JP6717042B2 - Position detection device, droplet discharge device - Google Patents

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Description

本発明は、位置検出装置及び液滴吐出装置に関する。 The present invention relates to a position detection device and a droplet discharge device.

用紙を搬送させて用紙が画像の形成位置に到達したタイミングでインクなどを吐出して画像を形成するプリンタが知られている。これに対し、ノートＰＣの小型化、スマートフォンなどのスマートデバイスの普及などにより、プリンタ装置においても小型化・携帯化のニーズが高まっている。そこで、プリンタ装置から紙搬送システムを削除することで小型化されたプリンタ（以下、ＨＭＰ：ハンディモバイルプリンタという）が実用化されつつある。ＨＭＰには、紙搬送システムが搭載されていないので、人の手で紙面上を移動させられることで紙面上を走査しインクを吐出する。 2. Description of the Related Art A printer is known that conveys a sheet and ejects ink or the like at the timing when the sheet reaches an image forming position to form an image. On the other hand, with the downsizing of notebook PCs and the widespread use of smart devices such as smartphones, there is an increasing need for downsizing and portability of printer devices. Therefore, a printer downsized by removing the paper transport system from the printer device (hereinafter, referred to as HMP: handy mobile printer) is being put to practical use. Since the HMP is not equipped with a paper transport system, it can be moved manually by a person to scan the paper and eject ink.

ＨＭＰは紙面上における自分の位置を検出して位置に応じた画像を形成するためのインクを吐出する。この位置を検出するための機構として、従来、底面に２つのナビゲーションセンサが配置されているＨＭＰが知られている（例えば、特許文献１参照。）。ナビゲーションセンサは光学的に紙面の微小なエッジを検出してサイクル時間ごとの移動量を検出するセンサである。 The HMP detects its own position on the paper surface and ejects ink for forming an image corresponding to the position. As a mechanism for detecting this position, an HMP in which two navigation sensors are arranged on the bottom surface is conventionally known (for example, refer to Patent Document 1). The navigation sensor is a sensor that optically detects a minute edge on the paper surface to detect the amount of movement for each cycle time.

しかしながら、従来のＨＭＰは２つのナビゲーションセンサのうち１つでも出力に異常があると正確な位置を検出できないという問題があった。例えば、ナビゲーションセンサが印刷媒体からはみ出してしまった場合又は印刷媒体から浮いてしまった場合、ナビゲーションセンサが出力する移動量が正確でなくなる。ＨＭＰは移動量が異常であることを検出し、印刷品質の低下を防ぐために印刷を停止する場合もあり、画像データの全体を印刷できないというユーザにとって好ましくない状況をもたらす場合がある。 However, the conventional HMP has a problem that an accurate position cannot be detected if even one of the two navigation sensors has an abnormal output. For example, if the navigation sensor is protruding from the print medium or is floating from the print medium, the amount of movement output by the navigation sensor is not accurate. The HMP may detect that the amount of movement is abnormal and stop printing to prevent deterioration of print quality, which may cause an unfavorable situation for the user that the entire image data cannot be printed.

本発明は、上記課題に鑑み、少なくとも１つのナビゲーションセンサの出力に異常があっても位置を検出できる位置検出装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a position detection device capable of detecting a position even if an output of at least one navigation sensor is abnormal.

本発明は、位置検出装置が搭載された被搭載物の移動面における位置を検出する位置検出装置であって、前記移動面における移動量を検出するＮ個（Ｎ＞２）の移動量検出手段と、前記移動量検出手段の出力に基づいて選択されたｎ個（２≦ｎ＜Ｎ）の前記移動量検出手段が検出した移動量を用いて前記位置を算出する第一の位置算出手段と、前記移動量検出手段が検出した前記移動量を用いて、１つの前記移動量検出手段について前記移動量検出手段の複数の検出手段位置を算出する第二の位置算出手段と、１つの前記移動量検出手段の前記複数の検出手段位置を比較した結果に基づいて、ｎ個の前記移動量検出手段を選択する選択手段と、を有し、前記第一の位置算出手段は、前記選択手段が選択したｎ個のうち任意の２つの前記移動量検出手段が検出した前記移動量を用いて前記位置を算出する。 The present invention is a position detecting device for detecting a position of a mounted object on which a position detecting device is mounted on a moving surface, wherein N (N>2) moving amount detecting means for detecting a moving amount on the moving surface. And a first position calculating means for calculating the position using the movement amounts detected by the n (2≦n<N) movement amount detecting means selected based on the output of the movement amount detecting means. A second position calculation means for calculating a plurality of detection means positions of the movement amount detection means for one movement amount detection means using the movement amount detected by the movement amount detection means; Selection means for selecting n of the movement amount detection means based on a result of comparing the plurality of detection means positions of the amount detection means, and the first position calculation means includes the selection means. The position is calculated using the movement amounts detected by the arbitrary two movement amount detecting means out of the selected n pieces.

少なくとも１つのナビゲーションセンサの出力に異常があっても位置を検出できる位置検出装置を提供することができる。 It is possible to provide a position detection device that can detect a position even if the output of at least one navigation sensor is abnormal.

ハンディモバイルプリンタが有するナビゲーションセンサを示す図の一例である。It is an example of a diagram showing a navigation sensor included in the handy mobile printer. ＨＭＰによる画像形成を模式的に示す図の一例である。It is an example of a diagram schematically showing image formation by HMP. ＨＭＰのハードウェア構成図の一例である。It is an example of a hardware configuration diagram of HMP. 制御部の構成を説明する図の一例である。It is an example of a diagram illustrating a configuration of a control unit. 画像読取部の構成図の一例である。It is an example of a configuration diagram of an image reading unit. ナビゲーションセンサのハードウェア構成の構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of the hardware constitutions of a navigation sensor. ナビゲーションセンサによる移動量の検出方法を説明する図の一例である。It is an example of the figure explaining the detection method of the amount of movement by a navigation sensor. ＩＪ記録ヘッド駆動回路の構成図の一例である。FIG. 3 is an example of a configuration diagram of an IJ recording head drive circuit. ＩＪ記録ヘッドにおけるノズル位置等について説明する図の一例である。FIG. 6 is an example of a diagram illustrating nozzle positions and the like in an IJ recording head. ＨＭＰの座標系と位置の算出方法を説明する図の一例である。It is an example of a diagram illustrating a method of calculating the coordinate system and position of the HMP. 画像形成中に生じるＨＭＰの回転角の変化量ｄθの求め方を説明する図の一例である。FIG. 6 is an example of a diagram for explaining how to determine a change amount dθ of a rotation angle of HMP that occurs during image formation. ノズルの位置の算出を説明する図の一例である。It is an example of a diagram for explaining the calculation of the position of the nozzle. ＨＭＰにおけるナビゲーションセンサの配置例を示す図である。It is a figure which shows the example of arrangement|positioning of the navigation sensor in HMP. ＨＭＰ２０の機能ブロック図の一例である。It is an example of a functional block diagram of HMP20. 画像データ出力器とＨＭＰの動作手順を説明するフローチャート図の一例である。It is an example of a flow chart explaining the operation procedure of the image data output device and HMP. ナビゲーションセンサＳ２とＳ３の位置と回転角θにより算出されたナビゲーションセンサＳ０の位置を示す図の一例である。It is an example of a diagram showing the position of the navigation sensor S 0 calculated from the position of the navigation sensors S 2 and S 3 and the rotation angle θ.

以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。 Embodiments for carrying out the present invention will be described below with reference to the drawings.

＜ナビゲーションセンサの数について＞
図１は、本実施形態のハンディモバイルプリンタが有するナビゲーションセンサを示す図の一例である。図のハンディモバイルプリンタ（以下、ＨＭＰという）は４つのナビゲーションセンサＳ０〜Ｓ３を有している。なお、ナビゲーションセンサの数や配置は一例に過ぎない。ナビゲーションセンサＳ０〜Ｓ３はサンプリング周期ごとの移動量を出力するセンサである。ナビゲーションセンサが１つあれば移動量を検知できるが、ＨＭＰの姿勢を検出するためには少なくとも２つのナビゲーションセンサのそれぞれの出力（移動量）が必要である。ＨＭＰは移動量と姿勢から印刷媒体１２における位置を検出する。 <About the number of navigation sensors>
FIG. 1 is an example of a diagram showing a navigation sensor included in the handy mobile printer of this embodiment. The handy mobile printer (hereinafter referred to as HMP) in the figure has four navigation sensors S 0 to S 3 . Note that the number and arrangement of navigation sensors are merely examples. The navigation sensors S 0 to S 3 are sensors that output the movement amount for each sampling cycle. The amount of movement can be detected with one navigation sensor, but the outputs (movement amounts) of at least two navigation sensors are required to detect the posture of the HMP. The HMP detects the position on the print medium 12 from the movement amount and the posture.

図１（ａ）では４つのナビゲーションセンサＳ０〜Ｓ３が印刷媒体１２上を走査している。この場合、ＨＭＰは任意の２つのナビゲーションセンサ（例えば、Ｓ０とＳ１、Ｓ２とＳ３）の出力を使用して位置を検出すればよい。これに対し図１（ｂ）では、２つのナビゲーションセンサＳ２，Ｓ３が紙面からはみ出している。この場合、ＨＭＰ２０は印刷媒体１２からナビゲーションセンサＳ２，Ｓ３がはみ出したことを検出して、ナビゲーションセンサＳ０，Ｓ１の移動量と姿勢から印刷媒体における位置を検出する。 In FIG. 1A, the four navigation sensors S 0 to S 3 scan the print medium 12. In this case, the HMP may use the outputs of any two navigation sensors (eg, S 0 and S 1 , S 2 and S 3 ) to detect the position. On the other hand, in FIG. 1B, the two navigation sensors S 2 and S 3 protrude from the paper surface. In this case, the HMP 20 detects that the navigation sensors S 2 and S 3 have protruded from the print medium 12, and detects the position on the print medium from the movement amounts and the postures of the navigation sensors S 0 and S 1 .

図１（ｂ）では印刷媒体１２からナビゲーションセンサＳ２，Ｓ３がはみ出したことが明らかだが、ＨＭＰがはみ出したナビゲーションセンサＳ２，Ｓ３を特定することが困難な場合も少なくない。そこで、ＨＭＰは１つのナビゲーションセンサＳ０〜Ｓ３について複数の位置を算出し、信頼性の高い位置がナビゲーションセンサＳ０〜Ｓ３の位置であると決定する。こうすることで、ＨＭＰがはみ出したナビゲーションセンサを特定できない場合でも、信頼性が高いナビゲーションセンサとその位置を決定して印刷を継続できる。 In FIG. 1B, it is clear that the navigation sensors S 2 and S 3 protrude from the print medium 12, but it is often difficult to identify the navigation sensors S 2 and S 3 that the HMP protrudes from. Therefore, HMP calculates a plurality of positions for one of the navigation sensors S 0 to S 3, a reliable position is determined to be the position of the navigation sensor S 0 to S 3. By doing so, even when the navigation sensor that the HMP protrudes cannot be specified, it is possible to determine the highly reliable navigation sensor and its position and continue printing.

したがって、ナビゲーションセンサが３つ以上（Ｎ個（Ｎ＞２））あることで、２つ以上のナビゲーションセンサが印刷媒体上にある限り（１つ以上のナビゲーションセンサが印刷媒体１２からはみ出しても）、印刷品質の低下を抑制してＨＭＰは印刷を継続できる。 Therefore, by having three or more navigation sensors (N (N>2)), as long as there are two or more navigation sensors on the print medium (even if one or more navigation sensors extend beyond the print medium 12). The HMP can continue printing by suppressing deterioration of print quality.

＜用語について＞
被搭載物とは、位置検出装置が搭載された物をいう。移動面において位置が検出されうる物としてもよい。例えば、ＨＭＰ２０が被搭載物の一例である。また、位置検出装置は移動した距離を検出することができるため距離測定器も被搭載物の一例となりうる。 <About terms>
The mounted object is an object on which the position detecting device is mounted. It may be an object whose position can be detected on the moving surface. For example, the HMP 20 is an example of the mounted object. Further, since the position detecting device can detect the distance moved, the distance measuring device can be an example of the mounted object.

移動面は、ＨＭＰ２０が移動できる面であればよく、平面の他、曲面も含まれる。具体的には印刷媒体１２が挙げられるがこれには限られない。 The moving surface may be a surface on which the HMP 20 can move, and includes a curved surface as well as a flat surface. Specifically, the print medium 12 is exemplified, but the present invention is not limited to this.

移動量検出手段（ナビゲーションセンサ）の出力とは、移動量検出手段又は移動量の信頼性を評価できる情報である。本実施形態では後述するセンサ信頼度情報や、移動量から算出された１つのナビゲーションセンサの複数の位置を例にして説明する。 The output of the movement amount detection means (navigation sensor) is information by which the reliability of the movement amount detection means or the movement amount can be evaluated. In the present embodiment, a description will be given by taking sensor reliability information described later and a plurality of positions of one navigation sensor calculated from the movement amount as an example.

位置を算出するとは、何らかのデータに演算を施すことにより位置に関する情報を得ることであり、位置を検出するとは、プロセスを問わずに位置に関する情報を得ることをいう。ただし、両者は位置に関する情報が得られる点で同じであり本実施形態では位置の算出と位置の検出を厳密には区別しない。 Calculating the position means obtaining information about the position by performing calculation on some data, and detecting the position means obtaining information about the position regardless of the process. However, both are the same in that information about the position is obtained, and in the present embodiment, the calculation of the position and the detection of the position are not strictly distinguished.

また、本実施形態において、画像形成、記録、印字、印写、印刷、造形等はいずれも同義語とする。 Further, in the present embodiment, image formation, recording, printing, printing, printing, modeling, etc. are synonymous.

＜ＨＭＰ２０による画像形成＞
図２は、ＨＭＰ２０による画像形成を模式的に示す図の一例である。ＨＭＰ２０には、例えばスマートフォンやＰＣ（Personal Computer）等の画像データ出力器１１から画像データが送信される。ユーザはＨＭＰ２０を把持して、印刷媒体１２（例えば定形用紙やノートなど）から浮き上がらないようにフリーハンドで走査させる。 <Image formation by HMP20>
FIG. 2 is an example of a diagram schematically showing image formation by the HMP 20. Image data is transmitted to the HMP 20 from the image data output device 11 such as a smartphone or a PC (Personal Computer). The user holds the HMP 20 and scans it in a freehand manner so as not to lift it up from the print medium 12 (for example, fixed-size paper or notebook).

ＨＭＰ２０は後述するようにナビゲーションセンサＳ０〜Ｓ３のいずれか２つで位置を検出し、ＨＭＰ２０が目標吐出位置に移動すると、目標吐出位置で吐出すべき色のインクを吐出する。すでにインクを吐出した場所はマスクされるので（インクの吐出の対象とならないので）、ユーザは印刷媒体１２上で任意の方向にＨＭＰ２０を走査させることで画像を形成できる。 The HMP 20 detects the position by any two of the navigation sensors S 0 to S 3 as described later, and when the HMP 20 moves to the target ejection position, it ejects the ink of the color to be ejected at the target ejection position. Since the place where ink has already been ejected is masked (since it is not the subject of ink ejection), the user can form an image by scanning the HMP 20 on the print medium 12 in any direction.

印刷媒体１２からＨＭＰ２０が浮き上がらないことが好ましいのは、ナビゲーションセンサＳ０〜Ｓ３が印刷媒体１２からの反射光を利用して移動量を検出するためである。印刷媒体１２からＨＭＰ２０が浮き上がると反射光を検出できなくなり移動量を検出できない。また、印刷媒体１２からナビゲーションセンサＳ０〜Ｓ３がはみ出した場合も、印刷媒体１２の厚みにより反射光を検出できなくなったり、検出できても位置がずれる場合がある。 The reason why the HMP 20 does not float from the print medium 12 is that the navigation sensors S 0 to S 3 detect the movement amount by using the reflected light from the print medium 12. When the HMP 20 floats up from the print medium 12, the reflected light cannot be detected and the movement amount cannot be detected. Further, even when the navigation sensors S 0 to S 3 are projected from the print medium 12, the reflected light may not be detected depending on the thickness of the print medium 12, or the position may be displaced even if the reflected light can be detected.

