JP6844145B2 - Position detection device, droplet ejection device, program, position detection method - Google Patents

Description

本発明は、位置検出装置、液滴吐出装置、プログラム及び位置検出方法に関する。 The present invention relates to a position detection device, a droplet ejection device, a program and a position detection method.

用紙を搬送させて用紙が画像の形成位置に到達したタイミングでインクなどを吐出して画像を形成するプリンタが知られている。これに対し、携帯が容易なスマートデバイスの普及などにより、プリンタに関してもユーザが出先などで手軽に印刷したいというニーズが高まっている。そこで、ユーザが紙面上を移動させてインクを吐出させるプリンタ（以下、ＨＭＰ：ハンディモバイルプリンタという）が実用化されつつある。ＨＭＰには紙搬送システムが搭載されていないので小型化が可能である。 There are known printers that form an image by conveying the paper and ejecting ink or the like at the timing when the paper reaches the image forming position. On the other hand, with the spread of smart devices that are easy to carry, there is an increasing need for printers to be easily printed by users on the go. Therefore, a printer (hereinafter referred to as HMP: handy mobile printer) in which a user moves on a paper surface to eject ink is being put into practical use. Since the HMP is not equipped with a paper transport system, it can be miniaturized.

ＨＭＰは紙面上における自分の位置を検出して位置に応じた画像を形成するためのインクを吐出する。この位置を検出するための機構として、従来、底面に２つのナビゲーションセンサが配置されているＨＭＰが知られている（例えば、特許文献１参照。）。ナビゲーションセンサは光学的に紙面の微小なエッジを検出してサイクル時間ごとの移動量を検出するセンサである。 The HMP detects its position on the paper surface and ejects ink for forming an image according to the position. Conventionally, as a mechanism for detecting this position, an HMP in which two navigation sensors are arranged on the bottom surface is known (see, for example, Patent Document 1). The navigation sensor is a sensor that optically detects minute edges on the paper surface to detect the amount of movement for each cycle time.

しかしながら、２つのナビゲーションセンサを用いて位置を算出する方法では、ナビゲーションセンサの組み付け位置のずれによって位置に誤差が生じるという問題がある。すなわち、ＨＭＰは２つのナビゲーションセンサのそれぞれの移動量の違いから回転角度を算出しているが、理想的な組み付け位置（設計値）に対し実際の組み付け位置がずれていると、算出される回転角度も実際とは異なった値になり、ＨＭＰの位置に誤差が生じる。また、この誤差は累積され徐々に大きくなる。 However, the method of calculating the position using the two navigation sensors has a problem that an error occurs in the position due to the deviation of the assembled position of the navigation sensor. That is, the HMP calculates the rotation angle from the difference in the amount of movement of each of the two navigation sensors, but if the actual assembly position deviates from the ideal assembly position (design value), the calculated rotation The angle will also be different from the actual value, and an error will occur in the position of the HMP. In addition, this error is accumulated and gradually increases.

紙面上の絶対位置を検出できればＨＭＰの位置を補正できるが、絶対位置を検出するには精度の高い補正用のパターンが紙面に形成されており、かつ、ＨＭＰにもパターンを読み取る機能が搭載されている必要がある。 If the absolute position on the paper can be detected, the position of the HMP can be corrected, but in order to detect the absolute position, a highly accurate correction pattern is formed on the paper, and the HMP also has a function to read the pattern. Must be.

本発明は、上記課題に鑑み、位置の誤差を低減できる位置検出装置を提供することを目的とする。 In view of the above problems, an object of the present invention is to provide a position detecting device capable of reducing a position error.

本発明は、移動量と姿勢とに基づいて移動面における位置を検出する位置検出装置であって、前記移動量を検出する少なくとも２つの移動量検出手段と、前記位置検出装置の姿勢に関する情報を取得する姿勢情報取得手段と、前記移動量と前記姿勢に関する情報を用いて前記２つの移動量検出手段の間の距離を求める検出手段位置算出手段と、
を有し、前記検出手段位置算出手段が算出した前記距離を用いて前記位置検出装置の位置を算出する。 The present invention is a position detecting device that detects a position on a moving surface based on a moving amount and a posture, and provides information on at least two moving amount detecting means for detecting the moving amount and the posture of the position detecting device. The posture information acquisition means to be acquired, the detection means position calculation means for obtaining the distance between the two movement amount detection means using the movement amount and the information related to the posture, and the detection means position calculation means.
The position of the position detection device is calculated using the distance calculated by the detection means position calculation means.

位置の誤差を低減できる位置検出装置を提供することができる。 It is possible to provide a position detecting device capable of reducing a position error.

２つのナビゲーションセンサ間の距離の補正の概略を説明する図の一例である。It is an example of the figure explaining the outline of the correction of the distance between two navigation sensors. ＨＭＰによる画像形成を模式的に示す図の一例である。This is an example of a diagram schematically showing image formation by HMP. ＨＭＰのハードウェア構成図の一例である。This is an example of the hardware configuration diagram of HMP. 制御部の構成を説明する図の一例である。This is an example of a diagram for explaining the configuration of the control unit. 画像読取部の構成図の一例である。This is an example of a configuration diagram of an image reading unit. ナビゲーションセンサのハードウェア構成の構成例を示す図である。It is a figure which shows the configuration example of the hardware configuration of a navigation sensor. ナビゲーションセンサによる移動量の検出方法を説明する図である。It is a figure explaining the method of detecting the movement amount by a navigation sensor. ＩＪ記録ヘッドにおけるノズル位置を説明する図の一例である。It is an example of the figure explaining the nozzle position in the IJ recording head. ＨＭＰの座標系と位置の算出方法を説明する図の一例である。It is an example of the figure explaining the calculation method of the coordinate system and the position of HMP. 画像形成中に生じるＨＭＰの回転角度の求め方を説明する図の一例である。This is an example of a diagram for explaining how to obtain the rotation angle of HMP generated during image formation. ノズルの位置の算出を説明する図の一例である。This is an example of a diagram for explaining the calculation of the nozzle position. ＨＭＰの機能ブロック図の一例である。This is an example of a functional block diagram of HMP. 画像データ出力器とＨＭＰの動作手順を説明するフローチャート図の一例である。This is an example of a flowchart for explaining the operation procedure of the image data output device and the HMP. 画像形成の開始前に行われる距離の補正処理の手順を説明するフローチャート図の一例である。This is an example of a flowchart for explaining the procedure of the distance correction process performed before the start of image formation. 画像形成の開始前に行われる距離の補正処理の手順を説明するフローチャート図の一例である。This is an example of a flowchart for explaining the procedure of the distance correction process performed before the start of image formation. 画像データ出力器とＨＭＰの動作手順を説明するフローチャート図の一例である。This is an example of a flowchart for explaining the operation procedure of the image data output device and the HMP. 補正システムの概略構成図の一例である。This is an example of a schematic configuration diagram of a correction system. 補正システムの機能ブロック図の一例である。This is an example of a functional block diagram of the correction system. 補正システムの動作手順を説明するシーケンス図の一例である。This is an example of a sequence diagram for explaining the operation procedure of the correction system.

以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings.

＜取り付け位置の補正の概略＞
図１は、２つのナビゲーションセンサ間の距離Ｌの補正の概略を説明する図の一例である。ＨＭＰ（ハンディモバイルプリンタ）２０はＨＭＰ２０の底面に距離Ｌをおいて配置された少なくとも２つのナビゲーションセンサＳ_０、Ｓ_１を有している。また、本実施形態のＨＭＰ２０はジャイロセンサ３１を有している。このジャイロセンサ３１は、２つのナビゲーションセンサＳ_０、Ｓ_１が検出する移動量に基づいた回転角変化量ｄθ_naviよりも精度よくＨＭＰ２０の回転角変化量ｄθ_gyroを検出する。 <Outline of correction of mounting position>
FIG. 1 is an example of a diagram illustrating an outline of correction of a distance L between two navigation sensors. The HMP (Handy Mobile Printer) 20 has at least two navigation sensors S ₀ and S ₁ arranged at a distance L on the bottom surface of the HMP 20. Further, the HMP 20 of the present embodiment has a gyro sensor 31. The gyro sensor 31, two navigation sensors S _0, S ₁ detects the rotation angle variation d [theta] _Gyro accurately HMP20 than the rotation angle variation d [theta] _navi based on the movement amount detecting.

制御部２５には２つのナビゲーションセンサＳ_０、Ｓ_１から周期ごとの移動量ΔＸ´₀、ΔＸ´₁が出力される。また、制御部２５にはジャイロセンサ３１から周期ごとの回転角変化量ｄθ_gyroが出力される。従来から、制御部２５は、移動量ΔＸ´₀、ΔＸ´₁と距離Ｌをパラメータとする式「ｆ（ΔＸ´₀、ΔＸ´₁、Ｌ）」によりｄθ_naviを算出している。しかし、この距離ＬがナビゲーションセンサＳ_０、Ｓ_１の取り付け誤差により正確にはＬでない可能性がある。一方、ジャイロセンサ３１が検出する回転角変化量ｄθ_gyroは一定以上の精度（ナビゲーションセンサ以上の精度）が保証されている。 The two navigation sensors S ₀ and S ₁ output to the control unit 25 the movement amounts ΔX ′ ₀ and ΔX ′ _{1 for each cycle.} Further, the control unit 25 the rotation angle change amount d [theta] _Gyro per cycle from the gyro sensor 31 is outputted. Conventionally, the control unit 25 calculates _{dθ navi} by the equation “f (ΔX ′ ₀ , ΔX ′ ₁ , L)” in which the movement amounts ΔX ′ ₀ , ΔX ′ _{1 and the distance L are parameters.} However, this distance L may not be exactly L due to the mounting error of the _{navigation sensors S 0} and S _1. On the other hand, the rotation angle variation d [theta] _Gyro gyro sensor 31 detects the certain level of accuracy (navigation sensors or precision) is guaranteed.

そこで、制御部２５は、ｄθ_naviを検出する上式ｆにｄθ_gyroを代入し距離Ｌを算出する。すなわち、与えられた設計値としての距離Ｌではなく、移動量ΔＸ´₀、ΔＸ´₁とｄθ_gyroから、ナビゲーションセンサＳ_０とＳ_１の実際の間隔を推定する。 Therefore, the control unit 25 _{substitutes dθ gyro} into the above equation f for detecting _{dθ navi} and calculates the distance L. That is, the actual distance between the navigation sensors S ₀ and S _{1 is estimated from the movement amounts ΔX ′ 0} , ΔX ′ ₁ and dθ _gyro instead of the distance L as the given design value.

ナビゲーションセンサＳ_０、Ｓ_１が取り付けられた後の距離Ｌは、画像形成中にはほとんど変化しないので、制御部２５はこのようにして算出した距離Ｌを用いて、画像形成中のｄθ_naviを算出する。このように、より正確な距離Ｌを用いてｄθ_naviを算出するので、ナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１の位置の誤差が低減され精度が向上する。また、画質の低下も抑制できる。 Since the distance L after the navigation sensors S ₀ and S ₁ are attached hardly changes during image formation, the control unit 25 uses the distance L calculated in this way to set dθ _{navi during image formation.} calculate. In this way, since the dθ _navi is calculated using the more accurate distance L, the error in the positions of the navigation sensors S ₀ and S ₁ is reduced and the accuracy is improved. In addition, deterioration of image quality can be suppressed.

＜用語について＞
位置検出装置とは位置検出方法により自機の位置を検出する装置である。位置は任意の起点に対する相対的な位置でも、絶対的な位置でもよい。また、本実施形態では、ＨＭＰ２０のうち画像形成機能を除いた部分を位置検出装置という。また、位置検出装置は移動した距離を検出することができるため距離測定器と呼ばれていてもよい。 <Terminology>
The position detection device is a device that detects the position of the own machine by a position detection method. The position may be a position relative to an arbitrary starting point or an absolute position. Further, in the present embodiment, the portion of the HMP 20 excluding the image forming function is referred to as a position detecting device. Further, the position detecting device may be called a distance measuring device because it can detect the distance traveled.

移動面は、ＨＭＰ２０が移動できる面であればよく、平面の他、曲面も含まれる。具体的には印刷媒体１２が挙げられるがこれには限られない。 The moving surface may be any surface on which the HMP 20 can move, and includes a curved surface as well as a flat surface. Specific examples thereof include, but are not limited to, the print medium 12.

位置を算出するとは、何らかのデータに演算を施すことにより位置に関する情報を得ることであり、位置を検出するとは、プロセスを問わずに位置に関する情報を得ることをいう。ただし、両者は位置に関する情報が得られる点で同じであり本実施形態では位置の算出と位置の検出を厳密には区別しない。 To calculate the position means to obtain information about the position by performing an operation on some data, and to detect the position means to obtain the information about the position regardless of the process. However, both are the same in that information on the position can be obtained, and in the present embodiment, the calculation of the position and the detection of the position are not strictly distinguished.

位置検出装置の姿勢に関する情報とは、剛体の自由度のうち回転に関する回転量や回転角変化量をいう。本実施形態では一例として移動面に垂直な軸に対する回転角変化量ｄθを例にして説明する。姿勢に関する情報は、位置検出装置の内側又は位置検出装置の外側のどちらから取得されてもよい。 The information regarding the posture of the position detection device refers to the amount of rotation and the amount of change in the angle of rotation related to rotation among the degrees of freedom of the rigid body. In this embodiment, as an example, the amount of change in the angle of rotation dθ with respect to the axis perpendicular to the moving surface will be described as an example. Posture information may be obtained either from inside the position detector or outside the position detector.

移動量検出手段の位置に関する情報は、２つの移動量検出手段の相対的な位置を特定する情報である。２つの移動量検出手段のうち一方の位置が固定であれば、他方の位置が定まる。より具体的には２つの移動量検出手段の距離である。 The information regarding the position of the movement amount detecting means is the information for specifying the relative position of the two movement amount detecting means. If the position of one of the two movement amount detecting means is fixed, the position of the other is determined. More specifically, it is the distance between the two movement amount detecting means.

また、本実施形態において、画像形成、記録、印字、印写、印刷、造形等はいずれも同義語とする。 Further, in the present embodiment, image formation, recording, printing, printing, printing, modeling, etc. are all synonymous terms.

＜ＨＭＰ２０による画像形成＞
図２は、ＨＭＰ２０による画像形成を模式的に示す図の一例である。ＨＭＰ２０には、例えばスマートフォンやＰＣ（Personal Computer）等の画像データ出力器１１から画像データが送信される。ユーザはＨＭＰ２０を把持して、印刷媒体１２（例えば定形用紙やノートなど）から浮き上がらないようにフリーハンドで走査させる。 <Image formation by HMP20>
FIG. 2 is an example of a diagram schematically showing image formation by HMP20. Image data is transmitted to the HMP 20 from an image data output device 11 such as a smartphone or a PC (Personal Computer). The user grabs the HMP 20 and scans it freehand so that it does not rise from the print medium 12 (for example, standard paper or notebook).

