JP2017117100A - 交通支援システム、センタ、検出装置、路側中継機、車載通信装置、車車間通信機、及び、路側表示器 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両検知器20及びDSRC路側機30は、車車間通信機70を備える搭載車両、及び、車車間通信機を備えない非搭載車両が、側道及び本線道路に設けられた検出領域を通過した際の車両情報を生成し、車両情報管理センタに送信する。また、路側中継機40は、車車間通信機から車車間通信により送信された、側道及び本線道路を走行する搭載車両の車両情報を受信し、車両情報管理センタに送信する。そして、車両情報管理センタは、受信した車両情報を車両DBに登録し、車両DBの内容に基づき、側道や本線道路における搭載車両及び非搭載車両の走行状況や、車両への運転指示を生成する。
【選択図】図1
Description
センタは、車両の位置及び速度に関する情報を車両情報とし、検出装置から、車車間通信機(70)を備える車両である搭載車両の車両情報、及び、車車間通信機を備えない車両である非搭載車両の車両情報を受信すると共に、路側中継機から、搭載車両の車両情報を受信する収集部(11a,11b,12a,12b)と、収集部が受信した車両情報に基づき、該車両情報に係る車両の位置を特定する特定部(11a〜11c,12a〜12c,S205,S210,S310,S315,S325,S330,S410,S420,S425,S605,S610)と、を備える。
そして、収集部は、搭載車両及び非搭載車両が道路上に設けられた検出領域を通過した際の車両情報を生成する検出装置(20,30)から、車両情報を受信すると共に、車車間通信により送信された、検出領域が設けられた道路を走行する搭載車両の車両情報を受信する路側中継機(40)から、車両情報を受信する。
また、検出装置(20,30)は、車両の位置及び速度に関する情報を車両情報とし、車車間通信機(70)を備える車両である搭載車両、及び、車車間通信機を備えない車両である非搭載車両が、道路上に設けられた検出領域を通過した際の車両情報を生成する検出装置生成部(21,32)と、検出装置生成部により生成された車両情報を、センタ(10)に送信する検出装置送信部(22,32)と、を備える。
そして、センタは、車車間通信により送信された、検出領域が設けられた道路を走行する搭載車両の車両情報を受信する路側中継機(40)から受信した車両情報と、検出装置送信部から受信した車両情報とに基づき、搭載車両及び非搭載車両の位置を特定する。
そして、センタは、走行エリアが設けられた道路上に設けられた検出領域を車両が通過した際の車両情報を生成する検出装置(20,30)から受信した車両情報と、車車間通信により送信された、検出領域が設けられた道路を走行する搭載車両の車両情報を受信する路側中継機(40)から受信した車両情報とに基づき、搭載車両及び非搭載車両の位置を特定すると共に、特定した結果に基づき、運転指示を生成する。また、走行エリアは、検出領域を通過した車両が走行する。
[1.構成]
図1,2に示す交通支援システム1は、合流管理センタ10と、車両検知器20と、DSRC路側機30と、路側中継機40と、路側表示器50とを有する。合流管理センタ10と、車両検知器20、DSRC路側機30、路側中継機40、及び、路側表示器50とは、例えば、公衆通信網等の通信回線を介して通信可能になっている。車両検知器20、DSRC路側機30、路側中継機40、及び、路側表示器50は、道路周辺に設置される。
なお、車両検知器20,DSRC路側機30,路側中継機40,路側表示器50の位置は、これに限定されることは無く、これらは、様々な位置に配置可能である。また、交通支援システム1は、例えば交差点等、合流地点以外の場所に設けられていても良い。
(1)概要について
まず、交通支援システム1の処理の概要について説明する。
(2)車両DBについて
合流管理センタ10は、上述した車両DBとして、側道車両の車両情報が登録される側道車両DB11と、本線車両の車両情報が登録される本線車両DB12とを有する(図8)。これらは、合流管理センタ10が有する図示しない記憶装置に設けられている。以下では、合流管理センタ10による車両DBの更新について、詳しく説明する。
まず、車両DBの更新等を行う車両DB更新処理について、図9のフローチャートを用いて説明する。
