JP2015230692A - 管制装置 - Google Patents
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Abstract
Description
1.管制装置1の構成
管制装置1の構成を図1に基づき説明する。管制装置1は、経路に沿って自動走行する自動走行車両101を制御する装置である。管制装置1は、管制通信機3、制御部5、インターフェース7、経路DB(データベース)9、及び車両DB11を備える。
自動走行車両101の構成及び機能を図1、及び図2に基づき説明する。自動走行車両101は、図1に示すように、経路DB113、周辺監視センサ115、GPS117、速度センサ119、管制通信機121、及び制御部123を備える。また、自動走行車両101は、その他に、車両が備える一般的な各種構成も備える。
また、管制装置1は、管制通信機3を用いて停止指示を送信する。自動走行車両101は、停止指示を受信すると、現在位置が走行指示位置の手前であっても停止する。
境界監視装置103の構成及び機能を図1、図3、図5に基づき説明する。境界監視装置103は、図3に示すように、道路209に沿って、所定間隔をおいて複数設置されている。経路201は、この道路209を通っている。
進入ゲート105及び退出ゲート107の構成を図1、図3、図4に基づき説明する。進入ゲート105及び退出ゲート107は、図3に示すように、道路209に合流する道路213のうち、道路209寄りの位置に設けられている。道路213は、道路209への進入路である。
表示機135は、液晶ディスプレイから成る、画像を表示可能な構成である。
制御部137は、CPU、RAM、ROM等を備える周知のコンピュータである。制御部137は、進入ゲート105の各部を制御し、後述する処理を実行する。
また、退出ゲート107は、道路209から道路213への一般車両109の退出を、管制装置1からの指示に基づき規制するとともに、退出ゲート107に到達した一般車両109、及び退出ゲート107を通過した一般車両109の情報を管制装置1に送信する。
管制装置1(特に制御部5)が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図6〜図10に基づき説明する。
一方、前記ステップ15、16で肯定判断された場合はステップ18に進み、区間211N1直前(手前の一例)の走行指示位置までの走行を指示する走行指示を送信する。
図6に戻り、ステップ2では、進入ゲート制御を行う。この進入ゲート制御を、図8を用いて具体的に説明する。ステップ21では、進入ゲート105から進入待車両情報を受信したか否かを判断する。なお、進入待車両情報は、後述するように、一般車両109が進入ゲート105の手前にある場合に進入ゲート105が送信する情報である。進入待車両情報を受信した場合はステップ22に進み、受信しなかった場合は本処理を終了する。
ステップ25では、登録許可車両の周辺を走行中の自動走行車両101が存在するか否かを判断する。存在しない場合はステップ26に進み、進入許可指示を進入ゲート105に送信する。一方、登録許可車両の周辺を走行中の自動走行車両101が存在する場合はステップ27に進み、待機指示を進入ゲート105に送信する。
図6に戻り、ステップ3では、退出ゲート制御を行う。この退出ゲート制御を、図9を用いて具体的に説明する。ステップ31では、退出ゲート107から退出待車両情報を受信したか否かを判断する。なお、退出待車両情報は、後述するように、一般車両109が退出ゲート107の手前にある場合に退出ゲート107が送信する情報である。退出待車両情報を受信した場合はステップ32に進み、受信しなかった場合は本処理を終了する。
ステップ41では、各進入ゲート105から、進入待車両情報を受信する。
ステップ45では、以下の式(1)により、その時点で区間211P内に存在する一般車両109の台数Xを算出し、更新する。
ここで、X’は、本ステップ45の処理を前回行ったときの台数Xである。また、αは、前記ステップ42で受信した車両進入完了通知から特定される、進入ゲート105を通って区間211Pに新たに進入した一般車両109の台数である。また、βは、前記ステップ43で受信した、車両退出完了通知から特定される、退出ゲート107を通って区間211Pから新たに退出した一般車両109の台数である。また、γは、前記ステップ44で受信した通過車両情報から特定される、境界監視装置103を通って区間211Pに新たに進入した一般車両109の台数である。また、δは、前記ステップ44で受信した通過車両情報から特定される、境界監視装置103を通って区間211Pから新たに退出した一般車両109の台数である。
また、前記ステップ41で受信した進入待車両情報に基づき、各進入ゲート105について、進入待の状態にある一般車両109の有無を判断し、その判断結果を記憶する。また、進入待の状態にある一般車両109が、登録許可車両であるか否か、優先車両であるか否かを判断し、その判断結果を記憶する。
進入ゲート105が実行する処理を図11に基づき説明する。ステップ51では、進入ゲート105の手前で進入待の状態にある一般車両109があるか否かを判断する。具体的には、車両センサ133で一般車両109を検出すれば、進入ゲート105の手前で進入待の状態にある一般車両109があると判断し、それ以外の場合は、進入待の状態にある一般車両109はないと判断する。