ＨＭＰ２０は後述するようにナビゲーションセンサＳ_０、Ｓ_１で位置を検出し、ＨＭＰ２０が目標吐出位置に移動すると、目標吐出位置で吐出すべき色のインクを吐出する。すでにインクを吐出した場所はマスクされるので（インクの吐出の対象とならないので）、ユーザは印刷媒体１２上で任意の方向にＨＭＰ２０を走査させることで画像を形成できる。 As will be described later _{, the HMP 20 detects the position with the navigation sensors S 0} and S ₁ , and when the HMP 20 moves to the target ejection position, the ink of the color to be ejected at the target ejection position is ejected. Since the place where the ink has already been ejected is masked (because it is not the target of ink ejection), the user can form an image by scanning the HMP 20 in an arbitrary direction on the print medium 12.

印刷媒体１２からＨＭＰ２０が浮き上がらないことが好ましいのは、ナビゲーションセンサＳ_０、Ｓ_１が印刷媒体１２からの反射光を利用して移動量を検出するためである。印刷媒体１２からＨＭＰ２０が浮き上がると反射光を検出できなくなり移動量を検出できない。また、印刷媒体１２からナビゲーションセンサＳ_０、Ｓ_１がはみ出した場合も、印刷媒体１２の厚みにより反射光を検出できなくなったり、検出できても位置がずれる場合がある。このため、２つのナビゲーションセンサＳ_０、Ｓ_１が印刷媒体１２上で走査されることが好ましい。 It is preferable that the HMP 20 does not float from the print medium 12 because the navigation sensors S ₀ and S ₁ detect the movement amount by using the reflected light from the print medium 12. When the HMP 20 floats from the print medium 12, the reflected light cannot be detected and the movement amount cannot be detected. Further, when the navigation sensors S ₀ and S ₁ protrude from the print medium 12, the reflected light may not be detected depending on the thickness of the print medium 12, or the position may shift even if the reflected light can be detected. Therefore, it is preferable that the two navigation sensors S ₀ and S ₁ are scanned on the print medium 12.

＜構成例＞
図３は、ＨＭＰ２０のハードウェア構成図の一例を示す。ＨＭＰ２０は、印刷媒体１２に画像を形成する画像形成装置の一例である。あるいは、液滴吐出装置、プリンタ又は画像処理装置等と呼ばれてもよい。ＨＭＰ２０は、制御部２５によって全体の動作が制御され、制御部２５には通信ＩＦ２７、ＩＪ記録ヘッド駆動回路２３、ＯＰＵ２６、ＲＯＭ２８、ＤＲＡＭ２９、ジャイロセンサ３１及び、２つのナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１（符号は３０）が電気的に接続されている。また、ＨＭＰ２０は電力により駆動されるため、電源２２と電源回路２１を有している。電源回路２１が生成する電力は、点線２２ａで示す配線などにより、通信ＩＦ２７、ＩＪ記録ヘッド駆動回路２３、ＯＰＵ２６、ＲＯＭ２８、ＤＲＡＭ２９、ＩＪ記録ヘッド２４、制御部２５、ジャイロセンサ３１、及び、２つのナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１に供給されている。 <Configuration example>
FIG. 3 shows an example of the hardware configuration diagram of the HMP 20. The HMP 20 is an example of an image forming apparatus that forms an image on the print medium 12. Alternatively, it may be called a droplet ejection device, a printer, an image processing device, or the like. The entire operation of the HMP 20 is controlled by the control unit 25, and the control unit 25 includes a communication IF 27, an IJ recording head drive circuit 23, an OPU 26, a ROM 28, a DRAM 29, a gyro sensor 31, and two navigation sensors S ₀ , S ₁ ( The reference numeral 30) is electrically connected. Further, since the HMP 20 is driven by electric power, it has a power supply 22 and a power supply circuit 21. The electric power generated by the power supply circuit 21 is the communication IF27, the IJ recording head drive circuit 23, the OPU26, the ROM28, the DRAM29, the IJ recording head 24, the control unit 25, the gyro sensor 31, and two by wiring shown by the dotted line 22a. It is supplied to the navigation sensors S ₀ and S _1.

位置検出装置は、このうちＳｏＣ５０，ナビゲーションセンサＩ／Ｆ４２及びジャイロセンサＩ／Ｆ４５をいう。 The position detection device refers to the SoC50, the navigation sensor I / F42, and the gyro sensor I / F45.

電源２２は主に電池（バッテリー）が利用される。太陽電池や商用電源（交流電源）、燃料電池等が用いられてもよい。電源回路２１は、電源２２が供給する電力をＨＭＰ２０の各部に分配する。また、電源２２の電圧を各部に適した電圧に降圧や昇圧する。また、電源２２が電池で充電可能である場合、電源回路２１は交流電源の接続を検出して電池の充電回路に接続し、電源２２の充電を可能にする。 A battery is mainly used as the power source 22. A solar cell, a commercial power source (AC power source), a fuel cell, or the like may be used. The power supply circuit 21 distributes the electric power supplied by the power supply 22 to each part of the HMP 20. Further, the voltage of the power supply 22 is stepped down or boosted to a voltage suitable for each part. When the power supply 22 can be charged by a battery, the power supply circuit 21 detects the connection of the AC power supply and connects to the battery charging circuit to enable charging of the power supply 22.

通信ＩＦ２７は、スマートフォンやＰＣ（Personal Computer）等の画像データ出力器１１から画像データの受信等を行う。通信ＩＦ２７は例えば無線ＬＡＮ、Bluetooth（登録商標）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、赤外線、３Ｇ（携帯電話）、又は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）等の通信規格に対応した通信装置である。また、このような無線通信の他、有線ＬＡＮ、ＵＳＢケーブルなどを用いた有線通信に対応した通信装置であってもよい。 The communication IF 27 receives image data from an image data output device 11 such as a smartphone or a PC (Personal Computer). The communication IF27 is a communication device compatible with communication standards such as wireless LAN, Bluetooth (registered trademark), NFC (Near Field Communication), infrared rays, 3G (mobile phone), and LTE (Long Term Evolution). Further, in addition to such wireless communication, a communication device that supports wired communication using a wired LAN, a USB cable, or the like may be used.

ＲＯＭ２８は、ＨＭＰ２０のハードウェア制御を行うファームウェアや、ＩＪ記録ヘッド２４の駆動波形データ（液滴を吐出するための電圧変化を規定するデータ）や、ＨＭＰ２０の初期設定データ等を格納している。 The ROM 28 stores firmware for controlling the hardware of the HMP 20, drive waveform data of the IJ recording head 24 (data defining a voltage change for ejecting droplets), initial setting data of the HMP 20, and the like.

ＤＲＡＭ２９は通信ＩＦ２７が受信した画像データを記憶したり、ＲＯＭ２８から展開されたファームウェアの格納のために使用される。したがって、ＣＰＵ３３がファームウェアを実行する際のワークメモリとして使用される。 The DRAM 29 is used for storing the image data received by the communication IF 27 and for storing the firmware expanded from the ROM 28. Therefore, it is used as a work memory when the CPU 33 executes the firmware.

ナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１は、所定のサイクル時間ごとにＨＭＰ２０の移動量を検出するセンサである。なお、ナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１は２つでありそれぞれの機能は同じであるが、違いがあるとしても本実施形態の説明の上で支障がないものとする。ナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１は、例えば、発光ダイオード（ＬＥＤ）やレーザ等の光源と、印刷媒体１２を撮像する撮像センサを有している。ＨＭＰ２０が印刷媒体１２上を走査されると、印刷媒体１２の微小なエッジが次々に検出され（撮像され）エッジ間の距離を解析することで移動量が得られる。本実施形態では、ナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１は、ＨＭＰ２０の底面に２つ搭載されている。なお、ナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１として、さらに多軸の加速度センサを用いてもよく、ＨＭＰ２０は加速度センサのみでＨＭＰ２０の位置を検出してもよい。 The navigation sensors S ₀ and S ₁ are sensors that detect the movement amount of the HMP 20 at predetermined cycle times. The navigation sensors S ₀ and S ₁ are two and have the same functions, but even if there are differences, there is no problem in the explanation of the present embodiment. The navigation sensors S ₀ and S ₁ have, for example, a light source such as a light emitting diode (LED) or a laser, and an image sensor that images the print medium 12. When the HMP 20 is scanned on the print medium 12, minute edges of the print medium 12 are detected (imaged) one after another, and the movement amount is obtained by analyzing the distance between the edges. In this embodiment, two navigation sensors S ₀ and S ₁ are mounted on the bottom surface of the HMP 20. As the navigation sensors S ₀ and S ₁ , a multi-axis acceleration sensor may be used, and the HMP 20 may detect the position of the HMP 20 only by the acceleration sensor.

ジャイロセンサ３１は、印刷媒体１２に垂直な軸を中心にＨＭＰ２０が回転した際の角速度（ヨー角の角速度）を検出するセンサである。ジャイロセンサ３１は、３軸の角速度を検出できるものでもよい。これにより、ＨＭＰ２０の印刷媒体１２からの浮きを検出しやすくなる。角速度を検出する周期（微小時間）を角速度に乗じるとこの周期の間の回転角変化量ｄθが得られる。 The gyro sensor 31 is a sensor that detects the angular velocity (yaw angular velocity) when the HMP 20 rotates about an axis perpendicular to the print medium 12. The gyro sensor 31 may be capable of detecting the angular velocities of the three axes. This makes it easier to detect the floating of the HMP 20 from the print medium 12. Multiplying the angular velocity by the period for detecting the angular velocity (minute time) gives the amount of change in the angle of rotation dθ during this period.

ＯＰＵ（Operation panel Unit）２６は、ＨＭＰ２０の状態を表示するＬＥＤ、ユーザがＨＭＰ２０に画像形成を指示するためのスイッチ等を有している。ただし、これに限定するものではなく、液晶ディスプレイを有していてよく、さらにタッチパネルを有していてもよい。また、音声入力機能を有していてもよい。 The OPU (Operation panel Unit) 26 has an LED for displaying the state of the HMP 20, a switch for the user to instruct the HMP 20 to form an image, and the like. However, the present invention is not limited to this, and a liquid crystal display may be provided, and a touch panel may be provided. Further, it may have a voice input function.

ＩＪ記録ヘッド駆動回路２３は上記の駆動波形データを用いて、ＩＪ記録ヘッド２４を駆動するための駆動波形（電圧）を生成する。インクの液滴のサイズなどに応じた駆動波形を生成できる。 The IJ recording head drive circuit 23 uses the above drive waveform data to generate a drive waveform (voltage) for driving the IJ recording head 24. It is possible to generate a drive waveform according to the size of ink droplets.

ＩＪ記録ヘッド２４は、インクを吐出するためのヘッドである。図ではＣＭＹＫの４色のインクを吐出可能になっているが、単色でもよく５色以上の吐出が可能でもよい。各色ごとに一列（二列以上でもよい）に並んだ複数のインク吐出用のノズル６１が配置されている。また、インクの吐出方式はピエゾ方式でもサーマル方式でもよく、静電方式などの他の方式でもよい。 The IJ recording head 24 is a head for ejecting ink. In the figure, four colors of CMYK ink can be ejected, but a single color or five or more colors may be ejected. A plurality of ink ejection nozzles 61 arranged in a row (or two or more rows) are arranged for each color. Further, the ink ejection method may be a piezo method, a thermal method, or another method such as an electrostatic method.

ＩＪ記録ヘッド２４は、ノズル６１から液体を吐出・噴射する機能部品である。吐出される液体は、ＩＪ記録ヘッド２４から吐出可能な粘度や表面張力を有するものであればよく、特に限定されないが、常温、常圧下において、又は加熱、冷却により粘度が３０ｍＰａ・ｓ以下となるものであることが好ましい。より具体的には、水や有機溶媒等の溶媒、染料や顔料等の着色剤、重合性化合物、樹脂、界面活性剤等の機能性付与材料、ＤＮＡ、アミノ酸やたんぱく質、カルシウム等の生体適合材料、天然色素等の可食材料、などを含む溶液、懸濁液、エマルジョンなどであり、これらは例えば、インクジェット用インク、表面処理液、電子素子や発光素子の構成要素や電子回路レジストパターンの形成用液、３次元造形用材料液等の用途で用いることができる。 The IJ recording head 24 is a functional component that discharges and ejects a liquid from the nozzle 61. The liquid to be discharged may have a viscosity and surface tension that can be discharged from the IJ recording head 24, and is not particularly limited, but the viscosity becomes 30 mPa · s or less at room temperature, under normal pressure, or by heating or cooling. It is preferable that it is a thing. More specifically, solvents such as water and organic solvents, colorants such as dyes and pigments, functionalizing materials such as polymerizable compounds, resins and surfactants, biocompatible materials such as DNA, amino acids and proteins, and calcium. , Solvents, suspensions, emulsions, etc. containing edible materials such as natural dyes, etc., for example, inks for inkjets, surface treatment liquids, constituents of electronic elements and light emitting elements, and formation of electronic circuit resist patterns. It can be used for applications such as liquids for three-dimensional modeling.

制御部２５はＣＰＵ３３を有しＨＭＰ２０の全体を制御する。制御部２５は、ナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１により検出される移動量及びとジャイロセンサ３１により検出される角速度を元に、ＩＪ記録ヘッド２４の各ノズルの位置、該位置に応じて形成する画像の決定、後述する吐出ノズル可否判定等を行う。制御部２５について詳細は次述する。 The control unit 25 has a CPU 33 and controls the entire HMP 20. The control unit 25 forms an image according to the position of each nozzle of the IJ recording head 24 and the position of each nozzle of the IJ recording head 24 based on the movement amount detected by _{the navigation sensors S 0} and S _{1 and the angular velocity detected by the gyro sensor 31.} Is determined, and whether or not the discharge nozzle is possible, which will be described later, is determined. The details of the control unit 25 will be described below.

