JPH09226181A - Printer - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a printer, with which the confirmations of a printing starting position and of the characters in a printing or the like can easily be performed and, at the same time, a favorable printing can be carried out also to the edge part of a recording medium. SOLUTION: Whether a manual type printer main body is under printing state or not is judged at the step S11. When the main body is under a printing state or under the Yes state of the step S11, the inclinatory state of the manual type printer main body is calculated at the step S12. On the basis of a calculated value, whether the change of the inclination of an ink jet head is necessary or not is judged at the step S14. When th change is necessary or under the Yes state of the step S14, the value of change for changing the inclination by driving an actuator driving circuit is calculated at the step S15. On the basis of the result of calculation, the actuator driving circuit is actuated at the step S16. As a result, an actuator unit is actuated by a predetermined amount, resulting in realizing a positional state, in which the nozzle at the tip of the ink jet head and paper are parallel to each other and a certain distance is held between them at all times.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、紙等の記録媒体上
を移動しながら所定のパターンの印字を行うことが可能
な印字装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a printing apparatus capable of printing a predetermined pattern while moving on a recording medium such as paper.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、様々な記録媒体に対して所望の場
所に印字を行うための印字装置として、例えば、手動型
の印字装置が提案されている。これらの装置は、例えば
特開昭４８−１７６３０号に示されるように印字装置本
体底部に複数のローラが配置されており、このローラで
支持された装置本体を記録媒体上で移動させることによ
り、装置本体に備えられた印字部と前記記録媒体とが一
定の位置関係を保ちながら印字動作を行うように構成さ
れている。2. Description of the Related Art Conventionally, for example, a manual printer has been proposed as a printer for printing various recording media at desired locations. In these apparatuses, a plurality of rollers are arranged at the bottom of the printing apparatus main body as shown in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 48-17630. By moving the apparatus main body supported by the rollers on the recording medium, The printing unit provided in the apparatus main body and the recording medium are configured to perform a printing operation while maintaining a fixed positional relationship.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たように、記録媒体に対する印字部の位置関係を一定の
状態に保つためには複数のローラを印字装置底部に配置
する必要がある。従って、印字部の周りに複数のローラ
が配置されることによって印字開始位置の確認が困難で
あるという欠点があり、同様に印字中の文字等を確認す
ることが困難であるという欠点もあった。また、記録媒
体の端部ではローラの一部が記録媒体上より外れるた
め、装置本体が傾き、記録媒体に対する印字部の位置関
係が一定に保たれなくなり、良好な印字ができないとい
う問題があった。However, as described above, it is necessary to dispose a plurality of rollers at the bottom of the printing apparatus in order to keep the positional relationship of the printing section with respect to the recording medium constant. Therefore, there is a drawback that it is difficult to confirm the print start position by disposing a plurality of rollers around the printing portion, and there is a drawback that it is also difficult to confirm the character or the like being printed. . Further, at the end of the recording medium, a part of the roller comes off the recording medium, so that the main body of the apparatus is tilted and the positional relationship of the printing unit with respect to the recording medium cannot be kept constant, which causes a problem that good printing cannot be performed. .

【０００４】本発明は、上述した問題点を解決するため
になされたものであり、印字開始位置の確認や、印字中
の文字等の確認を容易に行うことができ、かつ、記録媒
体の端部にも良好な印字を行うことが可能な印字装置を
提供することを目的としている。The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and it is possible to easily confirm the print start position and the characters or the like during printing, and at the end of the recording medium. It is an object of the present invention to provide a printing device that can perform good printing on a portion.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本発明の請求項１記載の印字装置は、記録媒体上を
移動しながら印字を行う印字装置において、装置内に設
けられ、前記記録媒体に所定のパターンで印字を行う印
字手段と、装置自身の前記記録媒体に対する傾きを検出
するための検出手段と、装置内における前記印字手段の
傾きを変更するための変更手段と、前記検出手段の検出
結果を参照し、装置内における前記印字手段の傾きを変
更するように前記変更手段を制御する制御手段とを備え
ている。In order to achieve this object, a printer according to claim 1 of the present invention is a printer for performing printing while moving on a recording medium, the printer being provided in the printer. Printing means for printing on a recording medium in a predetermined pattern; detecting means for detecting the inclination of the apparatus itself with respect to the recording medium; changing means for changing the inclination of the printing means in the apparatus; And a control unit for controlling the changing unit so as to change the inclination of the printing unit in the apparatus with reference to the detection result of the unit.

【０００６】この構成によれば、印字手段による印字中
において、検出手段が装置自身の記録媒体に対する傾き
を検出し、制御手段が、前記検出手段の検出結果に基づ
いて前記印字手段の傾きを変更するように変更手段を制
御する。従って、記録媒体上で印字装置を移動させる場
合に、装置自身が傾いても印字手段の傾きは修正される
ので常に良好な印字結果を得ることができる。According to this construction, during printing by the printing means, the detection means detects the inclination of the apparatus itself with respect to the recording medium, and the control means changes the inclination of the printing means based on the detection result of the detection means. The changing means is controlled so that Therefore, when the printing device is moved on the recording medium, the tilt of the printing means is corrected even if the device itself tilts, so that a good printing result can always be obtained.

【０００７】また、請求項２記載の印字装置は、前記制
御手段が、前記印字手段と記録媒体との位置関係を常に
平行で一定距離に保つためにどれだけ前記印字手段の傾
きを変更すべきかの演算を行う演算手段を備え、その演
算結果に基づいて、変更手段を制御するように構成され
ている。従って、前記印字手段と記録媒体との位置関係
は、常に平行で一定距離に保たれ、例えば、印字文字を
確認するために装置自身が多少傾いても、前記印字手段
と記録媒体との位置関係は、常に平行で一定距離に保た
れるので、使用者は特別な気遣いをすることなく良好な
印字結果を得ることができる。Further, in the printing apparatus according to the second aspect, how much the control means should change the inclination of the printing means so that the positional relationship between the printing means and the recording medium is always parallel and at a constant distance. The calculation means is provided for performing the calculation, and the changing means is controlled based on the calculation result. Therefore, the positional relationship between the printing means and the recording medium is always parallel and kept at a constant distance. For example, even if the device itself is slightly tilted to check the printed characters, the positional relationship between the printing means and the recording medium is maintained. Are always parallel and kept at a constant distance, the user can obtain a good printing result without any special care.

【０００８】さらに、請求項３記載の印字装置は、前記
変更手段が、装置本体に固定された第１の基部と、前記
印字手段に固定された第２の基部と、その両基部間を繋
ぐ複数の関節部と、各関節毎に設けられたアクチュエー
タとから成り、そのアクチュエータの伸縮を利用して前
記第２の基部の傾きを変更することにより、前記印字手
段の傾きを変更するように構成されている。この構成に
よれば、前記印字手段を２次元方向だけでなく、３次元
方向にも傾きを変更することができるので、より確実に
前記印字手段と記録媒体との位置関係を良好な状態に保
つことが可能になる。Further, in the printing apparatus according to the third aspect, the changing means connects the first base portion fixed to the apparatus main body, the second base portion fixed to the printing means, and both the base portions. It is composed of a plurality of joints and an actuator provided for each joint, and is configured to change the inclination of the printing means by changing the inclination of the second base by utilizing expansion and contraction of the actuator. Has been done. With this configuration, the inclination of the printing unit can be changed not only in the two-dimensional direction but also in the three-dimensional direction, so that the positional relationship between the printing unit and the recording medium can be more reliably maintained in a good state. It will be possible.

