KR102559857B1 - Pallet management system and system operation method for forklift using pallet stacking height measurement - Google Patents

Abstract

본 발명의 실시예는 포크리프트용 팰릿 관리 시스템 및 시스템 운용 방법에 관한 것으로서, 적층된 팰릿의 높이를 측정하여 포크리프트의 동작 및 팰릿의 적재 및 이재를 관리하는 포크리프트용 팰릿 관리 시스템 및 시스템 운용 방법에 관한 것이다. An embodiment of the present invention relates to a pallet management system and system operating method for a forklift, which measures the height of stacked pallets to manage the operation of the forklift and the loading and transfer of pallets. It relates to a pallet management system and system operating method.

Description

팰릿 적층 높이 측정을 이용한 포크리프트용 팰릿 관리 시스템 및 시스템 운용 방법{PALLET MANAGEMENT SYSTEM AND SYSTEM OPERATION METHOD FOR FORKLIFT USING PALLET STACKING HEIGHT MEASUREMENT}Pallet management system for forklift using pallet stacking height measurement and system operation method

본 발명의 실시예는 포크리프트용 팰릿 관리 시스템 및 시스템 운용 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 팰릿의 적층 높이를 측정하여 포크리프트의 주행을 제어하는 팰릿 관리 시스템 및 시스템 운용 방법에 관한 것이다. Embodiments of the present invention relate to a pallet management system and system operating method for a forklift, and more particularly, to a pallet management system and system operating method for controlling the travel of a forklift by measuring the stacking height of pallets.

포크리프트(forklift)는 중량물을 로딩하거나 언로딩하는 산업 분야에 널리 이용되고 있다. 포크리프트는 포크, 램 등 화물을 적재하는 장치 및 이를 승강시키는 마스트(mast)를 구비한 하역 자동차를 의미할 수 있다. Forklifts are widely used in industrial fields for loading or unloading heavy objects. A forklift may refer to a loading and unloading vehicle equipped with a device for loading cargo, such as a fork and a ram, and a mast for lifting and lowering the same.

통상적으로 지게차 또는 대형 화물 자동차(LGV: Large Goods Vehicle)라고도 불리는 포크리프트는 엔진에서 발생하는 동력으로 유압력을 발생시켜 화물 등의 중량물이 적재된 팰릿(pallet)을 포크로 들어올려 옮기는 작업을 효과적으로 수행하도록 구성된다. A forklift, also commonly referred to as a forklift truck or a large goods vehicle (LGV), generates hydraulic force with power generated from an engine to effectively lift and move a pallet loaded with heavy objects such as cargo with a fork. It is configured to perform.

따라서, 포크리프트의 화물 운송을 위해서 팰릿은 필수적인 구성요소이다. 또한, 화물을 로딩하거나 언로딩 함으로서 발생하는 빈 팰릿을 관리하는 방법 역시 효과적인 포크리프트의 운용을 위해 필수적인 요소이다. Therefore, the pallet is an essential component for the forklift's cargo transportation. In addition, a method of managing empty pallets generated by loading or unloading cargo is also an essential factor for effective forklift operation.

이하, 도 1을 참조하여 포크리프트와 팰릿의 개략적인 운용 방법을 설명한다. Hereinafter, a schematic operation method of a forklift and a pallet will be described with reference to FIG. 1 .

도 1은 종래 기술에 따른 팰릿을 이용한 포크리프트의 동작 예시도이다.1 is an exemplary operation diagram of a forklift using a pallet according to the prior art.

도 1을 참조하면, 포크리프트(100)는 승강 및 하강이 가능한 포크(110)를 포함한다. 팰릿(200)은 포크(110)가 삽입 가능하도록 복수의 삽입구(210)가 구비된다.Referring to FIG. 1 , a forklift 100 includes a fork 110 capable of being raised and lowered. The pallet 200 is provided with a plurality of insertion holes 210 so that the fork 110 can be inserted.

따라서, 포크리프트(100)가 전진하면, 포크(100)가 팰릿(200)의 삽입구(210)로 진입하며, 포크리프트(100)가 포크(100)를 상승, 하강시키는 경우, 포크(100)와 함께 팰릿(200)이 상승 또는 하강하게 된다. 또한, 팰릿(200)의 상승 및 하강과 함께 팰릿(200)의 상부에 배치된 중량물(220)이 상승 또는 하강하게 된다. Therefore, when the forklift 100 moves forward, the fork 100 enters the insertion port 210 of the pallet 200, and when the forklift 100 raises and lowers the fork 100, the pallet 200 rises or descends together with the fork 100. In addition, as the pallet 200 rises and falls, the weight 220 disposed on top of the pallet 200 rises or falls.

팰릿(200)은 가로, 세로의 크기가 일정하게 구성될 수 있다. 따라서, 중량물(220)을 운반할 때 일정한 수량 단위로 화물을 규격화 하여 적재할 수 있다. The pallet 200 may be configured to have a constant horizontal and vertical size. Therefore, when transporting the heavy object 220, it is possible to standardize and load the cargo in units of a certain quantity.

이러한 포크리프트는 특수 작업차량으로서 숙련된 운전기술을 요한다. 미숙련자의 경우 화물의 로딩/언로딩 작업의 시간이 길어지고, 특히 팰릿이나 화물과의 충돌 발생으로 인해 손상을 입히는 경우가 종종 발생하여 막대한 경제적 손실이 발생하는 문제점이 있다. These forklifts are special work vehicles and require skilled driving skills. In the case of unskilled workers, the loading/unloading of cargo takes a long time, and in particular, collisions with pallets or cargo often cause damage, resulting in enormous economic losses.

이에, 최근에는 자율 주행 포크리프트에 대한 기술이 제시되고 있다. 스마트팩토리(smart factory) 공정에서는 무인 운반차, LGV, 자율 주행 포크리프트 등을 이용하여 화물을 운반한다. 따라서, 운전자의 숙련도를 요구하지 않고도 화물을 효율적으로 운반할 수 있다. Accordingly, recently, a technology for an autonomous forklift has been proposed. In the smart factory process, cargo is transported using an unmanned vehicle, LGV, or autonomous forklift. Therefore, cargo can be transported efficiently without requiring the driver's skill.

따라서, 종래에는 사람이 눈으로 팰릿 적재 위치 및 팰릿의 적층 높이를 확인하여 빈 팰릿을 적재 및 이재 하였다. 하지만, 포크리프트의 운행이 무인화 됨으로써, 팰릿의 적재 및 이재를 사람의 개입 없이 자동으로 수행하는 방법에 대한 기술이 필요하다. Therefore, conventionally, a person loads and transfers empty pallets by visually checking the pallet loading position and the stacking height of the pallets. However, as the operation of the forklift becomes unmanned, a technique for automatically loading and transferring pallets without human intervention is required.

본 발명의 실시예에 따른 포크리프트용 팰릿 관리 시스템 및 시스템 운용 방법은 포크리프트용 팰릿을 적층 높이에 따라 적재 및 이재하기 위한 것이다. A forklift pallet management system and system operating method according to an embodiment of the present invention is for loading and transferring pallets for a forklift according to the stacking height.

