JP2017127066A - モータ制御装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】モータを駆動制御するためにフィードバックされるモータ電流に含まれる高調波成分に起因して発生する不具合に対応可能なモータ制御装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】モータに対する電流指令値及びフィードバックされるモータ電流に基づいてモータを駆動制御するモータ制御装置において、モータ電流としてモータ電流の基本波成分及び少なくとも1つの高調波成分をフィードバックし、基本波成分に対する電流指令値及び高調波成分に対する電流指令値を用いてモータを駆動制御する。【選択図】図3
Description
本発明は、モータに対する電流指令値及びフィードバックされるモータ電流に基づいてモータを駆動制御するモータ制御装置に関し、特にモータ電流の高調波成分をフィードバックすることにより高調波成分に起因する不具合に対応可能なモータ制御装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置に関する。
モータ制御装置を搭載し、車両のステアリング機構にモータの回転力で操舵補助力(アシスト力)を付与する電動パワーステアリング装置(EPS)は、モータの駆動力で減速機を介してギア又はベルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラック軸に操舵補助力を付与するようになっている。かかる従来の電動パワーステアリング装置は、操舵補助力のトルクを正確に発生させるため、モータ電流のフィードバック制御を行っている。フィードバック制御は、電流指令値とモータ電流検出値との差が小さくなるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モータ印加電圧の調整は、一般的にPWM(パルス幅変調)制御のデューティの調整で行っている。
電動パワーステアリング装置の一般的な構成を図1に示して説明すると、ハンドル1のコラム軸(ステアリングシャフト、ハンドル軸)2は減速ギア3、ユニバーサルジョイント4a及び4b、ピニオンラック機構5、タイロッド6a,6bを経て、更にハブユニット7a,7bを介して操向車輪8L,8Rに連結されている。また、コラム軸2には、ハンドル1の操舵トルクを検出するトルクセンサ10及び操舵角θを検出する舵角センサ14が設けられており、ハンドル1の操舵力を補助するモータ20が減速ギア3を介してコラム軸2に連結されている。電動パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット(ECU)30には、電源としてのバッテリ13から電力が供給されると共に、イグニションキー11を経てイグニションキー(IG)信号が入力される。コントロールユニット30は、トルクセンサ10で検出された操舵トルクThと車速センサ12で検出された車速Velとに基づいてアシスト(操舵補助)指令の電流指令値の演算を行い、演算された電流指令値に補償等を施した電圧指令値Vrefによってモータ20に供給する電流を制御する。なお、舵角センサ14は必須のものではなく、配設されていなくても良く、モータ20に連結されたレゾルバ等の回転角センサから得ることもできる。
コントロールユニット30には、車両の各種情報を授受するCAN(Controller Area Network)40が接続されており、車速VelはCAN40から受信することも可能である。また、コントロールユニット30には、CAN40以外の通信、アナログ/ディジタル信号、電波等を授受する非CAN41も接続可能である。
コントロールユニット30は主としてMCU(CPUやMPU等を含む)で構成されるが、そのMCU内部においてプログラムで実行される一般的な機能を示すと、例えば図2に示されるような構成となっている。