【０００９】また、請求項４記載の印字装置は、装置本
体に、前記記録媒体上を移動する時に直接その記録媒体
に接触するガイド部材を備え、そのガイド部材の内部に
前記検出手段を収容する。このガイド部材は、記録媒体
上の移動時に装置本体を支持するものであり、従来のロ
ーラのように、このガイド部材のみで印字手段と記録媒
体との位置関係を一定に保つように構成されているわけ
ではないので、ガイド部材自身は簡単な構成でよく、か
つ大きさもかなり制限でき、印字開始位置の確認や、印
字中の文字等の確認の邪魔にならず使い勝手がよくな
る。また、検出手段は、直接記録媒体に接触するガイド
部材の内部に収容されるので、正確な検出結果を得るこ
とができる。According to a fourth aspect of the present invention, in the printing apparatus, a guide member that directly contacts the recording medium when moving on the recording medium is provided in the main body of the apparatus, and the detecting means is housed inside the guide member. . This guide member supports the main body of the apparatus when it moves on the recording medium, and like the conventional roller, is configured to keep the positional relationship between the printing means and the recording medium constant only by this guide member. Since the guide member itself does not have to have a simple structure, and the size thereof can be considerably limited, the guide member is easy to use without hindering the confirmation of the print start position and the confirmation of characters during printing. Further, since the detection means is housed inside the guide member that directly contacts the recording medium, it is possible to obtain an accurate detection result.

【００１０】さらに、請求項５記載の印字装置は、前記
検出手段が、中心に発光素子を有し、その発光素子を中
心とした同心円上に複数の受光素子を備えた素子面と、
その素子面に対向して設けられた鏡面とから成り、前記
発光素子から照射された光を前記鏡面が反射し、その反
射光を前記複数の受光素子の内でどの部分の受光素子が
受光したかを検知することにより装置本体の傾きを検出
するように構成されている。この構成によれば、装置本
体の傾きを確実に検出することができ、この検出結果に
基づき、前記印字手段の傾きを適切に変更することがで
きる。Further, in the printing apparatus according to the present invention, the detecting means has a light emitting element at the center, and an element surface provided with a plurality of light receiving elements on a concentric circle centered on the light emitting element,
The mirror surface is provided so as to face the element surface, the mirror surface reflects the light emitted from the light emitting element, and which part of the plurality of light receiving elements receives the reflected light. It is configured to detect the inclination of the main body of the device by detecting whether or not. With this configuration, it is possible to reliably detect the tilt of the apparatus body, and it is possible to appropriately change the tilt of the printing unit based on the detection result.

【００１１】また、請求項６記載の印字装置は、前記ガ
イド部材は筒状であり、かつ一方の先端部を塞ぐように
設けられ、その先端部から突出する弾性変形可能な突出
部を備え、その突出部の前記記録媒体と接触しない側の
面に前記鏡面を配置する。この構成によれば、装置本体
の記録媒体上での移動時に、装置本体が傾いても、前記
突出部の弾性変形により前記鏡面は記録媒体に対して常
に平行に保たれる。According to a sixth aspect of the present invention, the guide member has a tubular shape, and is provided so as to close one end portion thereof, and includes an elastically deformable protrusion portion protruding from the end portion. The mirror surface is arranged on the surface of the protruding portion that is not in contact with the recording medium. With this configuration, even when the apparatus body tilts when the apparatus body moves on the recording medium, the mirror surface is always kept parallel to the recording medium due to the elastic deformation of the protrusion.

【００１２】[0012]

【発明の実施の形態】以下、手動で記録媒体上を移動さ
せることにより印字を行うタイプの手動型印字装置に本
発明の印字装置を適用した場合を例として、実施の形態
について図面を参照して説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, an embodiment will be described with reference to the drawings, taking a case where the printing device of the present invention is applied to a manual type printing device of a type which performs printing by manually moving on a recording medium. Explain.

【００１３】まず、本実施形態の手動型印字装置本体１
の外形図を図１に示す。図１に示すように、手動型印字
装置本体１はペンタイプであり、そのボディ部２は、円
筒形状であり、使用者が手で支持しやすいよう構成され
ている。また、ボディ部２の上部側面には手動型印字装
置本体１の状態を印字可能とするためのオン・オフや印
字文字の大きさ等の各種のモードを選択するするための
スイッチ７が配置されている。First, the manual printer main body 1 of the present embodiment
The outline drawing of is shown in FIG. As shown in FIG. 1, the manual printing apparatus main body 1 is a pen type, and its body portion 2 has a cylindrical shape, and is configured so that a user can easily support it by hand. In addition, a switch 7 for selecting various modes such as on / off for enabling printing of the state of the manual printer main body 1 and the size of print characters is arranged on the upper side surface of the body portion 2. ing.

【００１４】手動型印字装置本体１の上端部には、手動
型印字装置本体１と外部装置（図示せず）との間で印字
データ等の信号を受信するためのインターフェイス部８
が配置されている。尚、本実施形態では、信号は赤外信
号で行われるよう構成されている。At the upper end of the main body 1 of the manual printer, an interface portion 8 for receiving signals such as print data between the main body 1 of the manual printer and an external device (not shown).
Is arranged. In this embodiment, the signal is configured to be an infrared signal.

【００１５】手動型印字装置本体１の先端にはペンガイ
ド部材４とインクジェットヘッド６が設けられている。
手動型印字装置本体１の記録媒体である紙３上での移動
の際は、使用者がボディ部２を手で持つことによって紙
３上を移動させる。この時使用者は、ガイド部材４の先
端部５が紙３に接するよう保持しながら手動型印字装置
本体１を紙３上で移動させ、所定のタイミングでインク
ジェットヘッドがインクを排出し、紙３上に印字が行わ
れるよう構成されている。また、インクジェットヘッド
６は、複数のインク排出用ノズルで構成されており、後
述する制御部の制御信号により所定のパターンでインク
が排出されることによって紙３に所望のパターンで印字
が行われるよう構成されている。そして、前記インクジ
ェットヘッド６が、本発明の印字手段を構成している。A pen guide member 4 and an ink jet head 6 are provided at the tip of the main body 1 of the manual printer.
When the manual printing apparatus main body 1 is moved on the paper 3 which is a recording medium, the user holds the body 2 by hand to move the paper 3. At this time, the user moves the manual printing apparatus main body 1 on the paper 3 while holding the tip 5 of the guide member 4 in contact with the paper 3, and the inkjet head discharges the ink at a predetermined timing, It is configured to print on top. The inkjet head 6 is composed of a plurality of ink discharge nozzles, and the ink is discharged in a predetermined pattern in accordance with a control signal from a control unit described later so that the paper 3 can be printed in a desired pattern. It is configured. The inkjet head 6 constitutes the printing means of the present invention.