또한, 실시예에 따른 포크리프트용 팰릿 관리 시스템 및 시스템 운용 방법은 포크리프트용 팰릿의 적층 높이에 따라 포크의 삽입 높이를 조절하기 위한 것이다.In addition, the forklift pallet management system and system operating method according to the embodiment is for adjusting the insertion height of the fork according to the stacking height of the forklift pallet.

다만, 본 실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제로 한정되지 않으며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.However, the technical problem to be achieved by the present embodiment is not limited to the technical problem as described above, and other technical problems may exist.

상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 실시예에 따른 포크리프트용 팰릿 관리 시스템은, 포크리프트(forklift)용 팰릿(pallet) 관리 시스템에 있어서, 팰릿이 수직으로 적재되도록 하는 복수의 슬롯을 형성하는 프레임, 상기 프레임에 결합되며, 상기 프레임의 최상단으로부터 소정 거리만큼 이격되어 설치되는 거치대, 상기 거치대에 각 슬롯(slot)별로 팰릿의 적층 높이를 측정하도록 설치되는 복수의 센서, 및 상기 센서를 이용하여 측정한 정보에 기초하여 각 슬롯의 팰릿 적층 높이를 자율 주행 포크리프트 관리 서버에 전송하는 제어부를 포함한다. As a technical means for achieving the above-described technical problem, a forklift pallet management system according to an embodiment includes a frame forming a plurality of slots for vertically loading pallets, a cradle coupled to the frame and spaced apart from the top of the frame by a predetermined distance, a plurality of sensors installed on the cradle to measure the stack height of pallets for each slot, and measured using the sensor and a control unit for transmitting the pallet stacking height of each slot to the autonomous forklift management server based on the information.

또한, 실시예에 따른 포크리프트용 팰릿 관리 시스템은, 상기 제어부로부터 수신한 정보에 기초하여, 상기 슬롯 각각에 적층된 팰릿의 최상단 높이를 실시간으로 수집하는 자율 주행 포크리프트 관리 서버를 더 포함하되, 상기 자율 주행 포크리프트 관리 서버는, 각 슬롯에 적층된 팰릿의 최상단 높이를 기초로, 각 슬롯에 대한 팰릿 더미의 적재 또는 팰릿 더미의 이재에 대한 제어 신호를 생성하여 상기 자율 주행 포크리프트를 제어한다. In addition, the pallet management system for a forklift according to the embodiment further includes an autonomous forklift management server that collects, in real time, the height of the top of the pallets stacked in each of the slots based on information received from the control unit, The self-driving forklift management server controls the autonomous forklift by generating a control signal for loading or transferring a pile of pallets for each slot based on the height of the top of the pallets stacked in each slot.

또한, 실시예에 따른 자율 주행 포크리프트 관리 서버는, 팰릿을 로딩한 상태의 자율 주행 포크리프트가 있는 경우, 각 슬롯에 적층된 팰릿의 최상단 높이가 가장 낮은 슬롯부터 팰릿을 적재하도록 제어 신호를 생성하여 상기 자율 주행 포크리프트를 제어한다. In addition, the self-driving forklift management server according to the embodiment generates a control signal so that, when there is an autonomous forklift in a state in which pallets are loaded, the pallets are loaded from the slot having the lowest topmost height of the pallets stacked in each slot. The self-driving forklift is controlled.

또한, 실시예에 따른 자율 주행 포크리프트 관리 서버는, 팰릿을 언로딩한 상태의 자율 주행 포크리프트가 있는 경우, 각 슬롯에 적층된 팰릿의 최상단 높이가 가장 높은 슬롯부터 팰릿이 이재되도록 제어신호를 생성하고, 상기 팰릿의 최상단 높이가 가장 높은 슬롯에 대응하여 상기 자율 주행 포크리프트의 포크 진입 높이를 설정하도록 제어신호를 생성하여 상기 자율 주행 포크리프트에 전송한다. In addition, the self-driving forklift management server according to the embodiment generates a control signal to move the pallets from the slot having the highest topmost height of the pallets stacked in each slot when there is an autonomous forklift in an unloaded state, and generates a control signal to set a fork entry height of the self-driving forklift corresponding to the slot having the highest topmost height of the pallet, and transmits the control signal to the self-driving forklift.

본 발명의 실시예에 따른 포크리프트용 팰릿 관리 시스템 및 시스템 운용 방법은 포크리프트용 팰릿을 적층 높이에 따라 적재 및 이재하기 할 수 있다. The pallet management system and system operating method for a forklift according to an embodiment of the present invention can load and transfer pallets for a forklift according to the stacking height.

또한, 실시예에 따른 포크리프트용 팰릿 관리 시스템 및 시스템 운용 방법은 포크리프트용 팰릿의 적층 높이에 따라 포크의 삽입 높이를 조절할 수 있다. In addition, the forklift pallet management system and system operating method according to the embodiment may adjust the insertion height of the fork according to the stacking height of the forklift pallet.

도 1은 종래 기술에 따른 팰릿을 이용한 포크리프트의 동작 예시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 거치대 및 센서의 설치 예시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 거치대 및 센서의 구성도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 포크리프트 팰릿 관리 시스템의 구성도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 포크리프트 팰릿 관리 시스템 운용 방법의 흐름도이다. 1 is an exemplary operation diagram of a forklift using a pallet according to the prior art.
2 is an exemplary view of installation of a cradle and a sensor according to an embodiment of the present invention.
3 is a configuration diagram of a cradle and a sensor according to an embodiment of the present invention.
4 is a configuration diagram of a forklift pallet management system according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart of a forklift pallet management system operation method according to an embodiment of the present invention.

아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail so that those skilled in the art can easily practice the present invention with reference to the accompanying drawings. However, the present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein. And in order to clearly explain the present invention in the drawings, parts irrelevant to the description are omitted, and similar reference numerals are attached to similar parts throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification, when a part is said to be “connected” to another part, this includes not only the case where it is “directly connected” but also the case where it is “electrically connected” with another element interposed therebetween. In addition, when a certain component is said to "include", this means that it may further include other components without excluding other components unless otherwise stated.

본 명세서에 있어서 '부(部)'란, 하드웨어에 의해 실현되는 유닛(unit), 소프트웨어에 의해 실현되는 유닛, 양방을 이용하여 실현되는 유닛을 포함한다. 또한, 1 개의 유닛이 2 개 이상의 하드웨어를 이용하여 실현되어도 되고, 2 개 이상의 유닛이 1 개의 하드웨어에 의해 실현되어도 된다. 한편, '~부'는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니며, '~부'는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 '~부'는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 '~부'들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '~부'들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '~부'들로 더 분리될 수 있다. 뿐만 아니라, 구성요소들 및 '~부'들은 디바이스 내의 하나 또는 그 이상의 CPU들을 재생시키도록 구현될 수도 있다.In this specification, a "unit" includes a unit realized by hardware, a unit realized by software, and a unit realized using both. Further, one unit may be realized using two or more hardware, and two or more units may be realized by one hardware. Meanwhile, '~unit' is not limited to software or hardware, and '~unit' may be configured to be in an addressable storage medium or configured to reproduce one or more processors. Thus, as an example, '~unit' includes components such as software components, object-oriented software components, class components, and task components, processes, functions, properties, procedures, subroutines, segments of program code, drivers, firmware, microcode, circuitry, data, databases, data structures, tables, arrays, and variables. Functions provided within components and '~units' may be combined into smaller numbers of components and '~units' or further separated into additional components and '~units'. In addition, the components and '~units' may be implemented to regenerate one or more CPUs in the device.