図４は、制御部２５の構成を説明する図の一例である。制御部２５はＳｏＣ５０とＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０を有している。ＳｏＣ５０とＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０はバス４６，４７を介して通信する。ＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０はどちらの実装技術で設計されてもよいことを意味し、ＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０以外の他の実装技術で構成されてよい。また、ＳｏＣ５０とＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０を別のチップにすることなく１つのチップや基板で構成してもよい。あるいは、３つ以上のチップや基板で実装してもよい。 FIG. 4 is an example of a diagram illustrating the configuration of the control unit 25. The control unit 25 has a SoC50 and an ASIC / FPGA40. The SoC50 and the ASIC / FPGA40 communicate via buses 46 and 47. The ASIC / FPGA 40 means that it may be designed by either mounting technology, and may be configured by a mounting technology other than the ASIC / FPGA 40. Further, the SoC50 and the ASIC / FPGA 40 may be configured by one chip or a substrate without using separate chips. Alternatively, it may be mounted on three or more chips or substrates.

ＳｏＣ５０は、バス４７を介して接続されたＣＰＵ３３、位置算出回路３４、メモリＣＴＬ（コントローラ）３５、及び、ＲＯＭ ＣＴＬ（コントローラ）３６等の機能を有している。なお、ＳｏＣ５０が有する構成要素はこれらに限られない。 The SoC 50 has functions such as a CPU 33 connected via a bus 47, a position calculation circuit 34, a memory CTL (controller) 35, and a ROM CTL (controller) 36. The components of the SoC50 are not limited to these.

また、ＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０は、バス４６を介して接続された、画像読取部３８、割込みコントローラ４１、ナビゲーションセンサＩ／Ｆ４２、印字/センサタイミング生成部４３、ジャイロセンサＩ／Ｆ４５、及び、ＩＪ記録ヘッド制御部４４を有している。なお、ＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０が有する構成要素はこれらに限られない。 Further, the ASIC / FPGA 40 is connected to the image reading unit 38, the interrupt controller 41, the navigation sensor I / F42, the printing / sensor timing generation unit 43, the gyro sensor I / F45, and the IJ recording head, which are connected via the bus 46. It has a control unit 44. The components of the ASIC / FPGA 40 are not limited to these.

ＣＰＵ３３は、ＲＯＭ２８からＤＲＡＭ２９に展開されたファームウェア（プログラム）などを実行し、ＳｏＣ５０内の位置算出回路３４、メモリＣＴＬ３５、及び、ＲＯＭ ＣＴＬ３６の動作を制御する。また、ＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０内の画像読取部３８、割込みコントローラ４１、ナビゲーションセンサＩ／Ｆ４２、印字/センサタイミング生成部４３、ジャイロセンサＩ／Ｆ４５、及び、ＩＪ記録ヘッド制御部４４等の動作を制御する。 The CPU 33 executes the firmware (program) developed from the ROM 28 to the DRAM 29, and controls the operations of the position calculation circuit 34, the memory CTL35, and the ROM CTL36 in the SoC50. It also controls the operations of the image reading unit 38, interrupt controller 41, navigation sensor I / F 42, print / sensor timing generation unit 43, gyro sensor I / F 45, IJ recording head control unit 44, etc. in the ASIC / FPGA 40. ..

位置算出回路３４は、ＨＭＰ２０の位置（座標情報）を算出する。具体的には、位置算出回路３４は、２つのナビゲーションセンサＳ_０、Ｓ_１のうち少なくとも１つの移動量を使用し、２つのナビゲーションセンサＳ_０、Ｓ_１の移動量に基づく姿勢（回転角）に基づいてＨＭＰ２０の位置を算出する。ＨＭＰ２０の位置とは、厳密にはノズル６１の位置であるが、ナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１の位置が分かればＨＭＰ２０はノズル６１の位置を算出できる。また、位置算出回路３４は目標吐出位置を算出する。位置算出回路３４をＣＰＵ３３がソフト的に実現してもよい。 The position calculation circuit 34 calculates the position (coordinate information) of the HMP 20. Specifically, the position calculating circuit 34, two using at least one moving amount of the navigation sensors S _0, S _1, two navigation sensors S _0, based on the moving amount of S ₁ posture (rotation angle) The position of the HMP 20 is calculated based on. Strictly speaking, the position of the HMP 20 is the position of the nozzle 61, but if the positions of the navigation sensors S ₀ and S ₁ are known, the HMP 20 can calculate the position of the nozzle 61. Further, the position calculation circuit 34 calculates the target discharge position. The position calculation circuit 34 may be realized by the CPU 33 in software.

ナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１の位置は、後述するように例えば所定の原点（画像形成が開始される時のＨＭＰ２０の初期位置）を基準に算出されている。また、位置算出回路３４は、過去の位置と最も新しい位置の差に基づいて加速度や移動方向を推定し、例えば次回のインクの吐出タイミングにおける位置を予測する。こうすることで、ユーザの走査に対する遅れを抑制してインクを吐出できる。 The positions of the navigation sensors S ₀ and S ₁ are calculated based on, for example, a predetermined origin (the initial position of the HMP 20 when image formation is started), as will be described later. Further, the position calculation circuit 34 estimates the acceleration and the moving direction based on the difference between the past position and the newest position, and predicts the position at the next ink ejection timing, for example. By doing so, it is possible to suppress the delay with respect to the scanning of the user and eject the ink.

メモリＣＴＬ３５は、ＤＲＡＭ２９とのインタフェースであり、ＤＲＡＭ２９に対しデータを要求し、取得したファームウェアをＣＰＵ３３に送出したり、取得した画像データをＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０に送出する。 The memory CTL 35 is an interface with the DRAM 29, requests data from the DRAM 29, sends the acquired firmware to the CPU 33, and sends the acquired image data to the ASIC / FPGA 40.

ＲＯＭ ＣＴＬ３６は、ＲＯＭ２８とのインタフェースであり、ＲＯＭ２８に対しデータを要求し、取得したデータをＣＰＵ３３やＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０に送出する。 The ROM CTL 36 is an interface with the ROM 28, requests data from the ROM 28, and sends the acquired data to the CPU 33 and the ASIC / FPGA 40.

位置算出回路３４が算出したナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１の位置をＣＰＵが画像読取部３８に入力する。画像読取部３８は、ナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１とノズル６１の相対位置に基づき各ノズルの位置を算出する。そして、ノズルの位置に応じた画像データをＤＲＡＭから読み出し、ＩＪ記録ヘッド２４が要求する並び順で画像データを並べて送信する。 The CPU inputs the positions of _{the navigation sensors S 0} and S ₁ calculated by the position calculation circuit 34 to the image reading unit 38. The image reading unit 38 calculates the position of each nozzle based on the relative positions of _{the navigation sensors S 0} and S _{1 and the nozzle 61.} Then, the image data corresponding to the position of the nozzle is read from the DRAM, and the image data is arranged and transmitted in the arrangement order required by the IJ recording head 24.

印字/センサタイミング生成部４３は、ナビゲーションセンサＩ／Ｆ４２が情報を読み取るタイミングをナビゲーションセンサＩ／Ｆに通知し、ＩＪ記録ヘッド制御部４４に駆動タイミングを通知する。また、ジャイロセンサＩ／Ｆ４５が情報を読み取るタイミングをジャイロセンサＩ／Ｆ４５に通知する。なお、情報を読み取るタイミングの周期はインクの吐出タイミングの周期よりも長い。 The print / sensor timing generation unit 43 notifies the navigation sensor I / F of the timing at which the navigation sensor I / F 42 reads information, and notifies the IJ recording head control unit 44 of the drive timing. Further, the gyro sensor I / F45 is notified of the timing at which the gyro sensor I / F45 reads the information. The cycle of the timing for reading the information is longer than the cycle of the ink ejection timing.

ＩＪ記録ヘッド制御部４４は、印字/センサタイミング生成部４３が通知したタイミングで画像データに基づいてインクを吐出する。ＩＪ記録ヘッド駆動回路２３は上記のように制御信号に対応した駆動波形データを用いて、駆動波形（電圧）を生成する。なお、ＩＪ記録ヘッド制御部４４は吐出ノズル可否判定を行い、インクを吐出すべき目標吐出位置があればインクを吐出し、目標吐出位置がなければ吐出しないと判定する。 The IJ recording head control unit 44 ejects ink based on the image data at the timing notified by the print / sensor timing generation unit 43. The IJ recording head drive circuit 23 generates a drive waveform (voltage) using the drive waveform data corresponding to the control signal as described above. The IJ recording head control unit 44 determines whether or not the ejection nozzle is possible, and determines that the ink is ejected if there is a target ejection position to eject the ink, and that the ink is not ejected if there is no target ejection position.

ナビゲーションセンサＩ／Ｆ４２は、ナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１と通信し、ナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１からの情報として移動量ΔＸ´、ΔＹ´（これらについては後述する）を受信し、その値をレジスタに格納する。ナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１からの情報は、その他、反射光の読み取りが良好かどうかなどを示すステータス通知機能（後述するセンサ信頼度情報が含まれる）も有する。 Navigation sensor I / F 42 communicates with the navigation sensors _S 0, _{S 1,} the moving amount ΔX' as information from the navigation sensors _S 0, _{S 1,} receives ΔY' the (these will be described later), the value Store in a register. Information from the navigation sensors S _0, S ₁ is other reading of the reflected light (including sensor reliability information to be described later) status notification function indicating, for example, whether better with.

ジャイロセンサＩ／Ｆ４５は印字/センサタイミング生成部４３により生成されたタイミングになるとジャイロセンサ３１が検出する角速度を取得してその値をレジスタに格納する。 The gyro sensor I / F45 acquires the angular velocity detected by the gyro sensor 31 at the timing generated by the print / sensor timing generation unit 43, and stores the value in the register.

割込みコントローラ４１は、ナビゲーションセンサＩ／Ｆ４２がナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１との通信が完了したことを検知して、ＳｏＣ５０へそれを通知するための割込み信号を出力する。ＣＰＵ３３はこの割込みにより、ナビゲーションセンサＩ／Ｆ４２がレジスタに記憶するΔＸ´、ΔＹ´を取得する。また、ジャイロセンサ３１についても同様に、割込みコントローラ４１は、ジャイロセンサＩ／Ｆ４５がジャイロセンサ３１との通信が完了したことを検知して、ＳｏＣ５０へそれを通知するための割込み信号を出力する。 The interrupt controller 41 detects that the navigation sensors I / F 42 have _{completed communication with the navigation sensors S 0} and S _1, and outputs an interrupt signal for notifying the SoC 50. By this interrupt, the CPU 33 acquires ΔX ′ and ΔY ′ stored in the register by the navigation sensor I / F42. Similarly, for the gyro sensor 31, the interrupt controller 41 detects that the communication with the gyro sensor 31 is completed by the gyro sensor I / F45, and outputs an interrupt signal for notifying the SoC 50.

図５は、画像読取部３８の構成図の一例を示す。画像読取部３８は、ＣＰＵ Ｉ／Ｆ３８１、ノズル位置生成部３８２、アドレス生成部３８３、出力Ｉ／Ｆ３８４、データ蓄積部３８５、及び、テーブル管理部３８６を有する。ＣＰＵ Ｉ／Ｆ３８１はＣＰＵ３３とのインタフェースとなる回路である。ＣＰＵ Ｉ／Ｆ３８１はＣＰＵ３３から幅方向の画像の解像度、縦方向の画像の解像度など各種設定を受け付ける。また、ＩＪ記録ヘッド制御部４４から吐出タイミングを取得して、吐出タイミングにおけるナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１の位置をＣＰＵ３３から受け付ける。 FIG. 5 shows an example of a configuration diagram of the image reading unit 38. The image reading unit 38 includes a CPU I / F381, a nozzle position generation unit 382, an address generation unit 383, an output I / F384, a data storage unit 385, and a table management unit 386. The CPU I / F 381 is a circuit that serves as an interface with the CPU 33. The CPU I / F 381 accepts various settings from the CPU 33, such as the image resolution in the width direction and the image resolution in the vertical direction. Further, the discharge timing is acquired from the IJ recording head control unit 44, and _{the positions of the navigation sensors S 0} and S _{1 at} the discharge timing are received from the CPU 33.

ノズル位置生成部３８２は、ナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１の位置から各ノズルの位置を生成する。ナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１の位置を１回受け取る毎に、ノズル数分の位置を生成して、アドレス生成部３８３に出力する。また、ノズル位置生成部３８２は、印刷モードや吐出ノズル数制限などに対応して、各ノズルの有効/無効フラグを出力する。 The nozzle position generation unit 382 generates the position of each nozzle from the positions _{of the navigation sensors S 0} and S _1. Every time the positions of the navigation sensors S ₀ and S ₁ are received once, the positions corresponding to the number of nozzles are generated and output to the address generation unit 383. Further, the nozzle position generation unit 382 outputs the enable / invalid flag of each nozzle in accordance with the print mode, the limitation on the number of ejection nozzles, and the like.

アドレス生成部３８３は、ノズル位置生成部３８２により得られた各ノズルの位置を元に、そのデータが格納されているメモリアドレスを生成する。データ蓄積部３８５はメモリＣＴＬ３５から取得した画像データを蓄積する。また、ＤＲＡＭ２９に書き込むデータを一時的に蓄積する。 The address generation unit 383 generates a memory address in which the data is stored based on the position of each nozzle obtained by the nozzle position generation unit 382. The data storage unit 385 stores image data acquired from the memory CTL 35. In addition, the data to be written in the DRAM 29 is temporarily stored.

テーブル管理部３８６は、アドレス生成部３８３により生成されたアドレスとデータ蓄積部３８５に蓄積されたデータとの対応付けを行う。テーブル管理部３８６は、アドレス生成部３８３により生成されたアドレスに対応付けられているデータをアドレス生成部３８３に出力する。 The table management unit 386 associates the address generated by the address generation unit 383 with the data stored in the data storage unit 385. The table management unit 386 outputs the data associated with the address generated by the address generation unit 383 to the address generation unit 383.

出力Ｉ／Ｆ３８４は、テーブル管理部３８６から取得した画像データをＩＪ記録ヘッド制御部４４の要求する形式に変換する。また、画像データをバッファリングし、要求に応じてＩＪ記録ヘッド制御部４４に画像データを出力する。 The output I / F 384 converts the image data acquired from the table management unit 386 into the format required by the IJ recording head control unit 44. Further, the image data is buffered, and the image data is output to the IJ recording head control unit 44 as requested.