このため、本実施形態では少なくとも２つのナビゲーションセンサ（Ｓ０〜Ｓ３のうち２つ）が印刷媒体１２上で走査されることが好ましい。 Therefore, in the present embodiment, it is preferable that at least two navigation sensors (two of S 0 to S 3 ) are scanned on the print medium 12.

＜構成例＞
図３は、ＨＭＰ２０のハードウェア構成図の一例を示す。ＨＭＰ２０は、印刷媒体１２に画像を形成する画像形成装置の一例である。ＨＭＰ２０は、制御部２５によって全体の動作が制御され、制御部２５には通信Ｉ/Ｆ２７、ＩＪ記録ヘッド駆動回路２３、ＯＰＵ２６、ＲＯＭ２８、ＤＲＡＭ２９、及び、４つのナビゲーションセンサ３０（区別する場合はＳ０〜Ｓ３）が電気的に接続されている。また、ＨＭＰ２０は電力により駆動されるため、電源２２と電源回路２１を有している。電源回路２１が生成する電力は、点線２２ａで示す配線などにより、通信Ｉ/Ｆ２７、ＩＪ記録ヘッド駆動回路２３、ＯＰＵ２６、ＲＯＭ２８、ＤＲＡＭ２９、ＩＪ記録ヘッド２４、制御部２５、及び、４つのナビゲーションセンサ３０に供給されている。なお、ナビゲーションセンサ３０の数は３つ以上であればよい。 <Structure example>
FIG. 3 shows an example of a hardware configuration diagram of the HMP 20. The HMP 20 is an example of an image forming apparatus that forms an image on the print medium 12. The entire operation of the HMP 20 is controlled by the control unit 25, and the control unit 25 controls the communication I/F 27, the IJ recording head drive circuit 23, the OPU 26, the ROM 28, the DRAM 29, and the four navigation sensors 30 (S distinguish them to distinguish them from each other). 0 to S 3 ) are electrically connected. Since the HMP 20 is driven by electric power, it has a power supply 22 and a power supply circuit 21. The electric power generated by the power supply circuit 21 is, for example, by wiring indicated by a dotted line 22a, the communication I/F 27, the IJ recording head drive circuit 23, the OPU 26, the ROM 28, the DRAM 29, the IJ recording head 24, the control unit 25, and the four navigation sensors. It is supplied to 30. The number of navigation sensors 30 may be three or more.

電源２２は主に電池（バッテリー）が利用される。太陽電池や商用電源（交流電源）、燃料電池等が用いられてもよい。電源回路２１は、電源２２が供給する電力をＨＭＰ２０の各部に分配する。また、電源２２の電圧を各部に適した電圧に降圧や昇圧する。また、電源２２が電池で充電可能である場合、電源回路２１は交流電源の接続を検出して電池の充電回路に接続し、電源２２を充電する。 The power source 22 is mainly a battery. A solar cell, a commercial power supply (AC power supply), a fuel cell, or the like may be used. The power supply circuit 21 distributes the power supplied by the power supply 22 to each unit of the HMP 20. Further, the voltage of the power supply 22 is stepped down or boosted to a voltage suitable for each part. When the power supply 22 is chargeable by a battery, the power supply circuit 21 detects the connection of the AC power supply and connects it to the battery charging circuit to charge the power supply 22.

通信Ｉ/Ｆ２７は、スマートフォンやＰＣ（Personal Computer）等の画像データ出力器１１から画像データの受信等を行う。通信Ｉ/Ｆ２７は例えば無線ＬＡＮ、Bluetooth（登録商標）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、赤外線、３Ｇ（携帯電話）、又は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）等の通信規格に対応した通信装置である。また、このような無線通信の他、有線ＬＡＮ、ＵＳＢケーブルなどを用いた有線通信に対応した通信装置であってもよい。 The communication I/F 27 receives image data from the image data output device 11 such as a smartphone or a PC (Personal Computer). The communication I/F 27 is a communication device compatible with a communication standard such as wireless LAN, Bluetooth (registered trademark), NFC (Near Field Communication), infrared ray, 3G (mobile phone), or LTE (Long Term Evolution). In addition to such wireless communication, a communication device that supports wired communication using a wired LAN, a USB cable, or the like may be used.

ＲＯＭ２８は、ＨＭＰ２０のハードウェア制御を行うファームウェアや、ＩＪ記録ヘッド２４の駆動波形データ（液滴を吐出するための電圧変化を規定するデータ）や、ＨＭＰ２０の初期設定データ等を格納している。 The ROM 28 stores firmware that controls hardware of the HMP 20, drive waveform data of the IJ recording head 24 (data that defines a voltage change for ejecting droplets), initial setting data of the HMP 20, and the like.

ＤＲＡＭ２９は通信Ｉ/Ｆ２７が受信した画像データを記憶したり、ＲＯＭ２８から展開されたファームウェアの格納のために使用される。したがって、ＣＰＵ３３がファームウェアを実行する際のワークメモリとして使用される。 The DRAM 29 is used to store the image data received by the communication I/F 27 and to store the firmware expanded from the ROM 28. Therefore, it is used as a work memory when the CPU 33 executes the firmware.

ナビゲーションセンサ３０は、所定のサイクル時間ごとにＨＭＰ２０の移動量を検出するセンサである。なお、４つのナビゲーションセンサ３０の機能は同じであるが、違いがあるとしても本実施形態の説明の上で支障がないものとする。ナビゲーションセンサ３０は、例えば、発光ダイオード（ＬＥＤ）やレーザ等の光源と、印刷媒体１２を撮像する撮像センサを有している。ＨＭＰ２０が印刷媒体１２上を走査されると、印刷媒体１２の微小なエッジが次々に検出され（撮像され）エッジ間の距離を解析することで移動量が得られる。本実施形態では、ナビゲーションセンサ３０は、ＨＭＰ２０の底面に４つ搭載されている。なお、ナビゲーションセンサ３０として、さらに多軸の加速度センサを用いてもよく、ＨＭＰ２０は加速度センサのみでＨＭＰ２０の位置を検出してもよい。また、印刷媒体に垂直に軸に対する回転角を検出するためにジャイロセンサを有していてもよい。 The navigation sensor 30 is a sensor that detects the amount of movement of the HMP 20 every predetermined cycle time. Although the four navigation sensors 30 have the same function, it is assumed that there is no problem in the description of the present embodiment even if there are differences. The navigation sensor 30 includes, for example, a light source such as a light emitting diode (LED) or a laser, and an image sensor that images the print medium 12. When the HMP 20 is scanned over the print medium 12, minute edges of the print medium 12 are detected one after another (imaged) and the distance between the edges is analyzed to obtain the movement amount. In this embodiment, four navigation sensors 30 are mounted on the bottom surface of the HMP 20. A multi-axis acceleration sensor may be used as the navigation sensor 30, and the HMP 20 may detect the position of the HMP 20 using only the acceleration sensor. A gyro sensor may be provided to detect the rotation angle with respect to the axis perpendicular to the print medium.

ＯＰＵ（Operation panel Unit）２６は、ＨＭＰ２０の状態を表示するＬＥＤ、ユーザがＨＭＰ２０に画像形成を指示するためのスイッチ等を有している。ただし、これに限定するものではなく、液晶ディスプレイを有していてよく、さらにタッチパネルを有していてもよい。また、音声入力機能を有していてもよい。 The OPU (Operation panel Unit) 26 has an LED for displaying the state of the HMP 20, a switch for the user to instruct the HMP 20 to form an image, and the like. However, the present invention is not limited to this, and may have a liquid crystal display and may further have a touch panel. Further, it may have a voice input function.

ＩＪ記録ヘッド駆動回路２３は上記の駆動波形データを用いて、ＩＪ記録ヘッド２４を駆動するための駆動波形（電圧）を生成する。インクの液滴のサイズなどに応じた駆動波形を生成できる。 The IJ recording head driving circuit 23 uses the above driving waveform data to generate a driving waveform (voltage) for driving the IJ recording head 24. A drive waveform can be generated according to the size of ink droplets and the like.

ＩＪ記録ヘッド２４は、インクを吐出するためのヘッドである。図ではＣＭＹＫの４色のインクを吐出可能になっているが、単色でもよく５色以上の吐出が可能でもよい。各色ごとに一列（二列以上でもよい）に並んだ複数のインク吐出用のノズル６１が配置されている。また、インクの吐出方式はピエゾ方式でもサーマル方式でもよく、静電方式などの他の方式でもよい。 The IJ recording head 24 is a head for ejecting ink. Although four colors of CMYK ink can be ejected in the figure, it is also possible to eject a single color or five or more colors. A plurality of nozzles 61 for ejecting ink are arranged in one row (two or more rows may be arranged) for each color. Further, the ink ejection method may be a piezo method, a thermal method, or another method such as an electrostatic method.

ＩＪ記録ヘッド２４は、ノズル６１から液体を吐出・噴射する機能部品である。吐出される液体は、ＩＪ記録ヘッド２４から吐出可能な粘度や表面張力を有するものであればよく、特に限定されないが、常温、常圧下において、又は加熱、冷却により粘度が３０ｍＰａ・ｓ以下となるものであることが好ましい。より具体的には、水や有機溶媒等の溶媒、染料や顔料等の着色剤、重合性化合物、樹脂、界面活性剤等の機能性付与材料、ＤＮＡ、アミノ酸やたんぱく質、カルシウム等の生体適合材料、天然色素等の可食材料、などを含む溶液、懸濁液、エマルジョンなどであり、これらは例えば、インクジェット用インク、表面処理液、電子素子や発光素子の構成要素や電子回路レジストパターンの形成用液、３次元造形用材料液等の用途で用いることができる。 The IJ recording head 24 is a functional component that ejects and ejects liquid from the nozzle 61. The ejected liquid may have any viscosity or surface tension that can be ejected from the IJ recording head 24, and is not particularly limited, but the viscosity becomes 30 mPa·s or less at room temperature and normal pressure, or by heating and cooling. It is preferably one. More specifically, solvents such as water and organic solvents, colorants such as dyes and pigments, functional compounds such as polymerizable compounds, resins and surfactants, biocompatible materials such as DNA, amino acids, proteins and calcium. , Solutions, suspensions, emulsions, etc. containing edible materials such as natural pigments, etc., such as ink-jet inks, surface treatment solutions, components of electronic devices and light-emitting devices, and formation of electronic circuit resist patterns. It can be used for applications such as a working fluid and a three-dimensional modeling material fluid.

制御部２５はＣＰＵ３３を有しＨＭＰ２０の全体を制御する。制御部２５は、ナビゲーションセンサ３０により検出される移動量及び回転角を元に、ＩＪ記録ヘッド２４の各ノズルの位置、該位置に応じて形成する画像の決定、後述する吐出ノズル可否判定等を行う。制御部２５について詳細は次述する。 The control unit 25 has a CPU 33 and controls the entire HMP 20. Based on the movement amount and the rotation angle detected by the navigation sensor 30, the control unit 25 determines the position of each nozzle of the IJ recording head 24, the determination of the image to be formed in accordance with the position, the ejection nozzle feasibility determination described below, and the like. To do. Details of the control unit 25 will be described below.

図４は、制御部２５の構成を説明する図の一例である。制御部２５はＳｏＣ５０とＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０を有している。ＳｏＣ５０とＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０はバス４６，４７を介して通信する。ＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０はどちらの実装技術で設計されてもよいことを意味し、ＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０以外の他の実装技術で構成されてよい。また、ＳｏＣ５０とＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０を別のチップにすることなく１つのチップや基板で構成してもよい。あるいは、３つ以上のチップや基板で実装してもよい。 FIG. 4 is an example of a diagram illustrating the configuration of the control unit 25. The control unit 25 has a SoC 50 and an ASIC/FPGA 40. The SoC 50 and the ASIC/FPGA 40 communicate with each other via the buses 46 and 47. This means that the ASIC/FPGA 40 may be designed by any mounting technology, and may be configured by another mounting technology other than the ASIC/FPGA 40. Further, the SoC 50 and the ASIC/FPGA 40 may be configured by one chip or substrate without using different chips. Alternatively, it may be mounted with three or more chips or substrates.

ＳｏＣ５０は、バス４７を介して接続されたＣＰＵ３３、位置算出回路３４、メモリＣＴＬ（コントローラ）３５、及び、ＲＯＭ ＣＴＬ（コントローラ）３６等の機能を有している。なお、ＳｏＣ５０が有する構成要素はこれらに限られない。 The SoC 50 has functions such as a CPU 33, a position calculation circuit 34, a memory CTL (controller) 35, and a ROM CTL (controller) 36, which are connected via a bus 47. The components included in the SoC 50 are not limited to these.

また、ＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０は、バス４６を介して接続された、画像読取部３８、割込みコントローラ４１、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２、印字/センサタイミング生成部４３、及び、ＩＪ記録ヘッド制御部４４を有している。なお、ＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０が有する構成要素はこれらに限られない。 The ASIC/FPGA 40 has an image reading unit 38, an interrupt controller 41, a navigation sensor I/F 42, a print/sensor timing generation unit 43, and an IJ recording head control unit 44, which are connected via a bus 46. ing. The components included in the ASIC/FPGA 40 are not limited to these.

ＣＰＵ３３は、ＲＯＭ２８からＤＲＡＭ２９に展開されたファームウェア（プログラム）などを実行し、ＳｏＣ５０内の位置算出回路３４、メモリＣＴＬ３５、及び、ＲＯＭ ＣＴＬ３６の動作を制御する。また、ＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０内の画像読取部３８、割込みコントローラ４１、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２、印字/センサタイミング生成部４３、及び、ＩＪ記録ヘッド制御部４４等の動作を制御する。 The CPU 33 executes the firmware (program) expanded from the ROM 28 to the DRAM 29 and controls the operations of the position calculation circuit 34, the memory CTL 35, and the ROM CTL 36 in the SoC 50. It also controls the operations of the image reading unit 38, the interrupt controller 41, the navigation sensor I/F 42, the print/sensor timing generation unit 43, the IJ recording head control unit 44, etc. in the ASIC/FPGA 40.

位置算出回路３４は、ＨＭＰ２０の位置（座標情報）を算出する。具体的には、位置算出回路３４は、４つのナビゲーションセンサＳ０〜Ｓ３のうち少なくとも１つの移動量を使用し、４つのナビゲーションセンサＳ０〜Ｓ３のうち２つの移動量に基づく姿勢（回転角）に基づいてＨＭＰ２０の位置を算出する。ＨＭＰ２０の位置とは、厳密にはノズル６１の位置であるが、ナビゲーションセンサ３０の位置が分かればＨＭＰ２０はノズル６１の位置を算出できる。また、位置算出回路３４は目標吐出位置を算出する。位置算出回路３４をＣＰＵ３３がソフト的に実現してもよい。 The position calculation circuit 34 calculates the position (coordinate information) of the HMP 20. Specifically, the position calculation circuit 34, four using at least one moving amount of the navigation sensors S 0 to S 3, based on two moving amount of the four navigation sensor S 0 to S 3 position ( The position of the HMP 20 is calculated based on the rotation angle). Strictly speaking, the position of the HMP 20 is the position of the nozzle 61, but if the position of the navigation sensor 30 is known, the HMP 20 can calculate the position of the nozzle 61. The position calculation circuit 34 also calculates a target ejection position. The position calculation circuit 34 may be implemented by the CPU 33 as software.