또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. In addition, the accompanying drawings are only for easy understanding of the embodiments disclosed in this specification, the technical idea disclosed in this specification is not limited by the accompanying drawings, and all changes included in the spirit and technical scope of the present invention It should be understood to include equivalents or substitutes.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including ordinal numbers, such as first and second, may be used to describe various components, but the components are not limited by the terms. These terms are only used for the purpose of distinguishing one component from another.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.It should be understood that when an element is referred to as being “connected” or “connected” to another element, it may be directly connected or connected to the other element, but other elements may exist in the middle. On the other hand, when an element is referred to as “directly connected” or “directly connected” to another element, it should be understood that no other element exists in the middle.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In this application, the terms "comprise" or "have" are intended to designate that the features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification exist, but it should be understood that the presence or addition of one or more other features or numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof is not excluded in advance.

이하, 도2를 참조하여 실시예에 따른 거치대 및 센서의 배치 위치를 설명한다. Hereinafter, arrangement positions of the cradle and the sensor according to the embodiment will be described with reference to FIG. 2 .

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 거치대 및 센서의 설치 예시도이다. 2 is an exemplary view of installation of a cradle and a sensor according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 프레임(300)은 중량물이 탑재되지 않은 빈 팰릿(200)을 보관하기 위해 복수의 슬롯(slot)을 포함한다. 각 슬롯의 폭과 깊이는 1개의 슬롯이 적재될 수 있는 길이로 구성된다. 따라서, 각 슬롯의 폭과 깊이는 슬롯의 폭과 깊이 이상의 규격을 가진다. Referring to FIG. 2 , the frame 300 includes a plurality of slots to store empty pallets 200 on which heavy objects are not loaded. The width and depth of each slot consist of the length that one slot can be loaded. Therefore, the width and depth of each slot have specifications equal to or greater than the width and depth of the slot.

또한, 슬롯의 내부에는 팰릿(200)이 수직으로 적재된다. 즉, 슬롯 내부에 팰릿(200)이 적층 구조를 가지도록 누적하여 적재된다. 따라서, 슬롯의 높이는 복수의 팰릿(200)이 수직으로 적재될 수 있도록 슬롯의 높이 이상의 규격을 가진다.In addition, the pallet 200 is vertically loaded inside the slot. That is, the pallets 200 are stacked and stacked to have a stacked structure inside the slots. Therefore, the height of the slot has a standard equal to or greater than the height of the slot so that the plurality of pallets 200 can be vertically loaded.

다만, 실시예에 따른 프레임(300)의 형태가 이에 한정되는 것은 아니며 프레임이 복수개의 층으로 구성되거나, 프레임 사이마다 지지대가 설치되는 등 팰릿(200)이 수직으로 적재될 수 있는 모든 형태의 프레임을 포함할 수 있다.However, the shape of the frame 300 according to the embodiment is not limited thereto, and the frame is composed of a plurality of layers, or all types of frames in which the pallets 200 can be vertically loaded, such as having supports installed between the frames, can be included.

거치대(400)는 프레임(300)의 최상단으로부터 소정 거리만큼 이격되어 설치된다. 거치대(400)는 센서(410)가 복수의 슬롯 각각의 팰릿(200) 적층 높이를 측정할 수 있도록 센서를 거치하기 위한 구성이다. 따라서, 거치대(400)는 일정한 간격으로 배치되어 팰릿(200)의 적층 높이를 측정하는 복수의 센서(410)가 구비된다. 거치대의 상세한 구성은 후술하는 도 3을 참조하여 상세히 설명한다. The cradle 400 is installed at a distance from the top of the frame 300 by a predetermined distance. The cradle 400 is a configuration for mounting a sensor so that the sensor 410 can measure the stack height of the pallet 200 of each of a plurality of slots. Accordingly, the cradle 400 is provided with a plurality of sensors 410 arranged at regular intervals to measure the stack height of the pallets 200 . A detailed configuration of the cradle will be described in detail with reference to FIG. 3 to be described later.

이하, 도 3을 참조하여 실시예에 따른 거치대 및 센서의 구성을 설명한다.Hereinafter, configurations of a cradle and a sensor according to an embodiment will be described with reference to FIG. 3 .

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 거치대 및 센서의 구성도이다.3 is a configuration diagram of a cradle and a sensor according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 거치대(400)는 센서를 고정하는 센서 고정부(420)를 포함한다. 또한, 거치대(400)는 센서(410)와 프레임(300) 사이의 거리를 확보하고 거치대(400)를 지지하는 복수의 지지대(430)를 포함한다. Referring to FIG. 3 , the cradle 400 includes a sensor fixing part 420 for fixing a sensor. In addition, the cradle 400 includes a plurality of supports 430 for securing a distance between the sensor 410 and the frame 300 and supporting the cradle 400 .

센서(410)는 각 슬롯에 적층된 팰릿(200)의 최상단 높이를 측정하기 위한 거리 측정 센서를 사용한다. 따라서, 센서(410)는 음파를 이용하여 거리를 측정하는 초음파(Ultrasonic) 센서, 적외선 및 3각 측량 방식을 이용하여 거리를 측정하는 적외선 센서, 레이저를 이용하여 거리를 측정하는 라이다(Lidar) 센서, 전파를 이용하는 레이더(Radar) 센서, 가시광선을 이용하는 카메라 센서 중 적어도 어느 하나를 이용할 수 있다. The sensor 410 uses a distance measuring sensor for measuring the top height of the pallets 200 stacked in each slot. Therefore, the sensor 410 may use at least one of an ultrasonic sensor for measuring distance using sound waves, an infrared sensor for measuring distance using infrared rays and a triangulation method, a Lidar sensor for measuring distance using laser, a radar sensor using radio waves, and a camera sensor using visible light.

하지만, 실시예에 따른 센서(410)가 이에 한정되는 것은 아니며, 팰릿(200)의 최상단 높이를 측정하기 위한 모든 거리 측정용 센서를 의미할 수 있다. However, the sensor 410 according to the embodiment is not limited thereto, and may mean any sensor for measuring a distance for measuring the top height of the pallet 200 .

고정부(420)는 센서(410)를 프레임(300)의 최상단으로부터 이격되어 위치하도록 센서를 슬롯의 상부에 고정시킨다. 더불어, 고정부(420)는 프레임(300)의 규격에 맞추어 길이를 변형할 수 있다. 따라서, 고정부(420)는 일정한 크기의 유닛을 결합하거나 분리하여 길이를 조절하는 구조를 가질 수 있다. The fixing part 420 fixes the sensor 410 to the top of the slot so that the sensor 410 is spaced apart from the top of the frame 300 . In addition, the fixing part 420 may be deformed in length according to the standard of the frame 300 . Accordingly, the fixing part 420 may have a structure in which a length is adjusted by combining or separating units of a certain size.