＜ナビゲーションセンサについて＞
図６は、ナビゲーションセンサのハードウェア構成の構成例を示す図である。ナビゲーションセンサＳ_０、Ｓ_１は同じ構造である。ナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１は、ホストＩ／Ｆ３０１、イメージプロセッサ３０２、ＬＥＤドライバ３０３、２つのレンズ３０４、３０６及び、イメージアレイ３０５を有する。ＬＥＤドライバ３０３は、ＬＥＤと制御回路が一体となっておりイメージプロセッサ３０２からの命令によりＬＥＤ光を照射する。イメージアレイ３０５は、印刷媒体１２からのＬＥＤ光の反射光をレンズ３０４を介して受光する。２つのレンズ３０４，３０６は、印刷媒体１２の表面に対して光学的に焦点が合うように設置されている。 <About navigation sensor>
FIG. 6 is a diagram showing a configuration example of the hardware configuration of the navigation sensor. The navigation sensors S ₀ and S ₁ have the same structure. The navigation sensors S ₀ and S ₁ have a host I / F 301, an image processor 302, an LED driver 303, two lenses 304 and 306, and an image array 305. In the LED driver 303, the LED and the control circuit are integrated, and the LED light is emitted by a command from the image processor 302. The image array 305 receives the reflected light of the LED light from the print medium 12 through the lens 304. The two lenses 304 and 306 are installed so as to be optically focused on the surface of the print medium 12.

イメージアレイ３０５は、ＬＥＤ光の波長に感度を有するフォトダイオードなどを有し、受光したＬＥＤ光からイメージデータを生成する。イメージプロセッサ３０２はイメージデータを取得して、イメージデータからナビゲーションセンサの移動距離（上記のΔＸ´、ΔＹ´）を算出する。イメージプロセッサ３０２は、算出した移動距離を、ホストＩ／Ｆ３０１を介して制御部２５へ出力する。 The image array 305 has a photodiode or the like having sensitivity to the wavelength of the LED light, and generates image data from the received LED light. The image processor 302 acquires the image data and calculates the moving distance of the navigation sensor (ΔX', ΔY' above) from the image data. The image processor 302 outputs the calculated movement distance to the control unit 25 via the host I / F 301.

光源として使用される発光ダイオード(ＬＥＤ)は、表面が粗い印刷媒体１２、例えば紙を使用する場合に有用である。これは、表面が粗い場合、影が発生するため、その影を特徴部分として、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の移動距離を正確に算出することが可能になるからである。一方、表面が滑らか、あるいは透明な印刷媒体１２に対しては、光源としてレーザ光を発生させる半導体レーザ(ＬＤ)を使用することができる。半導体レーザで、印刷媒体１２上に例えば縞模様等を形成することで特徴部分を作ることができ、それを基に正確に移動距離を算出することができるからである。 The light emitting diode (LED) used as a light source is useful when a printing medium 12 having a rough surface, for example, paper is used. This is because when the surface is rough, a shadow is generated, and the movement distance in the X-axis direction and the Y-axis direction can be accurately calculated by using the shadow as a feature portion. On the other hand, for the print medium 12 having a smooth or transparent surface, a semiconductor laser (LD) that generates a laser beam can be used as a light source. This is because a feature portion can be formed by forming, for example, a striped pattern on the print medium 12 with a semiconductor laser, and the moving distance can be accurately calculated based on the characteristic portion.

次に、図７を用いて、ナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１の動作について説明する。図７はナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１による移動量の検出方法を説明する図である。ＬＥＤドライバ３０３が照射した光は、レンズ３０６を介して印刷媒体１２の表面に照射される。印刷媒体１２の表面は、図７（ａ）に示すように様々な形状の微小な凹凸を有している。このため、様々な形の影が発生する。 Next, the operation of the navigation sensors S ₀ and S ₁ will be described with reference to FIG. 7. FIG. 7 is a diagram illustrating a method of detecting the movement amount by the _{navigation sensors S 0} and S _1. The light emitted by the LED driver 303 is applied to the surface of the print medium 12 via the lens 306. As shown in FIG. 7A, the surface of the print medium 12 has minute irregularities having various shapes. For this reason, shadows of various shapes are generated.

イメージプロセッサ３０２は、予め決められたサンプリングタイミング毎に、レンズ３０４及びイメージアレイ３０５を介して反射光を受光し、イメージデータ３１０を取得する。図７（ｂ）に示すように生成したイメージデータ３１０を、イメージプロセッサ３０２は規定の分解能単位でマトリクス化する。すなわち、イメージデータ３１０を複数の矩形領域に分割する。そして、イメージプロセッサ３０２は、前回のサンプリングタイミングで得られたイメージデータ３１０と、今回のサンプリングタイミングで得られたイメージデータ３１０とを比較してイメージデータ３１０が移動した矩形領域の数を検出し、それを移動距離として算出する。図７（ｂ）で図示するΔＸ方向にＨＭＰ２０が移動したとする。ｔ＝０とｔ＝１のイメージデータ３１０を比較すると、右端にある形状が中央の形状と一致する。したがって、形状は−Ｘ方向に移動しているので、ＨＭＰ２０がＸ方向に一マス分移動したことが分かる。時刻ｔ＝１とｔ＝２についても同様である。 The image processor 302 receives the reflected light through the lens 304 and the image array 305 at each predetermined sampling timing, and acquires the image data 310. The image processor 302 matrixes the generated image data 310 as shown in FIG. 7B in a specified resolution unit. That is, the image data 310 is divided into a plurality of rectangular areas. Then, the image processor 302 compares the image data 310 obtained at the previous sampling timing with the image data 310 obtained at the current sampling timing, and detects the number of rectangular regions to which the image data 310 has moved. Calculate it as the moving distance. It is assumed that the HMP 20 moves in the ΔX direction shown in FIG. 7 (b). Comparing the image data 310 with t = 0 and t = 1, the shape at the right end matches the shape at the center. Therefore, since the shape is moving in the −X direction, it can be seen that the HMP 20 has moved by one square in the X direction. The same applies to the times t = 1 and t = 2.

＜ＩＪ記録ヘッドにおけるノズル位置について＞
次に、図８を用いて、ＩＪ記録ヘッド２４におけるノズル位置等について説明する。図８（ａ）は、ＨＭＰ２０の平面図の一例である。図８（ｂ）はＩＪ記録ヘッド２４のみを説明する図の一例である。図示されている面が印刷媒体１２に対向する面である。 <Nozzle position in IJ recording head>
Next, the nozzle position and the like in the IJ recording head 24 will be described with reference to FIG. FIG. 8A is an example of a plan view of the HMP 20. FIG. 8B is an example of a diagram illustrating only the IJ recording head 24. The surface shown is the surface facing the print medium 12.

本実施形態のＨＭＰ２０は、２つのナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１を有している。２つのナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１の間の長さは距離Ｌである。距離Ｌは長いほどよい。これは、距離Ｌが長いほど検出可能な最小の回転角変化量ｄθが小さくなり、ＨＭＰ２０の位置の誤差が少なくなるからである。 The HMP 20 of this embodiment has two navigation sensors S ₀ and S ₁ . The length between the two navigation sensors S ₀ and S _{1 is the distance L.} The longer the distance L, the better. This is because the longer the distance L, the smaller the minimum amount of change in rotation angle dθ that can be detected, and the smaller the error in the position of the HMP 20.

ナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１からＩＪ記録ヘッド２４までの距離はそれぞれ距離ａ、ｂである。距離ａと、距離ｂは等しくてもよいし、ゼロでもよい（この場合は、ナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１とＩＪ記録ヘッド２４に接している）。したがって、図示するナビゲーションセンサＳ_０、Ｓ_１の位置は一例である。例えば、ＩＪ記録ヘッド２４とナビゲーションセンサＳ_０、Ｓ_１の距離又は距離Ｌが短いことでＨＭＰ２０の底面のサイズを削減しやすくなる。 The distances from the navigation sensors S ₀ and S ₁ to the IJ recording head 24 are distances a and b, respectively. The distance a and the distance b may be equal or zero (in this case, they are in contact with the navigation sensors S ₀ , S ₁ and the IJ recording head 24). Therefore, the positions of the navigation sensors S ₀ and S _{1 shown in the figure are examples.} For example, if the distance or distance L between the IJ recording head 24 and the navigation sensors S ₀ and S ₁ is short, the size of the bottom surface of the HMP 20 can be easily reduced.

図８（ｂ）に示すように、ＩＪ記録ヘッド２４の端から最初のノズル６１までの距離は距離ｄ、隣接するノズル間の距離は距離ｅである。ａ〜ｅの値はＲＯＭ２８などに予め記憶されている。 As shown in FIG. 8B, the distance from the end of the IJ recording head 24 to the first nozzle 61 is a distance d, and the distance between adjacent nozzles is a distance e. The values a to e are stored in advance in the ROM 28 or the like.

位置算出回路３４などがナビゲーションセンサＳ_０の位置を算出すれば、距離ａ（距離ｂ）、距離ｄ及び距離ｅを用いて、位置算出回路３４はノズル６１の位置を算出できる。 In such position calculating circuit 34 by calculating the position of the navigation sensors S _0, the distance a (distance b), using the distance d and the distance e, the position calculating circuit 34 can calculate the position of the nozzle 61.

＜印刷媒体１２におけるＨＭＰ２０の位置について＞
図９は、ＨＭＰ２０の座標系と位置の算出方法を説明する図の一例である。本実施形態では、印刷媒体１２に水平な方向をＸ軸、垂直な方向をＹ軸に設定する。原点は画像形成が開始された際のナビゲーションセンサＳ_０の位置である。この座標を印刷媒体座標と称することにする。これに対し、ナビゲーションセンサＳ_０は図９の座標軸（Ｘ´軸、Ｙ´軸）で移動量を出力する。すなわち、ノズル６１の配列方向をＹ´軸、Ｙ´軸に直交する方向をＸ´軸として移動量を出力する。 <About the position of HMP 20 on the print medium 12>
FIG. 9 is an example of a diagram illustrating a method of calculating the coordinate system and position of the HMP 20. In the present embodiment, the direction horizontal to the print medium 12 is set to the X-axis, and the direction perpendicular to the print medium 12 is set to the Y-axis. The origin is the position of _{the navigation sensor S 0} when image formation is started. These coordinates will be referred to as print medium coordinates. On the other hand, the navigation sensor S ₀ outputs the movement amount on the coordinate axes (X'axis, Y'axis) of FIG. That is, the movement amount is output with the arrangement direction of the nozzles 61 as the Y'axis and the direction orthogonal to the Y'axis as the X'axis.

図９（ａ）に示したように、印刷媒体１２に対しＨＭＰ２０が時計回りにθ回転している場合を例にして説明する。ユーザがＨＭＰ２０を印刷媒体座標に対し全く傾けることなく走査させることは困難でゼロでないθが生じると考えられる。全く回転していなければ、Ｘ＝Ｘ´、Ｙ＝Ｙ´である。しかし、ＨＭＰ２０が印刷媒体１２に対し回転角度θ、回転した場合、ナビゲーションセンサＳ_０の出力とＨＭＰ２０の印刷媒体１２における実際の位置が一致しなくなる。回転角度θは時計回りが正、Ｘ、Ｘ´は右方向が正、Ｙ、Ｙ´は上方向が正である。 As shown in FIG. 9A, a case where the HMP 20 is rotated by θ clockwise with respect to the print medium 12 will be described as an example. It is considered difficult for the user to scan the HMP 20 without tilting it with respect to the print medium coordinates, resulting in a non-zero θ. If it is not rotating at all, then X = X'and Y = Y'. However, when the HMP 20 is rotated by a rotation angle θ with respect to _{the print medium 12, the output of the navigation sensor S 0} and the actual position of the HMP 20 on the print medium 12 do not match. The rotation angle θ is positive in the clockwise direction, positive in the right direction for X and X', and positive in the upward direction for Y and Y'.

図９（ａ）はＨＭＰ２０のＸ座標を説明する図の一例である。図９（ａ）では回転角度θのＨＭＰ２０がＸ方向にのみ同じ回転角度θのまま移動した場合のナビゲーションセンサＳ_０が検出する移動量ΔＸ´、ΔＹ´とＸ，Ｙの対応を示している。なお、２つのナビゲーションセンサＳ_０、Ｓ_１の相対位置は固定なので２つのナビゲーションセンサＳ_０、Ｓ_１の出力（移動量）は同じである。ナビゲーションセンサＳ_０のＸ座標はＸ１＋Ｘ２であり、Ｘ１＋Ｘ２はΔＸ´、ΔＹ´及び回転角度θから求められる。 FIG. 9A is an example of a diagram illustrating the X coordinate of the HMP 20. FIG. 9A shows the correspondence between the movement amounts ΔX ′, ΔY ′ and X, Y detected by _{the navigation sensor S 0} when the HMP 20 having the rotation angle θ moves only in the X direction with the same rotation angle θ. .. Since the relative positions of the two navigation sensors S ₀ and S ₁ are fixed, the outputs (movement amounts) of the _{two navigation sensors S 0} and S _{1 are the same.} The X coordinate of the navigation sensor S ₀ is X1 + X2, and X1 + X2 is obtained from ΔX ′, ΔY ′ and the rotation angle θ.

図９（ｂ）は回転角度θのＨＭＰ２０がＹ方向にのみ同じ回転角度θのまま移動した場合のナビゲーションセンサＳ_０が検出する移動量ΔＸ´、ΔＹ´とＸ，Ｙの対応を示している。ナビゲーションセンサＳ_０のＹ座標はＹ１＋Ｙ２であり、Ｙ１＋Ｙ２は−ΔＸ´、ΔＹ´及び回転角度θから求められる。 FIG. 9B shows the correspondence between the movement amounts ΔX ′, ΔY ′ and X, Y detected by _{the navigation sensor S 0} when the HMP 20 having the rotation angle θ moves only in the Y direction with the same rotation angle θ. .. The Y coordinate of the navigation sensor S ₀ is Y1 + Y2, and Y1 + Y2 is obtained from −ΔX ′, ΔY ′ and the rotation angle θ.

したがって、ＨＭＰ２０がＸ方向及びＹ方向に回転角度θのまま移動した場合、ナビゲーションセンサＳ_０が出力するΔＸ´、ΔＹ´は印刷媒体座標のＸ，Ｙに以下のように変換できる。
Ｘ＝ΔＸ´cosθ＋ΔＹ´sinθ …（１）
Ｙ＝−ΔＸ´sinθ＋ΔＹ´cosθ …（２）
<<回転角変化量ｄθの検出>>
図１０を用いて、ナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１が出力する移動量を用いた回転角変化量ｄθの算出方法を説明する。図１０は、画像形成中に生じるＨＭＰ２０の回転角変化量（回転角の変化量）ｄθの求め方を説明する図の一例である。回転角変化量ｄθは２つのナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１が検出する移動量ΔＸ´を用いて算出される（ΔＹ´を用いてもよい）。印刷媒体１２の上側のナビゲーションセンサＳ_０が検出する移動量ΔＸ´0、ナビゲーションセンサＳ_１が検出する移動量をΔＸ´₁とする。なお、図１０ではすでに得られている回転角をθとしている。 Therefore, when the HMP 20 moves in the X and Y directions with the rotation angle θ, _{the ΔX ′ and ΔY ′ output by the navigation sensor S 0} can be converted into the print medium coordinates X and Y as follows.
X = ΔX'cosθ + ΔY'sinθ ... (1)
Y = −ΔX ´sinθ ＋ ΔY´cosθ… (2)
<< Detection of rotation angle change amount dθ >>
With reference to FIG. 10, a method of calculating the rotation angle variation dθ be described using the amount of movement of navigation sensors S _0, S ₁ is output. FIG. 10 is an example of a diagram for explaining how to obtain the rotation angle change amount (rotation angle change amount) dθ of the HMP 20 that occurs during image formation. Rotation angle variation dθ is calculated using the amount of movement ΔX' the two navigation sensors S _0, S ₁ is detected (may be used ΔY'). Movement amount ΔX'0 the upper navigation sensors S ₀ of the printing medium 12 is detected, the moving amount of the navigation sensor S ₁ is detected with ΔX' _1. In FIG. 10, the rotation angle already obtained is θ.