図2を参照してコントロールユニット30の機能及び動作を説明すると、トルクセンサ10で検出された操舵トルクTh及び車速センサ12で検出された(若しくはCAN40からの)車速Velは電流指令値演算部31に入力され、電流指令値演算部31は操舵トルクTh及び車速Velに基づいてアシストマップ等を用いて、モータ20に供給するモータ電流の制御目標値である電流指令値Irefを演算する。演算された電流指令値Irefは加算部32Aを経て電流制限部33に入力され、最大電流を制限された電流指令値Irefmが減算部32Bに入力され、フィードバックされているモータ電流値Imとの偏差I(=Irefm−Im)が演算され、その偏差Iが操舵動作の特性改善のためのPI(比例積分)制御等の電流制御部35に入力される。電流制御部35で特性改善された電圧指令値VrefがPWM制御部36に入力され、更に駆動部としてのインバータ37を介してモータ20がPWM駆動される。モータ20のモータ電流値Imはモータ電流検出器38で検出され、減算部32Bにフィードバックされる。インバータ37は駆動素子としてFETが用いられ、FETのブリッジ回路で構成されている。モータ20にはレゾルバ等の回転角センサ21が連結されており、回転角θeが検出されて出力される。
加算部32Aには補償信号生成部34からの補償信号CMが加算されており、補償信号CMの加算によって操舵システム系の特性補償を行い、収れん性や慣性特性等を改善するようになっている。補償信号生成部34は、セルフアライニングトルク(SAT)343と慣性342を加算部344で加算し、その加算結果に更に収れん性341を加算部345で加算し、加算部345の加算結果を補償信号CMとしている。
このような電動パワーステアリング装置において、モータとしては耐久性や保守性に優れ、騒音やノイズも少ないブラシレスモータが一般的に使用されており、ブラシレスモータを使用する場合、d軸及びq軸で定義されるdq回転座標系でモータの電流制御を実現することが多い。dq回転座標系でのモータの電流制御では、例えば3相のブラシレスモータの場合、dq回転座標系からU相、V相及びW相で定義されるUVW固定座標系への変換及びその逆の変換が実行される。具体的には、モータ電流に対するUVW固定座標系からdq回転座標系への変換や電圧指令値に対するdq回転座標系からUVW固定座標系への変換等が実行されている。これらの変換ではモータ(ロータ)の回転角(電気角)が使用される。つまり、モータの駆動制御にはモータから検出されるモータ電流及び回転角が使用されているが、これらにはノイズ等により歪みやズレが生じ、それに起因して振動や騒音が発生することがあるので、その歪みやズレへの対応が必要となっている。例えば、特許第4502734号公報(特許文献1)で開示されている電動機制御装置では、電動機(モータ)に取り付けた回転位置検出装置(回転角センサ等)の取り付け位置のズレ等により生じる位相差(オフセット量)の算出精度を向上させ、それを用いて回転位置検出装置の出力(回転角)を補正することにより対応している。
しかしながら、特許文献1の装置では、補正された回転角を使用してモータ電流のUVW固定座標系からdq回転座標系への変換を行っているが、モータ電流自体に対しては特に補正を行っていない。通常、モータ電流には基本波成分の他に高調波成分を含んでおり、この高調波成分に起因してトルクリップルが発生し、振動や騒音の要因の1つとなるが、特許文献1の装置ではそれに対応することができない。
本発明は上述のような事情よりなされたものであり、本発明の目的は、モータを駆動制御するためにフィードバックされるモータ電流に含まれる高調波成分に起因して発生する不具合に対応可能なモータ制御装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置を提供することにある。
本発明は、モータに対する電流指令値及びフィードバックされるモータ電流に基づいて前記モータを駆動制御するモータ制御装置に関し、本発明の上記目的は、前記モータ電流として前記モータ電流の基本波成分及び少なくとも1つの高調波成分をフィードバックし、前記基本波成分に対する電流指令値及び前記高調波成分に対する電流指令値を用いて前記モータを駆動制御することにより達成される。
また、本発明の上記目的は、前記モータ電流から基本波成分である基本波モータ電流及び高調波成分である少なくとも1つの高調波モータ電流を分離して出力する高調波分離部と、前記基本波成分に対する電流指令値と前記基本波モータ電流との偏差を用いて基本波電圧指令値を演算して出力する基本波電流制御部と、前記高調波成分に対する電流指令値と前記高調波モータ電流との偏差を用いて高調波電圧指令値を演算して出力する高調波電流制御部とを備え、前記基本波電圧指令値及び前記高調波電圧指令値に基づいて前記モータを駆動制御することにより達成される。