ステップ53では、管制装置1から何らかの指示を受信したか否かを判断する。この指示とは、進入許可指示(前記ステップ26参照)、待機指示(前記ステップ27参照)、進入不可指示(前記ステップ28参照)のいずれかである。何らかの指示を受信した場合はステップ54に進む。一方、いずれの指示も受信していない場合はステップ58に進み、遮断機139を閉じた状態とし、表示機135に「問合わせ中」と表示する。
7.退出ゲート107が実行する処理
退出ゲート107が実行する処理を図12に基づき説明する。ステップ71では、退出ゲート107の手前で退出待の状態にある一般車両109があるか否かを判断する。具体的には、車両センサ133で一般車両109を検出すれば、退出ゲート107の手前で進入待の状態にある一般車両109があると判断し、それ以外の場合は、退出待の状態にある一般車両109はないと判断する。
ステップ73では、管制装置1から何らかの指示を受信したか否かを判断する。この指示とは、退出許可指示(前記ステップ34参照)、待機指示(前記ステップ35参照)のいずれかである。何らかの指示を受信した場合はステップ74に進む。一方、いずれの指示も受信していない場合はステップ77に進み、遮断機139を閉じた状態とし、表示機135に「問合わせ中」と表示する。
8.管制装置1が奏する効果
管制装置1は、以下の効果を奏する。
(2)管制装置1は、進入ゲート105から送信される車両進入完了通知と、退出ゲート107から送信される車両退出完了通知と、境界監視装置103から送信される通過車両情報とを取得し、それらの情報に基づき、区間211N2内の一般車両109の有無を判断する。また、管制装置1は、進入ゲート105から送信される進入待車両情報を取得し、その情報に基づき、区間211N2に接続する進入ゲート105の手前で進入待ちの状態にある一般車両109の有無を判断する。そのことにより、一般車両109の有無を容易且つ正確に判断できる。
停止条件:区間211P又は区間211N1(自動走行車両101の前方の領域であって、区間211N2よりも自動走行車両101の位置Pに近い領域)内に一般車両109が存在するか、区間211P又は区間211N1への進入が許可された一般車両109が存在する。
例えば、図14に示すように、区間211N1内に一般車両109が存在するか、区間211N1への進入が許可された一般車両109が存在するならば、管制装置1は、自動走行車両101に停止指示を送信する。
9.変形例
管制装置1、及びそれを含むシステムは、以下のものであってもよい。
(4)進入ゲート105、退出ゲート107の少なくとも一部は遮断機139の代わりに信号機を備えていてもよい。
Claims (8)
- 経路(201)に沿って自動走行する自動走行車両(101)を制御する管制装置(1)であって、
前記自動走行車両の位置Pを取得する位置取得手段(3)と、
前記位置Pに応じて設定される、前記自動走行車両の前方における領域A(211N2)内の一般車両(109)の有無を判断する領域A内一般車両判断手段(5)と、
前記領域A内に前記一般車両が存在しないことを条件として、前記自動走行車両に、前記領域Aの手前にある前記経路上の走行指示位置(207)までの走行指示を送信する走行指示送信手段(5)と、
を備えることを特徴とする管制装置。 - 前記領域A内一般車両判断手段は、前記領域Aに進入又は退出する前記一般車両を検出する検出装置(103、105、107)から検出情報を取得し、前記検出情報に基づき前記領域A内の一般車両の有無を判断することを特徴とする請求項1に記載の管制装置。
- 前記検出装置は、前記一般車両との無線通信により前記一般車両を検出することを特徴とする請求項2に記載の管制装置。
- 前記検出装置は、前記一般車両が行う表示を検出することで前記一般車両を検出することを特徴とする請求項2に記載の管制装置。
- 前記検出装置の少なくとも一部は信号機を備えることを特徴とする請求項2〜4のいずれか1項に記載の管制装置。
- 前記経路上の道路(209)は複数の区間(211)に区分され、
前記領域Aは、前記位置Pを基準として、n個先の区間、又はその区間への進入路(213)であり、
前記走行指示位置は、(n−1)個先の区間内にあることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の管制装置(nは2以上の自然数)。 - 前記領域Aは、前記自動走行車両と前記一般車両との距離又は相対速度に基づき設定されることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の管制装置。
- 以下の停止条件が充足されるか否かを判断する停止条件判断手段(5)と、
前記停止条件が充足された場合、前記自動走行車両に停止指示を送信する停止指示送信手段(5)と、
を備えることを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の管制装置。
停止条件:前記自動走行車両の前方の領域であって、前記領域Aよりも前記位置Pに近い領域B(211P、211N1)内に前記一般車両が存在するか、前記領域Bへの進入が許可された前記一般車両が存在する。
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