JP2017144769A - 車両維持制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
車両に搭載されたカメラによる撮像画像から、前記車両が走行している車線を認識する車線認識部と、
前記車線認識部による車線の認識状況に基づいて、車線の幅方向の中央箇所と前記車両の走行位置との間隔を減少させるように、前記車両の操舵機構を作動させる車線維持制御を実行する操舵制御部と、
前記車両が走行している道路が直線道路であるか否かを判断する道路形状判断部と、
前記道路形状判断部により前記車両が走行している道路が直線道路であると判断されているときに、前記間隔に対する前記車線維持制御の応答性を、前記道路形状判断部により前記車両が走行している道路が直線道路ではないと判断されているときよりも低く設定する車線維持応答性設定部と
を備えたことを特徴とする。
地図データを保持した地図データベースにアクセスして、地図データを取得する地図データ取得部とを備え、
前記道路形状判断部は、前記車両位置検出部により検出された前記車両の現在位置を含む地図データを、前記地図データ取得部により取得することによって、前記車両が走行している道路が直線道路であるか否かを判断することを特徴とする。
車両に搭載されたカメラによる撮像画像から、前記車両が走行している車線を認識する車線認識部と、
前記車両が道路を走行しているときに、前記車線認識部による車線の認識状況に基づいて、車線の幅方向の中央箇所と前記車両の位置との間隔を減少させるように、前記車両の操舵機構を作動させる車線維持制御を実行する操舵制御部と、
前記カメラによる時系列の撮像画像間における消失点の水平方向の位置の変化量が所定値以下であるときに、前記間隔に対する前記車線維持制御の応答性を、該変化量が該所定値よりも大きいときよりも低く設定することを特徴とする車線維持応答性設定部と
を備えたことを特徴とする。
図1を参照して、本実施形態の車両制御装置10は、前方を撮像するカメラ2、ステアリング7aを含む操舵機構7、制動機構8、ナビゲーション装置30(本発明の地図データ取得部の機能を含む)等を備えた車両1に搭載される。
次に、図3に示したフローチャートに従って、車両制御装置10により実行される車線維持制御の処理について説明する。
上記実施形態では、道路形状判断部12は、消失点フローに基づく第1直線判定処理と、地図データに基づく第2直線判定処理とを実行したが、第1直線判定処理と第2直線判定処理のいずれか一方のみを実行するようにしてもよい。この場合には、図3のSTEP1〜STEP4の処理、又はSTEP10〜STEP12の処理が実行され、STEP5で、第1直線判定処理又は第2直線判定処理の判定結果により、車両1が走行している道路が直線道路であるか否かが判定される。
Claims (5)
- 車両に搭載されたカメラによる撮像画像から、前記車両が走行している車線を認識する車線認識部と、
前記車線認識部による車線の認識状況に基づいて、車線の幅方向の中央箇所と前記車両の走行位置との間隔を減少させるように、前記車両の操舵機構を作動させる車線維持制御を実行する操舵制御部と、
前記車両が走行している道路が直線道路であるか否かを判断する道路形状判断部と、
前記道路形状判断部により前記車両が走行している道路が直線道路であると判断されているときに、前記間隔に対する前記車線維持制御の応答性を、前記道路形状判断部により前記車両が走行している道路が直線道路ではないと判断されているときよりも低く設定する車線維持応答性設定部と
を備えたことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記車両の現在位置を検出する車両位置検出部と、
地図データを保持した地図データベースにアクセスして、地図データを取得する地図データ取得部とを備え、
前記道路形状判断部は、前記車両位置検出部により検出された前記車両の現在位置を含む地図データを、前記地図データ取得部により取得することによって、前記車両が走行している道路が直線道路であるか否かを判断することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記道路形状判断部は、前記カメラによる時系列の撮像画像間における消失点の水平方向の位置の変化量が第1所定値以下であるときに、前記車両が走行している道路が直線道路であると判断することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1から請求項3のうちいずれか1項に記載の車両制御装置において、
前記車線維持応答性設定部は、前記道路形状判断部により前記車両が走行している道路が直線道路であると判断され、且つ前記間隔が第2所定値以下であるときという判断条件が成立しているときに、前記間隔に対する前記車線維持制御の応答性を、該判断条件が成立していないときよりも低く設定することを特徴とする車両制御装置。 - 車両に搭載されたカメラによる撮像画像から、前記車両が走行している車線を認識する車線認識部と、
前記車両が道路を走行しているときに、前記車線認識部による車線の認識状況に基づいて、車線の幅方向の中央箇所と前記車両の位置との間隔を減少させるように、前記車両の操舵機構を作動させる車線維持制御を実行する操舵制御部と、
前記カメラによる時系列の撮像画像間における消失点の水平方向の位置の変化量が所定値以下であるときに、前記間隔に対する前記車線維持制御の応答性を、該変化量が該所定値よりも大きいときよりも低く設定することを特徴とする車線維持応答性設定部と
を備えたことを特徴とする車両制御装置。
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