ＨＭＰ２０が平行移動しながらｄθ回転した場合、移動量ΔＸ´₀とΔＸ´₁は一致しない。しかし、どちらの出力も２つのナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１を結ぶ直線に垂直な方向の移動量なので、移動量ΔＸ´₀とΔＸ´₁の差は「ΔＸ´₀−ΔＸ´₁」として求めることができる。この差はＨＭＰ２０がｄθ回転したことにより生じた値である。また、「ΔＸ´₀−ΔＸ´₁」、Ｌ、及び、ｄθに図１０に示す関係があることから、ｄθは以下のように表すことができる。
ｄθ＝arcsin｛（ΔＸ´₀−ΔＸ´₁）/Ｌ｝ …（３）
位置算出回路３４がこの回転角変化量ｄθを積算することで回転角度θを求めることができる。式（１）（２）に示すように、回転角度θを用いてＨＭＰ２０は位置を検出できる。また、式（３）から分かるように、より小さいｄθを検出するには距離Ｌを大きくすることが好ましい。また、このＬとして設計値が与えられているが、製造時にナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１の取り付け誤差が生じ、ナビゲーションセンサＳ_０とＳ_１の実際の間隔が設計値（距離Ｌ）とならない場合がある。Ｌが設計値と異なると回転角変化量ｄθが異なってしまう。そこで、本実施形態では、ジャイロセンサ３１を用いて式（３）の距離Ｌを補正する。 When the HMP 20 rotates dθ while moving in parallel, the movement amounts ΔX ′ ₀ and ΔX ′ ₁ do not match. However, since both outputs are movement amounts in the direction perpendicular to the straight line connecting the _{two navigation sensors S 0} and S _{1 , the difference between the movement amounts ΔX ′ 0} and ΔX ′ ₁ is obtained as “ΔX ′ _{0 −} ΔX ′ ₁ ”. be able to. This difference is a value caused by the rotation of HMP20 by dθ. Further, since “ΔX ′ _{0 −} ΔX ′ ₁ ”, L, and dθ have the relationship shown in FIG. 10, dθ can be expressed as follows.
dθ = arcsin {(ΔX ′ _{0 −} ΔX ′ ₁ ) / L}… (3)
The position calculation circuit 34 can obtain the rotation angle θ by integrating the amount of change in the rotation angle dθ. As shown in equations (1) and (2), the HMP 20 can detect the position using the rotation angle θ. Further, as can be seen from the equation (3), it is preferable to increase the distance L in order to detect a smaller dθ. Although design values are given as the L, the mounting error of the navigation sensors S _0, S ₁ is generated during production, if the actual spacing of the navigation sensors S ₀ and S ₁ is not a design value (distance L) There is. If L is different from the design value, the amount of change in the rotation angle dθ will be different. Therefore, in the present embodiment, the distance L of the equation (3) is corrected by using the gyro sensor 31.

＜ノズルの位置＞
図１１（ａ）はノズルの位置の算出を説明する図の一例である。ナビゲーションセンサの位置が１つでも分かり回転角度θが分かると、ノズル位置生成部３８２は各ノズル６１の位置を算出できる。図１１（ａ）のノズル６１−１を例にして説明する。ナビゲーションセンサＳ_０とＩＪ記録ヘッド２４の間隔がａ、ＩＪ記録ヘッド２４の端からノズル６１−１までの距離がｄである。また、印刷媒体１２に垂直な軸に対する回転角度がθである。これらから、ノズル６１−１の座標（Ｘ，Ｙ）を求めることができる。 <Nozzle position>
FIG. 11A is an example of a diagram for explaining the calculation of the nozzle position. If even one position of the navigation sensor is known and the rotation angle θ is known, the nozzle position generation unit 382 can calculate the position of each nozzle 61. The nozzle 61-1 of FIG. 11A will be described as an example. The distance between the navigation sensor S ₀ and the IJ recording head 24 is a, and the distance from the end of the IJ recording head 24 to the nozzle 61-1 is d. Further, the rotation angle with respect to the axis perpendicular to the print medium 12 is θ. From these, the coordinates (X, Y) of the nozzle 61-1 can be obtained.

Ｘ＝Ｘ０-(a+d)×sinθ
Ｙ＝Ｙ０-(a+d)×cosθ
また、図１１（ｂ）は２つのナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１を結ぶ直線上にないノズル６１の位置を説明する図である。ＩＪ記録ヘッド２４がカラー印刷のために多色のノズル６１を有する場合、ノズル列Ｙ，Ｃは２つのナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１を結ぶ直線上にない場合がある。 X = X0- (a + d) × sinθ
Y = Y0- (a + d) × cosθ
Further, FIG. 11 (b) is a diagram for explaining the position of the two navigation sensors _S 0, not on a straight line connecting _{S 1} nozzle 61. When the IJ recording head 24 has a multicolor nozzle 61 for color printing, the nozzle rows Y and C may not be on the straight line connecting the _{two navigation sensors S 0} and S _1.

ノズル列Ｙとノズル列Ｃの距離をｆとすると、図１１（ｂ）のノズル列Ｃのノズル６１−１ｃの座標は以下のように求めることができる。 Assuming that the distance between the nozzle row Y and the nozzle row C is f, the coordinates of the nozzle 61-1c of the nozzle row C in FIG. 11B can be obtained as follows.

Ｘ＝Ｘ０-(a+d)×sinθ+ f×cosθ
Ｙ＝Ｙ０-(a+d)×cosθ- f×sinθ
＜ＨＭＰ２０の機能について＞
図１２は、ＨＭＰ２０の機能ブロック図の一例を示す。ＨＭＰ２０は補正処理部５１、センサ値取得部５２、及び距離算出部５３、を有する。これらは、図４に示したＣＰＵ３３がＲＯＭ２８に記憶されたファームウェア（プログラム）をＤＲＡＭ２９に展開して実行することで得られる機能又は手段である。 X = X0- (a + d) × sinθ + f × cosθ
Y = Y0- (a + d) × cos θ- f × sin θ
<About the function of HMP20>
FIG. 12 shows an example of a functional block diagram of the HMP 20. The HMP 20 has a correction processing unit 51, a sensor value acquisition unit 52, and a distance calculation unit 53. These are functions or means obtained by the CPU 33 shown in FIG. 4 deploying the firmware (program) stored in the ROM 28 to the DRAM 29 and executing the firmware (program).

補正処理部５１は、ナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１の間の距離Ｌを補正する処理に関する制御を行う。すなわち、距離Ｌの補正を行うタイミングを検出したり、距離Ｌの補正を行うか否かを判定したりする。また、補正処理部５１は、位置算出回路３４が距離Ｌを読み取るレジスタ又は不揮発性メモリなどに距離Ｌnew５５を設定する。これにより、位置算出回路３４は距離Ｌnew５５を式（３）に代入して回転角変化量ｄθ_naviを算出できる。 The correction processing unit 51 controls the processing for correcting the distance L between the _{navigation sensors S 0} and S _1. That is, the timing for correcting the distance L is detected, and it is determined whether or not the distance L is corrected. Further, the correction processing unit 51 sets the distance Lnew 55 in a register or a non-volatile memory in which the position calculation circuit 34 reads the distance L. As a result, the position calculation circuit 34 can calculate the rotation angle change amount dθ _navi by substituting the distance Lnew55 into the equation (3).

センサ値取得部５２は、補正に使用するジャイロセンサ３１が検出する角速度とナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１が検出する移動量ΔＸ´₀、ΔＸ´₁を取得する。角速度と移動量をセンサ値と称する場合がある。 The sensor value acquisition unit 52 acquires the angular velocity detected by the gyro sensor 31 used for correction and the movement amounts ΔX ′ ₀ and ΔX ′ _{1 detected by the navigation sensors S 0} and S ₁ . The angular velocity and the amount of movement may be referred to as sensor values.

距離算出部５３は式（３）の左辺にジャイロセンサ３１が検出する角速度から算出した回転角変化量ｄθ_gyroを代入し、右辺にナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１が検出する移動量ΔＸ´₀、ΔＸ´₁を代入して距離Ｌを算出する。算出された距離Ｌを設計値の距離Ｌと区別するため、距離Ｌnew５５と称する。 Distance calculating unit 53 is moving amount DerutaX' ₀ of the gyro sensor 31 is substituted into the rotation angle variation d [theta] _Gyro calculated from the angular velocity detecting the left, navigation sensors S _0, S ₁ is detected on the right-hand side of Equation (3), The distance L is calculated by substituting ΔX ′ _1. In order to distinguish the calculated distance L from the design value distance L, it is referred to as a distance Lnew55.

＜動作手順＞
図１３は、画像データ出力器１１とＨＭＰ２０の動作手順を説明するフローチャート図の一例である。まず、ユーザは画像データ出力器１１の電源ボタンを押下する（Ｕ１０１）。画像データ出力器１１はそれを受け付け、電池等から電源が供給されて起動する。 <Operation procedure>
FIG. 13 is an example of a flowchart for explaining the operation procedure of the image data output device 11 and the HMP 20. First, the user presses the power button of the image data output device 11 (U101). The image data output device 11 receives the image data output device 11 and is activated by being supplied with power from a battery or the like.

ユーザは、印字前にナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１の間の距離Ｌの補正を行うか行わないかを選択する（Ｕ１０２）。すなわち、ＯＰＵ２６に補正の有無を設定する。 The user selects whether or not to correct the distance L between the navigation sensors S ₀ and S _{1 before printing (U102).} That is, the presence or absence of correction is set in the OPU 26.

補正を行うと選択した場合、ユーザは補正のためにＨＭＰ２０を印刷媒体１２上で走査させる（Ｕ１０３）。まだ、印刷開始されていないため、ナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１（ノズル６１）の初期位置は決定されていないため、ＨＭＰ２０が走査されてもノズル６１の位置情報には影響はない。 If selected to perform correction, the user scans the HMP 20 on the print medium 12 for correction (U103). Since printing has not started yet, _{the initial positions of the navigation sensors S 0} and S ₁ (nozzle 61) have not been determined. Therefore, even if the HMP 20 is scanned, the position information of the nozzle 61 is not affected.

距離Ｌの補正が終わると、ユーザは画像データ出力器１１で出力したい画像を選択する（Ｕ１０４）。画像データ出力器１１は画像の選択を受け付ける。ワープロアプリケーションのようなソフトウェアの文書データが画像として選択されてもよいし、ＪＰＥＧなどの画像データが選択されてもよい。必要であればプリンタドライバが画像データ以外のデータを画像に変更してよい。 When the correction of the distance L is completed, the user selects an image to be output by the image data output device 11 (U104). The image data output device 11 accepts the selection of an image. Document data of software such as a word processor application may be selected as an image, or image data such as JPEG may be selected. If necessary, the printer driver may change data other than image data to images.

ユーザは選択した画像をＨＭＰ２０で印刷する操作を行う（Ｕ１０５）。ＨＭＰ２０は印刷ジョブの実行の要求を受け付ける。印刷ジョブの要求により画像データがＨＭＰ２０へ送信される。 The user performs an operation of printing the selected image with the HMP 20 (U105). The HMP 20 accepts a request to execute a print job. Image data is transmitted to the HMP 20 at the request of the print job.

ユーザは、ＨＭＰ２０を持ち、印刷媒体１２（例えばノート）の上で初期位置を決定する（Ｕ１０６）。 The user holds the HMP 20 and determines the initial position on the print medium 12 (eg, notebook) (U106).

そして、ユーザはＨＭＰ２０の印刷開始ボタンを押下する（Ｕ１０７）。ＨＭＰ２０は印刷開始ボタンの押下を受け付ける。 Then, the user presses the print start button of the HMP 20 (U107). The HMP 20 accepts the press of the print start button.

ユーザはＨＭＰ２０を印刷媒体１２の上で滑らせるように自由に走査する（Ｕ１０８）。 The user is free to scan the HMP 20 so that it slides on the print medium 12 (U108).

続いて、ＨＭＰ２０の動作を説明する。以下の動作はＣＰＵ３３がファームウェアを実行することで行われる。 Subsequently, the operation of the HMP 20 will be described. The following operations are performed by the CPU 33 executing the firmware.

ＨＭＰ２０も電源のＯＮにより起動する。ＨＭＰ２０のＣＰＵ３３は、ＨＭＰ２０に内蔵されている図３，４のハードウェア要素を初期化する（Ｓ１０１）。例えば、ナビゲーションセンサＩ／Ｆ４２のレジスタを初期化したり、印字/センサタイミング生成部４３にタイミング値を設定したりする。また、ＨＭＰ２０と画像データ出力器１１との間の通信を確立する。 HMP20 is also activated by turning on the power. The CPU 33 of the HMP 20 initializes the hardware elements of FIGS. 3 and 4 built in the HMP 20 (S101). For example, the register of the navigation sensor I / F42 is initialized, or the timing value is set in the print / sensor timing generation unit 43. It also establishes communication between the HMP 20 and the image data output device 11.

ＨＭＰ２０のＣＰＵ３３は初期化が完了したかどうかを判定し、完了していない場合はこの判定を繰り返す（Ｓ１０２）。 The CPU 33 of the HMP 20 determines whether or not the initialization is completed, and if not, repeats this determination (S102).

初期化が完了すると（Ｓ１０２のＹｅｓ）、ＨＭＰ２０のＣＰＵ３３は、ＯＰＵ２６の例えばＬＥＤ点灯によりユーザに印刷可能な状態であることを報知する（Ｓ１０３）。これにより、ユーザは印刷可能な状態であることを把握し、上記のように印刷ジョブの実行を要求する。 When the initialization is completed (Yes in S102), the CPU 33 of the HMP 20 notifies the user that the OPU 26 is ready for printing, for example, by lighting the LED (S103). As a result, the user grasps that the printable state is available and requests the execution of the print job as described above.