ナビゲーションセンサ３０の位置は、後述するように例えば所定の原点（画像形成が開始される時のＨＭＰ２０の初期位置）を基準に算出されている。また、位置算出回路３４は、過去の位置と最も新しい位置の差に基づいて加速度や移動方向を推定し、例えば次回のインクの吐出タイミングにおける位置を予測する。こうすることで、ユーザの走査に対する遅れを抑制してインクを吐出できる。 The position of the navigation sensor 30 is calculated based on, for example, a predetermined origin (the initial position of the HMP 20 when image formation is started), as described later. Further, the position calculation circuit 34 estimates the acceleration and the moving direction based on the difference between the past position and the newest position, and predicts the position at the next ink ejection timing, for example. By doing so, ink can be ejected while suppressing the delay with respect to the scanning by the user.

メモリＣＴＬ３５は、ＤＲＡＭ２９とのインタフェースであり、ＤＲＡＭ２９に対しデータを要求し、取得したファームウェアをＣＰＵ３３に送出したり、取得した画像データをＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０に送出する。 The memory CTL 35 is an interface with the DRAM 29, requests data from the DRAM 29, sends the acquired firmware to the CPU 33, and sends the acquired image data to the ASIC/FPGA 40.

ＲＯＭ ＣＴＬ３６は、ＲＯＭ２８とのインタフェースであり、ＲＯＭ２８に対しデータを要求し、取得したデータをＣＰＵ３３やＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０に送出する。 The ROM CTL 36 is an interface with the ROM 28, requests the ROM 28 for data, and sends the acquired data to the CPU 33 and the ASIC/FPGA 40.

位置算出回路３４が算出したナビゲーションセンサ３０の位置をＣＰＵが画像読取部３８に入力する。画像読取部３８は、ナビゲーションセンサ３０とノズル６１の相対位置に基づき各ノズルの位置を算出する。そして、ノズルの位置に応じた画像データをＤＲＡＭから読み出し、ＩＪ記録ヘッド２４が要求する並び順で画像データを並べて送信する。 The CPU inputs the position of the navigation sensor 30 calculated by the position calculation circuit 34 to the image reading unit 38. The image reading unit 38 calculates the position of each nozzle based on the relative position between the navigation sensor 30 and the nozzle 61. Then, the image data corresponding to the position of the nozzle is read from the DRAM, and the image data is arranged and transmitted in the arrangement order requested by the IJ recording head 24.

印字/センサタイミング生成部４３は、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２が情報を読み取るタイミングをナビゲーションセンサＩ／Ｆに通知し、ＩＪ記録ヘッド制御部４４に駆動タイミングを通知する。情報を読み取るタイミングの周期はインクの吐出タイミングの周期よりも長い。 The print/sensor timing generation unit 43 notifies the navigation sensor I/F of the timing at which the navigation sensor I/F 42 reads information, and notifies the IJ recording head control unit 44 of the drive timing. The cycle of information reading timing is longer than the cycle of ink ejection timing.

ＩＪ記録ヘッド制御部４４は、印字/センサタイミング生成部４３が通知したタイミングで画像データに基づいてインクを吐出する。ＩＪ記録ヘッド駆動回路２３は上記のように制御信号に対応した駆動波形データを用いて、駆動波形（電圧）を生成する。なお、ＩＪ記録ヘッド制御部４４は吐出ノズル可否判定を行い、インクを吐出すべき目標吐出位置があればインクを吐出し、目標吐出位置がなければ吐出しないと判定する。 The IJ recording head controller 44 ejects ink based on the image data at the timing notified by the print/sensor timing generator 43. The IJ recording head drive circuit 23 uses the drive waveform data corresponding to the control signal as described above to generate a drive waveform (voltage). The IJ recording head control unit 44 determines whether or not the ejection nozzle is possible, and determines that the ink is ejected if there is a target ejection position at which the ink should be ejected and that it is not ejected if there is no target ejection position.

ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２は、ナビゲーションセンサ３０と通信し、ナビゲーションセンサ３０からの情報として移動量ΔＸ´、ΔＹ´（これらについては後述する）を受信し、その値をレジスタに格納する。ナビゲーションセンサ３０からの情報は、その他、反射光の読み取りが良好かどうかなどを示すステータス通知機能（後述するセンサ信頼度情報が含まれる）も有する。 The navigation sensor I/F 42 communicates with the navigation sensor 30, receives the movement amounts ΔX′ and ΔY′ (these will be described later) as information from the navigation sensor 30, and stores the values in a register. The information from the navigation sensor 30 also has a status notification function (including sensor reliability information described later) indicating whether or not the reading of reflected light is good.

割込みコントローラ４１は、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２がナビゲーションセンサ３０との通信が完了したことを検知して、ＳｏＣ５０へそれを通知するための割込み信号を出力する。ＣＰＵ３３はこの割込みにより、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２がレジスタに記憶するΔＸ´、ΔＹ´を取得する。 The interrupt controller 41 detects that the navigation sensor I/F 42 has completed communication with the navigation sensor 30, and outputs an interrupt signal for notifying the SoC 50 of the completion. The CPU 33 acquires ΔX′ and ΔY′ stored in the register by the navigation sensor I/F 42 by this interrupt.

図５は、画像読取部３８の構成図の一例を示す。画像読取部３８は、ＣＰＵ Ｉ／Ｆ３８１、ノズル位置生成部３８２、アドレス生成部３８３、出力Ｉ／Ｆ３８４、データ蓄積部３８５、及び、テーブル管理部３８６を有する。ＣＰＵ Ｉ／Ｆ３８１はＣＰＵ３３とのインタフェースとなる回路である。ＣＰＵ Ｉ／Ｆ３８１はＣＰＵ３３から幅方向の画像の解像度、縦方向の画像の解像度など各種設定を受け付ける。また、ＩＪ記録ヘッド制御部４４から吐出タイミングを取得して、吐出タイミングにおけるナビゲーションセンサ３０の位置をＣＰＵ３３から受け付ける。 FIG. 5 shows an example of a configuration diagram of the image reading unit 38. The image reading unit 38 has a CPU I/F 381, a nozzle position generation unit 382, an address generation unit 383, an output I/F 384, a data storage unit 385, and a table management unit 386. The CPU I/F 381 is a circuit that serves as an interface with the CPU 33. The CPU I/F 381 receives various settings such as the resolution of the image in the width direction and the resolution of the image in the vertical direction from the CPU 33. Further, the ejection timing is acquired from the IJ recording head controller 44, and the position of the navigation sensor 30 at the ejection timing is received from the CPU 33.

ノズル位置生成部３８２は、ナビゲーションセンサ３０の位置から各ノズルの位置を生成する。ナビゲーションセンサ３０の位置を１回受け取る毎に、ノズル数分の位置を生成して、アドレス生成部３８３に出力する。また、ノズル位置生成部３８２は、印刷モードや吐出ノズル数制限などに対応して、各ノズルの有効/無効フラグを出力する。 The nozzle position generator 382 generates the position of each nozzle from the position of the navigation sensor 30. Each time the position of the navigation sensor 30 is received, positions corresponding to the number of nozzles are generated and output to the address generation unit 383. In addition, the nozzle position generation unit 382 outputs the valid/invalid flag of each nozzle in accordance with the print mode, the number of ejection nozzles limitation, and the like.

アドレス生成部３８３は、ノズル位置生成部３８２により得られた各ノズルの位置を元に、そのデータが格納されているメモリアドレスを生成する。 The address generating unit 383 generates a memory address in which the data is stored, based on the position of each nozzle obtained by the nozzle position generating unit 382.

データ蓄積部３８５はメモリＣＴＬ３５から取得した画像データを蓄積する。また、ＤＲＡＭ２９に書き込むデータを一時的に蓄積する。 The data storage unit 385 stores the image data acquired from the memory CTL35. In addition, the data to be written in the DRAM 29 is temporarily stored.

テーブル管理部３８６は、アドレス生成部３８３により生成されたアドレスとデータ蓄積部３８５に蓄積されたデータとの対応付けを行う。テーブル管理部３８６は、アドレス生成部３８３により生成されたアドレスに対応付けられているデータをアドレス生成部３８３に出力する。 The table management unit 386 associates the address generated by the address generation unit 383 with the data stored in the data storage unit 385. The table management unit 386 outputs the data associated with the address generated by the address generation unit 383 to the address generation unit 383.

出力Ｉ／Ｆ３８４は、テーブル管理部３８６から取得した画像データをＩＪ記録ヘッド制御部４４の要求する形式に変換する。また、画像データをバッファリングし、要求に応じてＩＪ記録ヘッド制御部４４に画像データを出力する。 The output I/F 384 converts the image data acquired from the table management unit 386 into a format required by the IJ recording head control unit 44. Further, the image data is buffered, and the image data is output to the IJ recording head controller 44 in response to a request.

＜ナビゲーションセンサについて＞
図６は、ナビゲーションセンサのハードウェア構成の構成例を示す図である。ナビゲーションセンサＳ０〜Ｓ３は同じ構造である。ナビゲーションセンサ３０は、ホストＩ/Ｆ３０１、イメージプロセッサ３０２、ＬＥＤドライバ３０３、２つのレンズ３０４、３０６及び、イメージアレイ３０５を有する。ＬＥＤドライバ３０３は、ＬＥＤと制御回路が一体となっておりイメージプロセッサ３０２からの命令によりＬＥＤ光を照射する。イメージアレイ３０５は、印刷媒体１２からのＬＥＤ光の反射光をレンズ３０４を介して受光する。２つのレンズ３０４，３０６は、印刷媒体１２の表面に対して光学的に焦点が合うように設置されている。 <About navigation sensors>
FIG. 6 is a diagram illustrating a configuration example of the hardware configuration of the navigation sensor. The navigation sensors S 0 to S 3 have the same structure. The navigation sensor 30 has a host I/F 301, an image processor 302, an LED driver 303, two lenses 304 and 306, and an image array 305. The LED driver 303 has an LED and a control circuit integrated with each other, and emits LED light according to a command from the image processor 302. The image array 305 receives the reflected light of the LED light from the print medium 12 via the lens 304. The two lenses 304 and 306 are installed so as to be optically focused on the surface of the print medium 12.

イメージアレイ３０５は、ＬＥＤ光の波長に感度を有するフォトダイオードなどを有し、受光したＬＥＤ光からイメージデータを生成する。イメージプロセッサ３０２はイメージデータを取得して、イメージデータからナビゲーションセンサの移動距離（上記のΔＸ´、ΔＹ´）を算出する。イメージプロセッサ３０２は、算出した移動距離を、ホストＩ/Ｆ３０１を介して制御部２５へ出力する。 The image array 305 includes a photodiode having sensitivity to the wavelength of LED light, and generates image data from the received LED light. The image processor 302 acquires the image data and calculates the moving distance (ΔX′, ΔY′) of the navigation sensor from the image data. The image processor 302 outputs the calculated moving distance to the control unit 25 via the host I/F 301.

光源として使用される発光ダイオード(ＬＥＤ)は、表面が粗い印刷媒体１２、例えば紙を使用する場合に有用である。これは、表面が粗い場合、影が発生するため、その影を特徴部分として、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の移動距離を正確に算出することが可能になるからである。一方、表面が滑らか、あるいは透明な印刷媒体１２に対しては、光源としてレーザ光を発生させる半導体レーザ(ＬＤ)を使用することができる。半導体レーザで、印刷媒体１２上に例えば縞模様等を形成することで特徴部分を作ることができ、それを基に正確に移動距離を算出することができるからである。 Light emitting diodes (LEDs) used as light sources are useful when using a print medium 12 having a rough surface, such as paper. This is because when the surface is rough, a shadow is generated, and it is possible to accurately calculate the movement distances in the X-axis direction and the Y-axis direction using the shadow as a characteristic portion. On the other hand, for the print medium 12 having a smooth or transparent surface, a semiconductor laser (LD) that generates a laser beam can be used as a light source. This is because a characteristic portion can be formed by forming, for example, a striped pattern on the print medium 12 with the semiconductor laser, and the movement distance can be accurately calculated based on the characteristic portion.

次に、図７を用いて、ナビゲーションセンサ３０の動作について説明する。図７はナビゲーションセンサ３０による移動量の検出方法を説明する図である。ＬＥＤドライバ３０３が照射した光は、レンズ３０６を介して印刷媒体１２の表面に照射される。印刷媒体１２の表面は、図７（ａ）に示すように様々な形状の微小な凹凸を有している。このため、様々な形の影が発生する。 Next, the operation of the navigation sensor 30 will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a diagram illustrating a method of detecting the amount of movement by the navigation sensor 30. The light emitted by the LED driver 303 is emitted to the surface of the print medium 12 via the lens 306. The surface of the print medium 12 has minute irregularities of various shapes as shown in FIG. Therefore, various shapes of shadows are generated.

イメージプロセッサ３０２は、予め決められたサンプリングタイミング毎に、レンズ３０４及びイメージアレイ３０５を介して反射光を受光し、イメージデータ３１０を取得する。図７（ｂ）に示すように生成したイメージデータ３１０を、イメージプロセッサ３０２は規定の分解能単位でマトリクス化する。すなわち、イメージデータ３１０を複数の矩形領域に分割する。そして、イメージプロセッサ３０２は、前回のサンプリングタイミングで得られたイメージデータ３１０と、今回のサンプリングタイミングで得られたイメージデータ３１０とを比較してイメージデータ３１０が移動した矩形領域の数を検出し、それを移動距離として算出する。図７（ｂ）で図示するΔＸ方向にＨＭＰ２０が移動したとする。ｔ＝０とｔ＝１のイメージデータ３１０を比較すると、右端にある形状が中央の形状と一致する。したがって、形状は−Ｘ方向に移動しているので、ＨＭＰ２０がＸ方向に一マス分移動したことが分かる。時刻ｔ＝１とｔ＝２についても同様である。 The image processor 302 receives the reflected light via the lens 304 and the image array 305 at every predetermined sampling timing, and acquires the image data 310. The image processor 302 converts the image data 310 generated as shown in FIG. 7B into a matrix in a prescribed resolution unit. That is, the image data 310 is divided into a plurality of rectangular areas. Then, the image processor 302 compares the image data 310 obtained at the previous sampling timing with the image data 310 obtained at the current sampling timing to detect the number of rectangular areas to which the image data 310 has moved, It is calculated as the moving distance. It is assumed that the HMP 20 moves in the ΔX direction shown in FIG. 7B. Comparing the image data 310 at t=0 and t=1, the shape at the right end matches the shape at the center. Therefore, since the shape moves in the −X direction, it can be seen that the HMP 20 has moved by one square in the X direction. The same applies to the times t=1 and t=2.

＜ＩＪ記録ヘッド駆動回路＞
図８は、ＩＪ記録ヘッド駆動回路２３の構成図の一例である。まず、ＩＪ記録ヘッド２４は、複数のノズル６１を備え、各ノズル６１にはアクチュエータが設けられている。アクチュエータは、サーマル方式、ピエゾ方式のいずれであってもよい。サーマル方式は、ノズル内のインクに熱を与えて膨張させ、この膨張によりノズル６１からインク滴を吐出させるものである。ピエゾ方式は、圧電素子によりノズル壁を押し、内部のインクを押し出すことによりインク滴を吐出させるものである。 <IJ recording head drive circuit>
FIG. 8 is an example of a configuration diagram of the IJ recording head drive circuit 23. First, the IJ recording head 24 includes a plurality of nozzles 61, and each nozzle 61 is provided with an actuator. The actuator may be either a thermal type or a piezo type. In the thermal system, heat is applied to the ink in the nozzle to expand the ink, and the expansion causes ink droplets to be ejected from the nozzle 61. The piezo method is a method in which an ink droplet is ejected by pushing the nozzle wall by a piezoelectric element and pushing out the ink inside.