또한, 고정부(420)를 내부가 빈 중공 형태로 구성하여 고정부의 길이를 조절할 수 있는 길이 조절부(미도시)가 포함되도록 할 수 있다. 이에 따라, 사용자가 고정부(420)의 길이를 연장하고자 하는 경우 고정부(420) 내부에 위치한 길이 조절부가 고정부(420)의 외부로 배출되어 길이가 연장되는 구성을 포함할 수 있다. 또한, 사용자가 고정부(420)의 길이를 축소하고자 하는 경우 길이 조절부가 고정부(420)의 내부로 삽입되어 고정부(420)의 길이가 감소되는 구성을 포함할 수 있다. In addition, the fixing part 420 may be configured in a hollow shape so that a length adjusting part (not shown) capable of adjusting the length of the fixing part may be included. Accordingly, when the user wants to extend the length of the fixing part 420, the length adjusting part located inside the fixing part 420 may be discharged to the outside of the fixing part 420 to extend the length. In addition, when the user wants to reduce the length of the fixing part 420, the length adjusting part may be inserted into the fixing part 420 to reduce the length of the fixing part 420.

또한, 고정부(420)는 센서(410)의 위치가 이동할 수 있도록 가이드 레일 및 이동 잠금 장치를 포함할 수 있다. 센서(410)는 가이드 레일을 이용하여 위치를 이동할 수 있다. 잠금 장치를 이용하는 경우, 센서(410)가 가이드 레일을 따라 이동하지 않고 사용자가 설정한 위치에 고정되도록 설정될 수 있다. 따라서, 사용자는 프레임(300)의 규격 및 각 슬롯에 위치한 팰릿(200)의 위치에 따라 센서(410)의 위치를 조절할 수 있다. In addition, the fixing part 420 may include a guide rail and a movement locking device so that the position of the sensor 410 can be moved. The sensor 410 may move its position using a guide rail. In the case of using a locking device, the sensor 410 may be set to be fixed to a position set by a user without moving along the guide rail. Therefore, the user can adjust the position of the sensor 410 according to the size of the frame 300 and the position of the pallet 200 located in each slot.

더불어, 지지대(430)도 센서(410)의 규격사항에 따라 적절한 이격 거리를 확보하기 위해 높이가 조절 가능한 구조로 설계될 수 있다. 따라서, 지지대(430)는 일정한 크기의 유닛을 결합하거나 분리하여 높이를 조절하는 구조를 가질 수 있다. 또한, 지지대(430)는 내부가 빈 중공 형태로 구성되어 지지대(430)의 높이를 조절하기 위한 길이 조절부를 포함할 수 있다. 즉, 사용자가 지지대(430)의 높이를 연장하고자 하는 경우, 지지대(430) 내부에 위치한 길이 조절부가 배출되어 높이가 증가하거나, 길이 조절부가 지지대(430) 내부로 삽입되어 지지대(430)의 높이가 감소하는 구조를 포함할 수 있다. In addition, the support 430 may also be designed to have a height-adjustable structure in order to secure an appropriate separation distance according to the specifications of the sensor 410 . Accordingly, the support 430 may have a structure in which a height is adjusted by combining or separating units of a certain size. In addition, the support 430 may include a length adjusting unit for adjusting the height of the support 430 by being configured in a hollow shape with an empty inside. That is, when the user wants to extend the height of the support 430, the length adjuster located inside the support 430 is discharged to increase the height, or the length adjuster is inserted into the support 430 to increase the height of the support 430. It may include a structure in which the height decreases.

또한, 도 3에는 고정부(420)의 일단 및 타단에 지지대(430)가 결합되는 것이 도시되어 있다. 하지만, 실시예가 이에 한정되는 것은 아니며, 지지대(430)의 개수 및 지지대(430)가 고정부(420)에 결합되는 위치는 프레임(300)의 규격 및 센서의 규격사항에 따라 변경될 수 있다. In addition, FIG. 3 shows that the support 430 is coupled to one end and the other end of the fixing part 420 . However, the embodiment is not limited thereto, and the number of supports 430 and positions where the supports 430 are coupled to the fixing part 420 may be changed according to the specifications of the frame 300 and the specifications of the sensor.

또한, 거치대(400)는 센서(410)에서 측정된 거리 정보를 자율 주행 포크리프트 관리 서버에 전송하는 제어부(미도시)를 포함할 수 있다. 제어부(440)는 거치대(400) 내부에 포함되거나, 센서(410)와 데이터 송수신이 가능한 전선으로 연결되어 거치대(400) 외부에 배치될 수 있다. 또한, 제어부(440)는 센서(410)와 별도의 연결 없이 무선통신을 이용하여 센서(410)에서 측정된 거리 정보를 수신할 수 있다. In addition, the cradle 400 may include a controller (not shown) that transmits distance information measured by the sensor 410 to an autonomous forklift management server. The control unit 440 may be included inside the cradle 400 or may be connected to the sensor 410 with a wire capable of transmitting and receiving data and may be disposed outside the cradle 400 . Also, the controller 440 may receive distance information measured by the sensor 410 using wireless communication without a separate connection to the sensor 410 .

제어부(440)는 복수의 센서(410)에서 측정된 팰릿(200)과 센서(410)의 거리 정보를 수신하여 저장할 수 있다. 또한, 제어부는 센서(410)의 위치를 조절하거나 고정부(420)의 길이 및 지지대(430)의 높이를 조절하는 제어신호를 생성할 수 있다. The controller 440 may receive and store distance information between the sensor 410 and the pallet 200 measured by the plurality of sensors 410 . In addition, the controller may generate a control signal for adjusting the position of the sensor 410 or adjusting the length of the fixing part 420 and the height of the support 430 .

이하, 도 4를 참조하여 실시예에 따른 포크리프트 관리 시스템의 구성을 설명한다. Hereinafter, the configuration of the forklift management system according to the embodiment will be described with reference to FIG. 4 .

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 포크리프트 팰릿 관리 시스템의 구성도이다.4 is a configuration diagram of a forklift pallet management system according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 복수의 센서(410)가 각 슬롯에 적층된 팰릿(200)의 최상단 높이를 측정한다. 또한, 센서(410)는 센서(410)와 팰릿(200)간의 거리 정보를 포함한 제1 신호(S1)를 제어부(440)로 전송할 수 있다. Referring to FIG. 4 , a plurality of sensors 410 measure the top height of the pallets 200 stacked in each slot. In addition, the sensor 410 may transmit the first signal S1 including distance information between the sensor 410 and the pallet 200 to the control unit 440 .

제어부(440)는 측정된 거리 정보를 포함한 제1 신호(S1)를 자율 주행 포크리프트 관리 서버(500)로 전송한다. 더불어, 제어부(440)는 제1 신호(S1)뿐만 아니라 프레임(300)의 규격 및 높이, 팰릿(200)의 규격 및 높이, 센서(410)와 프레임(300)의 이격 거리 및 센서(410)의 배치 위치 정보 등 팰릿(200)의 최상단 높이 측정과 관련된 정보를 포함하는 제2 신호(S2)를 생성하여 자율 주행 포크리프트 관리 서버(500)로 전송할 수 있다. The control unit 440 transmits the first signal S1 including the measured distance information to the autonomous forklift management server 500 . In addition, the control unit 440 may generate a second signal S2 including information related to measuring the height of the top of the pallet 200, such as the size and height of the frame 300, the size and height of the pallet 200, the distance between the sensor 410 and the frame 300, and the arrangement position information of the sensor 410, as well as the first signal S1, and transmit it to the autonomous forklift management server 500.