次に、ＯＰＵ２６は距離Ｌを補正するか否かをユーザに選択させ選択結果を受け付けるためのユーザインタフェースを表示する。これに対し、ユーザはステップＵ１０２のように補正するかどうかを設定する。補正処理部５１はユーザの選択が補正するか否かのどちらであるかを判定する（Ｓ１０４）。 Next, the OPU 26 displays a user interface for allowing the user to select whether or not to correct the distance L and accepting the selection result. On the other hand, the user sets whether or not to make a correction as in step U102. The correction processing unit 51 determines whether or not the user's selection is corrected (S104).

ユーザが補正すると判定した場合（Ｓ_１０４のＹｅｓ）、上記の補正処理部５１が補正処理を実行する（Ｓ１０５）。ステップＳ１０５の補正処理については図１４にて説明する。 If the user determines that the corrected _(Yes in _S 1 04), the above-described correction processing unit 51 executes a correction process (S105). The correction process in step S105 will be described with reference to FIG.

補正処理が終了した後の処理を説明する。
印刷ジョブの実行の要求により、ＨＭＰ２０の通信ＩＦ２７は画像データ出力器１１から画像データの入力を受け付け、画像が入力された旨をＯＰＵ２６のＬＥＤを点滅させる等によりユーザに対し報知する（Ｓ１０６）。 The processing after the correction processing is completed will be described.
Upon request for execution of the print job, the communication IF27 of the HMP 20 accepts the input of the image data from the image data output device 11 and notifies the user that the image has been input by blinking the LED of the OPU 26 or the like (S106).

ユーザが印刷媒体１２上でＨＭＰ２０の初期位置を決め印刷開始ボタンを押下すると、ＨＭＰ２０のＯＰＵ２６はこの操作を受け付け、ＣＰＵ３３がナビゲーションセンサＩ／Ｆ４２に位置を読み取らせる（Ｓ１０７）。これにより、ナビゲーションセンサＩ／Ｆ４２はナビゲーションセンサＳ_０、Ｓ_１と通信し、ナビゲーションセンサＳ_０、Ｓ_１が検出した移動量を取得しレジスタなどに格納しておく（Ｓ１００１）。ＣＰＵ３３はナビゲーションセンサＩ／Ｆ４２から移動量を読み出す。 When the user determines the initial position of the HMP 20 on the print medium 12 and presses the print start button, the OPU 26 of the HMP 20 accepts this operation, and the CPU 33 causes the navigation sensor I / F 42 to read the position (S107). Thus, the navigation sensor I / F 42 is storing communicating with navigation sensors _S 0, _{S 1,} etc. navigation sensors _S 0, obtains the movement _{amount S 1} is detected register (S1001). The CPU 33 reads the movement amount from the navigation sensor I / F42.

ユーザが印刷開始ボタンを押下した直後に取得された移動量はゼロであるがゼロでないとしても、ＣＰＵ３３は例えば座標(0,0)の初期位置としてＤＲＡＭ２９やＣＰＵ３３のレジスタなどに格納する（Ｓ１０８）。 Even if the amount of movement acquired immediately after the user presses the print start button is zero but is not zero, the CPU 33 stores, for example, the initial position of the coordinates (0,0) in the register of the DRAM 29 or the CPU 33 (S108). ..

また、初期位置を取得すると印字/センサタイミング生成部４３がタイミングの生成を開始する（Ｓ１０９）。印字/センサタイミング生成部４３は、初期化で設定されたナビゲーションセンサＳ_０、Ｓ_１の移動量の取得タイミングに達するとナビゲーションセンサＩ／Ｆ４２にタイミングを指示する。画像形成時にはジャイロセンサ３１の角速度は不要であるがジャイロセンサ３１の角速度を取得してもよい。 Further, when the initial position is acquired, the print / sensor timing generation unit 43 starts generating the timing (S109). The print / sensor timing generation unit 43 instructs the navigation sensor I / F 42 of the timing when the acquisition timing of the movement amount of _{the navigation sensors S 0} and S _{1 set in the initialization is reached.} The angular velocity of the gyro sensor 31 is not required at the time of image formation, but the angular velocity of the gyro sensor 31 may be acquired.

ＨＭＰ２０のＣＰＵ３３は、移動量を取得するタイミングであるか否かを判定する（Ｓ１１０）。この判定は、割込みコントローラ４１からの通知により行うが、印字/センサタイミング生成部４３と同じタイミングをＣＰＵ３３がカウントすることで判定してもよい。 The CPU 33 of the HMP 20 determines whether or not it is the timing to acquire the movement amount (S110). This determination is made by the notification from the interrupt controller 41, but it may be determined by the CPU 33 counting the same timing as the print / sensor timing generation unit 43.

移動量を取得するタイミングになると、ＨＭＰ２０のＣＰＵ３３はナビゲーションセンサＩ／Ｆ４２から２つのナビゲーションセンサＳ_０、Ｓ_１の移動量をそれぞれ取得する（Ｓ１１１）。 When it is time to acquire the movement amount, the CPU 33 of the HMP 20 acquires the movement amounts of the two navigation sensors S ₀ and S ₁ from the navigation sensors I / F 42, respectively (S111).

次に、位置算出回路３４は、前回のサンプリング周期で算出した位置（Ｘ,Ｙ）と、今回のサンプリング周期で取得した移動量(ΔＸ´、ΔＹ´)から、現在の位置を算出し記憶部５９に記憶させる（Ｓ１１２）。 Next, the position calculation circuit 34 calculates the current position from the position (X, Y) calculated in the previous sampling cycle and the movement amount (ΔX ′, ΔY ′) acquired in the current sampling cycle, and stores the storage unit. It is stored in 59 (S112).

次に、位置算出回路３４は、ステップＳ１１０で決定されたナビゲーションセンサの現在の位置を用いて各ノズル６１の現在の位置を算出する（Ｓ１１３）。 Next, the position calculation circuit 34 calculates the current position of each nozzle 61 using the current position of the navigation sensor determined in step S110 (S113).

次に、ＣＰＵ３３は画像読取部３８に画像を読み取らせる。画像読取部３８は算出した各ノズル６１の位置を基に、各ノズル６１の周辺画像の画像データをＤＲＡＭ２９から読み取る（Ｓ１１４）。 Next, the CPU 33 causes the image reading unit 38 to read the image. The image reading unit 38 reads the image data of the peripheral image of each nozzle 61 from the DRAM 29 based on the calculated position of each nozzle 61 (S114).

次に、ＩＪ記録ヘッド制御部４４は周辺画像を構成する各画像要素の位置座標と、各ノズル６１の位置座標とを比較する（Ｓ１１５）。位置算出回路３４は、ノズル６１の過去の位置と現在の位置を用いてノズル６１の加速度を算出している。これにより、位置算出回路３４は、ナビゲーションセンサＩ／Ｆ４２が移動量を取得する周期よりも短いＩＪ記録ヘッド２４のインク吐出周期ごとにノズル６１の位置を算出している。ＩＪ記録ヘッド制御部４４は、位置算出回路３４が算出するノズル６１の位置から所定範囲内に画像要素の位置座標が含まれるか否かを判定する（Ｓ１１６：吐出ノズル可否判定）。 Next, the IJ recording head control unit 44 compares the position coordinates of each image element constituting the peripheral image with the position coordinates of each nozzle 61 (S115). The position calculation circuit 34 calculates the acceleration of the nozzle 61 using the past position and the current position of the nozzle 61. As a result, the position calculation circuit 34 calculates the position of the nozzle 61 for each ink ejection cycle of the IJ recording head 24, which is shorter than the cycle in which the navigation sensor I / F 42 acquires the movement amount. The IJ recording head control unit 44 determines whether or not the position coordinates of the image element are included within a predetermined range from the position of the nozzle 61 calculated by the position calculation circuit 34 (S116: determination of whether or not the ejection nozzle is possible).

吐出条件を満たさない場合（Ｓ１１６のＮｏ）、処理はステップＳ１１０に戻る。吐出条件を満たす場合、ＩＪ記録ヘッド制御部４４はノズル６１ごとに画像要素のデータをＩＪ記録ヘッド駆動回路２３に出力する（Ｓ１１７）。これにより、印刷媒体１２にはインクが吐出される。 If the discharge condition is not satisfied (No in S116), the process returns to step S110. When the ejection condition is satisfied, the IJ recording head control unit 44 outputs image element data to the IJ recording head drive circuit 23 for each nozzle 61 (S117). As a result, the ink is ejected to the print medium 12.

次に、ＣＰＵ３３は全画像データを出力したかを判定する（Ｓ１１８）。出力していない場合、ステップＳ１１０からＳ１１８までの処理を繰り返す。 Next, the CPU 33 determines whether or not all the image data has been output (S118). If no output is made, the processes from steps S110 to S118 are repeated.

全画像データを出力した場合、ＣＰＵ３３は、例えばＯＰＵ２６のＬＥＤを点灯させユーザに印刷が終了したことを報知する（Ｓ１１９）。 When all the image data is output, the CPU 33 turns on, for example, the LED of the OPU 26 to notify the user that printing is completed (S119).

なお、全画像データを出力しなくても、ユーザが十分と判定した場合には、ユーザは印刷完了ボタンを押下し、ＯＰＵ２６がそれを受け付けて、印刷を終了してよい。印刷終了後、ユーザが電源をＯＦＦにすることもできるし、印刷が終了した時点で、自動で電源がOFFにされるようになっていてもよい。 If the user determines that all the image data is not output, the user may press the print completion button, the OPU 26 accepts the button, and the printing may be terminated. The power may be turned off by the user after the printing is completed, or the power may be automatically turned off when the printing is completed.

<<距離Ｌの補正処理>>
図１４は、画像形成の開始前に行われる距離Ｌの補正処理の手順を説明するフローチャート図の一例である。 << Distance L correction processing >>
FIG. 14 is an example of a flowchart for explaining the procedure of the distance L correction process performed before the start of image formation.

ＨＭＰ２０の補正処理部５１は、補正開始のタイミングが否かを判定する（Ｓ１０）。上記のように、ＯＰＵ２６へのユーザの入力（スイッチ操作、タッチパネル操作）だけでなく、電源投入後に必ず補正処理を行ってもよいし、ナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１からの移動量又はジャイロセンサ３１から角速度が入力された場合に該タイミングであると判定してもよい。 The correction processing unit 51 of the HMP 20 determines whether or not the correction start timing is present (S10). As described above, not only the user input (switch operation, touch panel operation) to the OPU 26, but also the correction process may be performed without fail after the power is turned on, and the movement amount from the _{navigation sensors S 0} and S _{1 or the gyro sensor 31} When the angular velocity is input from, it may be determined that the timing is reached.

ステップＳ１０の判定がＹｅｓの場合、ＨＭＰ２０の補正処理部５１はＨＭＰ２０の回転を検出するまで待機する（Ｓ２０）。補正処理部５１はナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１の移動量から検出した回転角変化量ｄθ_navi、又は、ジャイロセンサ３１の角速度から検出した回転角変化量ｄθ_gyroが閾値以上であるか否かを判定する。ある程度、ＨＭＰ２０が大きく回転しないと、補正後の距離Ｌnew５５が誤差を含むおそれがあるためである。 If the determination in step S10 is Yes, the correction processing unit 51 of the HMP 20 waits until the rotation of the HMP 20 is detected (S20). The correction processing unit 51 determines whether or not the rotation angle change amount dθ _{navi detected from the movement amount of the navigation sensors S 0} and S ₁ or the rotation angle change amount dθ gyro detected from the angular velocity of the gyro sensor 31 is _equal to or more than the threshold value. judge. This is because if the HMP 20 does not rotate significantly to some extent, the corrected distance Lnew55 may include an error.

ステップＳ２０の判定がＹｅｓの場合、センサ値取得部５２が距離Ｌの補正に必要なセンサ値を取得する（Ｓ３０）。例えば、ＨＭＰ２０の移動が停止した時の移動後のセンサ値（ナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１の移動量、及び、ジャイロセンサ３１の角速度）を取得する。回転を伴う移動が停止した時に得られたセンサ値を用いてもよい。また、一定期間後に得られたセンサ値を用いてもよい。このように、センサ値の取得のタイミングが決まっているため、センサ値取得部５２はセンサ値を取得できるまで待機する。 If the determination in step S20 is Yes, the sensor value acquisition unit 52 acquires the sensor value required for correcting the distance L (S30). For example, when the movement of the HMP 20 is stopped, the sensor value after the movement ( _{the movement amount of the navigation sensors S 0} and S ₁ and the angular velocity of the gyro sensor 31) is acquired. The sensor value obtained when the movement accompanied by rotation is stopped may be used. Moreover, you may use the sensor value obtained after a certain period of time. Since the timing of acquiring the sensor value is determined in this way, the sensor value acquisition unit 52 waits until the sensor value can be acquired.

センサ値を取得できると、距離算出部５３はナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１の間の距離Ｌnewを算出する（Ｓ４０）。まず、ジャイロセンサ３１から得られた角速度を積分して回転角変化量ｄθ_gyroを算出し、式（３）の左辺にｄθ_gyroを代入し、式（３）の右辺にナビゲーションセンサＳ_０又はＳ_１の移動量ΔＸ´₀、ΔＸ´₁を代入し、ナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１の間の距離Ｌの補正値である距離Ｌnew５５を算出する。 When the sensor value can be acquired, the distance calculation unit 53 calculates the distance Lnew between the _{navigation sensors S 0} and S _{1 (S40).} First, the angular velocity obtained from the gyro sensor 31 is integrated to _{calculate the amount of change in rotation angle dθ gyro , dθ gyro} is substituted on the left side of _{equation (3), and the navigation sensor S 0} or S is assigned to the right side of equation (3). ₁ movement amount ΔX' _0, substituting DerutaX' _1, calculates the distance Lnew55 is a correction value of the distance L between the navigation sensors _S 0, _{S 1.}

次に、補正処理部５１は、位置算出回路３４が使用する距離Ｌを、距離Ｌnew５５に更新する（Ｓ５０）。 Next, the correction processing unit 51 updates the distance L used by the position calculation circuit 34 to the distance Lnew55 (S50).