ＩＪ記録ヘッド駆動回路２３は、アナログスイッチ２３１と、レベルシフタ２３２と、階調デコーダ２３３と、ラッチ２３４と、シフトレジスタ２３５とを備えている。ＩＪ記録ヘッド制御部４４は、ＩＪ記録ヘッド駆動回路２３に対し、ＩＪ記録ヘッド２４のノズル６１の数（アクチュエータの数も同じ）分のシリアルデータである画像データＳＤを、画像データ転送クロックSCKによってシフトレジスタ２３５に転送する。 The IJ recording head drive circuit 23 includes an analog switch 231, a level shifter 232, a gradation decoder 233, a latch 234, and a shift register 235. The IJ print head control unit 44 sends to the IJ print head drive circuit 23 the image data SD, which is serial data for the number of nozzles 61 of the IJ print head 24 (the same number of actuators), by the image data transfer clock SCK. Transfer to the shift register 235.

転送が終了すると、ＩＪ記録ヘッド制御部４４は、画像データラッチ信号SLnによりノズル毎に設けられたラッチ２３４に各画像データＳＤを記憶させる。 When the transfer is completed, the IJ recording head control unit 44 stores each image data SD in the latch 234 provided for each nozzle according to the image data latch signal SLn.

ＩＪ記録ヘッド制御部４４は、画像データＳＤをラッチさせた後、アナログスイッチ２３１へ各階調値のインク滴を各ノズルから吐出させるためのヘッド駆動波形Vcomを出力する。このとき、ＩＪ記録ヘッド制御部４４は、階調デコーダ２３３に対してヘッド駆動マスクパターンＭＮを階調制御信号として与えるが、そのヘッド駆動マスクパターンＭＮを駆動波形のタイミングに合わせて選択するように遷移させる。 After latching the image data SD, the IJ recording head controller 44 outputs a head drive waveform Vcom for ejecting ink droplets of each gradation value from each nozzle to the analog switch 231. At this time, the IJ recording head control unit 44 gives the head drive mask pattern MN as a gradation control signal to the gradation decoder 233, and selects the head drive mask pattern MN according to the timing of the drive waveform. Make a transition.

階調デコーダ２３３は、階調制御信号とラッチされた画像データとを論理演算し、レベルシフタ２３２は、論理演算した得られた論理レベル電圧信号を、アナログスイッチ２３１を駆動できる電圧レベルまで昇圧する。 The gradation decoder 233 logically operates the gradation control signal and the latched image data, and the level shifter 232 boosts the logical level voltage signal obtained by the logical operation to a voltage level capable of driving the analog switch 231.

アナログスイッチ２３１は、昇圧された電圧信号を受け付けON/OFFすることにより、ＩＪ記録ヘッドのアクチュエータへ供給する駆動波形VoutNが各ノズルで異なる波形となる。ＩＪ記録ヘッド２４は、この駆動波形に基づきインク滴を吐出させ、印刷媒体１２上に画像を形成する。 The analog switch 231 receives the boosted voltage signal and turns it on/off, so that the drive waveform VoutN supplied to the actuator of the IJ recording head becomes different for each nozzle. The IJ recording head 24 ejects ink droplets based on this drive waveform to form an image on the print medium 12.

なお、図８の構成及びその説明は、インクジェット方式のプリンタで一般に採用されている構成である。インク滴を吐出できれば、図８の構成に限られずＨＭＰ２０に搭載されてよい。 It should be noted that the configuration and the description thereof in FIG. 8 are configurations generally adopted in an inkjet printer. As long as the ink droplets can be ejected, the configuration is not limited to that shown in FIG.

＜ＩＪ記録ヘッドにおけるノズル位置について＞
次に、図９を用いて、ＩＪ記録ヘッド２４におけるノズル位置等について説明する。図９（ａ）は、ＨＭＰ２０の平面図の一例である。図９（ｂ）はＩＪ記録ヘッド２４のみを説明する図の一例である。図示されている面が印刷媒体１２に対向する面である。 <Regarding the nozzle position in the IJ recording head>
Next, the nozzle position and the like in the IJ recording head 24 will be described with reference to FIG. FIG. 9A is an example of a plan view of the HMP 20. FIG. 9B is an example of a diagram for explaining only the IJ recording head 24. The surface shown is the surface facing the print medium 12.

本実施形態のＨＭＰ２０は、２つのナビゲーションセンサＳ０を有している。２つのナビゲーションセンサＳ０，Ｓ１の間の長さは距離Ｌである。距離Ｌは長いほどよい。これは、距離Ｌが長いほど検出可能な最小の回転角θが小さくなり、ＨＭＰ２０の位置の誤差が少なくなるからである。 The HMP 20 of this embodiment has two navigation sensors S 0 . The length between the two navigation sensors S 0 , S 1 is the distance L. The longer the distance L, the better. This is because the longer the distance L is, the smaller the minimum rotation angle θ that can be detected becomes, and the error in the position of the HMP 20 becomes smaller.

ナビゲーションセンサ３０からＩＪ記録ヘッド２４までの距離はそれぞれ距離ａ、ｂである。距離ａと、距離ｂは等しくてもよいし、ゼロでもよい（ＩＪ記録ヘッド２４に接している）。また、ナビゲーションセンサ３０が１つだけの場合、ナビゲーションセンサＳ０はＩＪ記録ヘッド２４の周囲の任意の場所に配置される。したがって、図示するナビゲーションセンサＳ０、Ｓ１の位置は一例である。ただし、ＩＪ記録ヘッド２４とナビゲーションセンサＳ０、Ｓ１の距離が短いことでＨＭＰ２０の底面のサイズを削減しやすくなる。 The distances from the navigation sensor 30 to the IJ recording head 24 are distances a and b, respectively. The distance a and the distance b may be equal to each other or may be zero (in contact with the IJ recording head 24). Further, when there is only one navigation sensor 30, the navigation sensor S 0 is arranged at an arbitrary position around the IJ recording head 24. Therefore, the positions of the navigation sensors S 0 and S 1 shown are examples. However, since the distance between the IJ recording head 24 and the navigation sensors S 0 and S 1 is short, it is easy to reduce the size of the bottom surface of the HMP 20.

図９（ｂ）に示すように、ＩＪ記録ヘッド２４の端から最初のノズル６１までの距離は距離ｄ、隣接するノズル間の距離は距離ｅである。ａ〜ｅの値はＲＯＭ２８などに予め記憶されている。 As shown in FIG. 9B, the distance from the end of the IJ recording head 24 to the first nozzle 61 is the distance d, and the distance between adjacent nozzles is the distance e. The values of a to e are stored in the ROM 28 or the like in advance.

位置算出回路３４などがナビゲーションセンサＳ０の位置を算出すれば、距離ａ（距離ｂ）、距離ｄ及び距離ｅを用いて、位置算出回路３４はノズル６１の位置を算出できる。 If the position calculation circuit 34 or the like calculates the position of the navigation sensor S 0 , the position calculation circuit 34 can calculate the position of the nozzle 61 using the distance a (distance b), the distance d, and the distance e.

＜印刷媒体１２におけるＨＭＰ２０の位置について＞
図１０は、ＨＭＰ２０の座標系と位置の算出方法を説明する図の一例である。本実施形態では、印刷媒体１２に水平な方向をＸ軸、垂直な方向をＹ軸に設定する。原点は画像形成が開始された際のナビゲーションセンサＳ０の位置である。この座標を印刷媒体座標と称することにする。これに対し、ナビゲーションセンサＳ０は図１１の座標軸（Ｘ´軸、Ｙ´軸）で移動量を出力する。すなわち、ノズル６１の配列方向をＹ´軸、Ｙ´軸に直交する方向をＸ´軸として移動量を出力する。 <Regarding the position of the HMP 20 on the print medium 12>
FIG. 10 is an example of a diagram for explaining a method of calculating the coordinate system and the position of the HMP 20. In this embodiment, the horizontal direction of the print medium 12 is set to the X axis, and the vertical direction is set to the Y axis. The origin is the position of the navigation sensor S 0 when the image formation is started. These coordinates will be referred to as print medium coordinates. On the other hand, the navigation sensor S 0 outputs the movement amount on the coordinate axes (X′ axis, Y′ axis) of FIG. 11. That is, the movement amount is output with the arrangement direction of the nozzles 61 as the Y′ axis and the direction orthogonal to the Y′ axis as the X′ axis.

図９（ａ）に示したように、印刷媒体１２に対しＨＭＰ２０が時計回りにθ回転している場合を例にして説明する。ユーザがＨＭＰ２０を印刷媒体座標に対し全く傾けることなく走査させることは困難でゼロでないθが生じると考えられる。全く回転していなければ、Ｘ＝Ｘ´、Ｙ＝Ｙ´である。しかし、ＨＭＰ２０が印刷媒体１２に対し回転角θ、回転した場合、ナビゲーションセンサＳ０の出力とＨＭＰ２０の印刷媒体１２における実際の位置が一致しなくなる。回転角θは時計回りが正、Ｘ、Ｘ´は右方向が正、Ｙ、Ｙ´は上方向が正である。 As shown in FIG. 9A, a case where the HMP 20 rotates clockwise θ with respect to the print medium 12 will be described as an example. It is considered difficult for the user to scan the HMP 20 with respect to the coordinates of the print medium, and it is considered that a non-zero θ occurs. If it is not rotating at all, X=X' and Y=Y'. However, when the HMP 20 rotates by the rotation angle θ with respect to the print medium 12, the output of the navigation sensor S 0 and the actual position of the HMP 20 on the print medium 12 do not match. The rotation angle θ is positive in the clockwise direction, X and X′ are positive in the right direction, and Y and Y′ are upward in the positive direction.

図１０（ａ）はＨＭＰ２０のＸ座標を説明する図の一例である。図１０（ａ）では回転角θのＨＭＰ２０がＸ方向にのみ同じ回転角θのまま移動した場合のナビゲーションセンサＳ０が検出する移動量ΔＸ´、ΔＹ´とＸ，Ｙの対応を示している。なお、２つのナビゲーションセンサＳ０、Ｓ１の相対位置は固定なので２つのナビゲーションセンサＳ０、Ｓ１の出力（移動量）は同じである。ナビゲーションセンサＳ０のＸ座標はＸ１＋Ｘ２であり、Ｘ１＋Ｘ２はΔＸ´、ΔＹ´及び回転角θから求められる。 FIG. 10A is an example of a diagram illustrating the X coordinate of the HMP 20. FIG. 10A shows the correspondence between the movement amounts ΔX′, ΔY′ and X, Y detected by the navigation sensor S 0 when the HMP 20 having the rotation angle θ moves in the same rotation angle θ only in the X direction. .. Since the relative positions of the two navigation sensors S 0 and S 1 are fixed, the outputs (movement amounts) of the two navigation sensors S 0 and S 1 are the same. The X coordinate of the navigation sensor S 0 is X1+X2, and X1+X2 is obtained from ΔX′, ΔY′ and the rotation angle θ.

図１０（ｂ）は回転角θのＨＭＰ２０がＹ方向にのみ同じ回転角θのまま移動した場合のナビゲーションセンサＳ０が検出する移動量ΔＸ´、ΔＹ´とＸ，Ｙの対応を示している。ナビゲーションセンサＳ０のＹ座標はＹ１＋Ｙ２であり、Ｙ１＋Ｙ２は−ΔＸ´、ΔＹ´及び回転角θから求められる。 FIG. 10B shows the correspondence between the movement amounts ΔX′, ΔY′ and X, Y detected by the navigation sensor S 0 when the HMP 20 having the rotation angle θ moves only in the Y direction with the same rotation angle θ. .. The Y coordinate of the navigation sensor S 0 is Y1+Y2, and Y1+Y2 is obtained from −ΔX′, ΔY′ and the rotation angle θ.

したがって、ＨＭＰ２０がＸ方向及びＹ方向に回転角θのまま移動した場合、ナビゲーションセンサＳ０が出力するΔＸ´、ΔＹ´は印刷媒体座標のＸ，Ｙに以下のように変換できる。
Ｘ＝ΔＸ´cosθ＋ΔＹ´sinθ …（１）
Ｙ＝−ΔＸ´sinθ＋ΔＹ´cosθ …（２）
<<回転角θの検出>>
図１１を用いて、ナビゲーションセンサＳ０，Ｓ１が出力する移動量を用いた回転角θの算出方法を説明する。図１１は、画像形成中に生じるＨＭＰ２０の回転角の変化量ｄθの求め方を説明する図の一例である。回転角の変化量ｄθは２つのナビゲーションセンサＳ０，Ｓ１が検出する移動量ΔＸ´を用いて算出される（ΔＹ´を用いてもよい）。印刷媒体１２の上側のナビゲーションセンサＳ０が検出する移動量ΔＸ´0、ナビゲーションセンサＳ１が検出する移動量をΔＸ´1とする。なお、図１１ではすでに得られている回転角をθとしている。 Therefore, when the HMP 20 moves in the X direction and the Y direction with the rotation angle θ, ΔX′ and ΔY′ output by the navigation sensor S 0 can be converted into X and Y of the print medium coordinates as follows.
X=ΔX′ cos θ+ΔY′ sin θ (1)
Y=-ΔX'sinθ+ΔY'cosθ (2)
<<Detection of rotation angle θ>>
A method of calculating the rotation angle θ using the movement amounts output by the navigation sensors S 0 and S 1 will be described with reference to FIG. 11. FIG. 11 is an example of a diagram illustrating how to determine the amount of change dθ in the rotation angle of the HMP 20 that occurs during image formation. The rotation angle change amount dθ is calculated using the movement amount ΔX′ detected by the two navigation sensors S 0 and S 1 (ΔY′ may be used). The movement amount ΔX′ 0 detected by the navigation sensor S 0 on the upper side of the print medium 12 and the movement amount ΔX′ 1 detected by the navigation sensor S 1 are set. Note that in FIG. 11, the already obtained rotation angle is θ.

ＨＭＰ２０が平行移動しながらｄθ回転した場合、移動量ΔＸ´0とΔＸ´1は一致しない。しかし、どちらの出力も２つのナビゲーションセンサＳ０，Ｓ１を結ぶ直線に垂直な方向の移動量なので、移動量ΔＸ´0とΔＸ´1の差は「ΔＸ´0−ΔＸ´1」として求めることができる。この差はＨＭＰ２０がｄθ回転したことにより生じた値である。また、「ΔＸ´0−ΔＸ´1」、Ｌ、及び、ｄθに図１１に示す関係があることから、ｄθは以下のように表すことができる。
ｄθ＝arcsin｛（ΔＸ´0−ΔＸ´1）/Ｌ｝ …（３）
位置算出回路３４がこのｄθを積算することで回転角θを求めることができる。式（１）（２）に示すように、回転角θを用いてＨＭＰ２０は位置を検出できる。また、式（３）から分かるように、より小さいｄθを検出するには距離Ｌを大きくすることが好ましい。 When the HMP 20 rotates dθ while moving in parallel, the movement amounts ΔX′0 and ΔX′1 do not match. However, since both outputs are movement amounts in the direction perpendicular to the straight line connecting the two navigation sensors S 0 and S 1 , the difference between the movement amounts ΔX′0 and ΔX′1 is obtained as “ΔX′0−ΔX′1”. be able to. This difference is a value caused by the HMP 20 rotating by dθ. Further, since “ΔX′0−ΔX′1”, L, and dθ have the relationship shown in FIG. 11, dθ can be expressed as follows.
dθ=arcsin{(ΔX'0-ΔX'1)/L} (3)
The rotation angle θ can be obtained by the position calculation circuit 34 integrating the dθ. As shown in equations (1) and (2), the HMP 20 can detect the position using the rotation angle θ. Further, as can be seen from the equation (3), it is preferable to increase the distance L in order to detect a smaller dθ.