【００１６】次に、手動型印字装置本体１の内部構成に
ついて図２を用いて説明する。装置本体の部分断面図を
図２に示す。インクジェットヘッド６の上方にはインク
ジェットヘッド６にインクを供給するためのインクタン
ク９が配置されている。また、インクジェットヘッド６
の先端部付近に対応するボディ部２の先端部はインクジ
ェットヘッドの幅より大きな開口部１２が形成されてい
る。インクタンク９及びインクジェットヘッド６はホル
ダー１０で支持されるよう構成されている。ホルダー１
０の上方には後述するアクチュエータユニット１１が配
置されている。アクチュエータユニット１１は一方がホ
ルダー１０に支持され、他方がボディ部２に支持される
よう構成されている。また、アクチュエータユニット１
１は後述する制御信号によってホルダー１０の姿勢をボ
ディ部２に対して駆動制御することによって、ボディ部
２に設けられたインクジェットヘッド６の傾きを自由に
変更できるように構成されている。Next, the internal structure of the main body 1 of the manual printer will be described with reference to FIG. A partial cross-sectional view of the device body is shown in FIG. An ink tank 9 for supplying ink to the inkjet head 6 is arranged above the inkjet head 6. In addition, the inkjet head 6
An opening 12 larger than the width of the inkjet head is formed at the tip of the body 2 corresponding to the vicinity of the tip. The ink tank 9 and the inkjet head 6 are configured to be supported by the holder 10. Holder 1
An actuator unit 11 to be described later is arranged above 0. One of the actuator units 11 is supported by the holder 10, and the other is supported by the body portion 2. In addition, the actuator unit 1
1 is configured so that the inclination of the inkjet head 6 provided on the body portion 2 can be freely changed by drivingly controlling the attitude of the holder 10 with respect to the body portion 2 by a control signal described later.

【００１７】前記ペンガイド部材４近傍には、手動型印
字装置本体１と紙３との相対速度を検出するための速度
検出部２０が配置されている。速度検出部２０は、紙３
と非接触で手動型印字装置本体１と紙３との相対速度を
検出するための装置でレーザドプラー速度検出装置によ
って構成されている。レーザードプラー速度検出部は図
３に示すように、レーザ光線の発光部２１と受光部２２
で構成されている。発光部２１より照射されたレーザー
光線は紙３によって反射され、この反射光を受光部２２
で検出することによって後述する手動型印字装置本体１
に設けられた検出回路によって用紙３と手動型印字装置
本体１の相対速度が検出される。In the vicinity of the pen guide member 4, a speed detecting section 20 for detecting the relative speed between the manual type printer main body 1 and the paper 3 is arranged. The speed detection unit 20 uses the paper 3
Is a device for detecting the relative speed between the manual type printer main body 1 and the paper 3 in a non-contact manner and is constituted by a laser Doppler speed detector. As shown in FIG. 3, the laser Doppler velocity detecting section includes a light emitting section 21 and a light receiving section 22 for the laser beam.
It is composed of The laser beam emitted from the light emitting unit 21 is reflected by the paper 3, and the reflected light is received by the light receiving unit 22.
The main body 1 of the manual printer described later by detecting with
The relative speed of the paper 3 and the manual printer main body 1 is detected by the detection circuit provided in the.

【００１８】さらに、ボディ部２には、前述したインク
ジェットヘッド６、速度検出部２０の信号さらに、印字
データを受信するために設けられたインターフェイス部
８等を制御するための制御部１４が設けられている。ま
た、その制御部１４の近傍には、後述する各機能ブロッ
クに電力を供給するための電源１５が配置されている。
電源１５は乾電池等の小型の電力供給部及びこれらの電
力を安定化する装置等で構成されている。Further, the body section 2 is provided with a control section 14 for controlling the above-mentioned signals from the ink jet head 6, the speed detecting section 20 and the interface section 8 provided for receiving print data. ing. A power supply 15 for supplying electric power to each functional block described later is arranged near the control unit 14.
The power supply 15 is composed of a small power supply unit such as a dry battery and a device for stabilizing the power.

【００１９】続いて、ペンガイド部材４の内部構成を図
４に示す。ペンガイド部材４の外周は中空の筒状体３０
で構成されている。ペンガイド部材４の内部上方には中
心部に発光素子３１を備えた素子面７０が配置されてい
る。発光素子３１はレーザーやＬＥＤ等の素子で構成さ
れており、集光性を高めるため発光部の光軸上には図示
しないレンズ等の部材が配置されている。また、前記素
子面７０の前記発光素子３１の周りには、図４中のＡー
Ａ断面を示した図５に示されるように受光素子３２が複
数個配置され、受光素子群３３を形成している。受光素
子３２は、発光素子３１を中心として＋Ｘ方向、＋Ｙ方
向並びに−Ｘ方向、−Ｙ方向にそれぞれの配列が同心円
状になるよう一定の間隔で配置されている。The internal structure of the pen guide member 4 is shown in FIG. The outer circumference of the pen guide member 4 is a hollow cylindrical body 30.
It is composed of Above the inside of the pen guide member 4, an element surface 70 having a light emitting element 31 at the center is arranged. The light emitting element 31 is composed of an element such as a laser or an LED, and a member such as a lens (not shown) is arranged on the optical axis of the light emitting portion in order to enhance the light converging property. Further, around the light emitting element 31 on the element surface 70, a plurality of light receiving elements 32 are arranged as shown in FIG. 5 showing the AA cross section in FIG. 4 to form a light receiving element group 33. ing. The light receiving elements 32 are arranged at regular intervals in the + X direction, the + Y direction, the −X direction, and the −Y direction around the light emitting element 31 so that the respective arrays are concentric.

【００２０】また、ペンガイド部材４の先端には上述し
た先端部５が構成されている。先端部５はゴム等の弾性
部材で構成されている。また、紙３との接触面側は紙３
との摺動性を良好にするためにフッ素ゴム等の材質で構
成されている。紙３との摺動面側とは反対側の先端部５
の面には前記発光素子３１から発せられた光を反射する
ための鏡４０が配置されている。また、先端部５の鏡４
０を取り付けた部位のゴム材は同一厚さとなるよう構成
されている。さらに、先端部５はペンガイド部材４の筒
状体３０の先端３４に固定されており、先端部５は前記
鏡４０が取り付けられている部位がペンガイド部材４の
先端３４より突出した形状になるよう構成されている。
従って、ペンガイド部材４を紙３に接触させることによ
り、図６（ａ），（ｂ）に示されるように手動型印字装
置本体１の傾きに伴って紙３に対してペンガイド部材４
が傾いた場合、先端部５が弾性変形し、紙３に直接的に
接している先端部５の内面に設けられた鏡４０は常に紙
３に対して平行に保たれるようになっている。The tip portion 5 is formed at the tip of the pen guide member 4. The tip portion 5 is made of an elastic member such as rubber. Further, the contact surface side with the paper 3 is the paper 3
It is made of a material such as fluororubber in order to improve the slidability with respect to. Tip 5 on the side opposite to the sliding surface side with paper 3
A mirror 40 for reflecting the light emitted from the light emitting element 31 is arranged on the surface. Also, the mirror 4 of the tip 5
The rubber material of the part to which 0 is attached has the same thickness. Further, the tip portion 5 is fixed to the tip 34 of the tubular body 30 of the pen guide member 4, and the tip portion 5 has a shape in which the portion to which the mirror 40 is attached projects from the tip 34 of the pen guide member 4. Is configured.
Therefore, by bringing the pen guide member 4 into contact with the paper 3, as shown in FIGS. 6A and 6B, the pen guide member 4 is moved relative to the paper 3 in accordance with the inclination of the main body 1 of the manual printer.
When is tilted, the tip 5 is elastically deformed, and the mirror 40 provided on the inner surface of the tip 5 that is in direct contact with the paper 3 is always kept parallel to the paper 3. .