자율 주행 포크리프트 관리 서버(500)는 포크리프트(100)의 자율 운행과 중량물의 (220)의 운반, 빈 팰릿(200)의 관리에 관한 제어 신호를 생성하는 중앙 서버를 의미한다. 따라서, 자율 주행 포크리프트 관리 서버(500)는 창고 관리 시스템(WMS: Warehouse management systems)과 같이 프레임(300)의 설치 정보, 무인 운반차(AGV: Automated Guided Vehicle)의 동작, 화물의 이송을 관리하는 모든 시스템 및 장치를 의미할 수 있다. The self-driving forklift management server 500 refers to a central server that generates control signals related to autonomous driving of the forklift 100, transportation of the heavy object 220, and management of the empty pallet 200. Accordingly, the self-driving forklift management server 500 manages installation information of the frame 300, operation of an automated guided vehicle (AGV), and transport of cargo, such as a warehouse management system (WMS). It may refer to all systems and devices.

자율 주행 포크리프트 관리 서버(500)는 제2 신호(S2)를 이용하여 복수의 슬롯 각각에 적층된 팰릿(200)의 최상단 높이를 실시간으로 수집한다. 따라서, 자율 주행 포크리프트 관리 서버(500)는 슬롯 각각의 팰릿(200) 최상단 높이를 이용하여 각 슬롯에 적층된 팰릿(200)의 개수를 도출할 수 있다. The self-driving forklift management server 500 collects in real time the top height of the pallets 200 stacked in each of a plurality of slots using the second signal S2. Accordingly, the self-driving forklift management server 500 may derive the number of pallets 200 stacked in each slot using the top height of the pallets 200 in each slot.

또한, 자율 주행 포크리프트 관리 서버(500)는 각 슬롯에 적층된 팰릿(200)의 최상단 높이를 기초로, 각 슬롯에 대한 팰릿 더미의 적재 또는 팰릿 더미의 이재에 대한 제어 신호(C1)를 생성할 수 있다. In addition, the self-driving forklift management server 500 may generate a control signal C1 for loading a pile of pallets or transferring a pile of pallets for each slot based on the top height of the pallets 200 stacked in each slot.

이 때, 자율 주행 포크리프트 관리 서버(500)는, 포크리프트(100)의 포크(110)에 팰릿(200) 이 적재되어 있는 로딩(Loading) 상태와 포크리프트(100)에 팰릿(200)이 적재되어 있지 않은 언로딩(Unloading)상태로 구분하여 제어 신호(C1)를 생성할 수 있다. At this time, the self-driving forklift management server 500 may generate a control signal C1 by dividing into a loading state in which the pallet 200 is loaded on the fork 110 of the forklift 100 and an unloading state in which the pallet 200 is not loaded in the forklift 100.

구체적으로, 자율 주행 포크리프트 관리 서버(500)는 자율 주행 포크리프트(100)가 팰릿(200)을 로딩(Loading)한 상태인 경우, 각 슬롯에 적층된 팰릿(200)의 최상단 높이가 가장 낮은 슬롯에 팰릿(200)을 적재하도록 제어 신호(C1)를 생성한다. 즉, 자율 주행 포크리프트 관리 서버(500)는 적재된 팰릿(200)의 개수가 가장 적은 슬롯에 팰릿을 적재하도록 자율 주행 포크리프트(100)의 제어 신호(C1)를 생성한다.Specifically, when the self-driving forklift management server 500 is in a state in which the self-driving forklift 100 is in a loading state of the pallet 200, the control signal C1 is generated to load the pallet 200 into the slot having the lowest height of the top of the pallets 200 stacked in each slot. That is, the self-driving forklift management server 500 generates a control signal C1 of the self-driving forklift 100 to load the pallets in the slot with the smallest number of loaded pallets 200 .

또한, 자율 주행 포크리프트 관리 서버(500)는, 자율 주행 포크리프트(100)가 팰릿(200)을 언로딩(Unloading)한 상태인 경우, 각 슬롯에 적층된 팰릿(200)의 최상단 높이가 가장 높은 슬롯부터 팰릿이 이재되도록 제어 신호(C1)를 생성한다. 즉, 자율 주행 포크리프트 관리 서버(500)는 적재된 팰릿(200)의 개수가 가장 많은 슬롯에서 팰릿이 이재 되도록 자율 주행 포크리프트(100)의 제어 신호(C1)를 생성한다. In addition, when the self-driving forklift 100 is in an unloading state of the pallet 200, the self-driving forklift management server 500 generates a control signal C1 so that the pallets are moved from the slot with the highest height of the top of the pallets 200 stacked in each slot. That is, the self-driving forklift management server 500 generates a control signal C1 of the self-driving forklift 100 so that the pallets are transferred in the slot with the largest number of loaded pallets 200 .

또한, 자율 주행 포크리프트 관리 서버(500)는, 자율 주행 포크리프트(100)가 팰릿(200)을 이재하도록 포크(110)의 높이를 제어할 수 있다. 구체적으로, 자율 주행 포크리프트 관리 서버(500)는, 팰릿(200)의 최상단 높이 및 팰릿(200)의 규격 정보 등을 이용하여 팰릿(200)의 포크 삽입구(210)의 위치를 도출한다. 따라서, 팰릿(200)의 최상단의 높이가 가장 높은 슬롯에 대하여, 최상단 팰릿의 삽입구(210)의 위치에 대응하도록 포크(110)의 높이를 제어할 수 있다.In addition, the self-driving forklift management server 500 may control the height of the fork 110 so that the self-driving forklift 100 transfers the pallet 200. Specifically, the self-driving forklift management server 500 derives the position of the fork insertion port 210 of the pallet 200 using the uppermost height of the pallet 200 and standard information of the pallet 200. Therefore, the height of the fork 110 may be controlled to correspond to the position of the insertion port 210 of the uppermost pallet with respect to the slot having the highest height of the uppermost pallet 200 .

자율 주행 포크리프트 관리 서버(500)에서 생성된 제어 신호(C1)는 자율 주행 포크리프트(100)로 전송되어 포크리프트(100)의 동작 및 팰릿의 적재 및 이재를 제어할 수 있다. 자율 주행 포크리프트 관리 서버(500)는 제어 신호(C1)를 자율 주행 포크리프트(100)에 직접 전송하여 포크리프트(100)의 동작을 제어하는 방법 이외에도 무인 운반차 제어 시스템(ACS: AGV Control System, 미도시)을 이용하여 포크리프트(100)의 동작을 제어할 수 있다. The control signal C1 generated by the self-driving forklift management server 500 may be transmitted to the self-driving forklift 100 to control the operation of the forklift 100 and the loading and unloading of pallets. In addition to the method of controlling the operation of the forklift 100 by directly transmitting the control signal C1 to the autonomous forklift 100, the autonomous forklift management server 500 may control the operation of the forklift 100 using an AGV Control System (ACS) (not shown).