そして、通過車両に搭載された自動運転システム80等の装置は、DSRC車載機60が受信した合流運転指示に従い、通過車両の自動運転等を行っても良い。具体的には、合流運転指示が合流車線からの車線変更を示している場合には、隣接車線の走行状況に応じて、隣接車線への車線変更を行うよう自動運転を行っても良い。この他にも、ドライバに車線変更を促すメッセージを報知しても良い。また、車線変更が困難である場合や、合流運転指示が減速を示している場合には、自動運転により減速を行い、通過車両の前方に合流に必要な車間距離を確保しても良い。なお、該車間距離は、側道の走行状況から特定された側道車両の車両属性や通過車両の速度等に基づき算出されても良い。また、この他にも、合流に必要な車間距離を確保するため、ドライバに減速を促すメッセージを報知しても良い。
(2−2)側道車両DB登録処理について
次に、側道車両DB登録処理について、図10のフローチャートにより詳しく説明する。
(2−3)側道車両DB修正処理について
次に、側道車両DB修正処理について説明する(図11)。
S320では、合流管理センタ10は、側道車両DB11に登録されている識別情報を含まない車両情報の中から、通過車両の車両情報をサーチする。具体的には、例えば、車両情報に含まれる現在地及び速度等に基づき、該車両情報に係る側道車両の位置を予測しても良い。そして、該位置が側道側DSRC路側機30aの通信エリア、又は、該通信エリアの付近に存在する場合には、該側道車両を通過車両とみなしても良い。サーチに成功した場合はS325に移行し、失敗した場合はS330に移行する。
(2−4)本線車両DB修正処理について
次に、本線車両DB修正処理について説明する(図12)。
S425では、合流管理センタ10は、新たな検知車両情報を本線車両DB12に登録し、本処理を終了する。
次に、合流運転指示送信処理について説明する(図13)。
S500では、合流管理センタ10は、側道車両DB11及び本線車両DB12に登録された車両情報に基づき、検知車両が合流エリアに到達した際、側道から合流エリアに進入する側道車両が存在するか否かを判定する。そして、肯定判定の場合(S500:Yes)、S505に移行し、否定判定の場合(S500:No)、本処理を終了する。
また、S520では、合流管理センタ10は、「減速」を示す合流運転指示の表示データを生成し、路側表示器50に送信する。そして、本処理を終了する。
なお、側道車両DB11及び本線車両DB12に登録された車両情報に基づき、検知車両が合流エリアに到達する直前に、側道から合流エリアに進入する側道車両が存在すると判定される場合が想定される。このような場合も、合流管理センタ10は、同様にして合流運転指示の表示データを生成し、路側表示器50に送信しても良い。
(2−6)車両情報更新処理について
次に、車両情報更新処理について説明する(図14)。
なお、車車間車両情報は、合流管理センタ10の側道車両修正部11b及び本線車両修正部12bにより、路側中継機40から収集される。そして、本線車両修正部12bは、車車間車両情報に基づき、本線車両DB12に登録されている車両情報を更新する。また、側道車両修正部11bは、車車間車両情報に基づき、側道車両DB11に登録されている車両情報を更新する。
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(1)本実施形態によれば、搭載車両及び非搭載車両が道路上の通信エリア及び検知ポイントを通過した際に得られた車両情報と、車車間通信により送信された、該道路を走行する搭載車両の車両情報とが、合流管理センタ10に集められる。このため、道路上に大掛かりな設備を設けなくても、合流管理センタ10にて多くの車両の車両情報を収集できる。その結果、合流管理センタ10では、通信エリアや検知ポイントが設けられた道路を走行する車両の位置等を精度良く特定でき、特定結果に基づき、運転指示を行ったり、該道路の状況を車両に提供したりすることができる。したがって、様々な道路で車両を円滑に走行させることができる。
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
合流管理センタ10がセンタの一例に、車両検知器20及びDSRC路側機30が検出装置の一例に、DSRC路側機30が通信型検出装置の一例に、DSRC車載機60が車載通信装置の一例に相当する。また、合流エリア等の走行状況が、特定結果の一例に相当する。
また、合流管理センタ10における側道車両収集部11a、側道車両修正部11b、本線車両収集部12a、及び本線車両修正部12bが、収集部の一例に相当する。また、側道車両収集部11a、側道車両修正部11b、側道車両予測部11c、本線車両収集部12a、本線車両修正部12b、及び本線車両予測部12cが、特定部の一例に相当する。また、本線情報生成・送信部13、及び側道情報生成・送信部14aが、特定結果送信部の一例に相当する。