【００２１】尚、図６（ａ）は、手動型印字装置本体１
を紙３に対してほぼ垂直に支持した場合を示したもの
で、図６（ｂ）は手動型印字装置本体１を傾けた場合を
示したものである。FIG. 6A shows the main body 1 of the manual printer.
FIG. 6B shows the case in which the manual printer main body 1 is tilted.

【００２２】以上のような構成において、手動型印字装
置本体１の傾きの検出方法について説明する。ペンガイ
ド部材４による傾きの検出方法に関する説明図を図７に
示す。図７（ａ）は、手動型印字装置本体１が紙３に対
して傾きを持たない場合の状態を示したものであり、図
７（ｂ）は、紙３に対して傾いた場合、一例として５°
傾いた時の状態を示している。A method of detecting the inclination of the manual printer main body 1 having the above-described structure will be described. FIG. 7 shows an explanatory diagram regarding the method of detecting the inclination by the pen guide member 4. FIG. 7A shows a state in which the manual printing apparatus main body 1 has no inclination with respect to the paper 3, and FIG. 7B shows an example of the case with inclination with respect to the paper 3. As 5 °
It shows the state when tilted.

【００２３】まず、図７（ａ）に示されるよう手動型印
字装置本体１が紙３に対して傾きを持たない場合、発光
素子３１より照射された光は鏡４０によってその鏡４０
に対して垂直方向に反射される。鏡４０より反射された
光は、図８のような光パワー分布を持って照射されるよ
う構成されている。従って、図５において構成を説明し
た受光素子群３３に対して、図９（ａ）に示されるよう
な領域Ａに反射光が照射される。つまり、図中の＋Ｘ方
向、＋Ｙ方向、−Ｘ方向及び−Ｙ方向に配置されたそれ
ぞれの受光素子３２は、発光素子３１を中心として同心
円状（領域Ａ）に配置されたそれぞれの受光素子３２に
おいて、それぞれ等しい光パワーが検出されることにな
る。First, when the main body 1 of the manual printer has no inclination with respect to the paper 3 as shown in FIG. 7A, the light emitted from the light emitting element 31 is reflected by the mirror 40.
Is reflected vertically to. The light reflected by the mirror 40 is configured to be irradiated with a light power distribution as shown in FIG. Therefore, with respect to the light receiving element group 33 whose configuration has been described with reference to FIG. 5, the reflected light is applied to the area A as shown in FIG. 9A. That is, the light receiving elements 32 arranged in the + X direction, the + Y direction, the −X direction, and the −Y direction in the figure are arranged in concentric circles (area A) around the light emitting element 31. At, the same optical power is detected.

【００２４】次に、手動型印字装置本体１が紙３に対し
て５°傾きをもっている場合、先端部５が紙３に接して
いる状態で先端部５の鏡４０は、図６（ｂ）に示すよう
に紙３に対しては平行の位置関係になっている。そし
て、図７（ｂ）に示されるような入射光が鏡１３の垂直
方向に対して５°傾きをもって鏡４０に入射されると、
鏡４０より反射される反射光の角度は入射光に対して約
１０°の角度をもって反射されることになる。このよう
な状態で反射光は、図５において構成を説明した受光素
子群３３に対して、図９（ｂ）に示されるような領域Ｂ
に照射される。即ち、鏡４０と発光素子３１との距離を
Ｌとすれば、前記光分布は発光素子３１よりＬ×ｔａｎ
１０°片寄った位置に照射される。この時の＋Ｘ方向、
＋Ｙ方向、−Ｘ方向及び−Ｙ方向に配置された受光素子
３２のそれぞれの光強度が検出され、後述する制御回路
により＋Ｘ方向、＋Ｙ方向、−Ｘ方向及び−Ｙ方向の光
強度の分布の偏りが装置本体の傾きデータとして変換さ
れる。図９（ｂ）の場合、−Ｘ方向に配置された受光素
子３２のみ入射光が測定される。Next, when the main body 1 of the manual printer is tilted by 5 ° with respect to the paper 3, the mirror 40 of the tip 5 is in contact with the paper 3 as shown in FIG. As shown in, the positional relationship is parallel to the paper 3. Then, when the incident light as shown in FIG. 7B is incident on the mirror 40 with an inclination of 5 ° with respect to the vertical direction of the mirror 13,
The angle of the reflected light reflected from the mirror 40 is reflected at an angle of about 10 ° with respect to the incident light. In such a state, the reflected light is reflected by the area B as shown in FIG. 9B with respect to the light receiving element group 33 whose configuration is described in FIG.
Is irradiated. That is, assuming that the distance between the mirror 40 and the light emitting element 31 is L, the light distribution is L × tan from the light emitting element 31.
It is irradiated at a position offset by 10 °. + X direction at this time,
The respective light intensities of the light receiving elements 32 arranged in the + Y direction, the -X direction, and the -Y direction are detected, and the control circuit described later detects the distribution of the light intensity in the + X direction, the + Y direction, the -X direction, and the -Y direction. The bias is converted as tilt data of the apparatus body. In the case of FIG. 9B, the incident light is measured only in the light receiving element 32 arranged in the −X direction.

【００２５】尚、前記発光素子３１、受光素子群３３及
び鏡４０が、本発明の検出手段を構成している。The light emitting element 31, the light receiving element group 33 and the mirror 40 constitute the detecting means of the present invention.

【００２６】次に、図１０を用いて本実施形態のアクチ
ュエータユニット１１の構成を説明する。本実施形態の
アクチュエータユニット１１は、パラレルリンクアーム
の原理を用いたもので、基部４２にスライド型の関節４
３が複数個並列に配置されている。基部４２はボディ部
２に固定されており、関節４３の先にはエンドエフェク
ト４４が配置されている。エンドエフェクト４４はホル
ダー１０に固定されている。基部４２の支持点Ｂ１、Ｂ
２及びＢ３はフリーな関節で構成されており、また、エ
ンドエフェクト４４の支持点Ｈ１、Ｈ２及びＨ３もフリ
ーな関節で構成されている。関節４３ａ〜４３ｆにはそ
れぞれ図示しないボールネジとモータで伸縮自在に構成
されたスライド型アクチュエータ４５ａ〜４５ｆが設け
られている。エンドエフェクト４４は後述する制御部か
らの信号に基づき、後述するアクチュエータ駆動回路が
前記スライド型アクチュエータ４５ａ〜４５ｆをそれぞ
れ個々に伸縮することにより駆動され、それに伴ってエ
ンドエフェクト４４に固定されたホルダー１０が駆動さ
れる。Next, the structure of the actuator unit 11 of this embodiment will be described with reference to FIG. The actuator unit 11 according to the present embodiment uses the principle of a parallel link arm, and has a base 42 with a slide-type joint 4.
A plurality of 3 are arranged in parallel. The base portion 42 is fixed to the body portion 2, and the end effect 44 is arranged at the tip of the joint 43. The end effect 44 is fixed to the holder 10. Support points B1 and B of the base 42
2 and B3 are composed of free joints, and the supporting points H1, H2, and H3 of the end effect 44 are also composed of free joints. The joints 43a to 43f are respectively provided with slide type actuators 45a to 45f which are configured to be expandable and contractable by a ball screw and a motor (not shown). The end effect 44 is driven by an actuator drive circuit, which will be described later, individually expanding and contracting each of the slide type actuators 45a to 45f based on a signal from a control section, which will be described later, and the holder 10 fixed to the end effect 44 accordingly. Is driven.