구체적으로, 무인 운반차 제어 시스템은 제어 신호(C1)를 자율 주행 포크리프트(100)에 전송한다. 그리고 자율 주행 포크리프트(100)의 제어 결과 데이터를 수신한다. 즉, 무인 운반차 제어 시스템은 자율 주행 포크리프트에 제어 결과를 피드백 받는다.Specifically, the automatic guided vehicle control system transmits the control signal C1 to the autonomous forklift 100 . Then, control result data of the autonomous driving forklift 100 is received. That is, the unmanned guided vehicle control system receives control results from the autonomous forklift as feedback.

따라서, 제어 신호(C1)에 대응하여 자율 주행 포크리프트(100)가 동작하지 않는 경우, 이에 대응하여 다시 자율 주행 포크리프트(100)가 제어 신호(C1)에 따라 동작하도록 자율 주행 포크리프트(100)의 제어 신호를 생성할 수 있다. Therefore, when the autonomous driving forklift 100 does not operate in response to the control signal C1, the autonomous driving forklift 100 operates again according to the control signal C1. In response to this, the control signal of the autonomous driving forklift 100 can be generated.

이하, 도 5를 참조하여 실시예에 따른 포크리프트용 팰릿 관리 시스템 운용 방법을 설명한다. Hereinafter, a method for operating a pallet management system for a forklift according to an embodiment will be described with reference to FIG. 5 .

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 포크리프트용 팰릿 관리 시스템 운용 방법의 흐름도이다. 5 is a flowchart of a method for operating a pallet management system for a forklift according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 단계(S100)에서는 복수의 센서(410)를 복수의 슬롯 각각에 적층된 팰릿(200)의 최상단 높이를 측정한다. 센서(410)에서 측정된 거리 정보를 포함하는 제1 신호(S1)를 제어부(440)로 전송된다. 제어부(440)는 제1 신호(S1)를 자율 주행 포크리프트 관리 서버(500)로 전송할 수 있다. Referring to FIG. 5 , in step S100, the plurality of sensors 410 measure the top height of the pallets 200 stacked in each of the plurality of slots. The first signal S1 including distance information measured by the sensor 410 is transmitted to the controller 440 . The controller 440 may transmit the first signal S1 to the autonomous forklift management server 500 .

또한, 제어부(440)는 제1 신호에 더불어, 프레임(300)의 규격 및 높이, 팰릿(200)의 규격 및 높이, 센서(410)와 프레임(300)간의 이격 거리 및 센서(410)의 배치 위치 정보 등 팰릿(200)의 최상단 높이 측정과 관련된 모든 정보를 포함하는 제2 신호(S2)를 생성하여 자율 주행 포크리프트 관리 서버(500)에 전송할 수 있다.In addition to the first signal, the control unit 440 may generate a second signal S2 including all information related to measuring the height of the top of the pallet 200, such as the size and height of the frame 300, the size and height of the pallet 200, the separation distance between the sensor 410 and the frame 300, and the arrangement position information of the sensor 410, and transmit it to the autonomous forklift management server 500.

단계(S200)에서는, 자율 주행 포크리프트 관리 서버(500)가 제2 신호(S2)를 이용하여 각 슬롯에 적층된 팰릿(200)의 최상단 높이를 도출한다. 또한, 자율 주행 포크리프트 관리 서버(500)는 도출된 팰릿(200)의 높이 정보를 이용하여 각 슬롯에 적층된 팰릿(200)의 개수 및 최상단 팰릿(200)의 삽입구(210) 위치 정보 등을 도출할 수 있다. In step S200, the self-driving forklift management server 500 derives the uppermost height of the pallets 200 stacked in each slot using the second signal S2. In addition, the self-driving forklift management server 500 uses the derived height information of the pallets 200 to derive the number of pallets 200 stacked in each slot and the insertion hole 210 position information of the uppermost pallet 200. Can be derived.

단계(S300)에서는, 자율 주행 포크리프트 관리 서버(500)가 포크리프트(100)에 팰릿(200)이 적재되어 있는지, 적재되어 있지 않은지에 관한 로딩, 언로딩 여부를 판단하여 제어 신호(C1)를 생성한다. 포크리프트(100)에 팰릿(200)을 적재하지 않은 언로딩 상태인 경우, 단계(S310)에서 언로딩 제어 신호를 생성한다. 또한, 포크리프트(100)가 팰릿(100)을 적재한 로딩 상태인 경우, 단계(S320)에서 로딩 제어 신호를 생성한다. In step S300, the self-driving forklift management server 500 determines whether the pallet 200 is loaded or unloaded on the forklift 100, and generates a control signal C1. In an unloading state in which the pallet 200 is not loaded on the forklift 100, an unloading control signal is generated in step S310. In addition, when the forklift 100 is in a loading state in which the pallet 100 is loaded, a loading control signal is generated in step S320.

단계(S310)에서는, 자율 주행 포크리프트 관리 서버(500)가 각 슬롯에 적층된 팰릿(200)의 최상단 높이가 가장 높은 슬롯부터 팰릿이 이재되도록 제어 신호(C1)를 생성한다. 즉, 자율 주행 포크리프트 관리 서버(500)는 적재된 팰릿(200)의 개수가 가장 많은 슬롯에서 팰릿이 이재 되도록 자율 주행 포크리프트(100)의 제어 신호(C1)를 생성한다. In step S310, the self-driving forklift management server 500 generates a control signal C1 so that the pallets 200 stacked in each slot are transferred from the slot having the highest topmost height. That is, the self-driving forklift management server 500 generates a control signal C1 of the self-driving forklift 100 so that the pallets are transferred in the slot with the largest number of loaded pallets 200 .

또한, 단계(S310)에서는 자율 주행 포크리프트(100)가 팰릿(200)을 이재하도록 포크(110)의 높이를 제어하도록 제어 신호(C1)를 생성할 수 있다. 구체적으로, 자율 주행 포크리프트 관리 서버(500)는, 팰릿(200)의 최상단 높이 및 팰릿(200)의 규격 정보 등을 이용하여 팰릿(200)의 포크 삽입구(210)의 위치를 도출한다. 따라서, 팰릿(200)의 최상단의 높이가 가장 높은 슬롯에 대하여, 최상단 팰릿의 삽입구(210)의 위치에 대응하도록 포크(110)의 높이를 제어할 수 있다.In addition, in step S310, a control signal C1 may be generated to control the height of the fork 110 so that the autonomous forklift 100 transfers the pallet 200. Specifically, the self-driving forklift management server 500 derives the position of the fork insertion port 210 of the pallet 200 using the uppermost height of the pallet 200 and standard information of the pallet 200. Therefore, the height of the fork 110 may be controlled to correspond to the position of the insertion port 210 of the uppermost pallet with respect to the slot having the highest height of the uppermost pallet 200 .

단계(S320)에서는, 자율 주행 포크리프트 관리 서버(500)가 각 슬롯에 적층된 팰릿(200)의 최상단 높이가 가장 높은 슬롯부터 팰릿이 이재되도록 제어 신호(C1)를 생성한다. 즉, 자율 주행 포크리프트 관리 서버(500)는 적재된 팰릿(200)의 개수가 가장 많은 슬롯에서 팰릿이 이재 되도록 자율 주행 포크리프트(100)의 제어 신호(C1)를 생성한다. In step S320, the self-driving forklift management server 500 generates a control signal C1 so that the pallets 200 stacked in each slot are transferred from the slot having the highest topmost height. That is, the self-driving forklift management server 500 generates a control signal C1 of the self-driving forklift 100 so that the pallets are transferred in the slot with the largest number of loaded pallets 200 .