＜ノズルの位置＞
図１２（ａ）はノズルの位置の算出を説明する図の一例である。ナビゲーションセンサの位置が１つでも分かり回転角θが分かると、ノズル位置生成部３８２は各ノズル６１の位置を算出できる。図１２（ａ）のノズル６１−１を例にして説明する。なお、図１２（ａ）ではナビゲーションセンサＳ２、Ｓ３は省略されている。ナビゲーションセンサＳ０とＩＪ記録ヘッド２４の間隔がａ、ＩＪ記録ヘッド２４の端からノズル６１−１までの距離がｄである。また、印刷媒体１２に垂直な軸に対する回転角がθである。これらから、ノズル６１−１の座標（Ｘ，Ｙ）を求めることができる。 <Nozzle position>
FIG. 12A is an example of a diagram for explaining the calculation of the nozzle position. If even one position of the navigation sensor is known and the rotation angle θ is known, the nozzle position generation unit 382 can calculate the position of each nozzle 61. The nozzle 61-1 of FIG. 12A will be described as an example. The navigation sensors S 2 and S 3 are omitted in FIG. The distance between the navigation sensor S 0 and the IJ recording head 24 is a, and the distance from the end of the IJ recording head 24 to the nozzle 61-1 is d. The rotation angle with respect to the axis perpendicular to the print medium 12 is θ. From these, the coordinates (X, Y) of the nozzle 61-1 can be obtained.

Ｘ＝Ｘ０-(a+d)×sinθ
Ｙ＝Ｙ０-(a+d)×cosθ
また、図１２（ｂ）は２つのナビゲーションセンサＳ０，Ｓ１を結ぶ直線上にないノズル６１の位置を説明する図である。本実施形態では４つのナビゲーションセンサＳ０〜Ｓ３がＨＭＰ２０に配置されているので、ノズル列Ｙ，Ｃは２つのナビゲーションセンサＳ０，Ｓ１又はＳ２，Ｓ３を結ぶ直線上にない場合がある。また、カラーの画像形成を行うＨＭＰ２０の場合、ノズル列Ｙ，Ｃによっては２つのナビゲーションセンサＳ０，Ｓ１又はＳ２，Ｓ３を結ぶ直線上にない場合がある。 X=X0-(a+d)×sin θ
Y=Y0-(a+d)×cos θ
Further, FIG. 12B is a diagram for explaining the position of the nozzle 61 which is not on the straight line connecting the two navigation sensors S 0 and S 1 . In the present embodiment, since the four navigation sensors S 0 to S 3 are arranged in the HMP 20, the nozzle rows Y and C are not on the straight line connecting the two navigation sensors S 0 and S 1 or S 2 and S 3. There is. Further, in the case of the HMP 20 that forms a color image, depending on the nozzle rows Y and C, it may not be on the straight line connecting the two navigation sensors S 0 and S 1 or S 2 and S 3 .

ノズル列Ｙとノズル列Ｃの距離をｆとすると、図１２（ｂ）のノズル列Ｃのノズル６１−１ｃの座標は以下のように求めることができる。 When the distance between the nozzle row Y and the nozzle row C is f, the coordinates of the nozzle 61-1c of the nozzle row C in FIG. 12B can be obtained as follows.

Ｘ＝Ｘ０-(a+d)×sinθ+ f×cosθ
Ｙ＝Ｙ０-(a+d)×cosθ- f×sinθ
＜４つのナビゲーションセンサの配置例＞
図１３は、本実施形態のＨＭＰ２０におけるナビゲーションセンサＳ０〜Ｓ１の配置例を示す図である。ＨＭＰ２０はノズル位置の算出に必要な個数以上のナビゲーションセンサを備え、複数のナビゲーションセンサの内、任意の数のナビゲーションセンサからの出力を用いてノズル位置を算出する。 X=X0-(a+d)×sin θ+ f×cos θ
Y=Y0-(a+d)×cos θ- f×sin θ
<Example of arrangement of four navigation sensors>
FIG. 13 is a diagram showing an arrangement example of the navigation sensors S 0 to S 1 in the HMP 20 of this embodiment. The HMP 20 includes the number of navigation sensors required for calculating the nozzle position or more, and calculates the nozzle position using the output from any number of the navigation sensors among the plurality of navigation sensors.

位置算出に必要なナビゲーションセンサの数は２つなので、ＨＭＰ２０は３つ以上のナビゲーションセンサを搭載している。ＨＭＰ２０はその中から信頼性が高いナビゲーションセンサを２つ採用し、この２つのナビゲーションセンサの移動量を用いて回転角θを算出する。これにより、いくつかのナビゲーションセンサの出力に異常があっても、適切なナビゲーションセンサを選択しノズル位置を算出することができる。 Since the number of navigation sensors required for position calculation is two, the HMP20 is equipped with three or more navigation sensors. The HMP 20 adopts two highly reliable navigation sensors from among them, and calculates the rotation angle θ using the movement amounts of these two navigation sensors. Thereby, even if there is an abnormality in the output of some navigation sensors, it is possible to select an appropriate navigation sensor and calculate the nozzle position.

図１３のＨＭＰはナビゲーションセンサを４つ搭載しており、ＩＪ記録ヘッド２４の４隅に配置されている。ナビゲーションセンサＳ０〜Ｓ３の位置は図示するものに限られない。しかし、ナビゲーションセンサＳ０，Ｓ１、Ｓ２，Ｓ３はＩＪ記録ヘッド２４に隣接していることが好ましい。ＩＪ記録ヘッド２４とナビゲーションセンサＳ０，Ｓ１、Ｓ２，Ｓ３の間隔が短いことで、印刷媒体１２における画像形成可能範囲が広くなる。これは、ノズル６１と２つのナビゲーションセンサ（後述するように６通りある）は印刷媒体１２上に存在する必要があるためである。 The HMP of FIG. 13 is equipped with four navigation sensors and is arranged at four corners of the IJ recording head 24. The positions of the navigation sensors S 0 to S 3 are not limited to those shown in the figure. However, the navigation sensors S 0 , S 1 , S 2 , S 3 are preferably adjacent to the IJ recording head 24. Since the distance between the IJ recording head 24 and the navigation sensors S 0 , S 1 , S 2 , S 3 is short, the printable range of the print medium 12 is wide. This is because the nozzle 61 and the two navigation sensors (there are six ways as described later) need to be present on the print medium 12.

また、２つのナビゲーションセンサ（６通りある）の間隔は長い方が好ましい。これは、２つのナビゲーションセンサ（６通りある）の間隔（図１１のＬ）が回転角θの分解能に影響するためである（より小さな回転角の変化量ｄθを検出可能になる）。 In addition, it is preferable that the distance between the two navigation sensors (there are 6 ways) is long. This is because the interval (L in FIG. 11) between the two navigation sensors (there are 6 types) influences the resolution of the rotation angle θ (a smaller rotation angle change amount dθ can be detected).

したがって、図示するようにＩＪ記録ヘッド２４と同程度の長さの間隔でナビゲーションセンサＳ０，Ｓ１及びＳ２，Ｓ３が配置され、ノズル列に垂直な方向はＩＪ記録ヘッド２４の幅と同程度の長さの間隔でナビゲーションセンサＳ０とＳ１及びＳ２とＳ３が配置されることが好ましい。 Therefore, as shown in the drawing, the navigation sensors S 0 , S 1 and S 2 , S 3 are arranged at intervals of the same length as the IJ recording head 24, and the direction perpendicular to the nozzle row is the width of the IJ recording head 24. It is preferable that the navigation sensors S 0 and S 1 and S 2 and S 3 are arranged at intervals of approximately the same length.

＜ＨＭＰの機能について＞
図１４は、ＨＭＰ２０の機能ブロック図の一例を示す。ＨＭＰ２０は異常検出部５１、センサ位置決定部５２及びセンサ位置補正部５３を有する。これらは、図４に示したＣＰＵ３３がＲＯＭ２８に記憶されたファームウェア（プログラム）をＤＲＡＭ２９に展開して実行することで得られる機能又は手段である。 <About HMP function>
FIG. 14 shows an example of a functional block diagram of the HMP 20. The HMP 20 has an abnormality detection unit 51, a sensor position determination unit 52, and a sensor position correction unit 53. These are functions or means obtained by the CPU 33 shown in FIG. 4 expanding the firmware (program) stored in the ROM 28 in the DRAM 29 and executing it.

異常検出部５１はＣＰＵ３３等により実現され、センサ信頼度情報に基づいて、移動量に異常値が含まれるおそれがあるナビゲーションセンサを位置算出の対象外として除外する。センサ信頼度情報とは、ナビゲーションセンサＳ０〜Ｓ３が出力する移動量の信頼度に関する情報であり、移動量と共にナビゲーションセンサＩ／Ｆ４２がナビゲーションセンサＳ０〜Ｓ３から取得することができる。例えば、イメージアレイ３０５が受光した反射光の強度、イメージプロセッサ３０２が検出したエッジ（特徴点）の数、及び、イメージアレイ３０５のシャッター時間などがセンサ信頼度情報である。これらはＨＭＰ２０が印刷媒体１２から浮いた場合に値が悪化する。反射光の強度は低下し、エッジ（特徴点）の数は少なくなり、シャッター時間は増大する。それぞれ適正な値の範囲が決まっており、適正な値に含まれない場合、異常検出部５１は適性でないナビゲーションセンサを除外する。なお、このような情報は印刷媒体の表面品質に関するので表面品質値と呼ばれる場合がある。さらに、異常検出部５１は移動量が閾値以上のナビゲーションセンサを除外してもよい。ユーザの一般的な走査速度で移動量が閾値を超える場合、ナビゲーションセンサＳ０〜Ｓ３が印刷媒体１２からはみ出したり浮いている場合があるためである。 The abnormality detection unit 51 is realized by the CPU 33 and the like, and excludes the navigation sensor, which may include an abnormal value in the movement amount, from the target of position calculation based on the sensor reliability information. The sensor reliability information is information regarding the reliability of the movement amount output by the navigation sensors S 0 to S 3 , and the navigation sensor I/F 42 can acquire the movement amount together with the navigation sensors S 0 to S 3 . For example, the sensor reliability information includes the intensity of reflected light received by the image array 305, the number of edges (feature points) detected by the image processor 302, and the shutter time of the image array 305. The values of these deteriorate when the HMP 20 floats from the print medium 12. The intensity of reflected light decreases, the number of edges (feature points) decreases, and the shutter time increases. When the range of the appropriate value is determined and is not included in the appropriate value, the abnormality detection unit 51 excludes the navigation sensor that is not suitable. Since such information relates to the surface quality of the print medium, it may be called a surface quality value. Furthermore, the abnormality detection unit 51 may exclude navigation sensors whose movement amount is equal to or greater than a threshold value. This is because when the movement amount exceeds the threshold value at the general scanning speed of the user, the navigation sensors S 0 to S 3 may stick out from the print medium 12 or float.

センサ位置決定部５２は、ＣＰＵ３３等により実現される。１つのナビゲーションセンサ３０の位置は１組のナビゲーションセンサの移動量で算出されるが、４つのナビゲーションセンサＳ０〜Ｓ３がある場合、複数の組で同じ１つのナビゲーションセンサの位置が算出される。センサ位置決定部５２は、１つのナビゲーションセンサの複数の位置の中央値、又は、最大値と最小値を除外した平均値を、ナビゲーションセンサの位置に決定する。さらに、このナビゲーションセンサの位置の算出に使用された２つのナビゲーションセンサのカウント値を大きくし、カウント値に基づいて２つのナビゲーションセンサを決定する。これにより、信頼性が高いナビゲーションセンサを２つ決定し、回転角を算出できる。 The sensor position determination unit 52 is realized by the CPU 33 and the like. The position of one navigation sensor 30 is calculated by the movement amount of one set of navigation sensors, but when there are four navigation sensors S 0 to S 3 , the same position of one navigation sensor is calculated in a plurality of sets. .. The sensor position determination unit 52 determines the median value of a plurality of positions of one navigation sensor or the average value excluding the maximum value and the minimum value as the position of the navigation sensor. Further, the count values of the two navigation sensors used to calculate the position of the navigation sensor are increased, and the two navigation sensors are determined based on the count values. This makes it possible to determine two highly reliable navigation sensors and calculate the rotation angle.

センサ位置補正部５３は、ＣＰＵ３３等により実現され、位置の算出に採用されたセンサ(２個)の位置を用いて、位置の算出に採用されなかったナビゲーションセンサ(２個)の位置を補正する。 The sensor position correction unit 53 is realized by the CPU 33 and the like, and uses the positions of the sensors (two) adopted for position calculation to correct the positions of the navigation sensors (two) not adopted for position calculation. ..

＜動作手順＞
図１５は、画像データ出力器１１とＨＭＰ２０の動作手順を説明するフローチャート図の一例である。まず、ユーザは画像データ出力器１１の電源ボタンを押下する（Ｕ１０１）。画像データ出力器１１はそれを受け付け、電池等から電源が供給されて起動する。 <Operation procedure>
FIG. 15 is an example of a flowchart explaining the operation procedure of the image data output device 11 and the HMP 20. First, the user presses the power button of the image data output device 11 (U101). The image data output device 11 accepts it, and is activated by being supplied with power from a battery or the like.

ユーザは画像データ出力器１１で出力したい画像を選択する（Ｕ１０２）。画像データ出力器１１は画像の選択を受け付ける。ワープロアプリケーションのようなソフトウェアの文書データが画像として選択されてもよいし、ＪＰＥＧなどの画像データが選択されてもよい。必要であればプリンタドライバが画像データ以外のデータを画像に変更してよい。 The user selects an image to be output by the image data output device 11 (U102). The image data output device 11 receives selection of an image. Document data of software such as a word processing application may be selected as an image, or image data such as JPEG may be selected. If necessary, the printer driver may change data other than the image data into an image.

ユーザは選択した画像をＨＭＰ２０で印刷する操作を行う（Ｕ１０３）。ＨＭＰ２０は印刷ジョブの実行の要求を受け付ける。印刷ジョブの要求により画像データがＨＭＰ２０へ送信される。 The user performs an operation of printing the selected image with the HMP 20 (U103). The HMP 20 receives a request to execute a print job. Image data is transmitted to the HMP 20 in response to a print job request.

ユーザは、ＨＭＰ２０を持ち、印刷媒体１２（例えばノート）の上で初期位置を決定する（Ｕ１０４）。 The user holds the HMP 20 and determines the initial position on the print medium 12 (for example, a notebook) (U104).

そして、ユーザはＨＭＰ２０の印刷開始ボタンを押下する（Ｕ１０５）。ＨＭＰ２０は印刷開始ボタンの押下を受け付ける。 Then, the user presses the print start button of the HMP 20 (U105). The HMP 20 receives the press of the print start button.

ユーザはＨＭＰ２０を印刷媒体１２の上で滑らせるように自由に走査する（Ｕ１０６）。 The user freely scans the HMP 20 for sliding on the print medium 12 (U106).

続いて、ＨＭＰ２０の動作を説明する。以下の動作はＣＰＵ３３がファームウェアを実行することで行われる。 Next, the operation of the HMP 20 will be described. The following operation is performed by the CPU 33 executing the firmware.

ＨＭＰ２０も電源のＯＮにより起動する。ＨＭＰ２０のＣＰＵ３３は、ＨＭＰ２０に内蔵されている図３，４のハードウェア要素を初期化する（Ｓ１０１）。例えば、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２のレジスタを初期化したり、印字/センサタイミング生成部４３にタイミング値を設定したりする。また、ＨＭＰ２０と画像データ出力器１１との間の通信を確立する。 The HMP20 is also activated when the power is turned on. The CPU 33 of the HMP 20 initializes the hardware elements of FIGS. 3 and 4 built in the HMP 20 (S101). For example, the register of the navigation sensor I/F 42 is initialized, or the timing value is set in the print/sensor timing generation unit 43. Also, communication between the HMP 20 and the image data output device 11 is established.

ＨＭＰ２０のＣＰＵ３３は初期化が完了したかどうかを判定し、完了していない場合はこの判定を繰り返す（Ｓ１０２）。 The CPU 33 of the HMP 20 determines whether or not the initialization is completed, and if it is not completed, this determination is repeated (S102).