更に、本発明の上記目的は、前記基本波電圧指令値及び前記高調波電圧指令値を加算した値に基づいて前記モータを駆動制御することにより、或いは3相の電流を2相の電流に変換する3相/2相変換部と、2相の電圧を3相の電圧に変換する2相/3相変換部とをさらに備え、前記高調波分離部から出力される前記基本波モータ電流及び前記高調波モータ電流が3相の電流で、前記3相の基本波モータ電流及び前記3相の高調波モータ電流を前記3相/2相変換部でそれぞれ2相の電流に変換してフィードバックし、前記基本波電流制御部から出力される前記基本波電圧指令値及び前記高調波電流制御部から出力される前記高調波電圧指令値が2相の電圧で、前記2相の基本波電圧指令値及び前記2相の高調波電圧指令値を前記2相/3相変換部でそれぞれ3相の電圧に変換することにより、或いは前記高調波成分として少なくとも第5次高調波成分を含むことにより、或いは前記モータを駆動することにより操舵系をアシスト制御する電動パワーステアリング装置に用いられることにより、より効果的に達成される。
また、上記モータ制御装置を搭載した電動パワーステアリング装置により上記目的は達成される。
本発明のモータ制御装置によれば、モータを駆動制御するために使用されるモータ電流として、基本波成分の他に高調波成分もフィードバックし、高調波成分に対する電流指令値も用いて駆動制御する。これにより、高調波成分に起因して発生するトルクリップル等の不具合を効率的に抑制することができ、振動や騒音を抑えることができる。
また、上記モータ制御装置を電動パワーステアリング装置に搭載することにより、振動や騒音が少ない電動パワーステアリング装置を提供することができる。
本発明では、モータ電流のフィードバック制御において、モータ電流の基本波成分の他に高調波成分もフィードバックし、基本波成分及び高調波成分それぞれで電流追従制御を実行する。
高調波とは基本波の整数倍の周波数をもつ正弦波のことで、例えば、基本波の5倍の周波数をもつ高調波は第5次高調波と呼ばれる。基本波とは、1つの非正弦波(ひずみ波)を構成する種々の周波数の正弦波のうち、最も低い周波数の正弦波のことで、これよりも高い周波数をもつ高調波はトルクリップルを発生させ、振動や騒音の原因になる等の悪影響を及ぼす。高調波のうち、第5次及び第7次高調波が悪影響を強く及ぼすとされているが、高調波を発生させる原因によっては他の次数の高調波の悪影響が強くなる可能性があるので、本発明では、任意の次数の高調波に対応できるようになっている。
基本波成分(以下、単に「基本波」とする)及び高調波成分(以下、単に「高調波」とする)それぞれで電流追従制御を実行するために、本発明はフィードバックされるモータ電流を基本波と高調波に分離する機能を有する。分離後、基本波と高調波それぞれでフィードバック経路を構成しており、モータ電流の制御目標値である電流指令値も、基本波に対する電流指令値(以下、「基本波電流指令値」とする)及び高調波に対する電流指令値(以下、「高調波電流指令値」とする)が設定される。
以下に、本発明の実施形態を、図面を参照して説明する。
図3は本発明の実施形態の構成例(第1実施形態)を図2に対応させて示しており、同一構成には同一符号を付して詳細な説明は省略する。
本実施形態での駆動制御の対象は3相のブラシレスモータであり、モータ電流は3相(U相、V相及びW相)の電流で、フィードバックされる際に2相(d軸及びq軸)の電流に変換される。変換された2相のモータ電流のフィードバックにより2相の電圧指令値が演算され、2相の電圧指令値は3相の電圧指令値に変換され、モータ20を制御する。また、図3の例で対象とする高調波は第5次高調波である。なお、本実施形態は、図2に示される電流制限部33及び補償信号生成部34を備えていないが、備えるようにしても良い。
電流指令値演算部110は、図2に示される電流指令値演算部31と同様に、操舵トルクTh及び車速Velに基づいてアシストマップ等を用いて電流指令値を演算するが、電流指令値として基本波電流指令値Iref1及び高調波電流指令値Iref5を演算する。基本波電流指令値Iref1は平均トルクの制御用として使用され、或る回転速度の下、最大のトルクが発生するように生成される。高調波電流指令値Iref5はトルクリップルの制御用として使用され、トルクリップルが最小となるように生成される。通常、高調波をなくすため、高調波電流指令値Iref5として0(ゼロ)指令を与えるが、意図的に高調波を混入させるため、任意の値を指令しても良い。
モータ角速度演算部240は、モータ20に連結されている回転角センサ21が検出する回転角(電気角)θeからモータ角速度ωeを算出する。