また、DSRC路側機30の送信部31が、特定結果中継部の一例に、受信部32が、検出装置生成部、検出装置送信部、及び通過情報受信部の一例に相当する。
また、路側表示器50の表示部51が運転指示表示部の一例に、通信部52が運転指示受信部の一例に相当する。
車両DB更新処理のS135が、運転指示生成部及び運転指示送信部の一例に相当する。また、側道車両DB登録処理のS205,S210が、特定部の一例に相当する。また、側道車両DB修正処理のS310,S315,S325,S330が、特定部の一例に相当する。また、本線車両DB修正処理のS410,S420,S425が、特定部の一例に相当する。また、合流運転指示送信処理のS515〜S525が、運転指示生成部及び運転指示送信部の一例に相当する。また、車両情報更新処理のS605,S610が、特定部の一例に相当する。
Claims (15)
- センタ(10)と、検出装置(20,30)と、路側中継機(40)とを有する交通支援システム(1)であって、
前記センタは、
車両の位置及び速度に関する情報を車両情報とし、前記検出装置から、車車間通信機(70)を備える車両である搭載車両の前記車両情報、及び、前記車車間通信機を備えない車両である非搭載車両の前記車両情報を受信すると共に、前記路側中継機から、前記搭載車両の前記車両情報を受信する収集部(11a,11b,12a,12b)と、
前記収集部が受信した前記車両情報に基づき、該車両情報に係る車両の位置を特定する特定部(11a〜11c,12a〜12c,S205,S210,S310,S315,S325,S330,S410,S420,S425,S605,S610)と、
を備え、
前記検出装置は、
車両が道路上に設けられた検出領域を通過した際の前記車両情報を生成する検出装置生成部(21,32)と、
前記検出装置生成部により生成された前記車両情報を、前記センタに送信する検出装置送信部(22,32)と、を備え、
前記路側中継機は、
前記搭載車両の走行を制御又は支援するため、複数の前記搭載車両に搭載された前記車車間通信機同士で行われる無線通信を、車車間通信とし、前記検出領域が設けられた道路を走行する前記搭載車両に搭載された前記車車間通信機から、前記車車間通信により送信された前記車両情報を受信する路側受信部(41)と、
前記路側受信部が受信した前記車両情報を、前記センタに送信する路側中継部(42)と、
を備える交通支援システム。 - 請求項1に記載の交通支援システムにおいて、
前記検出装置のうちの少なくとも一部は、前記検出領域を走行する車両である通過車両に搭載された車載通信装置(60)と無線通信を行う通信型検出装置(30)として構成されており、
前記通信型検出装置は、前記車載通信装置と無線通信を行い、前記通過車両の速度を含む情報である通過情報を受信する通過情報受信部(32)をさらに備え、
前記通信型検出装置の前記検出装置生成部は、前記通過情報受信部が受信した前記通過情報に基づき、前記通過車両の前記車両情報を生成すること、
を特徴とする交通支援システム。 - 請求項2に記載の交通支援システムにおいて、
前記センタは、前記特定部による特定結果を前記通信型検出装置に送信する特定結果送信部(13,14a)をさらに備え、
前記通信型検出装置は、前記センタから前記特定結果を受信すると共に、前記通過車両に搭載された前記車載通信装置に対し、該特定結果を送信する特定結果中継部(31)を、
さらに備える交通支援システム。 - 請求項2又は請求項3に記載の交通支援システムにおいて、
前記車車間通信により送信される前記車両情報には、さらに、該車両情報に係る前記搭載車両に固有に割り当てられた識別情報が含まれており、
前記搭載車両に搭載された前記車載通信装置から送信される前記通過情報には、該搭載車両の前記識別情報が含まれており、
前記通信型検出装置の前記検出装置生成部は、前記通過情報に前記識別情報が含まれている場合には、該通過情報に基づき、該識別情報を含む前記車両情報を生成し、
前記特定部は、前記車両情報に含まれる前記識別情報に基づき、受信した前記車両情報の中から同一の前記搭載車両についての前記車両情報を特定し、特定した結果に基づき該搭載車両の位置を特定すること、
を特徴とする交通支援システム。 - 請求項1から請求項4のうちのいずれか1項に記載の交通支援システムにおいて、
前記車車間通信機は、前記車車間通信により、前記車両情報と共に、さらに、該車両情報に係る前記搭載車両の周辺に位置する他の車両の位置に関する情報である周辺車両情報を送信し、