なお、補正処理部５１は、ナビゲーションセンサＳ_０、Ｓ_１の移動量ΔＸ´₀、ΔＸ´₁を式（３）に適用して回転角変化量ｄθ_naviを算出して、ｄθ_gyroとｄθ_naviを比較し、ジャイロセンサ３１の誤差レベルの相違しかなかった場合（閾値以下の相違しかない場合）、距離Ｌを更新しなくてもよい。これにより、距離Ｌを更新した方がよい場合にだけ距離Ｌを更新できる。 The correction processing unit 51 applies the movement amounts ΔX ′ ₀ and ΔX ′ _{1 of the navigation sensors S 0} and S ₁ to the equation (3) to calculate the _{rotation angle change amount dθ navi , and dθ gyro} and dθ _navi. If there is only a difference in the error level of the gyro sensor 31 (if there is only a difference below the threshold value), the distance L need not be updated. As a result, the distance L can be updated only when it is better to update the distance L.

このように、本実施例のＨＭＰ２０はナビゲーションセンサＳ_０、Ｓ_１よりも精度のよいジャイロセンサ３１を用いることで、ナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１の取り付けにより生じる距離Ｌの誤差を補正できる。したがって、ＨＭＰ２０の位置の精度を向上でき、画質を向上できる。 Thus, HMP20 of this embodiment by using a navigation sensor _S 0, the gyro sensor 31 good precision than _{S 1,} can correct an error of the distance L caused by mounting of navigation sensors _S 0, _{S 1.} Therefore, the accuracy of the position of the HMP 20 can be improved, and the image quality can be improved.

本実施例では、ジャイロセンサ３１によって複数回、得られた角速度から複数のナビゲーションセンサ間の距離Ｌnew５５を求め、距離Ｌnew５５の精度が向上されたＨＭＰ２０について説明する。なお、ハードウェア構成図や機能ブロック図は実施例１と同様でよい。 In this embodiment, the distance Lnew55 between the plurality of navigation sensors is obtained from the angular velocities obtained by the gyro sensor 31 multiple times, and the HMP 20 in which the accuracy of the distance Lnew55 is improved will be described. The hardware configuration diagram and the functional block diagram may be the same as those in the first embodiment.

図１５は、本実施例において画像形成の開始前に行われる距離Ｌの補正処理の手順を説明するフローチャート図の一例である。なお、図１５では主に図１４との相違を説明する。 FIG. 15 is an example of a flowchart for explaining the procedure of the distance L correction process performed before the start of image formation in this embodiment. Note that FIG. 15 mainly describes the difference from FIG.

補正処理が始まるとステップＳ５において、補正処理部５１は補正のためのセンサ値を取得する回数を決定する（Ｓ５）。例えば、ユーザがＯＰＵ２６から設定する。あるいは、この回数として予め一定値が設定されていてもよいし、距離Ｌnew５５がある範囲に収束するまで繰り返してもよい。 When the correction process starts, in step S5, the correction processing unit 51 determines the number of times to acquire the sensor value for correction (S5). For example, the user sets from OPU26. Alternatively, a constant value may be set in advance as this number of times, or the distance Lnew55 may be repeated until it converges to a certain range.

次のステップＳ１０〜Ｓ４０、Ｓ５０の処理は図１４と同様である。 The processing of the next steps S10 to S40 and S50 is the same as in FIG.

距離Ｌnew５５を算出すると、補正処理部５１は、ステップＳ５で決定した回数だけ距離Ｌnew５５を算出したか否かを判定する（Ｓ４２）。 When the distance Lnew55 is calculated, the correction processing unit 51 determines whether or not the distance Lnew55 has been calculated the number of times determined in step S5 (S42).

ステップＳ４２の判定がＹｅｓの場合、補正処理部５１は、得られた複数個の距離Ｌnew５５から更新に使用する距離Ｌnew５５を決定する（Ｓ４４）。補正処理部５１は、複数個の距離Ｌnew５５に統計処理を施して更新に使用する距離Ｌnew５５を決定する。複数個の距離Ｌnew５５の平均値を算出してもよいし、中央値や最頻値でもよい。 If the determination in step S42 is Yes, the correction processing unit 51 determines the distance Lnew55 to be used for updating from the obtained plurality of distances Lnew55 (S44). The correction processing unit 51 performs statistical processing on a plurality of distances Lnew55 to determine the distance Lnew55 to be used for updating. The average value of a plurality of distances Lnew55 may be calculated, or may be the median value or the mode value.

また、以前の補正処理で算出した距離Ｌnew５５を新しい距離Ｌnew５５の決定に使用してもよい。補正処理部は５１は最後に算出した距離Ｌnew５５を好ましくは不揮発性のメモリ（例えばＲＯＭ２８）に記憶しておく。例えば、以前の距離Ｌnew５５から最も変化が少なくなる距離Ｌnew５５に決定する。また、距離Ｌnew５５との差が閾値以上の場合は距離Ｌnew５５の更新を中止してもよい。距離Ｌは大きく変化しないので、以前の補正処理で算出した距離Ｌnew５５と比較することで、算出された距離Ｌnew５５が妥当かどうかを判定できる。 Further, the distance Lnew55 calculated in the previous correction process may be used to determine the new distance Lnew55. The correction processing unit 51 stores the last calculated distance Lnew55 in a preferably non-volatile memory (for example, ROM 28). For example, the distance Lnew55 with the least change from the previous distance Lnew55 is determined. If the difference from the distance Lnew55 is equal to or greater than the threshold value, the update of the distance Lnew55 may be stopped. Since the distance L does not change significantly, it can be determined whether or not the calculated distance Lnew55 is appropriate by comparing it with the distance Lnew55 calculated in the previous correction process.

したがって、本実施例によれば、複数回、距離Ｌnew５５が算出されるので、距離Ｌnew５５の精度を向上できる。 Therefore, according to this embodiment, the distance Lnew55 is calculated a plurality of times, so that the accuracy of the distance Lnew55 can be improved.

本実施例では、画像形成の開始前でなく、画像形成の開始を補正処理のトリガとし、画像形成中に補正処理を実行するＨＭＰ２０について説明する。 In this embodiment, the HMP 20 that executes the correction process during the image formation with the start of the image formation as the trigger of the correction process, not before the start of the image formation, will be described.

このような構成によれば、画像形成と補正処理を並行に実行できるので、補正処理に要する時間を画像形成に要する時間に隠蔽することができる。なお、ハードウェア構成図や機能ブロック図は実施例１と同様でよい。 According to such a configuration, since the image formation and the correction process can be executed in parallel, the time required for the correction process can be hidden by the time required for the image formation. The hardware configuration diagram and the functional block diagram may be the same as those in the first embodiment.

図１６は、画像データ出力器１１とＨＭＰ２０の動作手順を説明するフローチャート図の一例である。図１６では主に図１３との相違を説明する。 FIG. 16 is an example of a flowchart for explaining the operation procedure of the image data output device 11 and the HMP 20. FIG. 16 mainly describes the difference from FIG. 13.

まず、図１３のステップＵ１０３の補正処理のための走査が不要になる。また、補正処理はステップＳ１０５ではなく、ステップＳ１１１に続いて実行される。 First, scanning for the correction process of step U103 in FIG. 13 becomes unnecessary. Further, the correction process is executed after step S111 instead of step S105.

ステップＳ１１１−２で補正処理を行うか否かが判定される。この処理は図１３のステップＳ１０４と同様である。 It is determined in step S111-2 whether or not to perform the correction process. This process is the same as in step S104 of FIG.

ステップＳ１１１−３では、センサ値取得部５２が補正処理用にジャイロセンサ３１の角速度を取得する（Ｓ１１１−３）。 In step S111-3, the sensor value acquisition unit 52 acquires the angular velocity of the gyro sensor 31 for correction processing (S111-3).

次に、距離算出部５３は、ナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１の移動量と、ジャイロセンサ３１の角速度から、距離Ｌnew５５を算出する（Ｓ１１１−４）。また、補正処理部５１は、この距離Ｌnew５５で位置算出回路３４が参照する距離Ｌを更新する。このように、画像形成のためにユーザがＨＭＰ２０を走査させて生じるナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１の移動量により距離Ｌnew５５が算出される。 Next, the distance calculation unit 53 calculates _{the distance Lnew55 from the movement amount of the navigation sensors S 0} and S ₁ and the angular velocity of the gyro sensor 31 (S111-4). Further, the correction processing unit 51 updates the distance L referred to by the position calculation circuit 34 at this distance Lnew55. Thus, the distance Lnew55 is calculated by the moving amount of the navigation sensors S _0, S ₁ the user generated by scanning the HMP20 for imaging.

したがって、位置算出回路３４は、補正されたナビゲーションセンサＳ_０、Ｓ_１の距離Ｌnew５５でナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１の位置を算出できる（Ｓ１１２）。以降の処理は図１３と同様でよい。 Therefore, the position calculation circuit 34 can calculate the positions of the navigation sensors S ₀ and S _{1 with} the corrected distance Lnew 55 of the navigation sensors S ₀ and S ₁ (S112). Subsequent processing may be the same as in FIG.

なお、図１６では、ナビゲーションセンサＳ_０、Ｓ_１の移動量を取得するタイミングになると補正処理が実行されているが、補正処理の実行は画像形成開始後に１回のみ行えばよい。 In FIG. 16, the _{correction process is executed at the timing of acquiring the movement amount of the navigation sensors S 0} and S ₁ , but the correction process may be executed only once after the start of image formation.

このように、画像形成中に補正処理を実行するので、補正処理に要する時間をユーザに意識させにくくすることができる。 In this way, since the correction process is executed during the image formation, it is possible to make it difficult for the user to be aware of the time required for the correction process.

一方、画像形成開始時にナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１の間の距離Ｌと実際の距離と間に大きなずれがあった場合、画像形成開始から補正処理が行われるまでに出力された画像は画質が低下するおそれがある。このため、画像形成開始直後に、余白や同一色のベタ画像（ナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１の位置の誤差が画質に影響しにくい）があるなどの画像を形成する際に本実施例が利用されることが望ましい。画像形成が開始される時のＨＭＰ２０の初期位置の周囲にどのような画像データがあるかは画像データの画素値を解析して得られる輝度勾配などにより判断される。 On the other hand, _{if there is a large deviation between the distance L between the navigation sensors S 0} and S ₁ and the actual distance at the start of image formation, the image quality of the image output from the start of image formation to the correction processing is high. It may decrease. Therefore, immediately after the image formation start, this embodiment is utilized in forming an image such as is margins and same color solid image (navigation sensors S _0, hardly affects the image quality error position S ₁₎ It is desirable to be done. What kind of image data exists around the initial position of the HMP 20 when the image formation is started is determined by the brightness gradient obtained by analyzing the pixel value of the image data.

本実施例では、ＨＭＰ２０ではなくＨＭＰ２０と通信する補正装置が距離Ｌnew５５を算出し、この距離Ｌnew５５をＨＭＰ２０に送信する補正システム１００について説明する。 In this embodiment, the correction system 100 in which the correction device communicating with the HMP 20 instead of the HMP 20 calculates the distance Lnew55 and transmits the distance Lnew55 to the HMP20 will be described.

図１７は、補正システム１００の概略構成図の一例を示す。補正システム１００は、補正装置７０、回転部７２、回転量センサ７３、及び、通信ＩＦ７４を有する。回転部７２は、補正装置７０の制御により補正装置７０を中心に平面に水平に揺動する。回転部７２はモータとカム機構を有しロッド７１を一定範囲で繰り返し揺動させるアクチュエータである。すなわち、ＨＭＰ２０に回転成分を検出できる動きを与える。 FIG. 17 shows an example of a schematic configuration diagram of the correction system 100. The correction system 100 includes a correction device 70, a rotation unit 72, a rotation amount sensor 73, and a communication IF 74. The rotating unit 72 swings horizontally around the correction device 70 in a plane under the control of the correction device 70. The rotating portion 72 is an actuator that has a motor and a cam mechanism and repeatedly swings the rod 71 within a certain range. That is, the HMP 20 is given a motion capable of detecting a rotation component.

回転量センサ７３は、回転部７２の回転角変化量を検出する。例えば、ジャイロセンサ３１、ロータリーエンコーダなど、ＨＭＰ２０に生じる回転角変化量を検出できるセンサであればよい。 The rotation amount sensor 73 detects the amount of change in the rotation angle of the rotation unit 72. For example, a sensor such as a gyro sensor 31 or a rotary encoder that can detect the amount of change in the rotation angle generated in the HMP 20 may be used.

通信ＩＦ７４は、ＨＭＰ２０と通信し、補正処理の開始のトリガを送受信したり、回転部７２の回転角変化量をＨＭＰ２０に送信するために使用される。例えば、Bluetooth（登録商標）、無線ＬＡＮ又はＮＦＣなどの通信規格で通信する。 The communication IF 74 communicates with the HMP 20 and is used to send and receive a trigger for starting the correction process and to transmit the amount of change in the rotation angle of the rotating unit 72 to the HMP 20. For example, communication is performed using a communication standard such as Bluetooth (registered trademark), wireless LAN, or NFC.

したがって、補正システム１００によりＨＭＰ２０がジャイロセンサ３１を有していなくても、ＨＭＰ２０が補正装置７０から回転角変化量を取得して、距離Ｌnew５５を算出できる。 Therefore, even if the HMP 20 does not have the gyro sensor 31 by the correction system 100, the HMP 20 can acquire the amount of change in the rotation angle from the correction device 70 and calculate the distance Lnew55.

なお、図１７の構成は説明のための構成であって、ＨＭＰ２０とは別に用意されている記録ヘッドのメンテナンス装置（ＩＪ記録ヘッド２４の状態を正常に保つ）や充電スタンドなどと一体化させてもよい。また、補正システム１００の形状は上記の機能を有していれば、どのような形状でもよい。例えば、ターンテーブル上でＨＭＰ２０を回転させてもよい。 The configuration of FIG. 17 is for the purpose of explanation, and is integrated with a recording head maintenance device (keeping the state of the IJ recording head 24 normal), a charging stand, etc., which are prepared separately from the HMP 20. May be good. Further, the shape of the correction system 100 may be any shape as long as it has the above functions. For example, the HMP 20 may be rotated on the turntable.

図１８は、補正システム１００の機能ブロック図の一例である。補正装置７０はマイコンなど情報処理装置の構成を有している。例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、各インタフェース、通信ＩＦ、ユーザとのインタフェースとなる入出力装置などの機能を有する。 FIG. 18 is an example of a functional block diagram of the correction system 100. The correction device 70 has a configuration of an information processing device such as a microcomputer. For example, it has functions such as a CPU, RAM, ROM, each interface, a communication IF, and an input / output device that serves as an interface with a user.