dq軸電流指令値演算部120は、基本波電流指令値Iref1及びモータ角速度ωeを用いて、d軸基本波電流指令値Idref1及びq軸基本波電流指令値Iqref1を算出する。d軸基本波電流指令値Idref1及びq軸基本波電流指令値Iqref1は、例えば特許第5282376号公報に記載されているd−q軸電流指令値算出部で実行されている方法等で算出される。この際、モータの機械角に対するモータ角速度が必要な場合は、電気角に対するモータ角速度ωeに基づいて算出する。dq軸電流指令値演算部130も、dq軸電流指令値演算部120と同様の構成及び動作により、高調波電流指令値Iref5及びモータ角速度ωeを用いて、d軸高調波電流指令値Idref5及びq軸高調波電流指令値Iqref5を算出する。
高調波分離部200は、モータ電流検出器38が検出するモータ20の各相に流れるモータ電流(U相モータ電流Ium、V相モータ電流Ivm及びW相モータ電流Iwm)を基本波(基本波モータ電流)と第5次高調波(高調波モータ電流)に分離する。即ち、U相モータ電流IumをU相基本波モータ電流Ium1とU相高調波モータ電流Ium5に分離し、V相モータ電流IvmをV相基本波モータ電流Ivm1とV相高調波モータ電流Ivm5に分離し、W相モータ電流IwmをW相基本波モータ電流Iwm1とW相高調波モータ電流Iwm5に分離する。高調波分離部200は、例えば第5次高調波の周波数を通過させるバンドパスフィルタの機能を有しており、モータ電流に対してフィルタ機能を働かせて高調波モータ電流を抽出し、高調波モータ電流を抽出されたモータ電流を基本波モータ電流とする。この場合、基本波モータ電流には基本波以外の周波数成分も含まれている可能性があり、厳密には基本波という表現と合わないが、基本波を含むということで基本波の表現を使用する。なお、高調波分離部200が基本波の周波数を通過させるバンドパスフィルタの機能も有し、その機能を使用して基本波モータ電流を抽出するようにしても良い。
3相/2相変換部210は、回転角θeを用いて、3相の電流である基本波モータ電流Ium1、Ivm1及びIwm1を、2相の電流に変換する。具体的には、下記数1のベクトル変換式を用いて、基本波モータ電流を、2相の電流であるd軸基本波モータ電流Idm1及びq軸基本波モータ電流Iqm1に変換する。
3相/2相変換部220も、ベクトル変換式を用いて、高調波モータ電流Ium5、Ivm5及びIwm5を、2相の電流であるd軸高調波モータ電流Idm5及びq軸高調波モータ電流Iqm5に変換するが、高調波モータ電流は第5次高調波であるから、回転角θeではなく、回転角θeを5倍にした回転角θem(=θe×5)を使用する。回転角θemの算出は定数乗算部230で実行される。
減算部250、251、252及び253には、d軸基本波電流指令値Idref1、q軸基本波電流指令値Iqref1、d軸高調波電流指令値Idref5及びq軸高調波電流指令値Iqref5がそれぞれ加算入力され、d軸基本波モータ電流Idm1、q軸基本波モータ電流Iqm1、d軸高調波モータ電流Idm5及びq軸高調波モータ電流Iqm5がそれぞれ減算入力され、偏差Id1、Iq1、Id5及びIq5が算出される。
基本波電流制御部140は、図2に示される電流制御部35と同様に、PI制御等により偏差Id1に基づいてd軸基本波電圧指令値Vdref1を求める。同様に、基本波電流制御部150も、偏差Iq1に基づいてq軸基本波電圧指令値Vqref1を求める。高調波電流制御部160及び170は、それぞれ偏差Id5及びIq5に基づいてd軸高調波電圧指令値Vdref5及びq軸高調波電圧指令値Vqref5を求める。
2相/3相変換部180は、回転角θeを用いて、2相の電圧であるd軸基本波電圧指令値Vdref1及びq軸基本波電圧指令値Vqref1を、3相の電圧であるU相基本波電圧指令値Vuref1、V相基本波電圧指令値Vvref1及びW相基本波電圧指令値Vwref1に変換する。同様に、2相/3相変換部190も、2相の電圧であるd軸高調波電圧指令値Vdref5及びq軸高調波電圧指令値Vqref5を、3相の電圧であるU相高調波電圧指令値Vuref5、V相高調波電圧指令値Vvref5及びW相高調波電圧指令値Vwref5に変換するが、3相/2相変換部220の場合と同様に、回転角θeではなく回転角θemを使用する。