【００２７】この結果、ホルダー１０に設置されている
インクジェットヘッド６が所定の傾きになるよう制御さ
れ、この構成によれば、様々な方向への傾きに対応する
ことができる。このアクチュエータユニット１１が、本
発明の変更手段を構成している。As a result, the ink jet head 6 installed in the holder 10 is controlled to have a predetermined inclination, and according to this structure, it is possible to cope with inclinations in various directions. This actuator unit 11 constitutes the changing means of the present invention.

【００２８】次に、本実施形態の手動型印字装置本体１
の制御系について、図１１のブロック図に基づいて説明
する。図１１に示すように、手動型印字装置本体１は、
装置全体を制御する制御回路部５０には、各種制御プロ
グラムを内蔵したＲＯＭ５１、前記インターフェイス部
８を駆動するためのインターフェイス駆動回路５２、イ
ンターフェイス部８より入力された印字データを記憶す
るためのＲＡＭ５３、及び前記インクジェットヘッド６
を駆動するためのヘッド駆動回路部５４が接続されてい
る。この制御回路５０が、本発明の制御手段及び演算手
段を構成している。Next, the manual printer main body 1 of the present embodiment
The control system will be described with reference to the block diagram of FIG. As shown in FIG. 11, the main body 1 of the manual printer is
A control circuit unit 50 for controlling the entire apparatus includes a ROM 51 containing various control programs, an interface drive circuit 52 for driving the interface unit 8, a RAM 53 for storing print data input from the interface unit 8, And the inkjet head 6
A head drive circuit unit 54 for driving the motor is connected. This control circuit 50 constitutes the control means and arithmetic means of the present invention.

【００２９】また、制御回路部５０には、前記受光素子
群３３の検出値を前記傾きデータに変換するための変換
回路５６、前記速度検出部２０によって検出された手動
型印字装置本体１と紙３との相対速度データを所定の速
度信号に変換するための変換回路５５、前記傾きデータ
に基づいてインクジェット６の傾きを変更するため、ア
クチュエータユニット１１のスライド型アクチュエータ
４５ａ〜４５ｆをそれぞれ駆動するためのアクチュエー
タ駆動回路５７が接続されている。そして、これらの構
成は、それぞれ図１に示す手動型印字装置本体１のボデ
ィ部２内の制御部１４に設けられている。Further, the control circuit section 50 includes a conversion circuit 56 for converting the detected values of the light receiving element group 33 into the inclination data, the manual printer main body 1 detected by the speed detecting section 20 and the paper. 3, a conversion circuit 55 for converting relative speed data with respect to 3 into a predetermined speed signal, for changing the inclination of the ink jet 6 based on the inclination data, and for driving the slide type actuators 45a to 45f of the actuator unit 11, respectively. The actuator drive circuit 57 of is connected. These components are provided in the controller 14 in the body 2 of the manual printer main body 1 shown in FIG.

【００３０】続いて、以上の構成を有する手動型印字装
置本体１の動作について説明する。尚、印字データはス
イッチ７のモードの選択によって、外部装置（図示せ
ず）から赤外信号によってインターフェイス部８に入力
される。この印字データはＲＡＭ５３に記憶される。ス
イッチ７のモード選択によって、印字開始モードである
と判断されると、速度検出部２０が駆動され、手動型印
字装置本体１と紙３との相対速度が検出される。この速
度に対応したタイミングで、予めＲＡＭ５３に記憶され
た印字データに基づいて、制御回路部５０がヘッド駆動
回路部５４を駆動させ、インクジェットヘッド６によっ
て所定の印字が紙３に対して行われる。Next, the operation of the manual printer main body 1 having the above configuration will be described. The print data is input to the interface unit 8 by an infrared signal from an external device (not shown) by selecting the mode of the switch 7. This print data is stored in the RAM 53. When the print start mode is determined by the mode selection of the switch 7, the speed detection unit 20 is driven, and the relative speed between the manual printer main body 1 and the paper 3 is detected. At a timing corresponding to this speed, the control circuit unit 50 drives the head drive circuit unit 54 based on the print data stored in the RAM 53 in advance, and the inkjet head 6 performs predetermined printing on the paper 3.

【００３１】まず、印字データの紙３への印字動作につ
いて、図１２のフローチャートに基づいて説明する。印
字データの入力状態か否かは、手動型印字装置本体１の
前記スイッチ７のモードの選択によって判断される（ス
テップ１、以下Ｓ１と略称する。他のステップも同
様）。印字データの入力状態の場合は（Ｓ１：Ｙｅ
ｓ）、外部装置（図示せず）から赤外信号によってイン
ターフェイス部８に所定の印字データが入力され、一旦
ＲＡＭ５３に記憶される（Ｓ２）。次に、制御回路部５
０は印字開始信号をスイッチ７の操作によるモードの選
択によって受け取ると（Ｓ３：Ｙｅｓ）、印字データが
ＲＡＭ５３に格納されているか否かを確認する（Ｓ
４）。もし、印字データがＲＡＭ５３に格納されていな
ければ（Ｓ４：Ｎｏ）、印字を行うことができないので
エラー処理を行う（Ｓ９）。印字データが格納されてい
れば（Ｓ４：Ｙｅｓ）、印字スタンバイ状態とする（Ｓ
５）。First, the operation of printing the print data on the paper 3 will be described with reference to the flowchart of FIG. Whether or not the print data is input is determined by selecting the mode of the switch 7 of the main body 1 of the manual printer (step 1, hereinafter abbreviated as S1; other steps are the same). In the case of print data input status (S1: Yes
s), predetermined print data is input to the interface section 8 by an infrared signal from an external device (not shown) and is temporarily stored in the RAM 53 (S2). Next, the control circuit unit 5
When 0 receives the print start signal by selecting the mode by operating the switch 7 (S3: Yes), it is confirmed whether the print data is stored in the RAM 53 (S3).
4). If the print data is not stored in the RAM 53 (S4: No), printing cannot be performed, so error processing is performed (S9). If the print data is stored (S4: Yes), the print standby state is set (S4).
5).

【００３２】この時、制御回路部５０は用紙３と手動型
印字装置本体１が相対速度を有するか否か、即ち手動型
印字装置本体１が用紙３上を移動しているか否かを判断
する（Ｓ６）。手動型印字装置本体１が紙３上を移動し
ていると判断されると（Ｓ６：Ｙｅｓ）、制御回路部５
０は、本体１と紙３との相対速度に合わせて印字データ
の出力制御を行い、インクジェットヘッドを駆動する
（Ｓ７）。これによって、紙３上に所定の印字が行なわ
れる。そして、ＲＡＭ５３内の印字データが全て印字さ
れたか否かを判断し（Ｓ８）、全て印字された場合は
（Ｓ８：Ｙｅｓ）、印字動作を終了し、全て印字されて
いない場合は（Ｓ８：Ｎｏ）、引続き印字動作を行う
（Ｓ７）。At this time, the control circuit section 50 determines whether the paper 3 and the manual printer unit 1 have a relative speed, that is, whether the manual printer unit 1 is moving on the paper 3. (S6). When it is determined that the manual printer body 1 is moving on the paper 3 (S6: Yes), the control circuit unit 5
0 controls the output of print data according to the relative speed between the main body 1 and the paper 3, and drives the inkjet head (S7). As a result, predetermined printing is performed on the paper 3. Then, it is determined whether or not all the print data in the RAM 53 has been printed (S8). If all the print data has been printed (S8: Yes), the printing operation is terminated, and if all have not been printed (S8: No). ), The printing operation is continued (S7).

