３０が若干浮いてしまうだけで、ナビゲーションセンサ３０が出力する移動量の解像度が大きく変化する（小さくなる）ため、ナビゲーションセンサ３０が実際に移動した量よりも検出される移動量が小さくなる。   However, the difference in the resolution of the movement amount due to the change in the distance between the print medium 12 and the navigation sensor 30 caused by floating cannot be ignored. When the navigation sensor 30 is slightly lifted during scanning, the resolution of the movement amount output from the navigation sensor 30 changes greatly (becomes smaller). Therefore, the amount of movement detected than the amount of movement of the navigation sensor 30 actually. Becomes smaller.

そこで、位置算出回路３４は図１９に示すセンサ紙間距離と移動量の解像度の比例関係を利用して、浮き量を解像度の変化に換算する解像度換算を行い、移動量を補正する。具体例を用いて説明する。   Therefore, the position calculation circuit 34 uses the proportional relationship between the sensor paper distance and the movement amount resolution shown in FIG. 19 to perform resolution conversion for converting the floating amount into a change in resolution, thereby correcting the movement amount. This will be described using a specific example.

例えば、ナビゲーションセンサ３０のセンサ紙間距離と移動量の解像度との関係が以下のとおりであるとする。
印刷媒体−センサ間 ２mmのとき、4000cpi相当
印刷媒体−センサ間 ２．１mmのとき、3500cpi相当
つまり、浮き量が２ｍｍから２．１ｍｍに変化すると、移動量の解像度が５００ｃｐｉ低下する。これは、印刷媒体−センサ間が２ｍｍの場合、ナビゲーションセンサ３０が１ｍｍ動いた際にナビゲーションセンサ３０が出力する移動量は１５７カウントだが、印刷媒体−センサ間が２．１ｍｍに変化すると、ナビゲーションセンサ３０が１ｍｍ動いた際にナビゲーションセンサ３０が出力する移動量は１３７カウントに低下することを意味する。したがって、ナビゲーションセンサ３０の移動量が実際の移動量よりも少なく算出されてしまい、ナビゲーションセンサ３０の位置にズレが生じてしまう。 For example, it is assumed that the relationship between the sensor paper distance of the navigation sensor 30 and the resolution of the movement amount is as follows.
When the distance between the print medium and the sensor is 2 mm, the equivalent of 4000 cpi When the distance between the print medium and the sensor is 2.1 mm, the equivalent of 3500 cpi In other words, when the floating amount changes from 2 mm to 2.1 mm, the resolution of the moving amount decreases by 500 cpi. This is because when the distance between the print medium and the sensor is 2 mm, the amount of movement output by the navigation sensor 30 when the navigation sensor 30 moves 1 mm is 157 counts, but when the distance between the print medium and the sensor changes to 2.1 mm, the navigation sensor 30 This means that the amount of movement output from the navigation sensor 30 when the 30 moves 1 mm decreases to 137 counts. Therefore, the movement amount of the navigation sensor 30 is calculated to be smaller than the actual movement amount, and the position of the navigation sensor 30 is displaced.

しかしながら、図１９のようにセンサ紙間距離と移動量の解像度の比例関係をＨＭＰ２０が保持しておくことで、浮き量から移動量の解像度を位置算出回路３４が推定できるため、位置の補正が可能になる。   However, as shown in FIG. 19, since the position calculation circuit 34 can estimate the resolution of the movement amount from the floating amount by holding the proportional relationship between the sensor paper distance and the resolution of the movement amount, the position calculation circuit 34 can estimate the position correction. It becomes possible.

例えば、図１９のようなセンサ紙間距離と移動量の解像度の関係をｙ＝ａｘ＋ｂの式で表す。ｙが移動量の解像度、ｘがセンサ紙間距離、ａ、ｂが係数である。浮き量でｘが求められるので、移動量の解像度を求めることができる。浮き量がゼロの場合の移動量の解像度を求めた移動量の解像度で割った値を、ナビゲーションセンサ３０が浮いている場合に検出された移動量（カウント数）に乗じる。これにより、ナビゲーションセンサ３０が浮いても浮き量がゼロの場合の移動量に補正できる。   For example, the relationship between the sensor paper distance and the resolution of the movement amount as shown in FIG. y is the resolution of the moving amount, x is the distance between the sensor papers, and a and b are coefficients. Since x is obtained from the floating amount, the resolution of the moving amount can be obtained. The value obtained by dividing the resolution of the moving amount when the floating amount is zero by the resolution of the moving amount is multiplied by the moving amount (count number) detected when the navigation sensor 30 is floating. Thereby, even if the navigation sensor 30 floats, it can correct | amend to the movement amount in case the floating amount is zero.