補正装置７０は、通信部８１、回転制御部８２、及び、回転角度検出部８３を有する。通信部８１は、ＣＰＵがプログラムを実行したり通信Ｉ／Ｆ７４等により実現される。回転制御部８２は、ＣＰＵがプログラムを実行したり回転部７２を制御することで実現される。回転角度検出部８３は、ＣＰＵがプログラムを実行したり回転量センサ７３を制御することで実現される。 The correction device 70 includes a communication unit 81, a rotation control unit 82, and a rotation angle detection unit 83. The communication unit 81 is realized by the CPU executing a program, communication I / F74, or the like. The rotation control unit 82 is realized by the CPU executing a program or controlling the rotation unit 72. The rotation angle detection unit 83 is realized by the CPU executing a program or controlling the rotation amount sensor 73.

また、ＨＭＰ２０は図１２の構成に加え通信部５６を有している。この通信部５６は、通信ＩＦ２７等により実現される。通信部５６は補正装置７０の通信部８１と通信する。 Further, the HMP 20 has a communication unit 56 in addition to the configuration shown in FIG. The communication unit 56 is realized by a communication IF27 or the like. The communication unit 56 communicates with the communication unit 81 of the correction device 70.

図１９は、補正システム１００の動作手順を説明するシーケンス図の一例である。ユーザは回転部７２にＨＭＰ２０を装着し、補正処理を開始する操作を行う。
S1：一例として、ＨＭＰ２０の補正処理部５１は補正処理を行うタイミングを検出すると通信部５６を介して補正処理開始を補正装置７０に送信する。
S2：補正装置７０の通信部８１は補正処理開始の通知を受信し、回転制御部８２が回転部７２を回転させる。
S3：これにより、ＨＭＰ２０のナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１が移動量を検出する。
S4：また、補正装置７０の回転角度検出部８３は回転部７２の回転角変化量ｄθturnを検出する。
S5：補正装置７０の通信部８１は、回転角変化量ｄθturnをＨＭＰ２０に送信する。
S6：ＨＭＰ２０の通信部５６は回転角変化量ｄθturnを受信し、補正処理部５１が距離算出部５３に送出する。これにより、実施例１〜３と同様に、距離算出部５３がナビゲーションセンサＳ_０，Ｓ_１の移動量と回転角変化量ｄθturnを用いて距離Ｌnew５５を算出できる。また、補正処理部５１は距離Ｌを更新できる。 FIG. 19 is an example of a sequence diagram for explaining the operation procedure of the correction system 100. The user attaches the HMP 20 to the rotating portion 72 and performs an operation to start the correction process.
S1: As an example, when the correction processing unit 51 of the HMP 20 detects the timing of performing the correction processing, the correction processing start is transmitted to the correction device 70 via the communication unit 56.
S2: The communication unit 81 of the correction device 70 receives the notification of the start of the correction process, and the rotation control unit 82 rotates the rotation unit 72.
S3: As a result, the navigation sensors S ₀ and S ₁ of the HMP 20 detect the movement amount.
S4: Further, the rotation angle detection unit 83 of the correction device 70 detects the rotation angle change amount dθturn of the rotation unit 72.
S5: The communication unit 81 of the correction device 70 transmits the rotation angle change amount dθturn to the HMP 20.
S6: The communication unit 56 of the HMP 20 receives the rotation angle change amount dθturn, and the correction processing unit 51 sends it to the distance calculation unit 53. As a result, the distance calculation unit 53 _{can calculate the distance Lnew 55 by using the movement amount of the navigation sensors S 0} and S ₁ and the rotation angle change amount dθturn as in the first to third embodiments. Further, the correction processing unit 51 can update the distance L.

したがって、本実施例によれば、ＨＭＰ２０がジャイロセンサ３１を有していなくても距離Ｌを補正することができる。補正装置７０がメンテナンス装置や充電スタンドなどと一体であれば、ユーザはＨＭＰ２０を保管しておくことで距離Ｌを更新できる。 Therefore, according to this embodiment, the distance L can be corrected even if the HMP 20 does not have the gyro sensor 31. If the correction device 70 is integrated with a maintenance device, a charging stand, or the like, the user can update the distance L by storing the HMP 20.

＜その他の適用例＞
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。 <Other application examples>
Although the best mode for carrying out the present invention has been described above with reference to examples, the present invention is not limited to these examples, and various modifications are made without departing from the gist of the present invention. And substitutions can be made.

例えば、本実施形態ではナビゲーションセンサが２つであると説明したが、ナビゲーションセンサが３つ以上の場合も、これらのナビゲーションセンサ間の距離でナビゲーションセンサの位置が算出される婆葉、同様に適用できる。 For example, in the present embodiment, it has been explained that there are two navigation sensors, but even when there are three or more navigation sensors, the same applies to the old woman whose position is calculated by the distance between these navigation sensors. it can.

また、本実施形態ではジャイロセンサで回転角変化量を検出したが、回転角変化量を検出できればどのようなセンサでもよい。 Further, in the present embodiment, the amount of change in the angle of rotation is detected by the gyro sensor, but any sensor may be used as long as the amount of change in the angle of rotation can be detected.

また、上記したＳｏＣ５０、ＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０の構成要素は、ＣＰＵ性能やＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０の回路規模等により、どちらに含まれていてもよい。 Further, the components of the SoC50 and the ASIC / FPGA40 described above may be included in either of them depending on the CPU performance, the circuit scale of the ASIC / FPGA40, and the like.

また、本実施形態ではインクを吐出して画像を形成すると説明したが、可視光、紫外線、赤外線、レーザなどを照射して画像を形成してもよい。この場合、印刷媒体１２として例えば熱や光に反応するものが用いられる。また、透明な液体を吐出してもよい。この場合、特定の波長域の光が照射されると可視情報が得られる。また、金属ペーストや樹脂などを吐出してもよい。 Further, in the present embodiment, it has been described that ink is ejected to form an image, but an image may be formed by irradiating visible light, ultraviolet rays, infrared rays, a laser, or the like. In this case, as the print medium 12, for example, a medium that reacts with heat or light is used. Further, a transparent liquid may be discharged. In this case, visible information can be obtained when light in a specific wavelength range is irradiated. Further, a metal paste, a resin or the like may be discharged.

なお、ナビゲーションセンサ３０は移動量検出手段の一例であり、センサ値取得部５２は姿勢情報取得手段の一例であり、距離算出部５３は検出手段位置算出手段の一例であり、補正処理部５１は補正手段の一例であり、位置算出回路３４は位置算出手段の一例であり、ＩＪ記録ヘッド制御部４４は液滴吐出手段の一例である。 The navigation sensor 30 is an example of the movement amount detecting means, the sensor value acquiring unit 52 is an example of the posture information acquiring means, the distance calculating unit 53 is an example of the detecting means position calculating means, and the correction processing unit 51 is an example. The position calculation circuit 34 is an example of the position calculation means, and the IJ recording head control unit 44 is an example of the droplet ejection means.

１１ 画像データ出力器
３０ ナビゲーションセンサ
３１ ジャイロセンサ
５１ 補正処理部
５２ センサ値取得部
５３ 距離算出部
７０ 補正装置
１００ 補正システム 11 Image data output device 30 Navigation sensor 31 Gyro sensor 51 Correction processing unit 52 Sensor value acquisition unit 53 Distance calculation unit 70 Correction device 100 Correction system

特許5033247号公報Japanese Patent No. 5033247

Claims (10)

移動量と姿勢とに基づいて移動面における位置を検出する位置検出装置であって、
前記移動量を検出する少なくとも２つの移動量検出手段と、
前記位置検出装置の姿勢に関する情報を取得する姿勢情報取得手段と、
前記移動量と前記姿勢に関する情報を用いて前記２つの移動量検出手段の間の距離を求める検出手段位置算出手段と、を有し、
前記検出手段位置算出手段が算出した前記距離を用いて前記位置検出装置の位置を算出する位置検出装置。 A position detection device that detects a position on a moving surface based on the amount of movement and posture.
At least two movement amount detecting means for detecting the movement amount, and
A posture information acquisition means for acquiring information on the posture of the position detection device, and
It has a detecting means position calculating means for obtaining a distance between the two moving amount detecting means by using the moving amount and the information about the posture.
A position detection device that calculates the position of the position detection device using the distance calculated by the detection means position calculation means. 前記２つの移動量検出手段がそれぞれ検出した前記移動量及び前記２つの移動量検出手段の間の距離を用いて前記位置検出装置の位置を算出する位置算出手段を有し、
前記２つの移動量検出手段の間の距離を、前記検出手段位置算出手段が算出した前記距離で補正する補正手段を有する請求項１に記載の位置検出装置。 A position calculation means for calculating the position of the position detecting device using the distance between the moving amount and the two displacement detection means before Symbol two moving amount detecting means detects respectively,
Distance, position detecting apparatus according to claim 1 having a correction means for correcting by the distance which the detector position calculating means is calculated between the previous SL two moving amount detecting means. 前記位置検出装置の位置に応じて該位置の画像を形成するための液滴を吐出する液滴吐出手段を有し、
前記補正手段は、前記液滴吐出手段が画像を形成するための液滴の吐出を開始する前に前記移動量を検出する移動量検出手段の位置を補正する請求項２に記載の位置検出装置。 It has a droplet ejection means for ejecting droplets for forming an image of the position according to the position of the position detecting device.
The position detection device according to claim 2, wherein the correction means corrects the position of the movement amount detecting means for detecting the movement amount before the droplet ejection means starts ejecting droplets for forming an image. .. 前記位置検出装置の位置に応じて該位置の画像を形成するための液滴を吐出する液滴吐出手段を有し、
前記検出手段位置算出手段は、前記液滴吐出手段が画像を形成するための液滴の吐出を開始してから、前記位置検出装置の位置の算出のために前記移動量を検出する移動量検出手段が検出した前記移動量を用いて、前記距離を算出し、
前記補正手段は、前記検出手段位置算出手段が算出した前記距離で前記移動量検出手段の位置を補正する請求項２に記載の位置検出装置。 It has a droplet ejection means for ejecting droplets for forming an image of the position according to the position of the position detecting device.
The detection means position calculation means moves amount detection that detects the movement amount for calculating the position of the position detection device after the droplet ejection means starts ejecting droplets for forming an image. Using the movement amount detected by the means, the distance is calculated.
The position detecting device according to claim 2, wherein the correction means corrects the position of the movement amount detecting means by the distance calculated by the detecting means position calculating means. 前記移動量を検出する移動量検出手段は複数の前記移動量を検出し、前記姿勢情報取得手段は複数の前記姿勢に関する情報を検出し、
前記検出手段位置算出手段は、前記移動量と前記姿勢に関する情報を用いて前記２つの移動量検出手段の距離を複数回、算出し、
前記補正手段は、複数の前記距離に統計処理を施して得た前記距離で前記移動量検出手段の位置を補正する請求項２〜４のいずれか１項に記載の位置検出装置。 The movement amount detecting means for detecting the movement amount detects a plurality of the movement amounts, and the posture information acquisition means detects information on the plurality of the postures.
The detection means position calculation means calculates the distance between the two movement amount detection means a plurality of times using the information on the movement amount and the posture.
Said correction means, the position detecting apparatus according to any one of claims 2-4 for correcting the position of said moving amount detecting means by the distance obtained by applying a statistical process to a plurality of said distance. 前記補正手段は、補正に用いた前記距離を記憶しておき、
前記検出手段位置算出手段が算出した複数の前記距離のうち、記憶している前記距離との差が最も少なくなる前記距離で、前記移動量検出手段の位置を補正する請求項５に記載の位置検出装置。 The correction means stores the distance used for correction, and stores the distance.
Among the plurality of the distance which the detector position calculating means is calculated, with the distance difference between the distance that is stored is minimized, the position according to claim 5 for correcting the position of said moving amount detecting means Detection device. 前記補正手段は、前記２つの移動量検出手段がそれぞれ検出した前記移動量及び前記２つの移動量検出手段の間の距離を用いて、前記姿勢に関する情報を算出し、
前記姿勢情報取得手段が取得した前記姿勢に関する情報と算出された前記姿勢に関する情報との差が閾値以下の場合、前記補正手段は、前記移動量を検出する移動量検出手段の位置を補正しないことを特徴とする請求項２〜６のいずれか１項に記載の位置検出装置。 Wherein the correction means uses a distance between the moving amount and the two displacement detection means for the two moving amount detecting unit detects respectively, and calculates information relating to the position,
When the difference between the information about the posture acquired by the posture information acquisition means and the calculated information about the posture is equal to or less than the threshold value, the correction means does not correct the position of the movement amount detecting means for detecting the movement amount. The position detecting apparatus according to any one of claims 2 to 6. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の位置検出装置と、
前記位置検出装置の位置に応じて該位置の画像を形成するための液滴を吐出する液滴吐出手段と、を有する液滴吐出装置。 The position detection device according to any one of claims 1 to 7.
A droplet ejection device comprising a droplet ejection means for ejecting droplets for forming an image of the position according to the position of the position detecting apparatus. 姿勢と移動量に基づいて移動面における位置を検出する情報処理装置を、
前記移動量を検出する少なくとも２つの移動量検出手段と、
前記情報処理装置の姿勢に関する情報を取得する姿勢情報取得手段と、
前記移動量と前記姿勢に関する情報を用いて前記２つの移動量検出手段の間の距離を求める検出手段位置算出手段、として機能させ、
前記検出手段位置算出手段が算出した前記距離を用いて前記情報処理装置の位置を算出するプログラム。 An information processing device that detects the position on the moving surface based on the posture and the amount of movement.
At least two movement amount detecting means for detecting the movement amount, and
A posture information acquisition means for acquiring information on the posture of the information processing device, and
It said detecting means position calculating means asking you to distance between the two moving amount detecting means by using the information about the amount of movement and the posture, to function as,
A program that calculates the position of the information processing device using the distance calculated by the detection means position calculation means. 姿勢と移動量に基づいて位置検出装置が移動面における位置を検出する位置検出方法であって、
少なくとも２つの移動量検出手段が、前記移動量を検出するステップと、
姿勢情報取得手段が、前記位置検出装置の姿勢に関する情報を取得するステップと、
検出手段位置算出手段が、前記移動量と前記姿勢に関する情報を用いて前記２つの移動量検出手段の間の距離を求めるステップと、
前記検出手段位置算出手段が算出した前記距離を用いて前記位置検出装置の位置を算出するステップと、を有する位置検出方法。 A position detection method in which a position detection device detects a position on a moving surface based on a posture and a movement amount.
A step in which at least two movement amount detecting means detect the movement amount, and
A step in which the posture information acquisition means acquires information regarding the posture of the position detection device, and
A step in which the detection means position calculating means obtains a distance between the two movement amount detecting means using the information on the movement amount and the posture, and
A position detection method comprising a step of calculating the position of the position detection device using the distance calculated by the detection means position calculation means.