初期化が完了すると（Ｓ１０２のＹｅｓ）、ＨＭＰ２０のＣＰＵ３３は、ＯＰＵ２６の例えばＬＥＤ点灯によりユーザに印刷可能な状態であることを報知する（Ｓ１０３）。これにより、ユーザは印刷可能な状態であることを把握し、上記のように印刷ジョブの実行を要求する。 When the initialization is completed (Yes in S102), the CPU 33 of the HMP 20 informs the user that printing is possible, for example, by turning on the LED of the OPU 26 (S103). As a result, the user recognizes that the printing is possible and requests execution of the print job as described above.

印刷ジョブの実行の要求により、ＨＭＰ２０の通信Ｉ/Ｆ２７は画像データ出力器１１から画像データの入力を受け付け、画像が入力された旨をＯＰＵ２６のＬＥＤを点滅させる等によりユーザに対し報知する（Ｓ１０４）。 In response to the print job execution request, the communication I/F 27 of the HMP 20 receives the input of the image data from the image data output device 11, and notifies the user that the image is input by blinking the LED of the OPU 26 (S104). ).

ユーザが印刷媒体１２上でＨＭＰ２０の初期位置を決め印刷開始ボタンを押下すると、ＨＭＰ２０のＯＰＵ２６はこの操作を受け付け、ＣＰＵ３３がナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２に位置を読み取らせる（Ｓ１０５）。これにより、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２はナビゲーションセンサＳ０〜Ｓ３と通信し、ナビゲーションセンサＳ０〜Ｓ３が検出した移動量を取得しレジスタなどに格納しておく（Ｓ１００１）。ＣＰＵ３３はナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２から移動量を読み出す。 When the user determines the initial position of the HMP 20 on the print medium 12 and presses the print start button, the OPU 26 of the HMP 20 accepts this operation, and the CPU 33 causes the navigation sensor I/F 42 to read the position (S105). Thus, the navigation sensor I / F 42 communicates with the navigation sensors S 0 to S 3, storing etc. obtains the amount of movement navigation sensors S 0 to S 3 detects register (S1001). The CPU 33 reads the amount of movement from the navigation sensor I/F 42.

ユーザが印刷開始ボタンを押下した直後に取得された移動量はゼロであるがゼロでないとしても、ＣＰＵ３３は例えば座標(0,0)の初期位置としてＤＲＡＭ２９やＣＰＵ３３のレジスタなどに格納する（Ｓ１０６）。 Even if the movement amount acquired immediately after the user presses the print start button is zero, but is not zero, the CPU 33 stores it in the register of the DRAM 29 or the CPU 33, for example, as the initial position of the coordinate (0,0) (S106). ..

また、初期位置を取得すると印字/センサタイミング生成部４３がタイミングの生成を開始する（Ｓ１０７）。印字/センサタイミング生成部４３は、初期化で設定されたナビゲーションセンサＳ０の移動量の取得タイミングに達するとナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２にタイミングを指示する。これが周期的に行われ上記のサンプリング周期となる。 Further, when the initial position is acquired, the print/sensor timing generation unit 43 starts timing generation (S107). The print/sensor timing generation unit 43 instructs the navigation sensor I/F 42 of the timing when the acquisition timing of the movement amount of the navigation sensor S 0 set in the initialization is reached. This is periodically performed, and becomes the above sampling period.

ＨＭＰ２０のＣＰＵ３３は、移動量と角速度情報を取得するタイミングであるか否かを判定する（Ｓ１０８）。この判定は、割込みコントローラ４１からの通知により行うが、印字/センサタイミング生成部４３と同じタイミングをＣＰＵ３３がカウントすることで判定してもよい。 The CPU 33 of the HMP 20 determines whether or not it is time to acquire the movement amount and the angular velocity information (S108). This determination is performed by the notification from the interrupt controller 41, but it may be determined by the CPU 33 counting the same timing as the print/sensor timing generation unit 43.

移動量と角速度情報を取得するタイミングになると、ＨＭＰ２０のＣＰＵ３３はナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２から４つのナビゲーションセンサＳ０〜Ｓ３の移動量をそれぞれ取得する（Ｓ１０９）。上記のように、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２は印字/センサタイミング生成部４３が生成するタイミングでナビゲーションセンサＳ０〜Ｓ３から移動量を取得している。 At the timing of acquiring the movement amount and the angular velocity information, the CPU 33 of the HMP 20 acquires the movement amounts of the four navigation sensors S 0 to S 3 from the navigation sensor I/F 42 (S109). As described above, the navigation sensor I/F 42 acquires the movement amount from the navigation sensors S 0 to S 3 at the timing generated by the print/sensor timing generation unit 43.

次に、異常検出部５１は、出力が異常であるナビゲーションセンサを位置の算出対象から除外する（Ｓ１０９−２）。上記のようにセンサ信頼度情報や移動量が閾値未満のナビゲーションセンサＳ０〜Ｓ３を除外する。この時、除外されなかったナビゲーションの数が１以下になる場合はＯＰＵ２６にエラーなどが表示され処理が終了する。あるいは、除外されなかったナビゲーションの数が２以上になるように異常検出部５１が除外するナビゲーションセンサの数を制限してもよい。 Next, the abnormality detection unit 51 excludes the navigation sensor having an abnormal output from the position calculation target (S109-2). As described above, the navigation sensors S 0 to S 3 whose sensor reliability information and movement amount are less than the threshold value are excluded. At this time, if the number of unexcluded navigations is 1 or less, an error or the like is displayed on the OPU 26 and the process ends. Alternatively, the number of navigation sensors excluded by the abnormality detection unit 51 may be limited so that the number of navigations not excluded is 2 or more.

次に、位置算出回路は、前回のサンプリング周期で算出した位置（Ｘ,Ｙ）と、今回のサンプリング周期で取得した移動量(ΔＸ´、ΔＹ´)から、現在の位置を算出し記憶部５９に記憶させる（Ｓ１０９−３）。本実施形態では、ナビゲーションセンサの数が最大で４つである。したがって、位置の算出に使用するナビゲーションセンサＳ０〜Ｓ３の組合せの数は、４つから２つを選ぶ場合の数（すなわち６通り）である。
ナビゲーションセンサＳ０とＳ１の移動量から算出
ナビゲーションセンサＳ０とＳ２の移動量から算出
ナビゲーションセンサＳ０とＳ３の移動量から算出
ナビゲーションセンサＳ１とＳ２の移動量から算出
ナビゲーションセンサＳ１とＳ３の移動量から算出
ナビゲーションセンサＳ２とＳ３の移動量から算出
位置算出回路３４は、除外されていない全てのナビゲーションセンサＳ０〜Ｓ３のうち２つの組み合わせで位置を算出する。なお、記憶部５９に記憶される位置は、ナビゲーションセンサの組合せと対応付けて記憶される。 Next, the position calculation circuit calculates the current position from the position (X, Y) calculated in the previous sampling cycle and the movement amount (ΔX′, ΔY′) acquired in the current sampling cycle, and the storage unit 59. To be stored (S109-3). In the present embodiment, the maximum number of navigation sensors is four. Therefore, the number of combinations of the navigation sensors S 0 to S 3 used for calculating the position is the number when selecting two from four (that is, six ways).
Calculated from the movement amount of navigation sensors S 0 and S 1 Calculated from the movement amount of navigation sensors S 0 and S 2 Calculated from the movement amount of navigation sensors S 0 and S 3 Calculated from the movement amount of navigation sensors S 1 and S 2 Navigation sensor Calculated from the movement amount of S 1 and S 3 Calculated from the movement amount of the navigation sensors S 2 and S 3 The position calculation circuit 34 calculates the position with two combinations of all the navigation sensors S 0 to S 3 that are not excluded. To do. The position stored in the storage unit 59 is stored in association with the combination of navigation sensors.

次に、センサ位置決定部５２は、ノズルの位置の算出に使用する２つのナビゲーションセンサを決定する（Ｓ１１０）。例えば、上記のように６通りでナビゲーションセンサＳ０〜Ｓ３の位置が算出された場合、１つのナビゲーションセンサごとに６つの位置が算出される。ナビゲーションセンサＳ０を例にして説明する。まず、ナビゲーションセンサＳ０の位置は、ナビゲーションセンサＳ０とＳ１、Ｓ０とＳ２、Ｓ０とＳ３、の３つの組み合わせでそれぞれ算出される。 Next, the sensor position determination unit 52 determines two navigation sensors used to calculate the position of the nozzle (S110). For example, when the positions of the navigation sensors S 0 to S 3 are calculated in 6 ways as described above, 6 positions are calculated for each navigation sensor. The navigation sensor S 0 will be described as an example. First, the position of the navigation sensor S 0 is navigation sensors S 0 and S 1, S 0 and S 2, S 0 and S 3, are calculated in the three combinations of.

また、ナビゲーションセンサＳ０を組み合わせに含まないナビゲーションセンサＳ１とＳ２の移動量からＳ１とＳ２の位置が算出される。ここで、ナビゲーションセンサＳ１又はＳ２とＳ０の相対位置が分かっているので、ナビゲーションセンサＳ１とＳ２の移動量から算出されたナビゲーションセンサＳ１又はＳ２の位置と回転角θによりナビゲーションセンサＳ０の位置を推定できる。同様に、ナビゲーションセンサＳ１とＳ３の移動量から算出されたナビゲーションセンサＳ１又はＳ３の位置と回転角によりナビゲーションセンサＳ０の位置を推定できる。ナビゲーションセンサＳ２とＳ３の移動量から算出されたナビゲーションセンサＳ２又はＳ３の位置と回転角によりナビゲーションセンサＳ０の位置を推定できる。 Further, the positions of S 1 and S 2 are calculated from the movement amounts of the navigation sensors S 1 and S 2 that do not include the navigation sensor S 0 in the combination. Here, since the relative position of the navigation sensors S 1 or S 2 and S 0 are known, the position of the navigation sensor S 1 and S 2 of the navigation sensors are calculated from the movement amount S 1 or S 2 by the rotation angle θ The position of the navigation sensor S 0 can be estimated. Similarly, the position of the navigation sensor S 0 can be estimated from the position and the rotation angle of the navigation sensor S 1 or S 3 calculated from the movement amount of the navigation sensors S 1 and S 3 . The position of the navigation sensor S 0 can be estimated from the position and the rotation angle of the navigation sensor S 2 or S 3 calculated from the movement amount of the navigation sensors S 2 and S 3 .

図１６は、ナビゲーションセンサＳ２とＳ３の位置と回転角θにより算出されたナビゲーションセンサＳ０の位置を示す。ナビゲーションセンサＳ０とＳ２の間隔をＬｗとすると、印刷媒体座標ではナビゲーションセンサＳ０とＳ２がＬｗcosθ離れていることになる。したがって、Ｓ２の座標を（Ｘ２，Ｙ２）とすると、ナビゲーションセンサＳ０の座標（Ｘ０，Ｙ０）は、Ｘ０＝Ｘ２−Ｌｗcosθ、Ｙ０＝Ｙ２＋Ｌｗsinθ、のように求めることができる。 FIG. 16 shows the positions of the navigation sensors S 2 and S 3 and the position of the navigation sensor S 0 calculated from the rotation angle θ. When the distance between the navigation sensors S 0 and S 2 is Lw, the navigation sensors S 0 and S 2 are separated by Lw cos θ in the print medium coordinates. Therefore, when the coordinates of S 2 are (X2, Y2), the coordinates (X0, Y0) of the navigation sensor S 0 can be obtained as X0=X2-Lwcosθ, Y0=Y2+Lwsinθ.

このように、１つのナビゲーションセンサＳ０について上記の組み合わせの数と同じ６つの位置が算出又は推定される。ナビゲーションセンサＳ１〜Ｓ３についても６つの位置の候補が推定される。 In this way, the same six positions as the number of the above combinations are calculated or estimated for one navigation sensor S 0 . Six position candidates are estimated for the navigation sensors S 1 to S 3 .

しかし、６つの位置の中に異常値が含まれている可能性があるため、単純な平均でナビゲーションセンサの位置を決定することは好ましくない。これは、今回のサンプリング周期では正常に戻っているためステップＳ１０９−２で除外されないが、前回のサンプリング周期では異常であった場合、前回の位置が異常であるため今回の位置に異常値が混ざるおそれがあるためである。 However, it is not preferable to determine the position of the navigation sensor by simple averaging because there is a possibility that an abnormal value is included in the six positions. This is not excluded in step S109-2 because it has returned to normal in the current sampling cycle, but if it was abnormal in the previous sampling cycle, an abnormal value is mixed in this position because the previous position is abnormal. This is because there is a risk.

図１３のようにナビゲーションセンサＳ０〜Ｓ３が配置されており、ナビゲーションセンサＳ２とＳ３の移動量が前回のサンプリング周期で異常であったが（例えば紙面からはみ出した）今回のサンプリング周期では異常でなかったとする。この場合、センサ位置決定部５２はナビゲーションセンサＳ０，Ｓ１を使用するナビゲーションセンサに決定すべきである。ナビゲーションセンサＳ２、Ｓ３で算出された位置は、前回が異常なので正確でないおそれがある。ナビゲーションセンサＳ０とＳ２の組み合わせで算出されたナビゲーションセンサＳ０の位置もＳ２が異常であったので正確でなくなる可能性が高い。ナビゲーションセンサＳ１とＳ３の組み合わせで算出されたＳ１の位置もＳ３が異常であったので正確でなくなる可能性が高い。一方、ナビゲーションセンサＳ０とＳ１の組み合わせで算出されたナビゲーションセンサＳ０、Ｓ１の位置は前回も今回も異常でない移動量に基づき算出されたため正確である可能性が高い。 As shown in FIG. 13, the navigation sensors S 0 to S 3 are arranged, and the movement amounts of the navigation sensors S 2 and S 3 were abnormal in the previous sampling cycle (for example, they protruded from the paper surface), but this sampling cycle. Then, let's say it was not abnormal. In this case, the sensor position determining unit 52 should determine the navigation sensors S 0 and S 1 to be the navigation sensors. The positions calculated by the navigation sensors S 2 and S 3 may be inaccurate because the previous time is abnormal. Since the position of the navigation sensors S 0 and S navigation sensors S 0 calculated by the combination of 2 was also S 2 abnormality is likely to be inaccurate. The position of S 1 calculated by the combination of the navigation sensors S 1 and S 3 is also likely to be incorrect because S 3 was abnormal. On the other hand, the positions of the navigation sensors S 0 and S 1 calculated by the combination of the navigation sensors S 0 and S 1 are highly likely to be accurate because they were calculated based on the movement amount that is not abnormal both last time and this time.

同様に、ナビゲーションセンサＳ０、Ｓ１の位置との相対位置に基づいて推定されたナビゲーションセンサＳ２，Ｓ３の位置も正確である可能性が高い。 Similarly, the positions of the navigation sensors S 2 and S 3 estimated based on the relative positions to the positions of the navigation sensors S 0 and S 1 are also likely to be accurate.

そこで、センサ位置決定部５２は、６つの位置から信頼度が高い位置を抽出し、この位置の算出又は推定に使用された２つのナビゲーションセンサを統計的に決定する。具体的には、センサ位置決定部５２は、例えば中央値、又は、最大値と最小値を除外した平均値で、信頼度が高い位置を決定する。 Therefore, the sensor position determination unit 52 extracts a position with high reliability from the six positions, and statistically determines the two navigation sensors used for calculating or estimating this position. Specifically, the sensor position determination unit 52 determines a position with high reliability, for example, the median value or the average value excluding the maximum value and the minimum value.

