JP2017116095A - 楕円状に係合する揺回動運動ギアシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
у = С(tan(φ)-φ)D
式中、Cは、揺回動板14の半径に比例する定数、φは、0からπ/2ラジアンまでの値をとる変数、Dは、1より小さい正の定数である。また、Dの値は約0.65としてもよいが、他の値も可能である。図6に示した第2駆動面46の曲線は、0とπ/2ラジアンとの値のすべてについて仮想的な楕円を歯の位置に投影したものであってもよい。
中心軸と、内側円筒面に配置された複数のステータ歯と、を有するステータ、
前記中心軸に対してゼロ以外の角度をなす揺回動軸と、外側円筒面と、上側環状面と、前記外側円筒面に配置された複数の揺回動歯と、前記上側環状面に配置された複数の対面歯と、を有する揺回動板、及び、
前記中心軸と実質的に一致する出力軸と、下側環状面と、前記下側環状面に配置された複数の出力歯と、を有する出力ギアを含み、
前記揺回動板が前記ステータに沿って揺回動するにつれて、前記揺回動板は回転し、前記複数の揺回動歯は前記複数のステータ歯に係合し、前記複数の対面歯は前記複数の出力歯に係合するように、それぞれ構成されている、揺回動板式駆動システム。
前記複数の揺回動歯の各々は、前記揺回動板が前記ステータに沿って揺回動するにつれて、前記複数のステータ歯のうちの1つに、転がり接触によって係合するように構成されている、付記1に記載の揺回動板式駆動システム。
前記揺回動板は、前記中心軸に沿った方向において前記出力ギアから最も遠い0度位置と、前記揺回動板の周縁に沿って前記0度位置から揺回動の方向に270度にある270度位置と、を有し、前記ステータの1/4領域に相当する、前記270度位置と前記0度位置との間で、前記複数の揺回動歯のうちの1つは、前記複数のステータ歯のうちの対応する1つに係合する、付記1に記載の揺回動板式駆動システム。
前記複数のステータ歯の各々は、前記内側円筒面から遠い側にステータ歯断面形状を有し、前記複数の揺回動歯の各々は、前記外側円筒面から遠い側に揺回動歯断面形状を有し、各ステータ歯断面形状及び各揺回動歯断面形状は、少なくとも部分的に円と楕円の複合インボリュート曲線によって規定された形状である、付記1に記載の揺回動板式駆動システム。
複数のステータ歯のうちの1つと前記複数の揺回動歯のうちの1つとの間の接触点に、両歯の接触力が加えられ、当該接触力は、前記中心軸に平行な線と、前記接触点から前記中心軸に延びる径方向線と、に対して実質的に直角に作用する、付記1に記載の揺回動板式駆動システム。
前記複数のステータ歯のうちの1つと前記複数の揺回動歯のうちの1つとの間の係合は、接触線に沿った係合であり、当該接触線は、前記揺回動板の重心を通って延びる、付記1に記載の揺回動板式駆動システム。
前記複数の揺回動歯の各々について、前記揺回動軸を中心とした角度方向に沿って測定した角度幅は、前記複数のステータ歯のうちの隣接するステータ歯について、前記中心軸を中心とした角度方向に測定した角度間隔の半分よりも小さい、付記1に記載の揺回動板式駆動システム。
前記複数の揺回動歯のうちの少なくとも1つは、前記揺回動板が揺回動を1回行う間に、前記複数のステータ歯の下方に位置する第1状態から、前記複数のステータ歯により規定される面を通過して、前記複数のステータ歯より上方に位置する第2状態に遷移し、前記複数のステータ歯により規定される前記面を再び通過して、前記複数のステータ歯の下方に位置する第3状態に遷移するように構成されており、上方及び下方は、前記複数のステータ歯により規定される前記面を基準として規定される、付記1に記載の揺回動板式駆動システム。
揺回動板式駆動機構の操作方法であって、