加算部260は、U相基本波電圧指令値Vuref1及びU相高調波電圧指令値Vuref5を加算して、U相電圧指令値Vurefを算出する。同様に、加算部261はV相基本波電圧指令値Vvref1及びV相高調波電圧指令値Vvref5を加算してV相電圧指令値Vvrefを算出し、加算部262はW相基本波電圧指令値Vwref1及びW相高調波電圧指令値Vwref5を加算してW相電圧指令値Vwrefを算出する。
PWM制御部36及びインバータ37は、図2に示される構成と同じものであり、U相電圧指令値Vuref、V相電圧指令値Vvref及びW相電圧指令値Vwrefに基づいてモータ20をPWM駆動する。
このような構成において、その動作例を図4のフローチャートを参照して説明する。
動作がスタートすると、操舵トルクThをトルクセンサ10(図1参照)が検出し、車速Velを車速センサ12(図1参照)が検出(又はCAN40(図1参照)が出力)し、回転角θeを回転角センサ21が検出する(ステップS10)。操舵トルクTh及び車速Velは電流指令値演算部110に入力され、回転角θeはモータ角速度演算部240、定数乗算部230、2相/3相変換部180及び3相/2相変換部210に入力される。モータ電流検出器38はモータ20のU相に流れるU相モータ電流Ium、V相に流れるV相モータ電流Ivm及びW相に流れるW相モータ電流Iwmを検出し(ステップS20)、高調波分離部200に出力する。
電流指令値演算部110は、操舵トルクTh及び車速Velに基づいてアシストマップ等を用いて基本波電流指令値Iref1及び高調波電流指令値Iref5を演算し(ステップS30)、基本波電流指令値Iref1はdq軸電流指令値演算部120に、高調波電流指令値Iref5はdq軸電流指令値演算部130にそれぞれ入力される。
モータ角速度演算部240は、回転角θeからモータ角速度ωeを算出し(ステップS40)、dq軸電流指令値演算部120及び130に出力する。
定数乗算部230は、回転角θeを5倍した回転角θemを算出し(ステップS50)、2相/3相変換部190及び3相/2相変換部220に出力する。なお、電流指令値演算部110、モータ角速度演算部240及び定数乗算部230の動作は、順番が入れ替わっても、並行して実行されても良い。
dq軸電流指令値演算部120は、基本波電流指令値Iref1及びモータ角速度ωeを用いて、d軸基本波電流指令値Idref1及びq軸基本波電流指令値Iqref1を算出する(ステップS60)。dq軸電流指令値演算部130は、高調波電流指令値Iref5及びモータ角速度ωeを用いて、d軸高調波電流指令値Idref5及びq軸高調波電流指令値Iqref5を算出する(ステップS70)。なお、dq軸電流指令値演算部120及び130の動作は、順番が入れ替わっても、並行して実行されても良い。
d軸基本波電流指令値Idref1は減算部250に、q軸基本波電流指令値Iqref1は減算部251に、d軸高調波電流指令値Idref5は減算部252に、q軸高調波電流指令値Iqref5は減算部253にそれぞれ加算入力される。
モータ電流を入力した高調波分離部200は、U相モータ電流IumをU相基本波モータ電流Ium1とU相高調波モータ電流Ium5に、V相モータ電流IvmをV相基本波モータ電流Ivm1とV相高調波モータ電流Ivm5に、W相モータ電流IwmをW相基本波モータ電流Iwm1とW相高調波モータ電流Iwm5にそれぞれフィルタ処理により分離し(ステップS80)、基本波であるU相基本波モータ電流Ium1、V相基本波モータ電流Ivm1及びW相基本波モータ電流Iwm1を3相/2相変換部210に出力し、第5次高調波であるU相高調波モータ電流Ium5、V相高調波モータ電流Ivm5及びW相高調波モータ電流Iwm5を3相/2相変換部220に出力する。
3相/2相変換部210は、入力した回転角θeを用いて、U相基本波モータ電流Ium1、V相基本波モータ電流Ivm1及びW相基本波モータ電流Iwm1を、数1によりd軸基本波モータ電流Idm1及びq軸基本波モータ電流Iqm1に変換する(ステップS90)。3相/2相変換部220は、入力した回転角θemを用いて、U相高調波モータ電流Ium5、V相高調波モータ電流Ivm5及びW相高調波モータ電流Iwm5をd軸高調波モータ電流Idm5及びq軸高調波モータ電流Iqm5に変換する(ステップS100)。なお、3相/2相変換部210及び220の動作は、順番が入れ替わっても、並行して実行されても良い。
d軸基本波モータ電流Idm1は減算部250に、q軸基本波モータ電流Iqm1は減算部251に、d軸高調波モータ電流Idm5は減算部252に、q軸高調波モータ電流Iqm5は減算部253にそれぞれ減算入力される。