なお、紙種によってセンサ紙間距離と移動量の解像度の比例関係が変わる場合があるため、紙種に応じたセンサ紙間距離と移動量の解像度の比例関係を保持しておくことが好ましい。   Since the proportional relationship between the distance between sensor papers and the resolution of the moving amount may change depending on the paper type, it is preferable to maintain the proportional relationship between the distance between the sensor papers and the resolution of the moving amount according to the paper type.

図２２は、画像データ出力器１１とＨＭＰ２０の動作手順を説明するフローチャート図の一例である。図２２の説明では図１３との相違を主に説明する。   FIG. 22 is an example of a flowchart for explaining the operation procedure of the image data output unit 11 and the HMP 20. In the description of FIG. 22, differences from FIG. 13 are mainly described.

まず、ステップＳ１０６で、ＣＰＵ３３は例えば座標(0,0)の初期位置と共に、ジャイロセンサ３１の初期角度（Ｘ，Ｙ軸）をＤＲＡＭ２９やＣＰＵ３３のレジスタなどに格納する（Ｓ１０６）。すなわち、ＣＰＵ３３はジャイロセンサ３１の角速度情報をリードする。   First, in step S106, the CPU 33 stores the initial angle (X, Y axes) of the gyro sensor 31 together with the initial position of the coordinates (0, 0), for example, in the register of the DRAM 29 or the CPU 33 (S106). That is, the CPU 33 reads the angular velocity information of the gyro sensor 31.

そして、ステップＳ１１０で位置算出回路３４は、角速度情報と移動量を用いてナビゲーションセンサＳ０の現在の位置を算出する際、ジャイロセンサ３１が検出するＸ軸及びＹ軸を中心とする回転角に基づいて浮き量を算出し、ナビゲーションセンサ３０の位置を補正する。 Then, the position calculating circuit 34 in step S110, when calculating the current position of the navigation sensors S 0 using the amount of movement and the angular velocity information, the rotation angle about the X-axis and Y-axis gyro sensor 31 detects Based on this, the floating amount is calculated, and the position of the navigation sensor 30 is corrected.

以上のように、本実施例によれば、ナビゲーションセンサ３０が浮いたことで、移動量の解像度が変化しても、ナビゲーションセンサ３０の位置を補正できる。   As described above, according to this embodiment, since the navigation sensor 30 is lifted, the position of the navigation sensor 30 can be corrected even when the resolution of the movement amount changes.

＜その他の適用例＞
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。 <Other application examples>
The best mode for carrying out the present invention has been described above with reference to the embodiments. However, the present invention is not limited to these embodiments, and various modifications can be made without departing from the scope of the present invention. And substitutions can be added.

例えば、上記したＳｏＣ５０、ＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０の構成要素は、ＣＰＵ性能やＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０の回路規模等により、どちらに含まれていてもよい。   For example, the constituent elements of the SoC 50 and the ASIC / FPGA 40 described above may be included in any of them depending on the CPU performance, the circuit scale of the ASIC / FPGA 40, and the like.

また、本実施形態ではインクを吐出して画像を形成すると説明したが、可視光、紫外線、赤外線、レーザなどを照射して画像を形成してもよい。この場合、印刷媒体１２として例えば熱や光に反応するものが用いられる。また、透明な液体を吐出してもよい。この場合、特定の波長域の光が照射されると可視情報が得られる。また、金属ペーストや樹脂などを吐出してもよい。   In the present embodiment, it has been described that an image is formed by ejecting ink. However, an image may be formed by irradiation with visible light, ultraviolet light, infrared light, laser, or the like. In this case, for example, a print medium 12 that reacts to heat or light is used. Further, a transparent liquid may be discharged. In this case, visible information is obtained when light in a specific wavelength region is irradiated. Further, metal paste, resin, or the like may be discharged.