支点を中心にロータを揺回動させ、前記ロータは、外側円筒面に配置された複数の揺回動歯と、上側環状面に配置された複数の対面歯とを、有するものであり、
前記ロータの第1の側を推進して、複数のステータ歯を有するステータに第1位置にて当接させ、
前記ロータの第2の側を推進して、複数の出力歯を有する出力板に前記第1位置とは反対側の第2位置にて当接させ、
前記ロータが前記支点を中心に揺回動するにつれて、前記揺回動歯を前記ステータ歯に係合させ、前記対面歯を前記出力歯に係合させる、方法。
前記複数の揺回動歯及び前記複数のステータ歯の各々は、円と楕円の複合インボリュート曲線によって規定された端面を有する、付記9に記載の方法。
隣接する一対のステータ歯は、当該隣接する一対のステータ歯の各々に対応する位置の間の角度間隔である歯ピッチを規定し、
各ステータ歯は、内側円筒面から遠い側に断面形状を有し、当該断面形状の角度幅は、前記歯ピッチの半分より小さい、付記9に記載の方法。
前記ステータは、ステータ面を規定し、前記出力板は、前記ステータ面と平行になるように構成されており、前記ロータは、前記ステータ面及び前記出力板に対して所与の角度で傾斜して構成されていると共に、前記ステータと前記出力板との間に配置されている、付記9に記載の方法。
前記ステータに向かう方向の力を前記ロータの第3位置に加え、当該位置は、前記第1位置から前記ロータに沿って揺回動の方向に90度離れた位置である、付記9に記載の方法。
前記複数の揺回動歯のうちの少なくとも1つは、前記ロータが揺回動を1回行う間に、前記複数のステータ歯の下方にある第1状態から、前記複数のステータ歯により規定される面を通過して、前記複数のステータ歯より上方にある第2状態に遷移し、前記複数のステータ歯により規定される前記面を再び通過して、前記複数のステータ歯の下方にある第3状態に遷移するように構成されており、上方及び下方は、前記複数のステータ歯により規定される前記面を基準として規定される、付記9に記載の方法。
揺回動を行う揺回動板式駆動システムにおいて用いる揺回動板であって、
揺回動軸と、前記揺回動軸に平行な外側円筒面と、上側環状面と、
前記揺回動軸に対して離れる方向に前記外側円筒面から延出するように、前記外側円筒面上に配置された一群の揺回動歯と、
前記上側環状面に配置された一群の対面歯と、を含み、
前記一群の揺回動歯のうちの少なくとも1つは、前記外側円筒面から遠い側に断面形状を有し、当該断面形状は、少なくとも部分的に円と楕円の複合インボリュート曲線によって規定されている、揺回動板。
前記一群の揺回動歯の各々は少なくとも1つの駆動面を有しており、当該駆動面に沿った線が前記揺回動板の重心を通るように配向されている、付記15に記載の揺回動板。
前記揺回動軸を中心とした角度方向に沿って測定した場合、前記一群の揺回動歯の各々の角度幅は、前記一群の揺回動歯のうちの隣接する揺回動歯の間の角度間隔の半分よりも小さい、付記15に記載の揺回動板。
前記一群の揺回動歯の各々は2つの係合面を有し、当該2つの係合面は、円と楕円の複合インボリュート曲線によって規定されており、当該2つの係合面は、揺回動歯の両側の面を規定する、付記15に記載の揺回動板。
前記一群の揺回動歯は、当該揺回動を行う揺回動板式駆動システムの別のギアから前記揺回動歯に与えられる接触力が、前記揺回動軸と、接触点から前記揺回動軸に延びる径方向線に平行な線と、に対して実質的に直角な方向に作用するように構成されている、付記15に記載の揺回動板。
前記上側環状面は、円錐台状の面であり、前記揺回動板の重心が当該円錐台形の表面の頂点と一致するように構成されている。付記15に記載の揺回動板。