減算部250は、d軸基本波電流指令値Idref1とd軸基本波モータ電流Idm1との偏差Id1を算出し、基本波電流制御部140に出力する。減算部251は、q軸基本波電流指令値Iqref1とq軸基本波モータ電流Iqm1との偏差Iq1を算出し、基本波電流制御部150に出力する。減算部252は、d軸高調波電流指令値Idref5とd軸高調波モータ電流Idm5との偏差Id5を算出し、高調波電流制御部160に出力する。減算部253は、q軸高調波電流指令値Iqref5とq軸高調波モータ電流Iqm5との偏差Iq5を算出し、高調波電流制御部170に出力する(ステップS110)。
基本波電流制御部140は偏差Id1よりd軸基本波電圧指令値Vdref1を求め、基本波電流制御部150は偏差Iq1よりq軸基本波電圧指令値Vqref1を求め、高調波電流制御部160は偏差Id5よりd軸高調波電圧指令値Vdref5を求め、高調波電流制御部170は偏差Iq5よりq軸高調波電圧指令値Vqref5を求める(ステップS120)。
d軸基本波電圧指令値Vdref1及びq軸基本波電圧指令値Vqref1は2相/3相変換部180に入力され、2相/3相変換部180は、入力された回転角θeを用いてU相基本波電圧指令値Vuref1、V相基本波電圧指令値Vvref1及びW相基本波電圧指令値Vwref1に変換する(ステップS130)。d軸高調波電圧指令値Vdref5及びq軸高調波電圧指令値Vqref5は2相/3相変換部190に入力され、2相/3相変換部190は、入力された回転角θemを用いてU相高調波電圧指令値Vuref5、V相高調波電圧指令値Vvref5及びW相高調波電圧指令値Vwref5に変換する(ステップS140)。なお、2相/3相変換部180及び190の動作は、順番が入れ替わっても、並行して実行されても良い。
U相基本波電圧指令値Vuref1及びU相高調波電圧指令値Vuref5は加算部260で加算され、U相電圧指令値Vurefとして出力される。V相基本波電圧指令値Vvref1及びV相高調波電圧指令値Vvref5は加算部261で加算され、V相電圧指令値Vvrefとして出力される。W相基本波電圧指令値Vwref1及びW相高調波電圧指令値Vwref5は加算部262で加算され、W相電圧指令値Vwrefとして出力される(ステップS150)。
U相電圧指令値Vuref、V相電圧指令値Vvref及びW相電圧指令値VwrefはPWM制御部36に入力され、さらにインバータ37を介してモータ20がPWM駆動される(ステップS160)。
本発明の他の実施形態について説明する。
第1実施形態では2相の電圧指令値を3相の電圧指令値に変換しているが、本実施形態(第2実施形態)では2相の電流指令値を3相の電流指令値に変換する。
本実施形態の構成例を図5に示す。図3に示される第1実施形態の構成例と比べると、第1実施形態では基本波電流制御部及び高調波電流制御部の後に2相/3相変換部が位置しているが、第2実施形態ではdq軸電流指令値演算部の後に位置しており、それに伴い、3相/2相変換部が不要となっている。また、基本波電流制御部、高調波電流制御部及び減算部の数が増えている。なお、図3の構成例と同一構成には同一符号を付し、説明は省略する。
2相/3相変換部181は、回転角θeを用いて、2相の電流であるd軸基本波電流指令値Idref1及びq軸基本波電流指令値Iqref1を、3相の電流であるU相基本波電流指令値Iuref1、V相基本波電流指令値Ivref1及びW相基本波電流指令値Iwref1に変換する。2相/3相変換部191は、回転角θemを用いて、2相の電流であるd軸高調波電流指令値Idref5及びq軸高調波電流指令値Iqref5を、3相の電流であるU相高調波電流指令値Iuref5、V相高調波電流指令値Ivref5及びW相高調波電流指令値Iwref5に変換する。
高調波分離部200から出力される基本波モータ電流及び高調波モータ電流は、減算部254〜259にそれぞれ減算入力される。減算部254〜259は、2相/3相変換部181及び191から出力される電流指令値から、それぞれに対応する基本波モータ電流又は高調波モータ電流を減算して、偏差Iu1、Iv1、Iw1、Iu5、Iv5及びIw5を算出する。
偏差毎に基本波電流制御部又は高調波電流制御部が用意され、基本波電流制御部141、142及び143は、それぞれ偏差Iu1、Iv1及びIw1に基づいてU相基本波電圧指令値Vuref1、V相基本波電圧指令値Vvref1及びW相基本波電圧指令値Vwref1を求め、高調波電流制御部161、162及び163は、それぞれ偏差Iu5、Iv5及びIw5に基づいてU相高調波電圧指令値Vuref5、V相高調波電圧指令値Vvref5及びW相高調波電圧指令値Vwref5を求める。