(i) 中央値で決定する
算出結果である位置（Ｘ，Ｙ）をＸ，Ｙ別々に大きな順に並べ、算出された位置の数が奇数の場合、真ん中の値をナビゲーションセンサの位置に決定する。算出された位置の数が偶数の場合、真ん中付近の２つの値の平均をナビゲーションセンサの位置に決定する。 (i) Positions (X, Y), which are the calculation results determined by the median value, are arranged in descending order of X and Y, and when the number of calculated positions is odd, the middle value is determined as the position of the navigation sensor. .. When the calculated number of positions is an even number, the average of two values near the middle is determined as the position of the navigation sensor.

例えば、ナビゲーションセンサＳ０について、ナビゲーションセンサＳ０とＳ１、Ｓ０とＳ２、Ｓ０とＳ３の３つの組み合わせで移動量から位置が算出される。また、ナビゲーションセンサＳ０〜Ｓ３の相対位置に基づいて、ナビゲーションセンサＳ１とＳ２の位置から推定されるＳ０、ナビゲーションセンサＳ２とＳ３の位置から推定されるＳ０、ナビゲーションセンサＳ１とＳ３の位置から推定されるＳ０の３つの組み合わせがある。Ｓ０のＸ座標を昇順にＸ１，Ｘ２，Ｘ３、Ｘ４，Ｘ５，Ｘ６の６つとすると、Ｘ３とＸ４の平均が選択される。正常な移動量から算出された位置は同じ値になるか類似するので、中央値を選択することで正常な移動量から算出された位置を選択できる。 For example, the navigation sensors S 0, the position of the moving amount in three combinations of navigation sensors S 0 and S 1, S 0 and S 2, S 0 and S 3 are calculated. Further, based on the relative position of the navigation sensors S 0 to S 3, the navigation sensors S 1 and S 0 are estimated from the position of S 2, S 0, which is estimated from the position of the navigation sensor S 2 and S 3, the navigation sensor There are three combinations of S 0 that are estimated from the positions of S 1 and S 3 . If the X coordinate of S 0 is six in the ascending order of X1, X2, X3, X4, X5, and X6, the average of X3 and X4 is selected. Since the position calculated from the normal movement amount has the same value or is similar, the position calculated from the normal movement amount can be selected by selecting the median value.

このＸ３が例えばＳ０とＳ１の組み合わせによる場合、センサ位置決定部５２はナビゲーションセンサＳ０とＳ１についてカウント値を１つ大きくする。また、Ｘ４が例えばＳ１とＳ２の位置から推定された場合、センサ位置決定部５２はＳ１とＳ２についてカウント値を１つ大きくする。 When this X3 is, for example, a combination of S 0 and S 1 , the sensor position determination unit 52 increments the count value by 1 for the navigation sensors S 0 and S 1 . In addition, when X4 is estimated from the positions of S 1 and S 2 , for example, the sensor position determination unit 52 increments the count value by 1 for S 1 and S 2 .

Ｙ座標についても同様に、Ｓ０のＹ座標が昇順にＹ１，Ｙ２，Ｙ３、Ｙ４、Ｙ５、Ｙ６の６つとすると、Ｙ３とＹ４が選択される。Ｙ３とＹ４の平均が選択される。 Similarly, with respect to the Y coordinate, if the Y coordinate of S 0 is six in the ascending order of Y1, Y2, Y3, Y4, Y5, and Y6, Y3 and Y4 are selected. The average of Y3 and Y4 is selected.

このＹ３が例えばナビゲーションセンサＳ０とＳ２の組み合わせによる場合、センサ位置決定部５２はナビゲーションセンサＳ０とＳ２についてカウント値を１つ大きくする。また、Ｙ４が例えばナビゲーションセンサＳ２とＳ３の位置から推定された場合、センサ位置決定部５２はナビゲーションセンサＳ２とＳ３についてカウント値を１つ大きくする。 When this Y3 is, for example, a combination of the navigation sensors S 0 and S 2 , the sensor position determination unit 52 increments the count value by 1 for the navigation sensors S 0 and S 2 . Further, when it is estimated from Y4, for example the position of the navigation sensor S 2 and S 3, the sensor position determination unit 52 is increased by one count for navigation sensors S 2 and S 3.

したがって、Ｓ０が２、Ｓ１が２、Ｓ２が３、Ｓ３が１というカウント値が得られる。このように、中央にあるため信頼性が高いナビゲーションセンサの位置を算出するために使用された組の各ナビゲーションセンサのカウント値、及び、中央にあるため信頼性が高いナビゲーションセンサの位置の推定に使用された組の各ナビゲーションセンサのカウント値が大きくなる。したがって、カウント値は信頼性が評価された値となる。 Therefore, the count values of S 0 is 2, S 1 is 2, S 2 is 3, and S 3 is 1. Thus, the count value of each navigation sensor in the set used to calculate the position of the navigation sensor with high reliability because it is in the center, and the estimation of the position of the navigation sensor with high reliability because it is in the center The count value of each navigation sensor in the set used is increased. Therefore, the count value is a value evaluated for reliability.

Ｓ１〜Ｓ３についても同様の処理を行う。これにより、例えば、ナビゲーションセンサＳ２とＳ３の移動量が前回のサンプリング周期で異常である場合は、ナビゲーションセンサＳ０，Ｓ１のカウント値が大きくなることが期待される。 Similar processing is performed for S 1 to S 3 . Thereby, for example, when the movement amounts of the navigation sensors S 2 and S 3 are abnormal in the previous sampling cycle, it is expected that the count values of the navigation sensors S 0 and S 1 will increase.

このように、ナビゲーションセンサＳ０〜Ｓ３についてカウント値が算出される。センサ位置決定部５２は、カウント値が高い順に上位２個のナビゲーションセンサをノズルの位置の算出に使用するナビゲーションセンサとして採用する。なお、上位２つのナビゲーションセンサの位置は中央値として算出されており、２つのナビゲーションセンサが選択されるのはセンサ位置決定部５２が回転角を算出するためである。 In this way, the count value is calculated for the navigation sensors S 0 to S 3 . The sensor position determination unit 52 employs the top two navigation sensors in order of increasing count value as the navigation sensors used to calculate the position of the nozzle. The positions of the top two navigation sensors are calculated as median values, and the two navigation sensors are selected because the sensor position determination unit 52 calculates the rotation angle.

(ii) 最大値と最小値を除外した平均値で決定する
センサごとに得られているＸ，Ｙを別々にして、最大値と最小値を除外して、除外されなかった残りのＸ、Ｙの平均値を算出する。正常な移動量から算出された位置は同じ値になるか類似するので、最大値と最小値を除外して平均値を算出することで正常な移動量から算出された位置を決定できる。 (ii) Determining the average value excluding the maximum and minimum values Separate X and Y obtained for each sensor, exclude the maximum and minimum values, and leave the remaining X and Y that have not been excluded. Calculate the average value of. Since the position calculated from the normal movement amount has the same value or is similar, the position calculated from the normal movement amount can be determined by excluding the maximum value and the minimum value and calculating the average value.

中央値の場合と同様に、ナビゲーションセンサＳ０のＸ座標が昇順にＸ１，Ｘ２，Ｘ３、Ｘ４，Ｘ５，Ｘ６の６つであるとする。Ｘ１とＸ６が削除され、Ｘ２〜Ｘ５の平均値が算出される。このＸ２がナビゲーションセンサＳ０とＳ１の組み合わせによる場合、センサ位置決定部５２はナビゲーションセンサＳ０とＳ１のカウント値を１つ大きくする。また、Ｘ３がナビゲーションセンサＳ０とＳ２の組み合わせによる場合、ナビゲーションセンサＳ０とＳ２についてカウント値を１つ大きくする。Ｘ４がＳ１とＳ２の位置から推定された場合、Ｓ１とＳ２についてカウント値を１つ大きくする。Ｘ５がＳ１とＳ３の位置から推定された場合、Ｓ１とＳ３についてカウント値を１つ大きくする。 Similar to the case of the median value, it is assumed that the X coordinate of the navigation sensor S 0 is X1, X2, X3, X4, X5, X6 in ascending order. X1 and X6 are deleted, and the average value of X2 to X5 is calculated. When this X2 is a combination of the navigation sensors S 0 and S 1 , the sensor position determination unit 52 increments the count value of the navigation sensors S 0 and S 1 by one. Further, X3 may due to a combination of navigation sensors S 0 and S 2, to increase the count value one for a navigation sensor S 0 and S 2. X4 is when it is estimated from the position of S 1 and S 2, to increase by one count value for S 1 and S 2. X5 is when it is estimated from the position of S 1 and S 3, is increased by one count value for S 1 and S 3.

次に、ナビゲーションセンサＳ０のＹ座標が昇順にＹ１，Ｙ２，Ｙ３、Ｙ４、Ｙ５、Ｙ６の６つであるとする。Ｙ１とＹ６が削除されＹ２〜Ｙ５の平均値が算出される。このＹ２がナビゲーションセンサＳ０とＳ１の組み合わせによる場合、センサ位置決定部５２はナビゲーションセンサＳ０とＳ１のカウント値を１つ大きくする。また、Ｙ３がナビゲーションセンサＳ０とＳ２の組み合わせによる場合、ナビゲーションセンサＳ０とＳ２についてカウント値を１つ大きくする。Ｙ４がＳ１とＳ２の位置から推定された場合、Ｓ１とＳ２についてカウント値を１つ大きくする。Ｙ５がＳ１とＳ３の位置から推定された場合、Ｓ１とＳ３についてカウント値を１つ大きくする。 Next, it is assumed that the Y coordinate of the navigation sensor S 0 is six in the ascending order of Y1, Y2, Y3, Y4, Y5, and Y6. Y1 and Y6 are deleted, and the average value of Y2 to Y5 is calculated. When Y2 is a combination of the navigation sensors S 0 and S 1 , the sensor position determining unit 52 increments the count value of the navigation sensors S 0 and S 1 by one. Moreover, Y3 is a case with a combination of navigation sensors S 0 and S 2, to increase the count value one for a navigation sensor S 0 and S 2. Y4 is when it is estimated from the position of S 1 and S 2, to increase by one count value for S 1 and S 2. Y5 is when it is estimated from the position of S 1 and S 3, is increased by one count value for S 1 and S 3.

したがって、ナビゲーションセンサＳ０のカウント値は４、Ｓ１のカウント値は６、Ｓ２のカウント値は４、Ｓ３のカウント値は２、になる。Ｓ１〜Ｓ３についても同様の処理を行う。したがって、ナビゲーションセンサＳ０〜Ｓ３についてカウント値が算出される。センサ位置決定部５２は、カウント値が高い順に上位２個のナビゲーションセンサをノズルの位置の算出に使用するナビゲーションセンサとして採用する。なお、上位２つのナビゲーションセンサの位置は平均値として算出されており、２つのナビゲーションセンサが選択されるのはセンサ位置決定部５２が回転角を算出するためである。 Therefore, the count value of the navigation sensor S 0 is 4, the count value of S 1 is 6, the count value of S 2 is 4, and the count value of S 3 is 2. Similar processing is performed for S 1 to S 3 . Therefore, the count value is calculated for the navigation sensors S 0 to S 3 . The sensor position determination unit 52 employs the top two navigation sensors in order of increasing count value as the navigation sensors used to calculate the position of the nozzle. The positions of the top two navigation sensors are calculated as average values, and the two navigation sensors are selected because the sensor position determination unit 52 calculates the rotation angle.

このように、１つのナビゲーションセンサについて複数の位置を算出して単純に平均値を算出するのでなく、中央値又は平均値に使用されたナビゲーションセンサのカウント値によって信頼性が高いナビゲーションセンサを選択できる。したがって、４つのナビゲーションセンサＳ０〜Ｓ３からはみ出していないナビゲーションセンサを選択する可能性が高くなり、印刷品質を低下させないで印刷形成を継続できる。 In this way, rather than simply calculating a plurality of positions for one navigation sensor and simply calculating the average value, a highly reliable navigation sensor can be selected based on the count value of the navigation sensor used for the median value or the average value. .. Therefore, there is a high possibility that a navigation sensor that does not extend from the four navigation sensors S 0 to S 3 will be selected, and print formation can be continued without lowering print quality.

なお、(i)では中央値に採用されなかったナビゲーションセンサの数をカウントしてもよい。また、(ii)では、最大値と最小値であったため除外されたナビゲーションセンサの数をカウントしてもよい。この場合、カウント値が少ない順に上位２つのナビゲーションセンサが選択される。 In addition, in (i), the number of navigation sensors not adopted as the median value may be counted. In addition, in (ii), the number of navigation sensors excluded because of the maximum and minimum values may be counted. In this case, the top two navigation sensors are selected in ascending order of count value.

また、(i)又は(ii)の方法のいずれの場合も、上位２つを選ぶのでなくｎ個（２≦ｎ＜Ｎ）のナビゲーションセンサを選択してもよい。例えば、６つのナビゲーションセンサがありそのうち２つのナビゲーションセンサが印刷媒体１２からはみ出した場合、４つのナビゲーションセンサの位置は信頼性が高いと考えられる。したがって、上位４つのナビゲーションセンサが選択されそのうち任意の２つのナビゲーションセンサが選択されても、印刷品質に大きな影響はないはずである。すなわち、はみ出した可能性があるナビゲーションセンサを何らかの方法で推定できれば、はみ出していないと推定される数のナビゲーションセンサを選択すればよい。しかしながら、上位２つを選ぶことで、印刷媒体１２上にある２つのナビゲーションセンサを選択できる可能性が高いと考えられるため好適である。 In either case of (i) or (ii), n navigation sensors (2≦n<N) may be selected instead of the top two. For example, if there are six navigation sensors and two of them protrude from the print medium 12, the positions of the four navigation sensors are considered to be highly reliable. Therefore, even if the top four navigation sensors are selected and any two of them are selected, the print quality should not be significantly affected. That is, if the navigation sensors that may have protruded can be estimated by some method, the number of navigation sensors that are estimated not to protrude may be selected. However, it is considered that there is a high possibility that the two navigation sensors on the print medium 12 can be selected by selecting the top two, which is preferable.

以上のように、(i)又は(ii)の方法で２つのナビゲーションセンサが決定される。この２つのナビゲーションセンサの位置は中央値又は平均値で算出されているが、回転角が不明である。ノズル６１の位置を算出するためには回転角が必要なため、センサ位置決定部５２は決定した２つのナビゲーションセンサを位置算出回路３４に通知する。これにより、位置算出回路３４は、センサ位置決定部５２が決定した２つのナビゲーションセンサの移動量を用いて回転角の変化量（すなわち回転角）を算出する。したがって、２つのナビゲーションセンサの位置（どちら１つあればよい）と回転角を用いてノズル６１の位置を算出できる。 As described above, the two navigation sensors are determined by the method (i) or (ii). The positions of the two navigation sensors are calculated as the median or the average, but the rotation angle is unknown. Since the rotation angle is required to calculate the position of the nozzle 61, the sensor position determination unit 52 notifies the position calculation circuit 34 of the two determined navigation sensors. Accordingly, the position calculation circuit 34 calculates the amount of change in the rotation angle (that is, the rotation angle) using the movement amounts of the two navigation sensors determined by the sensor position determination unit 52. Therefore, the position of the nozzle 61 can be calculated using the positions of the two navigation sensors (whichever one is sufficient) and the rotation angle.

なお、センサ位置補正部５３は、採用された２個のナビゲーションセンサの位置とナビゲーションセンサＳ０〜Ｓ３の相対位置の関係から、採用されなかったナビゲーションセンサ（２個)の位置を補正することができる。すなわち、採用されなかったナビゲーションセンサ（２個)の位置を、相対位置で推定された位置で置き換える。あるいは、採用されなかったナビゲーションセンサ（２個)の位置と相対位置で推定された位置の平均値を、採用されなかったナビゲーションセンサ（２個)の位置とする。 The sensor position correction unit 53 corrects the positions of the navigation sensors (two) that have not been adopted, based on the relationship between the positions of the two adopted navigation sensors and the relative positions of the navigation sensors S 0 to S 3. You can That is, the positions of the navigation sensors (two) that are not adopted are replaced with the positions estimated by the relative position. Alternatively, the average value of the positions of the navigation sensors (2) not adopted and the positions estimated by the relative positions is set as the positions of the navigation sensors (2) not adopted.