本明細書に記載した揺回動板式駆動システムの異なる実施形態は、小型かつ高いギア比の電動モータを提供するための周知の方法に対して、いくつかの利点を有する。本開示によれば、ステータ、揺回動板、及び出力板のみを用いて数百の単位のギア比が可能であり、そのような機構が、小さな空間に収まる大きさで実現可能である。例えば、本明細書に記載した例示的な実施形態では、揺回動板に、高効率で非偏心の揺回動の動作を行わせることが可能になる。既知のシステムや装置には、このような機能を実現可能なものはなく、特に、かかる機能を小さな空間で達成可能なものはない。よって、本明細書に記載した例示的な実施形態は、高精細なモータ制御を行うアクチュエータを構成するのに特に有用である。なお、本明細書に記載したすべての実施形態が、同じ利点又は同じ程度の利点を有するとは限らない。
上述の開示は、独自の有用性を持つ複数の別個の開示を包含しうる。これらの開示のそれぞれを、その好ましい形態で開示しているが、本明細書に開示及び図示されたそれらの具体的な実施形態は、限定的な意味でとらえられるべきではなく、多くの変形例が存在しうる。本開示におけるセクションに見出しがつけられている場合、そのような見出しは、単に、編成の用途に用いられているに過ぎず、請求項の開示を特徴づけるものではない。本開示の要旨は、本明細書に開示された様々な要素、特徴、機能、及び/又は特性の、すべての新規且つ非自明の組み合わせ及びサブコンビネーションを含む。添付の特許請求の範囲は、新規且つ非自明とみなされる、いくつかの組み合わせ及びサブコンビネーションを特に示している。要素、特徴、機能、要素、及び/又は特性の、その他の組み合わせ及びサブコンビネーションにおいて実施される開示は、本願又は関連出願に基づく優先権を主張する出願の特許請求の範囲に記載されうる。そのような特許請求の範囲は、異なる開示を対象としたもの、同じ開示を対象としたもの、元の特許請求の範囲よりも広いもの、狭いもの、均等のもの、又は異なるもの、のいずれであろうとも、本開示の要旨に含まれるものとみなされる。
Claims (14)
- 中心軸と、内側円筒面に配置された複数のステータ歯と、を有するステータ、
前記中心軸に対してゼロ以外の角度をなす揺回動軸と、外側円筒面と、上側環状面と、前記外側円筒面に配置された複数の揺回動歯と、前記上側環状面に配置された複数の対面歯と、を有する揺回動板、及び、
前記中心軸と実質的に一致する出力軸と、下側環状面と、前記下側環状面に配置された複数の出力歯と、を有する出力ギアを含み、
前記揺回動板が前記ステータに沿って揺回動するにつれて、前記揺回動板は回転し、前記複数の揺回動歯は前記複数のステータ歯に係合し、前記複数の対面歯は前記複数の出力歯に係合するように、それぞれ構成されている、揺回動板式駆動システム。 - 前記複数の揺回動歯の各々は、前記揺回動板が前記ステータに沿って揺回動するにつれて、前記複数のステータ歯のうちの1つに、転がり接触によって係合するように構成されている、請求項1に記載の揺回動板式駆動システム。
- 前記揺回動板は、前記中心軸に沿った方向において前記出力ギアから最も遠い0度位置と、前記揺回動板の周縁に沿って前記0度位置から揺回動の方向に270度にある270度位置と、を有し、前記ステータの1/4領域に相当する、前記270度位置と前記0度位置との間で、前記複数の揺回動歯のうちの1つは、前記複数のステータ歯のうちの対応する1つに係合する、請求項1又は2に記載の揺回動板式駆動システム。
- 前記複数のステータ歯の各々は、前記内側円筒面から遠い側にステータ歯断面形状を有し、前記複数の揺回動歯の各々は、前記外側円筒面から遠い側に揺回動歯断面形状を有し、各ステータ歯断面形状及び各揺回動歯断面形状は、少なくとも部分的に円と楕円の複合インボリュート曲線によって規定された形状である、請求項1〜3のいずれかに記載の揺回動板式駆動システム。