前記路側受信部は、前記車両情報に加え、さらに前記周辺車両情報を受信し、
前記路側中継部は、前記路側受信部が受信した前記車両情報と前記周辺車両情報とを前記センタに送信し、
前記特定部は、前記車両情報と共に前記車車間通信機から送信された前記周辺車両情報をさらに加味して、該車両情報に係る前記搭載車両の位置を特定すること、
を特徴とする交通支援システム。 - 請求項1から請求項5のうちのいずれか1項に記載の交通支援システムにおいて、
前記センタは、
前記検出領域が設けられた道路に設けられており、前記検出領域を通過した車両が走行する走行エリアを、前記収集部により収集された前記車両情報に係る車両が走行する際に、該車両に望まれる動作を示す運転指示を、前記特定結果に基づき生成する運転指示生成部(S135,S515〜S525)と、
前記運転指示を外部に送信する運転指示送信部(S135,S515〜S525)と、
をさらに備える交通支援システム。 - 請求項6に記載の交通支援システムにおいて、
前記交通支援システムは、道路を走行する車両に対し情報を表示する路側表示器(50)をさらに有し、
前記運転指示送信部は、前記運転指示を前記路側表示器に送信し、
前記路側表示器は、
前記センタから前記運転指示を受信する運転指示受信部(52)と、
前記運転指示受信部が受信した前記運転指示を表示する運転指示表示部(51)と、
を備える交通支援システム。 - 請求項6又は請求項7に記載の交通支援システムにおいて、
被合流道路(100)と前記被合流道路に合流する合流道路(110)とが合流する地点を、合流地点(101)とし、
前記検出領域は、前記合流道路及び前記被合流道路における、前記合流地点を通過する車両が前記合流地点に到達する前に走行する区間である合流前区間に設けられており、
前記走行エリアとは、前記合流地点を含むエリアであること、
を特徴とする交通支援システム。 - 請求項2及び請求項7を引用する請求項8に記載の交通支援システムにおいて、
前記通信型検出装置ではない前記検出装置を、車両検知器(20)とし、
前記被合流道路の前記合流前区間には、1つの前記通信型検出装置の前記検出領域と、1つの前記車両検知器の前記検出領域とが少なくとも設けられており、該車両検知器の前記検出領域は、該通信型検出装置の前記検出領域に比べ、前記合流地点寄りに位置し、
前記路側表示器は、前記車両検知器の前記検出領域を通過した車両への前記運転指示を表示すること、
を特徴とする交通支援システム。 - 車両の位置及び速度に関する情報を車両情報とし、車車間通信機(70)を備える車両である搭載車両の前記車両情報、及び、前記車車間通信機を備えない車両である非搭載車両の前記車両情報を受信する収集部(11a,11b,12a,12b)と、
前記収集部が受信した前記車両情報に基づき、該車両情報に係る車両の位置を特定する特定部(11a〜11c,12a〜12c,S205,S210,S310,S315,S325,S330,S410,S420,S425,S605,S610)と、
を備え、
前記搭載車両の走行を制御又は支援するため、複数の前記搭載車両に搭載された前記車車間通信機同士で行われる無線通信を、車車間通信とし、
前記収集部は、前記搭載車両及び前記非搭載車両が道路上に設けられた検出領域を通過した際の前記車両情報を生成する検出装置(20,30)から、前記車両情報を受信すると共に、前記車車間通信により送信された、前記検出領域が設けられた道路を走行する前記搭載車両の前記車両情報を受信する路側中継機(40)から、前記車両情報を受信すること、
を特徴とするセンタ(10)。 - 車両の位置及び速度に関する情報を車両情報とし、車車間通信機(70)を備える車両である搭載車両とし、前記搭載車両の走行を制御又は支援するために複数の前記搭載車両に搭載された前記車車間通信機同士で行われる無線通信である車車間通信により送信された、前記搭載車両の前記車両情報を受信する路側受信部(41)と、
前記路側受信部が受信した前記車両情報を、センタ(10)に送信する路側中継部(42)と、を備え、
前記センタは、道路上に設けられた検出領域を車両が通過した際の前記車両情報を生成する検出装置(20,30)から受信した前記車両情報と、前記路側中継部から受信した前記車両情報とに基づき、前記搭載車両、及び、前記車車間通信機を備えない車両である非搭載車両の位置を特定し、
前記路側受信部は、前記検出領域が設けられた道路を走行する前記搭載車両の前記車両情報を受信すること、