また、本実施形態ではジャイロセンサ３１により印刷媒体１２における姿勢を検出すると説明したが、地磁気センサによっても水平方向の姿勢（方位）を検出できる。   In the present embodiment, the gyro sensor 31 detects the posture of the print medium 12. However, the horizontal posture (orientation) can also be detected by the geomagnetic sensor.

また、ジャイロセンサ３１は１つに限られず２つ以上設置されていてもよい。   Moreover, the gyro sensor 31 is not restricted to one, and two or more gyro sensors 31 may be installed.

なお、ナビゲーションセンサＳ０は移動量検出手段の一例であり、ジャイロセンサ３１は姿勢検出手段の一例であり、位置算出回路３４は位置算出手段の一例である。印字/センサタイミング生成部４３はタイミング通知手段の一例であり、ＩＪ記録ヘッド制御部４４等は液滴吐出手段の一例であり、ＨＭＰ２０は液滴吐出装置の一例である。ＣＰＵ３３、位置算出回路３４及びジャイロセンサ３１は浮き量算出手段の一例である。 The navigation sensor S 0 is an example of a movement amount detection unit, the gyro sensor 31 is an example of a posture detection unit, and the position calculation circuit 34 is an example of a position calculation unit. The print / sensor timing generation unit 43 is an example of a timing notification unit, the IJ recording head control unit 44 and the like are an example of a droplet discharge unit, and the HMP 20 is an example of a droplet discharge device. The CPU 33, the position calculation circuit 34, and the gyro sensor 31 are an example of a floating amount calculation unit.

また、ＨＭＰ２０のうち位置の算出に必要な機能を最低限有する装置が位置検出装置である。例えば、ナビゲーションセンサＳ０、ジャイロセンサ３１、位置算出回路３４，及びＣＰＵ３３を有する。換言すると画像形成に必要な機能を有さないＨＭＰ２０が位置検出装置である。また、位置検出装置が搭載された装置が被搭載物であり、ＨＭＰ２０は被搭載物の一例である。 Further, a device having a minimum function necessary for calculating the position in the HMP 20 is a position detection device. For example, it includes a navigation sensor S 0 , a gyro sensor 31, a position calculation circuit 34, and a CPU 33. In other words, the HMP 20 that does not have a function necessary for image formation is the position detection device. Further, a device on which the position detection device is mounted is a mounted object, and the HMP 20 is an example of a mounted object.

１１ 画像データ出力器
１２ 印刷媒体
２５ 制御部
３０ ナビゲーションセンサ
３１ ジャイロセンサ
３３ ＣＰＵ
３４ 位置算出回路
４２ ナビゲーションセンサＩ/Ｆ
４３ センサタイミング生成部
４５ ジャイロセンサＩ/Ｆ
６１ ノズル
７０ プリント基板 DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Image data output device 12 Print medium 25 Control part 30 Navigation sensor 31 Gyro sensor 33 CPU
34 Position Calculation Circuit 42 Navigation Sensor I / F
43 Sensor timing generator 45 Gyro sensor I / F
61 Nozzle 70 Printed circuit board

特表２０１０-５２２６５０号公報Special table 2010-522650 gazette

Claims (13)