第2実施形態での動作例を図6のフローチャートを参照して説明する。
図4に示される第1実施形態での動作例と比べると、ステップS10からS80までの動作は同じで、その後からステップS150直前までの動作が異なり、ステップS150以降はまた同じ動作である。
ステップS10からS80までの動作を実行した後、dq軸電流指令値演算部120で算出されたd軸基本波電流指令値Idref1及びq軸基本波電流指令値Iqref1は2相/3相変換部181に入力され、dq軸電流指令値演算部130で算出されたd軸高調波電流指令値Idref5及びq軸高調波電流指令値Iqref5は2相/3相変換部191に入力される。
一方、高調波分離部200から出力されたU相基本波モータ電流Ium1は減算部254に、V相基本波モータ電流Ivm1は減算部255に、W相基本波モータ電流Iwm1は減算部256に、U相高調波モータ電流Ium5は減算部257に、V相高調波モータ電流Ivm5は減算部258に、W相高調波モータ電流Iwm5は減算部259にそれぞれ減算入力される。
2相/3相変換部181は、回転角センサ21で検出された回転角θeを入力し、回転角θeを用いてd軸基本波電流指令値Idref1及びq軸基本波電流指令値Iqref1をU相基本波電流指令値Iuref1、V相基本波電流指令値Ivref1及びW相基本波電流指令値Iwref1に変換する(ステップS95)。2相/3相変換部191は、定数乗算部230から出力された回転角θemを入力し、回転角θemを用いてd軸高調波電流指令値Idref5及びq軸高調波電流指令値Iqref5をU相高調波電流指令値Iuref5、V相高調波電流指令値Ivref5及びW相高調波電流指令値Iwref5に変換する(ステップS105)。なお、2相/3相変換部181及び191の動作は、順番が入れ替わっても、並行して実行されても良い。
U相基本波電流指令値Iuref1は減算部254に、V相基本波電流指令値Ivref1は減算部255に、W相基本波電流指令値Iwref1は減算部256に、U相高調波電流指令値Iuref5は減算部257に、V相高調波電流指令値Ivref5は減算部258に、W相高調波電流指令値Iwref5は減算部259にそれぞれ加算入力される。
減算部254はU相基本波電流指令値Iuref1とU相基本波モータ電流Ium1の偏差Iu1を基本波電流制御部141に、減算部255はV相基本波電流指令値Ivref1とV相基本波モータ電流Ivm1の偏差Iv1を基本波電流制御部142に、減算部256はW相基本波電流指令値Iwref1とW相基本波モータ電流Iwm1の偏差Iw1を基本波電流制御部143にそれぞれ出力する。減算部257はU相高調波電流指令値Iuref5とU相高調波モータ電流Ium5の偏差Iu5を高調波電流制御部161に、減算部258はV相高調波電流指令値Ivref5とV相高調波モータ電流Ivm5の偏差Iv5を高調波電流制御部162に、減算部259はW相高調波電流指令値Iwref5とW相高調波モータ電流Iwm5の偏差Iw5を高調波電流制御部163にそれぞれ出力する(ステップS115)。
基本波電流制御部141は偏差Iu1よりU相基本波電圧指令値Vuref1を求め、基本波電流制御部142は偏差Iv1よりV相基本波電圧指令値Vvref1を求め、基本波電流制御部143は偏差Iw1よりW相基本波電圧指令値Vwref1を求め、それぞれ加算部260、261及び262に出力する。高調波電流制御部161は偏差Iu5よりU相高調波電圧指令値Vuref5を求め、高調波電流制御部162は偏差Iv5よりV相高調波電圧指令値Vvref5を求め、高調波電流制御部163は偏差Iw5よりW相高調波電圧指令値Vwref5を求め、それぞれ加算部260、261及び262に出力する(ステップS125)。
その後は、加算部260、261及び262での加算によりU相電圧指令値Vuref、V相電圧指令値Vvref及びW相電圧指令値Vwrefが算出され(ステップS150)、それらがPWM制御部36に入力され、さらにインバータ37を介してモータ20がPWM駆動される(ステップS160)。