단계(400)에서는, 제어 신호(C1)에 대응하여 자율 주행 포크리프트(100)가 동작을 수행한다. 제어 신호(C1)를 자율 주행 포크리프트(100)에 직접 전송하여 포크리프트(100)의 동작을 제어하는 방법 이외에도 무인 운반차 제어 시스템(ACS: AGV Control System, 미도시)을 이용하여 포크리프트(100)의 동작을 제어할 수 있다. In step 400, the autonomous forklift 100 performs an operation in response to the control signal C1. In addition to the method of controlling the operation of the forklift 100 by directly transmitting the control signal C1 to the autonomous forklift 100, the operation of the forklift 100 can be controlled using an AGV Control System (ACS) (not shown).

구체적으로, 무인 운반차 제어 시스템은 제어 신호(C1)를 자율 주행 포크리프트(100)에 전송한다. 그리고 자율 주행 포크리프트(100)의 제어 결과 데이터를 수신한다. 즉, 무인 운반차 제어 시스템은 자율 주행 포크리프트의 제어 결과를 피드백 받는다.Specifically, the automatic guided vehicle control system transmits the control signal C1 to the autonomous forklift 100 . Then, control result data of the autonomous driving forklift 100 is received. That is, the automatic guided vehicle control system receives a control result of the autonomous forklift as feedback.

따라서, 제어 신호(C1)에 대응하여 자율 주행 포크리프트(100)가 동작하지 않는 경우, 이에 대응하여 다시 자율 주행 포크리프트(100)가 제어 신호(C1)에 따라 동작하도록 자율 주행 포크리프트(100)의 제어 신호를 생성할 수 있다. Therefore, when the autonomous driving forklift 100 does not operate in response to the control signal C1, the autonomous driving forklift 100 operates again according to the control signal C1. In response to this, the control signal of the autonomous driving forklift 100 can be generated.

본 발명의 일 실시예는 컴퓨터에 의해 실행되는 프로그램 모듈과 같은 컴퓨터에 의해 실행가능한 명령어를 포함하는 기록 매체의 형태로도 구현될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 가용 매체일 수 있고, 휘발성 및 비휘발성 매체, 분리형 및 비분리형 매체를 모두 포함한다. 또한, 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터 저장 매체를 포함할 수 있다. 컴퓨터 저장 매체는 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 기타 데이터와 같은 정보의 저장을 위한 임의의 방법 또는 기술로 구현된 휘발성 및 비휘발성, 분리형 및 비분리형 매체를 모두 포함한다. An embodiment of the present invention may be implemented in the form of a recording medium including instructions executable by a computer, such as program modules executed by a computer. Computer readable media can be any available media that can be accessed by a computer and includes both volatile and nonvolatile media, removable and non-removable media. Also, computer readable media may include computer storage media. Computer storage media includes both volatile and nonvolatile, removable and non-removable media implemented in any method or technology for storage of information such as computer readable instructions, data structures, program modules or other data.

본 발명의 방법 및 시스템은 특정 실시예와 관련하여 설명되었지만, 그것들의 구성 요소 또는 동작의 일부 또는 전부는 범용 하드웨어 아키텍쳐를 갖는 컴퓨터 시스템을 사용하여 구현될 수 있다.Although the methods and systems of the present invention have been described with reference to specific embodiments, some or all of their components or operations may be implemented using a computer system having a general-purpose hardware architecture.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.The above description of the present invention is for illustrative purposes, and those skilled in the art may understand that it can be easily modified into other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. Therefore, the embodiments described above should be understood as illustrative in all respects and not limiting. For example, each component described as a single type may be implemented in a distributed manner, and similarly, components described as distributed may be implemented in a combined form.

본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present invention is indicated by the claims to be described later rather than the detailed description above, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and equivalent concepts thereof should be construed as being included in the scope of the present invention.

100: 포크리프트
200: 팰릿
300: 프레임
400: 거치대
500: 자율 주행 포크리프트 관리 서버
110: 포크
210: 삽입구
220: 중량물
410: 센서
420: 고정부
430: 지지대
440: 제어부100: forklift
200: pallet
300: frame
400: cradle
500: autonomous forklift management server
110: fork
210: insertion hole
220: heavy goods
410: sensor
420: fixing part
430: support
440: control unit

Claims (10)