位置検出装置が搭載された被搭載物の移動面における位置を検出する位置検出装置であって、
前記移動面における移動量を検出する移動量検出手段と、
少なくとも前記移動面における前記被搭載物の姿勢を検出する姿勢検出手段と、
前記移動量及び前記姿勢に基づいて前記被搭載物の前記位置を算出する位置算出手段と、
を有する位置検出装置。 A position detection device for detecting a position on a moving surface of a mounted object on which a position detection device is mounted,
A moving amount detecting means for detecting a moving amount on the moving surface;
Attitude detection means for detecting the attitude of the mounted object on at least the moving surface;
Position calculating means for calculating the position of the mounted object based on the movement amount and the posture;
A position detecting device. 前記移動量検出手段と前記姿勢検出手段にタイミングを通知するタイミング通知手段を有し、
前記タイミング通知手段は、前記移動量検出手段が前記移動量を検出するタイミングと同じタイミングで、前記姿勢検出手段に前記姿勢を検出するタイミングを通知する請求項１に記載の位置検出装置。 Timing notification means for notifying the movement amount detection means and the posture detection means of timing;
The position detection device according to claim 1, wherein the timing notification unit notifies the posture detection unit of a timing for detecting the posture at the same timing as the movement amount detection unit detects the movement amount. 前記移動量検出手段と前記姿勢検出手段が１つの基板に配置されている請求項１又は２に記載の位置検出装置。   The position detection device according to claim 1, wherein the movement amount detection unit and the posture detection unit are arranged on one substrate. 前記姿勢検出手段は前記被搭載物が上方から平面視された場合の端部に配置されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の位置検出装置。   The position detection device according to any one of claims 1 to 3, wherein the posture detection means is disposed at an end when the mounted object is viewed from above. 前記姿勢検出手段は、前記被搭載物の内部の発熱体が配置された基板とは異なる基板に配置されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の位置検出装置。   The position detection device according to claim 1, wherein the posture detection unit is arranged on a substrate different from a substrate on which a heating element inside the mounted object is arranged. 前記姿勢検出手段は、前記被搭載物の底面に配置されている請求項１〜５のいずれか１項に記載の位置検出装置。   The position detection device according to claim 1, wherein the posture detection unit is arranged on a bottom surface of the mounted object. 前記姿勢検出手段が検出する前記被搭載物の姿勢から該被搭載物の移動面からの浮き量を算出する浮き量算出手段を有し、
前記位置算出手段は、前記移動量検出手段が検出した移動量を、前記浮き量算出手段が算出した浮き量に応じて補正する請求項１に記載の位置検出装置。 A floating amount calculating means for calculating a floating amount from the moving surface of the mounted object from the posture of the mounted object detected by the posture detecting means;
The position detection device according to claim 1, wherein the position calculation unit corrects the movement amount detected by the movement amount detection unit according to the floating amount calculated by the floating amount calculation unit. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の位置検出装置と、
前記被搭載物の位置に応じて該位置の画像を形成するための液滴を吐出する液滴吐出手段と、
を有する液滴吐出装置。 The position detection device according to any one of claims 1 to 7,
Droplet discharge means for discharging droplets for forming an image at the position according to the position of the mounted object;
A droplet discharge device having １つの前記移動量検出手段と前記液滴吐出手段が隣接して配置されている請求項８に記載の液滴吐出装置。   The liquid droplet ejection apparatus according to claim 8, wherein one movement amount detection unit and the liquid droplet ejection unit are disposed adjacent to each other. 前記液滴吐出手段には複数の液滴の吐出部が列状に配置されており、
前記移動量検出手段は、前記液滴吐出手段の列に対し垂直な方向に隣接して配置されている請求項８に記載の液滴吐出装置。 The droplet discharge means has a plurality of droplet discharge portions arranged in a row,
The droplet discharge device according to claim 8, wherein the movement amount detection unit is arranged adjacent to a direction perpendicular to the row of the droplet discharge units. 前記液滴吐出手段には複数の液滴の吐出部が列状に配置されており、
前記移動量検出手段は、前記液滴吐出手段の列と直列に隣接して配置されている請求項８に記載の液滴吐出装置。 The droplet discharge means has a plurality of droplet discharge portions arranged in a row,
The droplet discharge device according to claim 8, wherein the movement amount detection unit is disposed adjacent to the row of the droplet discharge units in series. 前記被搭載物が人により印刷媒体の上を走査される場合、
前記姿勢検出手段は人から見て手前側であって、幅方向のほぼ中央に配置されている請求項８〜１１のいずれか１項に記載の液滴吐出装置。 When the mounting object is scanned over a print medium by a person,
The droplet discharge device according to any one of claims 8 to 11, wherein the posture detection means is disposed on the front side as viewed from a person and substantially in the center in the width direction. 位置検出装置が搭載された被搭載物の移動面における位置を検出する位置検出装置を、
前記移動面における移動量を検出する移動量検出手段と、
少なくとも前記移動面における前記被搭載物の姿勢を検出する姿勢検出手段と、
前記移動量及び前記姿勢に基づいて前記被搭載物の前記位置を算出する位置算出手段、
として機能させるためのプログラム。 A position detection device that detects the position on the moving surface of the mounted object on which the position detection device is mounted,
A moving amount detecting means for detecting a moving amount on the moving surface;
Attitude detection means for detecting the attitude of the mounted object on at least the moving surface;
Position calculating means for calculating the position of the mounted object based on the movement amount and the posture;
Program to function as.
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