上述の実施形態(第1実施形態、第2実施形態)では、高調波として第5次高調波を対象としているが、他の次数の高調波を対象としても良く、次数が異なる複数の高調波を対象としても良い。複数の高調波を対象とする場合、高調波分離部はモータ電流を基本波と複数の高調波に分離し、基本波及び複数の高調波それぞれでフィードバック経路を構成することになる。
1 ハンドル
2 コラム軸(ステアリングシャフト、ハンドル軸)
10 トルクセンサ
12 車速センサ
13 バッテリ
20 モータ
21 回転角センサ
30 コントロールユニット(ECU)
31、110 電流指令値演算部
35 電流制御部
36 PWM制御部
37 インバータ
38 モータ電流検出器
120、130 dq軸電流指令値演算部
140、141、142、143、150 基本波電流制御部
160、161、162、163、170 高調波電流制御部
180、181、190、191 2相/3相変換部
200 高調波分離部
210、220 3相/2相変換部
230 定数乗算部
240 モータ角速度演算部
2 コラム軸(ステアリングシャフト、ハンドル軸)
10 トルクセンサ
12 車速センサ
13 バッテリ
20 モータ
21 回転角センサ
30 コントロールユニット(ECU)
31、110 電流指令値演算部
35 電流制御部
36 PWM制御部
37 インバータ
38 モータ電流検出器
120、130 dq軸電流指令値演算部
140、141、142、143、150 基本波電流制御部
160、161、162、163、170 高調波電流制御部
180、181、190、191 2相/3相変換部
200 高調波分離部
210、220 3相/2相変換部
230 定数乗算部
240 モータ角速度演算部
Claims (7)
- モータに対する電流指令値及びフィードバックされるモータ電流に基づいて前記モータを駆動制御するモータ制御装置において、
前記モータ電流として前記モータ電流の基本波成分及び少なくとも1つの高調波成分をフィードバックし、前記基本波成分に対する電流指令値及び前記高調波成分に対する電流指令値を用いて前記モータを駆動制御することを特徴とするモータ制御装置。 - モータに対する電流指令値及びフィードバックされるモータ電流に基づいて前記モータを駆動制御するモータ制御装置において、
前記モータ電流から基本波成分である基本波モータ電流及び高調波成分である少なくとも1つの高調波モータ電流を分離して出力する高調波分離部と、
前記基本波成分に対する電流指令値と前記基本波モータ電流との偏差を用いて基本波電圧指令値を演算して出力する基本波電流制御部と、
前記高調波成分に対する電流指令値と前記高調波モータ電流との偏差を用いて高調波電圧指令値を演算して出力する高調波電流制御部とを備え、
前記基本波電圧指令値及び前記高調波電圧指令値に基づいて前記モータを駆動制御することを特徴とするモータ制御装置。 - 前記基本波電圧指令値及び前記高調波電圧指令値を加算した値に基づいて前記モータを駆動制御する請求項2に記載のモータ制御装置。
- 3相の電流を2相の電流に変換する3相/2相変換部と、
2相の電圧を3相の電圧に変換する2相/3相変換部とをさらに備え、
前記高調波分離部から出力される前記基本波モータ電流及び前記高調波モータ電流が3相の電流で、前記3相の基本波モータ電流及び前記3相の高調波モータ電流を前記3相/2相変換部でそれぞれ2相の電流に変換してフィードバックし、
前記基本波電流制御部から出力される前記基本波電圧指令値及び前記高調波電流制御部から出力される前記高調波電圧指令値が2相の電圧で、前記2相の基本波電圧指令値及び前記2相の高調波電圧指令値を前記2相/3相変換部でそれぞれ3相の電圧に変換する請求項2又は3に記載のモータ制御装置。 - 前記高調波成分として少なくとも第5次高調波成分を含む請求項1乃至4のいずれかに記載のモータ制御装置。
- 前記モータを駆動することにより操舵系をアシスト制御する電動パワーステアリング装置に用いられる請求項1乃至5のいずれかに記載のモータ制御装置。
- 請求項6に記載のモータ制御装置を搭載したことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
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- 2016-01-12 JP JP2016003550A patent/JP2017127066A/ja active Pending
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