【００３３】次に、インクジェットヘッド６の傾き制御
について、図１３のフローチャートに基づいて説明す
る。まず、手動型印字装置本体１が印字状態であるか否
かを判断し（Ｓ１１）、印字状態の場合は（Ｓ１１：Ｙ
ｅｓ）、手動型印字装置本体１の傾きがどのような状態
であるかを算出する（Ｓ１２）。この時、受光素子群３
３の検出結果が変換回路５６によって傾きデータに変換
され、この傾きデータの値によって手動型印字装置本体
１の傾きの状態が制御回路部５０によって判断される
（Ｓ１３）。そして、インクジェットヘッド６の傾きを
変更する必要があるか否かが判断され（Ｓ１４）、制御
回路部５０が、インクジェットヘッド６の傾きの変更を
必要とすると判断した場合は（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、アク
チュエータ駆動回路５７をどの程度駆動して傾きを変更
するかの変更値が制御回路部５０によって算出され（Ｓ
１５）、この結果に基づきアクチュエータ駆動回路５７
が作動する（Ｓ１６）。Next, tilt control of the ink jet head 6 will be described with reference to the flowchart of FIG. First, it is determined whether or not the manual printer body 1 is in a printing state (S11), and if it is in a printing state (S11: Y
es), the state of the inclination of the manual printer 1 is calculated (S12). At this time, the light receiving element group 3
The detection result of No. 3 is converted into tilt data by the conversion circuit 56, and the tilt state of the manual printer main body 1 is determined by the control circuit unit 50 based on the value of this tilt data (S13). Then, it is determined whether the inclination of the inkjet head 6 needs to be changed (S14), and when the control circuit unit 50 determines that the inclination of the inkjet head 6 needs to be changed (S14: Yes), The control circuit unit 50 calculates a change value of how much the actuator drive circuit 57 is driven to change the tilt (S
15), based on this result, the actuator drive circuit 57
Operates (S16).

【００３４】これによって、アクチュエータユニット１
１が所定量動作され、手動型印字装置本体１の傾きが変
更されても、用紙３とインクジェットヘッド６のノズル
先端部の平行度や距離の移動量が修正されるので、イン
クジェットヘッド６先端のノズルと用紙３の位置関係が
常に平行かつ一定距離を保った状態になるよう制御され
る。以上の制御は印字が終了するまで行われる（Ｓ１
７）。As a result, the actuator unit 1
1 is operated by a predetermined amount and the inclination of the manual printing apparatus main body 1 is changed, the parallelism between the paper 3 and the nozzle tip portion of the inkjet head 6 and the moving amount of the distance are corrected. The positional relationship between the nozzles and the paper 3 is controlled so that they are always parallel and maintain a constant distance. The above control is performed until printing is completed (S1
7).

【００３５】このように、本実施形態の手動型印字装置
によれば、手動型印字装置本体１の傾きが変更されても
インクジェットヘッド６と記録媒体である紙３との位置
関係は、平行で一定距離に保たれるように構成されてい
るので、常に良好な印字結果を得ることができる。As described above, according to the manual printer of this embodiment, even if the inclination of the main body 1 of the manual printer is changed, the positional relationship between the ink jet head 6 and the paper 3 as the recording medium is parallel. Since it is configured to be kept at a constant distance, it is possible to always obtain a good printing result.

【００３６】また、インクジェットヘッド６の近辺に
は、ペンガイド部材４のみが設けられた簡単な構成なの
で、従来のようにローラが複数設けられている場合と比
較して、印字開始位置の確認や印字文字の確認等を容易
に行うことができる。Further, since the pen guide member 4 alone is provided in the vicinity of the ink jet head 6, the print start position can be confirmed and the printing start position can be confirmed as compared with the conventional case where a plurality of rollers are provided. The printed characters can be easily confirmed.

【００３７】尚、本発明は、上記した実施形態に限定さ
れるものではなく、種々の変形が可能である。例えば、
上記実施形態では、アクチュエータユニット１１により
インクジェットヘッド６を様々な方向に傾けることが可
能に構成されているが、インクジェットヘッド６の付近
に手動型印字装置本体１の移動方向と直交、あるいはほ
ぼ直交する方向への傾きを防止するための部材を設けれ
ば、移動方向のみの傾きに対応すれば良いことになる。The present invention is not limited to the above embodiment, but various modifications can be made. For example,
In the above-described embodiment, the ink jet head 6 can be tilted in various directions by the actuator unit 11. However, the ink jet head 6 is disposed in the vicinity of the ink jet head 6 at a right angle or substantially at a right angle to the moving direction of the manual printer main body 1. If a member for preventing the tilt in the direction is provided, it is sufficient to cope with the tilt only in the moving direction.

【００３８】例えば、図１４に示すように、インクジェ
ットヘッド６の近傍に軸８０を中心として回転するロー
ラ８１を設ける。ローラ８１は、手動型印字装置本体１
の移動方向と直交、あるいはほぼ直交する方向への傾き
を防止するために複数個平行に配設するか、ローラ８１
自身の厚みをある程度厚くしておく必要がある。また、
ボディ部２内には、傾きを検出するための傾斜センサー
８２を設けておく。インクジェットヘッド６は、前記軸
８０と連結されたアーム部８３に固定されており、その
アーム部８３には、一端がそのアーム部８３に設けられ
た回転軸８４を中心に回転可能に支持される支持部材８
５が設けられており、支持部材８５の他端は、ボディ部
２内に固定されたホルダー（図示せず）に設けられた回
転軸８６を中心に回動可能になっている。さらに、支持
部８５の中間には、伸縮可能なリニアアクチュエータ８
７が設けられている。尚、図１４においては、説明上必
要な構成のみを示す。For example, as shown in FIG. 14, a roller 81 which rotates about an axis 80 is provided near the ink jet head 6. The roller 81 is the manual printer main body 1
In order to prevent the inclination of the roller 81 in the direction orthogonal or substantially orthogonal to the moving direction of the
It is necessary to make itself thick to some extent. Also,
An inclination sensor 82 for detecting the inclination is provided in the body portion 2. The inkjet head 6 is fixed to an arm portion 83 connected to the shaft 80, and one end of the arm portion 83 is rotatably supported about a rotary shaft 84 provided on the arm portion 83. Support member 8
5 is provided, and the other end of the support member 85 is rotatable about a rotation shaft 86 provided in a holder (not shown) fixed in the body portion 2. Further, an expandable and contractable linear actuator 8 is provided in the middle of the support portion 85.
7 are provided. It should be noted that FIG. 14 shows only the configuration necessary for explanation.

【００３９】そして、手動型印字装置本体１の移動中に
ボディ部２が傾くと、前記傾斜センサー８２がその傾き
を検出し、その検出信号に基づきリニアアクチュエータ
８７を伸び縮みさせて、インクジェットヘッド６の先端
のノズルと紙等の被印字媒体との位置関係が常に平行か
つ一定距離を保った状態になるよう制御される。When the body portion 2 is tilted during the movement of the main body 1 of the manual printing apparatus, the tilt sensor 82 detects the tilt, and the linear actuator 87 is expanded or contracted based on the detected signal to cause the ink jet head 6 to move. The positional relationship between the nozzle at the tip of the sheet and the print medium such as paper is controlled so as to always be parallel and maintain a constant distance.