- 複数のステータ歯のうちの1つと前記複数の揺回動歯のうちの1つとの間の接触点に、両歯の接触力が加えられ、当該接触力は、前記中心軸に平行な線と、前記接触点から前記中心軸に延びる径方向線と、に対して実質的に直角に作用する、請求項1〜4のいずれかに記載の揺回動板式駆動システム。
- 前記複数のステータ歯のうちの1つと前記複数の揺回動歯のうちの1つとの間の係合は、接触線に沿った係合であり、当該接触線は、前記揺回動板の重心を通って延びる、請求項1〜5のいずれかに記載の揺回動板式駆動システム。
- 前記複数の揺回動歯の各々について、前記揺回動軸を中心とした角度方向に沿って測定した角度幅は、前記複数のステータ歯のうちの隣接するステータ歯について、前記中心軸を中心とした角度方向に測定した角度間隔の半分よりも小さい、請求項1〜6のいずれかに記載の揺回動板式駆動システム。
- 前記複数の揺回動歯のうちの少なくとも1つは、前記揺回動板が揺回動を1回行う間に、前記複数のステータ歯の下方に位置する第1状態から、前記複数のステータ歯により規定される面を通過して、前記複数のステータ歯より上方に位置する第2状態に遷移し、前記複数のステータ歯により規定される前記面を再び通過して、前記複数のステータ歯の下方に位置する第3状態に遷移するように構成されており、上方及び下方は、前記複数のステータ歯により規定される前記面を基準として規定される、請求項1〜7のいずれかに記載の揺回動板式駆動システム。
- 揺回動板式駆動機構の操作方法であって、
支点を中心にロータを揺回動させ、前記ロータは、外側円筒面に配置された複数の揺回動歯と、上側環状面に配置された複数の対面歯と、を有するものであり、
前記ロータの第1の側を推進して、複数のステータ歯を有するステータに第1位置にて当接させ、
前記ロータの第2の側を推進して、複数の出力歯を有する出力板に前記第1位置とは反対側の第2位置にて当接させ、
前記ロータが前記支点を中心に揺回動するにつれて、前記揺回動歯を前記ステータ歯に係合させ、前記対面歯を前記出力歯に係合させる、方法。 - 前記複数の揺回動歯及び前記複数のステータ歯の各々は、円と楕円の複合インボリュート曲線によって規定された端面を有する、請求項9に記載の方法。
- 隣接する一対のステータ歯は、当該隣接する一対のステータ歯の各々に対応する位置の間の角度間隔である歯ピッチを規定し、
各ステータ歯は、内側円筒面から遠い側に断面形状を有し、当該断面形状の角度幅は、前記歯ピッチの半分より小さい、請求項9又は10に記載の方法。 - 前記ステータは、ステータ面を規定し、前記出力板は、前記ステータ面と平行になるように構成されており、前記ロータは、前記ステータ面及び前記出力板に対して所与の角度で傾斜して構成されていると共に、前記ステータと前記出力板との間に配置されている、請求項9〜11のいずれかに記載の方法。
- 前記ステータに向かう方向の力を前記ロータの第3位置に加え、当該位置は、前記第1位置から前記ロータに沿って揺回動の方向に90度離れた位置である、請求項9〜12のいずれかに記載の方法。
- 前記複数の揺回動歯のうちの少なくとも1つは、前記ロータが揺回動を1回行う間に、前記複数のステータ歯の下方にある第1状態から、前記複数のステータ歯により規定される面を通過して、前記複数のステータ歯より上方にある第2状態に遷移し、前記複数のステータ歯により規定される前記面を再び通過して、前記複数のステータ歯の下方にある第3状態に遷移するように構成されており、上方及び下方は、前記複数のステータ歯により規定される前記面を基準として規定される、請求項9〜13のいずれかに記載の方法。
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