また、補正の要否を判定してもよい。この場合、１つのナビゲーションセンサの６つの位置に異常値が混ざっているか否かを判定する。センサ位置補正部５３は例えば１つのナビゲーションセンサの位置の標準偏差を求め、標準偏差が閾値以上の場合、異常値が混ざっていると判定する。そして、異常値が混ざっていない場合にのみ位置の補正を行う。標準偏差でなく分散を用いてもよい。 Further, the necessity of correction may be determined. In this case, it is determined whether or not an abnormal value is mixed at 6 positions of one navigation sensor. The sensor position correction unit 53 obtains, for example, the standard deviation of the position of one navigation sensor, and when the standard deviation is equal to or larger than the threshold value, determines that an abnormal value is mixed. Then, the position is corrected only when the abnormal values are not mixed. Variance may be used instead of standard deviation.

次に、位置算出回路３４は、ステップＳ１１０で決定されたナビゲーションセンサの現在の位置を用いて各ノズル６１の現在の位置を算出する（Ｓ１１１）。 Next, the position calculation circuit 34 calculates the current position of each nozzle 61 using the current position of the navigation sensor determined in step S110 (S111).

次に、ＣＰＵ３３は画像読取部３８に画像を読み取らせる。画像読取部３８は算出した各ノズル６１の位置を基に、各ノズル６１の周辺画像の画像データをＤＲＡＭ２９から読み取る（Ｓ１１２）。 Next, the CPU 33 causes the image reading unit 38 to read the image. The image reading unit 38 reads the image data of the peripheral image of each nozzle 61 from the DRAM 29 based on the calculated position of each nozzle 61 (S112).

次に、ＩＪ記録ヘッド制御部４４は周辺画像を構成する各画像要素の位置座標と、各ノズル６１の位置座標とを比較する（Ｓ１１３）。位置算出回路３４は、ノズル６１の過去の位置と現在の位置を用いてノズル６１の加速度を算出している。これにより、位置算出回路３４は、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２が移動量を取得する周期よりも短いＩＪ記録ヘッド２４のインク吐出周期ごとにノズル６１の位置を算出している。ＩＪ記録ヘッド制御部４４は、位置算出回路３４が算出するノズル６１の位置から所定範囲内に画像要素の位置座標が含まれるか否かを判定する（吐出ノズル可否判定）。 Next, the IJ recording head control unit 44 compares the position coordinates of each image element forming the peripheral image with the position coordinates of each nozzle 61 (S113). The position calculation circuit 34 calculates the acceleration of the nozzle 61 using the past position and the current position of the nozzle 61. As a result, the position calculation circuit 34 calculates the position of the nozzle 61 for each ink ejection cycle of the IJ recording head 24 that is shorter than the cycle in which the navigation sensor I/F 42 acquires the movement amount. The IJ recording head control unit 44 determines whether the position coordinates of the image element are included in a predetermined range from the position of the nozzle 61 calculated by the position calculation circuit 34 (ejection nozzle availability determination).

吐出条件を満たさない場合、処理はステップＳ１０８に戻る。吐出条件を満たす場合、ＩＪ記録ヘッド制御部４４はノズル６１ごとに画像要素のデータをＩＪ記録ヘッド駆動回路２３に出力する（Ｓ１１５）。これにより、印刷媒体１２にはインクが吐出される。 If the ejection conditions are not satisfied, the process returns to step S108. If the ejection condition is satisfied, the IJ print head controller 44 outputs the data of the image element for each nozzle 61 to the IJ print head drive circuit 23 (S115). As a result, ink is ejected onto the print medium 12.

次に、ＣＰＵ３３は全画像データを出力したかを判定する（Ｓ１１６）。出力していない場合、ステップＳ１０８からＳ１１５までの処理を繰り返す。 Next, the CPU 33 determines whether all the image data has been output (S116). If not output, the processes from steps S108 to S115 are repeated.

全画像データを出力した場合、ＣＰＵ３３は、例えばＯＰＵ２６のＬＥＤを点灯させユーザに印刷が終了したことを報知する（Ｓ１１７）。 When all the image data has been output, the CPU 33 lights up the LED of the OPU 26, for example, and notifies the user that the printing is completed (S117).

なお、全画像データを出力しなくても、ユーザが十分と判断した場合には、ユーザは印刷完了ボタンを押下し、ＯＰＵ２６がそれを受け付けて、印刷を終了してよい。印刷終了後、ユーザが電源をＯＦＦにすることもできるし、印刷が終了した時点で、自動で電源がOFFにされるようになっていてもよい。 If the user determines that the output is sufficient without outputting all the image data, the user may press the print completion button, the OPU 26 accepts it, and the printing may be terminated. The user may turn off the power after printing is completed, or the power may be automatically turned off when printing is completed.

以上説明したように、ナビゲーションセンサが３つ以上あることで、ＨＭＰは２つ以上のナビゲーションセンサを用いてノズル６１の位置の算出を継続し、印刷品質の低下を抑制して印刷を継続できる。 As described above, since there are three or more navigation sensors, the HMP can continue the calculation of the position of the nozzle 61 by using two or more navigation sensors, suppress printing quality deterioration, and continue printing.

＜その他の適用例＞
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。 <Other application examples>
The best mode for carrying out the present invention has been described above with reference to the embodiments, but the present invention is not limited to these embodiments, and various modifications can be made without departing from the gist of the present invention. And substitutions can be added.

例えば、上記したＳｏＣ５０、ＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０の構成要素は、ＣＰＵ性能やＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０の回路規模等により、どちらに含まれていてもよい。 For example, the constituent elements of the SoC 50 and the ASIC/FPGA 40 described above may be included in either one depending on the CPU performance, the circuit scale of the ASIC/FPGA 40, and the like.

また、本実施形態ではインクを吐出して画像を形成すると説明したが、可視光、紫外線、赤外線、レーザなどを照射して画像を形成してもよい。この場合、印刷媒体１２として例えば熱や光に反応するものが用いられる。また、透明な液体を吐出してもよい。この場合、特定の波長域の光が照射されると可視情報が得られる。また、金属ペーストや樹脂などを吐出してもよい。 Further, although it has been described in the present embodiment that the image is formed by ejecting ink, the image may be formed by irradiating visible light, ultraviolet rays, infrared rays, laser, or the like. In this case, as the print medium 12, for example, one that responds to heat or light is used. Alternatively, a transparent liquid may be ejected. In this case, visible information is obtained when light of a specific wavelength range is irradiated. Alternatively, a metal paste or resin may be discharged.

なお、ナビゲーションセンサ３０は移動量検出手段の一例であり、位置算出回路３４は第二の位置算出手段の一例であり、画像読取部３８は第一の位置算出手段の一例であり、
センサ位置決定部５２は選択手段の一例であり、異常検出部５１は除外手段の一例であり、センサ位置補正部５３は補正手段の一例である。ナビゲーションセンサ３０の位置は検出手段位置の一例である。ＩＪ記録ヘッド制御部４４等は液滴吐出手段の一例であり、ＨＭＰ２０は液滴吐出装置の一例である。 The navigation sensor 30 is an example of the movement amount detecting unit, the position calculating circuit 34 is an example of the second position calculating unit, the image reading unit 38 is an example of the first position calculating unit,
The sensor position determination unit 52 is an example of a selection unit, the abnormality detection unit 51 is an example of an exclusion unit, and the sensor position correction unit 53 is an example of a correction unit. The position of the navigation sensor 30 is an example of the detecting means position. The IJ recording head control unit 44 and the like are an example of a droplet discharge device, and the HMP 20 is an example of a droplet discharge device.

１１ 画像データ出力器
１２ 印刷媒体
３０ ナビゲーションセンサ
３３ ＣＰＵ
３４ 位置算出回路
５１ 異常検出部
５２ センサ位置決定部
５３ センサ位置補正部
６１ ノズル 11 image data output device 12 print medium 30 navigation sensor 33 CPU
34 position calculation circuit 51 abnormality detection unit 52 sensor position determination unit 53 sensor position correction unit 61 nozzle

特表２０１０-５２２６５０号公報Japanese Patent Publication No. 2010-522650

Claims (9)

位置検出装置が搭載された被搭載物の移動面における位置を検出する位置検出装置であって、
前記移動面における移動量を検出するＮ個（Ｎ＞２）の移動量検出手段と、
前記移動量検出手段の出力に基づいて選択されたｎ個（２≦ｎ＜Ｎ）の前記移動量検出手段が検出した移動量を用いて前記位置を算出する第一の位置算出手段と、
前記移動量検出手段が検出した前記移動量を用いて、１つの前記移動量検出手段について前記移動量検出手段の複数の検出手段位置を算出する第二の位置算出手段と、
１つの前記移動量検出手段の前記複数の検出手段位置を比較した結果に基づいて、ｎ個の前記移動量検出手段を選択する選択手段と、を有し、
前記第一の位置算出手段は、前記選択手段が選択したｎ個のうち任意の２つの前記移動量検出手段が検出した前記移動量を用いて前記位置を算出する位置検出装置。 A position detecting device for detecting a position on a moving surface of a mounted object equipped with the position detecting device,
N (N>2) movement amount detecting means for detecting the movement amount on the moving surface,
First position calculation means for calculating the position using the movement amounts detected by the n (2≦n<N) movement amount detection means selected based on the output of the movement amount detection means,
Second position calculation means for calculating a plurality of detection means positions of the movement amount detection means for one movement amount detection means using the movement amount detected by the movement amount detection means,
Selection means for selecting the n movement amount detection means based on a result of comparing the plurality of detection means positions of one movement amount detection means,
The position detecting device, wherein the first position calculating means calculates the position by using the movement amount detected by any two movement amount detecting means selected from the n pieces selected by the selecting means . 前記移動量検出手段は前記移動量の信頼度情報を出力し、
前記信頼度情報が閾値未満の前記移動量を検出した前記移動量検出手段の前記移動量を、前記第一の位置算出手段が前記位置を算出する対象から除外する除外手段を有する請求項１に記載の位置検出装置。 The movement amount detection means outputs reliability information of the movement amount,
The exclusion unit that excludes the movement amount of the movement amount detection unit that has detected the movement amount whose reliability information is less than a threshold value from the target whose position is calculated by the first position calculation unit. The position detection device described. 前記第二の位置算出手段は１つの前記検出手段位置を、２つの前記移動量検出手段が検出した前記移動量を用いて算出するものであり、１つの前記検出手段位置を異なる２つの前記移動量検出手段の組み合わせごとに算出し、
前記選択手段は、算出された前記検出手段位置及びＮ個の移動量検出手段の相対位置に基づいて前記移動量検出手段の前記検出手段位置を他の前記移動量検出手段の前記検出手段位置から推定し、
１つの前記移動量検出手段の前記複数の検出手段位置の中央値を、該移動量検出手段の前記検出手段位置に決定し、
前記第一の位置算出手段は、前記選択手段が決定した前記検出手段位置と選択したｎ個のうち任意の２つの前記移動量検出手段が検出した前記移動量を用いて前記位置を算出する請求項１に記載された位置検出装置。 The second position calculation means calculates one detection means position by using the movement amounts detected by the two movement amount detection means, and one detection means position is different from the two movements. Calculated for each combination of quantity detection means,
The selection means sets the detection means position of the movement amount detection means from the detection means positions of other movement amount detection means based on the calculated detection means position and the relative positions of the N movement amount detection means. Estimate,
The median value of the plurality of detection means positions of the one movement amount detection means is determined as the detection means position of the movement amount detection means,
The first position calculating means, wherein for calculating the position using the movement amount of any two of said moving amount detecting means of the n selected with the detection means the position where the selecting means has determined that the detected The position detection device according to item 1 . 前記選択手段は、前記中央値に決定された前記検出手段位置の算出又は推定に使用された１組の前記移動量検出手段のカウント値を大きくし、
前記カウント値が多い順に上位ｎ個の前記移動量検出手段を選択する請求項３に記載の位置検出装置。 The selection means increases the count value of the set of movement amount detection means used for calculation or estimation of the detection means position determined to the median value,
The position detecting device according to claim 3 , wherein the upper n movement amount detecting means are selected in descending order of the count value. 前記第二の位置算出手段は１つの前記検出手段位置を、２つの前記移動量検出手段が検出した前記移動量を用いて算出するものであり、１つの前記検出手段位置を異なる２つの前記移動量検出手段の組み合わせごとに算出し、
前記選択手段は、算出された前記検出手段位置及びＮ個の移動量検出手段の相対位置に基づいて前記移動量検出手段の前記検出手段位置を他の前記移動量検出手段の前記検出手段位置から推定し、
１つの前記移動量検出手段の前記複数の検出手段位置の最大値と最小値を除外し、残りの前記検出手段位置の平均値を該移動量検出手段の前記検出手段位置に決定し、
前記第一の位置算出手段は、前記選択手段が決定した前記検出手段位置と選択したｎ個のうち任意の２つの前記移動量検出手段が検出した前記移動量を用いて前記位置を算出する請求項１に記載された位置検出装置。 The second position calculation means calculates one detection means position by using the movement amounts detected by the two movement amount detection means, and one detection means position is different from the two movements. Calculated for each combination of quantity detection means,
The selection means sets the detection means position of the movement amount detection means from the detection means positions of other movement amount detection means based on the calculated detection means position and the relative positions of the N movement amount detection means. Estimate,
The maximum value and the minimum value of the plurality of detection means positions of the one movement amount detection means are excluded, and the average value of the remaining detection means positions is determined as the detection means position of the movement amount detection means,
The first position calculating means, wherein for calculating the position using the movement amount of any two of said moving amount detecting means of the n selected with the detection means the position where the selecting means has determined that the detected The position detection device according to item 1 . 前記選択手段は、前記平均値の算出に使用された前記検出手段位置の算出又は推定に使用された１組の前記移動量検出手段のカウント値を大きくし、
前記カウント値が多い順に上位ｎ個の前記移動量検出手段を選択する請求項５に記載の位置検出装置。 The selection means increases the count value of the set of movement amount detection means used for calculation or estimation of the detection means position used for calculation of the average value,
The position detecting device according to claim 5 , wherein the upper n movement amount detecting means are selected in descending order of the count value. 前記選択手段が選択したｎ個の前記移動量検出手段の少なくとも１つの前記検出手段位置と、Ｎ個の前記移動量検出手段の相対位置に基づき、前記選択手段が選択しなかった前記移動量検出手段の位置を補正する補正手段を有する請求項１〜６のいずれか１項に記載の位置検出装置。 Based on the relative position of at least one of the n moving amount detecting units selected by the selecting unit and the relative position of the N moving amount detecting units, the moving amount detection not selected by the selecting unit is performed. The position detection device according to claim 1 , further comprising a correction unit that corrects the position of the unit. 前記補正手段は、１つの前記移動量検出手段について算出された複数の検出手段位置に異常値が含まれる場合、前記選択手段が選択しなかった前記移動量検出手段の位置を補正しない請求項７に記載の位置検出装置。 Said correction means, if it contains an abnormal value in a plurality of detecting means position calculated for one of said moving amount detecting means, claim does not correct the position of the displacement detection means for said selecting means does not select 7 The position detection device according to. 請求項１〜８のいずれか１項に記載の位置検出装置と、
前記被搭載物の位置に応じて該位置の画像を形成するための液滴を吐出する液滴吐出手段と、
を有する液滴吐出装置。 A position detecting device according to any one of claims 1 to 8 ;
Droplet discharge means for discharging droplets for forming an image at the position of the mounted object,
A droplet discharge device having a.
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