【００４０】また、本実施形態においては、手動で記録
媒体上を移動させることにより印字を行う手動型印字装
置に本発明を適用した例を示したが、これに限定される
ものではなく、装置内部にモータを内蔵し、自動的に記
録媒体上を移動して印字を行うようなタイプの印字装置
にも本発明を適用することができる。Further, in the present embodiment, an example in which the present invention is applied to a manual type printing apparatus for performing printing by manually moving on a recording medium is shown, but the present invention is not limited to this, and the apparatus is not limited to this. The present invention can also be applied to a printing apparatus of a type in which a motor is built in and the printing apparatus automatically moves on a recording medium to perform printing.

【００４１】[0041]

【発明の効果】以上説明したことから明かなように、本
発明の請求項１記載の印字装置によれば、印字手段によ
る印字中において、検出手段が装置自身の記録媒体に対
する傾きを検出し、制御手段が、前記検出手段の検出結
果に基づいて前記印字手段の傾きを変更するように変更
手段を制御するので、記録媒体上で印字装置を移動させ
る場合に、装置自身が傾いても印字手段の傾きは修正さ
れるので常に良好な印字結果を得ることができる。As is apparent from the above description, according to the printing apparatus of the first aspect of the present invention, during the printing by the printing means, the detecting means detects the inclination of the apparatus itself with respect to the recording medium, Since the control means controls the changing means so as to change the inclination of the printing means based on the detection result of the detecting means, when the printing device is moved on the recording medium, the printing means is inclined even if the device itself is inclined. Since the inclination of is corrected, a good print result can always be obtained.

【００４２】また、請求項２記載の印字装置によれば、
前記制御手段が、前記印字手段と記録媒体との位置関係
を常に平行で一定距離に保つためにどれだけ前記印字手
段の傾きを変更すべきかの演算を行う演算手段を備え、
その演算結果に基づいて、変更手段を制御するように構
成されているので、前記印字手段と記録媒体との位置関
係は、常に平行で一定距離に保たれ、例えば、印字文字
を確認するために装置自身が多少傾いても、前記印字手
段と記録媒体との位置関係は、常に平行で一定距離に保
たれるので、使用者は特別な気遣いをすることなく良好
な印字結果を得ることができる。According to the printing device of the second aspect,
The control means comprises a calculation means for calculating how much the inclination of the printing means should be changed in order to keep the positional relationship between the printing means and the recording medium always parallel and at a constant distance,
Since it is configured to control the changing means based on the calculation result, the positional relationship between the printing means and the recording medium is always kept parallel and at a constant distance. Even if the apparatus itself is slightly tilted, the positional relationship between the printing means and the recording medium is always parallel and kept at a constant distance, so that the user can obtain good printing results without any special care. .

【００４３】さらに、請求項３記載の印字装置によれ
ば、前記変更手段が、装置本体に固定された第１の基部
と、前記印字手段に固定された第２の基部と、その両基
部間を繋ぐ複数の関節部と、各関節毎に設けられたアク
チュエータとから成り、そのアクチュエータの伸縮を利
用して前記第２の基部の傾きを変更することにより、前
記印字手段の傾きを変更するように構成されているの
で、前記印字手段を２次元方向だけでなく、３次元方向
にも傾きを変更することができるので、より確実に前記
印字手段と記録媒体との位置関係を良好な状態に保つこ
とが可能になる。Further, according to the printing apparatus of the third aspect, the changing means includes a first base portion fixed to the apparatus main body, a second base portion fixed to the printing means, and a space between the both base portions. And a plurality of joints connecting the joints and an actuator provided for each joint, and the inclination of the printing unit is changed by changing the inclination of the second base by utilizing expansion and contraction of the actuator. Since it is possible to change the inclination of the printing means not only in the two-dimensional direction but also in the three-dimensional direction, the positional relationship between the printing means and the recording medium can be more surely improved. It becomes possible to keep.

【００４４】また、請求項４記載の印字装置によれば、
装置本体に、前記記録媒体上を移動する時に直接その記
録媒体に接触するガイド部材を備え、そのガイド部材の
内部に前記検出手段を収容しており、このガイド部材
は、記録媒体上の移動時に装置本体を支持するものであ
り、従来のローラのように、このガイド部材のみで印字
手段と記録媒体との位置関係を一定に保つように構成さ
れているわけではないので、ガイド部材自身は簡単な構
成でよく、かつ大きさもかなり制限でき、印字開始位置
の確認や、印字中の文字等の確認の邪魔にならず使い勝
手がよくなる。また、検出手段は、直接記録媒体に接触
するガイド部材の内部に収容されるので、正確な検出結
果を得ることができる。According to the printing device of the fourth aspect,
The apparatus main body is provided with a guide member that comes into direct contact with the recording medium when moving on the recording medium, and the detecting means is housed inside the guide member. It supports the main body of the apparatus, and unlike the conventional roller, the guide member itself is not configured to keep the positional relationship between the printing means and the recording medium constant, so the guide member itself is simple. The configuration is good, and the size can be considerably limited, and the usability is improved without disturbing the confirmation of the print start position and the confirmation of characters or the like during printing. Further, since the detection means is housed inside the guide member that directly contacts the recording medium, it is possible to obtain an accurate detection result.

【００４５】さらに、請求項５記載の印字装置によれ
ば、前記検出手段が、中心に発光素子を有し、その発光
素子を中心とした同心円上に複数の受光素子を備えた素
子面と、その素子面に対向して設けられた鏡面とから成
り、前記発光素子から照射された光を前記鏡面が反射
し、その反射光を前記複数の受光素子の内でどの部分の
受光素子が受光したかを検知することにより装置本体の
傾きを検出するように構成されているので、装置本体の
傾きを確実に検出することができ、この検出結果に基づ
き、前記印字手段の傾きを適切に変更することができ
る。Further, according to the printing apparatus of the fifth aspect, the detecting means has a light emitting element at the center, and an element surface provided with a plurality of light receiving elements on a concentric circle centered on the light emitting element, The mirror surface is provided so as to face the element surface, the mirror surface reflects the light emitted from the light emitting element, and which part of the plurality of light receiving elements receives the reflected light. Since the inclination of the apparatus main body is detected by detecting whether the inclination of the apparatus main body can be surely detected, the inclination of the printing means is appropriately changed based on the detection result. be able to.

【００４６】また、請求項６記載の印字装置によれば、
前記ガイド部材は筒状であり、その一方の先端部を塞ぐ
ように設けられ、かつ先端部から突出する弾性変形可能
な突出部を備え、その突出部の前記記録媒体と接触しな
い側の面に前記鏡面を配置する。この構成によれば、装
置本体の記録媒体上での移動時に、装置本体が傾いて
も、前記突出部の弾性変形により前記鏡面は記録媒体に
対して常に平行に保たれる。According to the printing device of the sixth aspect,
The guide member has a cylindrical shape, is provided so as to close one of the tip ends thereof, and includes an elastically deformable protrusion protruding from the tip, and the guide member is provided on a surface of the protrusion not contacting the recording medium. The mirror surface is arranged. With this configuration, even when the apparatus body tilts when the apparatus body moves on the recording medium, the mirror surface is always kept parallel to the recording medium due to the elastic deformation of the protrusion.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本実施形態の手動型印字装置の外観図である。FIG. 1 is an external view of a manual printer according to this embodiment.

