JP2017076234A - 運転支援装置、及び運転支援方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】運転支援装置100は、自車両前方の先行車の検出位置を所定周期で取得する先行車検出部21と、先行車検出部21で検出された先行車の検出位置を用いて先行車の走行軌跡である先行車軌跡を生成する先行車軌跡生成部22と、自車両の検出位置を所定周期で取得する自車両検出部23と、自車両検出部23で検出された自車両の検出位置を用いて自車両の走行軌跡である自車両軌跡を生成する自車両軌跡生成部24と、先行車軌跡を前記自車両軌跡で補完することにより自車両が追従走行する目標走行経路を設定する目標経路設定部25と、を備える。
【選択図】 図4
Description
Claims (9)
- 自車両前方の先行車の検出位置を所定周期で取得する先行車検出部と、
前記先行車検出部で検出された前記先行車の検出位置を用いて前記先行車の走行軌跡である先行車軌跡を生成する先行車軌跡生成部と、
自車両の現在位置を自車両の検出位置として所定周期で取得する自車両検出部と、
前記自車両検出部で検出された前記自車両の検出位置を用いて自車両の走行軌跡である自車両軌跡を生成する自車両軌跡生成部と、
前記先行車軌跡を前記自車両軌跡で補完することにより自車両が追従走行する目標走行経路を設定する目標経路設定部と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 前記目標経路設定部は、前記先行車軌跡が所定未満に短いことを条件に、前記先行車軌跡を前記自車両軌跡で補完して前記目標走行経路を設定する請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記目標経路設定部は、前記先行車軌跡の自車両側の端部である後端位置が前記自車両の現在位置よりも前方にあり、且つ、前記自車両の現在位置と前記後端位置との距離が所定距離よりも大きいことを条件に、前記先行車軌跡を前記自車両軌跡で補完して前記目標走行経路を設定する請求項1または2に記載の運転支援装置。
- 前記目標経路設定部は、前記先行車が検出されてから所定時間が経過するまでは、前記先行車軌跡を前記自車両軌跡で補完して前記目標走行経路を設定する請求項1乃至3のいずれか1項に記載の運転支援装置。
- 前記目標経路設定部は、前記自車両軌跡を自車両の前方に延長して予測軌跡を生成し、前記予測軌跡により前記先行車軌跡を補完する請求項1乃至4のいずれか1項に記載の運転支援装置。
- 前記目標経路設定部は、前記先行車が検出された後に取得した前記先行車軌跡を用いて前記目標走行経路を設定する請求項1乃至5のいずれか1項に記載の運転支援装置。
- 前記先行車軌跡のうち前記自車両軌跡との車幅方向のずれ量が所定未満となる範囲を前記目標走行経路の設定に使用する請求項1乃至6のいずれか1項に記載の運転支援装置。
- 前記目標経路設定部で設定された前記目標走行経路に沿って自車両の走行を制御する走行制御手段を備える請求項1乃至7のいずれか1項に記載の運転支援装置。
- 自車両前方の先行車の検出位置を所定周期で取得するステップと、
前記先行車検出部で検出された前記先行車の検出位置を用いて前記先行車の走行軌跡である先行車軌跡を生成するステップと、
自車両の検出位置を所定周期で取得するステップと、
前記自車両検出部で検出された前記自車両の検出位置を用いて自車両の走行軌跡である自車両軌跡を生成するステップと、
前記先行車軌跡を前記自車両軌跡で補完することにより自車両が追従走行する目標走行経路を設定するステップと、を備えることを特徴とする運転支援方法。
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