を特徴とする路側中継機(40)。 - 車両の位置及び速度に関する情報を車両情報とし、車車間通信機(70)を備える車両である搭載車両、及び、前記車車間通信機を備えない車両である非搭載車両が、道路上に設けられた検出領域を通過した際の前記車両情報を生成する検出装置生成部(21,32)と、
前記検出装置生成部により生成された前記車両情報を、センタ(10)に送信する検出装置送信部(22,32)と、を備え、
前記搭載車両の走行を制御又は支援するために複数の前記搭載車両に搭載された前記車車間通信機同士で行われる無線通信を、車車間通信とし、
前記センタは、前記車車間通信により送信された、前記検出領域が設けられた道路を走行する前記搭載車両の前記車両情報を受信する路側中継機(40)から受信した前記車両情報と、前記検出装置送信部から受信した前記車両情報とに基づき、前記搭載車両及び前記非搭載車両の位置を特定すること、
を特徴とする検出装置(20,30)。 - 車車間通信機(70)を備える車両である搭載車両と、前記車車間通信機を備えない車両を非搭載車両とに搭載可能な車載通信装置(60)であって、
前記車載通信装置は、前記車載通信装置が搭載された車両が道路上に設けられた検出領域を通過する際に、該検出領域を通過する際の該車両の速度を含む情報である通過情報を、無線通信により通信型検出装置(30)に送信する通過情報送信部(61)を備え、
車両の位置及び速度に関する情報を車両情報とし、
前記搭載車両の走行を制御又は支援するため、複数の前記搭載車両に搭載された前記車車間通信機同士で行われる無線通信を、車車間通信とし、
前記通信型検出装置は、前記検出領域を通過する車両から受信した前記通過情報に基づき前記車両情報を生成し、該車両情報をセンタ(10)に送信し、
前記センタは、前記車車間通信により送信された、前記検出領域が設けられた道路を走行する前記搭載車両の前記車両情報を受信する路側中継機(40)から受信した前記車両情報と、前記通信型検出装置から受信した前記車両情報とに基づき、前記搭載車両及び前記非搭載車両の位置を特定すること、
を特徴とする車載通信装置。 - 車両に搭載される装置であって、該車両の走行を制御又は支援するため、他の車両に搭載された装置との間で、無線通信である車車間通信を行う装置である車車間通信機(70)であって、
前記車車間通信機は、前記車車間通信により、当該車車間通信機が搭載された車両の位置及び速度に関する情報である車両情報と共に、該車両の周辺に位置する他の車両の位置に関する情報である周辺車両情報を送信する車車間通信部(71)を、備え、
前記車車間通信機が搭載された車両を搭載車両とし、前記車車間通信機を備えない車両を非搭載車両とし、
前記車両情報及び前記周辺車両情報は、検出領域が設けられた道路を走行する前記搭載車両に搭載された前記車車間通信機から、前記車車間通信により送信された情報を受信する路側中継機(40)により受信され、
前記路側中継機は、受信した前記車両情報及び前記周辺車両情報をセンタ(10)に送信し、
前記センタは、前記検出領域を車両が通過した際の前記車両情報を生成する検出装置(20,30)から受信した前記車両情報と、前記路側中継部から受信した前記車両情報とに基づき、前記搭載車両及び前記非搭載車両の位置を特定すると共に、前記車両情報と共に前記車車間通信機から送信された前記周辺車両情報をさらに加味して、該車両情報に係る前記搭載車両の位置を特定すること、
を特徴とする車車間通信機。 - 車車間通信機(70)を備える車両である搭載車両と、前記車車間通信機を備えない車両である非搭載車両とが道路上に設けられた走行エリアを走行する際に、該車両に望まれる動作を示す運転指示を、センタ(10)から受信する運転指示受信部(52)と、
前記運転指示受信部が受信した前記運転指示を表示する運転指示表示部(51)と、を備え、
前記搭載車両の走行を制御又は支援するため、複数の前記搭載車両に搭載された前記車車間通信機同士で行われる無線通信を、車車間通信とし、
前記センタは、前記走行エリアが設けられた道路上に設けられた検出領域を車両が通過した際の前記車両情報を生成する検出装置(20,30)から受信した前記車両情報と、前記車車間通信により送信された、前記検出領域が設けられた道路を走行する前記搭載車両の前記車両情報を受信する路側中継機(40)から受信した前記車両情報とに基づき、前記搭載車両及び前記非搭載車両の位置を特定すると共に、特定した結果に基づき、前記運転指示を生成し、
前記走行エリアは、前記検出領域を通過した車両が走行すること、
を特徴とする路側表示器(50)。
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