【図２】本実施形態の手動型印字装置の部分断面図であ
る。FIG. 2 is a partial cross-sectional view of the manual printer according to this embodiment.

【図３】速度検出部の説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of a speed detection unit.

【図４】ガイド部材の断面図である。FIG. 4 is a sectional view of a guide member.

【図５】図４に示すガイド部材のＡーＡ方向の断面図で
ある。5 is a cross-sectional view of the guide member shown in FIG. 4 in the AA direction.

【図６】（ａ） 印字装置本体が傾いていない場合にお
けるガイド部材内部の説明図である。 （ｂ） 印字装置本体が傾いた場合におけるガイド部材
内部の説明図である。FIG. 6A is an explanatory diagram of the inside of the guide member when the printer main body is not tilted. FIG. 7B is an explanatory diagram of the inside of the guide member when the printer main body is tilted.

【図７】（ａ） 印字装置本体が傾いていない場合にお
ける先端部５に入射する光の状態の説明図である。 （ｂ） 印字装置本体が傾いた場合における先端部５に
入射する光の状態の説明図である。FIG. 7A is an explanatory diagram of a state of light incident on the tip portion 5 when the main body of the printing apparatus is not tilted. (B) It is explanatory drawing of the state of the light which injects into the front-end | tip part 5 when the printer main body inclines.

【図８】発光素子より照射される光の分布を説明するた
めの説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram illustrating a distribution of light emitted from a light emitting element.

【図９】（ａ） 印字装置本体が傾いていない場合にお
ける受光素子群に入射する光の分布を示す図である。 （ｂ） 印字装置本体が傾いた場合における受光素子群
に入射する光の分布を示す図である。FIG. 9A is a diagram showing a distribution of light incident on the light receiving element group when the printer main body is not tilted. FIG. 6B is a diagram showing a distribution of light incident on the light receiving element group when the printing apparatus main body is tilted.

【図１０】アクチュエータユニットの構成図である。FIG. 10 is a configuration diagram of an actuator unit.

【図１１】印字装置本体のブロック図である。FIG. 11 is a block diagram of a printer main body.

【図１２】印字動作を説明するためのフローチャートで
ある。FIG. 12 is a flowchart illustrating a printing operation.

【図１３】傾きの制御を説明するためのフローチャート
である。FIG. 13 is a flowchart for explaining tilt control.

【図１４】その他の実施形態の説明図である。FIG. 14 is an explanatory diagram of another embodiment.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 印字装置本体 ４ ペンガイド部材 ５ 先端部 ６ インクジェットヘッド １１ アクチュエータユニット ３１ 発光素子 ３３ 受光素子群 ５０ ＣＰＵ ５６ 変換回路 ５７ アクチュエータ駆動回路 ８２ 傾斜センサー ８４ 回転軸 ８５ 支持部材 ８６ 回転軸 ８７ リニアアクチュエータ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Printer main body 4 Pen guide member 5 Tip part 6 Inkjet head 11 Actuator unit 31 Light emitting element 33 Light receiving element group 50 CPU 56 Conversion circuit 57 Actuator drive circuit 82 Inclination sensor 84 Rotating shaft 85 Supporting member 86 Rotating shaft 87 Linear actuator

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 片山 芳喜 名古屋市瑞穂区苗代町15番１号ブラザー工 業株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Yoshiki Katayama 15-1 Naeshiro-cho, Mizuho-ku, Nagoya City Brother Industries, Ltd.

Claims (6)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 記録媒体上を移動しながら印字を行う印
字装置において、 装置内に設けられ、前記記録媒体に所定のパターンで印
字を行う印字手段と、 装置自身の前記記録媒体に対する傾きを検出するための
検出手段と、 装置内における前記印字手段の傾きを変更するための変
更手段と、 前記検出手段の検出結果を参照し、装置内における前記
印字手段の傾きを変更するように前記変更手段を制御す
る制御手段と、 を備えたことを特徴とする印字装置。1. A printing device for printing while moving on a recording medium, wherein the printing means is provided in the device and prints on the recording medium in a predetermined pattern, and the inclination of the device itself with respect to the recording medium is detected. Detecting means for changing the inclination of the printing means in the apparatus, and referring to the detection result of the detecting means, the changing means for changing the inclination of the printing means in the apparatus. A printing device comprising: a control unit for controlling the printing device. 【請求項２】 前記制御手段は、前記印字手段と記録媒
体との位置関係を常に平行で一定距離に保つためにどれ
だけ前記印字手段の傾きを変更すべきかの演算を行う演
算手段を備え、その演算結果に基づいて、変更手段を制
御するように構成されていることを特徴とする請求項１
に記載の印字装置。2. The control means comprises a calculation means for calculating how much the inclination of the printing means should be changed in order to keep the positional relationship between the printing means and the recording medium parallel and at a constant distance. The control means is configured to control the changing means based on the calculation result.
3. The printing device according to claim 1. 【請求項３】 前記変更手段は、装置本体に固定された
第１の基部と、前記印字手段に固定された第２の基部
と、その両基部間を繋ぐ複数の関節部と、各関節毎に設
けられたアクチュエータとから成り、そのアクチュエー
タの伸縮を利用して前記第２の基部の傾きを変更するこ
とにより、前記印字手段の傾きを変更するように構成さ
れていることを特徴とする請求項１もしくは２に記載の
印字装置。3. The changing unit includes a first base fixed to the apparatus main body, a second base fixed to the printing unit, a plurality of joints connecting the bases, and each joint. And an actuator provided in the printer, the tilt of the printing unit being changed by changing the tilt of the second base by utilizing expansion and contraction of the actuator. The printing device according to Item 1 or 2. 【請求項４】 装置本体に、前記記録媒体上を移動する
時に直接その記録媒体に接触するガイド部材を備え、 そのガイド部材の内部に前記検出手段を収容したことを
特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の印字装
置。4. The apparatus main body is provided with a guide member that comes into direct contact with the recording medium when moving on the recording medium, and the detecting means is housed inside the guide member. The printing device according to any one of 3 above. 【請求項５】 前記検出手段は、中心に発光素子を有
し、その発光素子を中心とした同心円上に複数の受光素
子を備えた素子面と、その素子面に対向して設けられた
鏡面とから成り、前記発光素子から照射された光を前記
鏡面が反射し、その反射光を前記複数の受光素子の内で
どの部分の受光素子が受光したかを検知することにより
装置本体の傾きを検出するように構成されていることを
特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の印字装
置。5. The element means has a light emitting element in the center thereof, an element surface provided with a plurality of light receiving elements on a concentric circle centered on the light emitting element, and a mirror surface provided opposite to the element surface. The mirror surface reflects the light emitted from the light emitting element, and the tilt of the apparatus main body is detected by detecting which part of the light receiving elements receives the reflected light. The printer according to claim 1, wherein the printer is configured to detect. 【請求項６】 前記ガイド部材は筒状であり、かつ一方
の先端部を塞ぐように設けられ、その先端部から突出す
る弾性変形可能な突出部を備え、 その突出部の前記記録媒体と接触しない側の面に前記鏡
面を配置したことを特徴とする請求項５に記載の印字装
置。6. The guide member has a tubular shape, is provided so as to close one end portion thereof, and includes an elastically deformable protrusion portion protruding from the end portion, and the protrusion portion is in contact with the recording medium. The printing apparatus according to claim 5, wherein the mirror surface is arranged on a surface of the non-printing side.