포크리프트(forklift)용 팰릿(pallet) 관리 시스템에 있어서,
팰릿이 수직으로 적재되도록 하는 복수의 슬롯을 형성하는 프레임,
상기 프레임에 결합되며, 상기 프레임의 최상단으로부터 소정 거리만큼 이격되어 설치되는 거치대,
상기 거치대에 각 슬롯(slot)별로 팰릿의 적층 높이를 측정하도록 설치되는 복수의 센서, 및
상기 센서를 이용하여 측정한 정보에 기초하여 각 슬롯의 팰릿 적층 높이를 자율 주행 포크리프트 관리 서버에 전송하는 제어부를 포함하되,
상기 자율 주행 포크리프트 관리 서버는,
각 슬롯에 적층된 팰릿의 최상단 높이를 기초로, 각 슬롯에 대한 팰릿 더미의 적재 또는 팰릿 더미의 이재에 대한 제어 신호를 생성하여 상기 자율 주행 포크리프트를 제어하는, 포크리프트용 팰릿 관리 시스템.In the pallet management system for a forklift,
A frame forming a plurality of slots allowing pallets to be stacked vertically;
A cradle coupled to the frame and spaced apart from the top of the frame by a predetermined distance;
A plurality of sensors installed on the cradle to measure the stacking height of the pallets for each slot, and
A control unit for transmitting the pallet stacking height of each slot to an autonomous forklift management server based on the information measured using the sensor,
The autonomous forklift management server,
A pallet management system for a forklift that controls the autonomous forklift by generating a control signal for the loading of the pallet pile or the transfer of the pallet pile for each slot based on the top height of the pallets stacked in each slot. 제1항에 있어서,
상기 자율 주행 포크리프트 관리 서버는,
상기 제어부로부터 수신한 정보에 기초하여, 상기 슬롯 각각에 적층된 팰릿의 최상단 높이를 실시간으로 수집하는, 포크리프트용 팰릿 관리 시스템.According to claim 1,
The autonomous forklift management server,
Based on the information received from the control unit, for collecting the top height of the pallets stacked in each of the slots in real time, a pallet management system for a forklift. 제2항에 있어서,
상기 자율 주행 포크리프트 관리 서버는,
팰릿을 로딩한 상태의 자율 주행 포크리프트가 있는 경우,
각 슬롯에 적층된 팰릿의 최상단 높이가 가장 낮은 슬롯부터 팰릿을 적재하도록 제어 신호를 생성하여 상기 자율 주행 포크리프트를 제어하는, 포크리프트용 팰릿 관리 시스템.According to claim 2,
The autonomous forklift management server,
If you have an autonomous forklift with pallets loaded,
A pallet management system for a forklift that controls the self-driving forklift by generating a control signal so that the pallets are loaded from the slot with the lowest top height of the pallets stacked in each slot. 제3항에 있어서,
상기 자율 주행 포크리프트 관리 서버는,
팰릿을 언로딩한 상태의 자율 주행 포크리프트가 있는 경우,
각 슬롯에 적층된 팰릿의 최상단 높이가 가장 높은 슬롯부터 팰릿이 이재되도록 제어신호를 생성하고,
상기 팰릿의 최상단 높이가 가장 높은 슬롯에 대응하여 상기 자율 주행 포크리프트의 포크 진입 높이를 설정하도록 제어신호를 생성하여 상기 자율 주행 포크리프트에 전송하는, 포크리프트용 팰릿 관리 시스템.According to claim 3,
The autonomous forklift management server,
If you have an autonomous forklift with pallets unloaded,
Generating a control signal so that the pallets are transferred from the slot with the highest top height of the pallets stacked in each slot,
A pallet management system for a forklift that generates a control signal to set a fork entry height of the autonomous forklift in response to a slot in which the top height of the pallet is the highest and transmits the control signal to the autonomous forklift. 제3항에 있어서,
상기 센서는,
3각 측량 방식을 이용하는 적외선 센서, 초음파 센서, 레이저 센서, 전파 센서 및 카메라 센서 중 적어도 어느 하나를 포함하는, 포크리프트용 팰릿 관리 시스템.According to claim 3,
The sensor,
A pallet management system for a forklift, including at least one of an infrared sensor, an ultrasonic sensor, a laser sensor, a radio wave sensor, and a camera sensor using a triangulation method. 팰릿이 수직으로 적재되도록 하는 복수의 슬롯을 형성하는 프레임, 상기 프레임에 결합되며, 상기 프레임의 최상단으로부터 소정 거리만큼 이격되어 설치되는 거치대, 상기 거치대에 각 슬롯(slot)별로 팰릿의 적층 높이를 측정하도록 설치되는 복수의 센서, 및 상기 센서를 이용하여 측정한 정보에 기초하여 각 슬롯의 팰릿 적층 높이를 자율 주행 포크리프트 관리 서버에 전송하는 제어부를 포함하는 포크리프트(forklift)용 팰릿(pallet) 관리 시스템의 운용 방법에 있어서,
상기 복수의 센서가, 상기 복수의 슬롯 각각의 팰릿 적층 높이를 측정하는 단계, 및
상기 제어부가, 상기 센서를 이용하여 측정한 정보에 기초하여 각 슬롯의 팰릿 적층 높이를 자율 주행 포크리프트 관리 서버에 전송하는 단계
를 포함하되,
상기 자율 주행 포크리프트 관리 서버는,
각 슬롯에 적층된 팰릿의 최상단 높이를 기초로, 각 슬롯에 대한 팰릿 더미의 적재 또는 팰릿 더미의 이재에 대한 제어 신호를 생성하여 상기 자율 주행 포크리프트를 제어하는, 포크리프트용 팰릿 관리 시스템 운용 방법.A method of operating a pallet management system for a forklift including a frame forming a plurality of slots for vertically loading pallets, a cradle coupled to the frame and installed at a predetermined distance from the top of the frame, a plurality of sensors installed on the cradle to measure the stack height of pallets for each slot, and a control unit for transmitting the pallet stack height of each slot to an autonomous forklift management server based on information measured using the sensor. in
Measuring, by the plurality of sensors, a pallet stacking height of each of the plurality of slots, and
Transmitting, by the control unit, the pallet stacking height of each slot to an autonomous forklift management server based on information measured using the sensor
Including,
The autonomous forklift management server,
Based on the top height of the pallets stacked in each slot, a control signal for the loading of the pallet pile or the transfer of the pallet pile for each slot is generated to control the autonomous forklift. A method of operating a pallet management system for a forklift. 제6항에 있어서,
상기 각 슬롯의 팰릿 적층 높이를 자율 주행 포크리프트 관리 서버에 전송하는 단계는,
상기 자율 주행 포크리프트 관리 서버가 각 슬롯의 팰릿 적층 높이를 이용하여 상기 복수의 슬롯 각각에 적층된 팰릿의 최상단 높이를 실시간으로 수집하는 단계, 그리고
상기 적층된 팰릿의 최상단 높이를 기초로, 각 슬롯에 대한 팰릿 더미의 적재 또는 팰릿 더미의 이재에 대한 제어 신호를 생성하여 상기 자율 주행 포크리프트를 제어하는 단계
를 포함하는, 포크리프트용 팰릿 관리 시스템 운용 방법.According to claim 6,
In the step of transmitting the pallet stacking height of each slot to the autonomous forklift management server,
Collecting, by the autonomous forklift management server, the height of the top of the pallet stacked in each of the plurality of slots in real time using the pallet stacking height of each slot; and
Controlling the autonomous forklift by generating a control signal for loading or transferring a pile of pallets for each slot based on the top height of the stacked pallets.
Including, how to operate a pallet management system for a forklift. 제7항에 있어서,
상기 자율 주행 포크리프트를 제어하는 단계는,
팰릿을 로딩한 상태의 자율 주행 포크리프트가 있는 경우, 각 슬롯에 적층된 팰릿의 최상단 높이가 가장 낮은 슬롯부터 팰릿을 적재하도록 제어 신호를 생성하여 상기 자율 주행 포크리프트를 제어하는 단계
를 포함하는, 포크리프트용 팰릿 관리 시스템 운용 방법.According to claim 7,
The step of controlling the autonomous forklift,
If there is an autonomous forklift with pallets loaded, controlling the autonomous forklift by generating a control signal to load pallets from the slot with the lowest height of the top of the pallets stacked in each slot
Including, how to operate a pallet management system for a forklift. 제8항에 있어서,
상기 자율 주행 포크리프트를 제어하는 단계는,
팰릿을 언로딩한 상태의 자율 주행 포크리프트가 있는 경우, 각 슬롯에 적층된 팰릿의 최상단 높이가 가장 높은 슬롯부터 팰릿이 이재되도록 제어 신호를 생성하고,
상기 팰릿의 최상단 높이가 가장 높은 슬롯에 대응하여 상기 자율 주행 포크리프트의 포크 진입 높이를 설정하도록 제어 신호를 생성하여 상기 자율 주행 포크리프트를 제어하는 단계
를 더 포함하는, 포크리프트용 팰릿 관리 시스템 운용 방법.According to claim 8,
The step of controlling the autonomous forklift,
If there is an autonomous forklift with pallets unloaded, a control signal is generated so that the pallets are moved from the slot with the highest top height of the pallets stacked on each slot,
Controlling the self-driving forklift by generating a control signal to set a fork entry height of the self-driving forklift corresponding to a slot having the highest top height of the pallet.
Further comprising, a method of operating a pallet management system for a forklift. 제9항에 있어서,
상기 팰릿 적층 높이를 측정하는 단계는,
3각 측량 방식을 이용하는 적외선 센서, 초음파 센서, 레이저 센서, 전파 센서 및 카메라 센서 중 적어도 어느 하나를 이용하여 팰릿 적층 높이를 측정하는 단계
를 포함하는, 포크리프트용 팰릿 관리 시스템 운용 방법.According to claim 9,
The step of measuring the pallet stacking height,
Measuring the pallet stack height using at least one of an infrared sensor, an ultrasonic sensor, a laser sensor, a radio wave sensor, and a camera sensor using a triangulation method
Including, how to operate a pallet management system for a forklift.