JP2017052015A - 制御装置、ロボットおよびロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献1には、部品の把持等を行うハンドを先端部に取り付けることができるアームを有するロボット本体と、ロボット本体を制御する制御装置とを備えるロボット(ロボットシステム)について開示されている。この特許文献1では、ハンドの代わりにアームの先端部にティーチングペンダントを接続し、ティーチングペンダントを用いてロボットに対して作業面のティーチングを行っている。
前記エンドエフェクターの第1部分を作業面に接近させて、前記力検出器からの出力に基づいて前記第1部分と前記作業面との接触を検出した後、前記第1部分とは異なる前記エンドエフェクターの第2部分を前記作業面に接近させて、前記力検出器からの出力に基づいて前記第2部分と前記作業面との接触を検出し、前記作業面に対する前記エンドエフェクターの位置を前記ロボットに教示させることを特徴とする。
これにより、作業面の座標系をより高精度に求めることができる。
これにより、作業面の座標系をより高精度に求めることができる。
これにより、作業面の状態をより正確に把握することができる。
これにより、作業面に対するエンドエフェクターの位置および姿勢を高精度に教示することができる制御装置により制御されるロボットを提供することができる。
前記制御装置により制御されるロボットと、を備えることを特徴とする。
図1は、本発明のロボットシステムの好適な実施形態を示す図である。図2は、図1に示すロボットシステムのブロック図である。図3は、図1に示すロボットの概略図である。図4は、図1に示すロボットが有するハンドの概略図である。図5は、図1に示すロボットに教示する作業面を示す図である。図6は、図1に示すロボットに対する作業面の教示について説明するためのフローチャートである。図7は、図6に示す教示点の算出を説明するためのフローチャートである。図8は、ハンドの第1部分と作業面とが接触した状態を示す図である。図9および図10は、それぞれ、ハンドの第2部分と作業面とが接触した状態を示す図である。図11は、ハンドの第3部分と作業面とが接触した状態を示す図である。
図1に示すロボット1は、精密機器やこれを構成する部品(対象物)の給材、除材、搬送および組立等の作業を行うことができる。
図1に示す制御装置5は、ロボット1の各部を制御する。この制御装置5は、例えば、CPU(Central Processing Unit)やROM(read only memory)およびRAM(Random Access Memory)が内蔵されたパーソナルコンピューター(PC)等で構成することができる。
接触判断部53は、情報取得部52で取得した検出結果(並進力成分Fx、Fy、Fzおよび回転力成分Mx、My、Mz)と、後述する記憶部55に記憶されている情報(ハンド30と作業面60とが接触したときに力検出器40から出力される検出結果)とを基に、ハンド30が作業面60(図5参照)に接触したか否かを判断する。
以上、ロボットシステム100の基本的な構成について簡単に説明した。
まず、教示点の算出(ステップS100)を行う。
図7に示すフローを参照しつつ、教示点の算出(ステップS100)について説明する。この教示点の算出(ステップS100)では、作業面60上の互いに離れた任意の3つの箇所A、B、C(3つの測定点)におけるハンド30の教示点を算出する。
図7に示すように、駆動制御部51の指令によりロボットアーム20を駆動して、ハンド30の箇所A(目的箇所)への接近(移動)を開始する(ステップS1)。ここで、ハンド30を箇所Aへ接近させる際、作業面60に対してハンド30を傾けた状態で接近させる。
(ステップS7)。
次に、図6に示すように、作業面の座標系の算出(ステップS200)を行う。
次に、図6に示すように、作業面に対するハンドの位置の教示(ステップS300)に行う。
以上、ロボット1の教示について説明した。
Claims (11)
- アームと、前記アームに設けられたエンドエフェクターと、前記アームに設けられていて力を検出する力検出器と、を有するロボットを制御する制御装置であって、
前記エンドエフェクターの第1部分を作業面に接近させて、前記力検出器からの出力に基づいて前記第1部分と前記作業面との接触を検出した後、前記第1部分とは異なる前記エンドエフェクターの第2部分を前記作業面に接近させて、前記力検出器からの出力に基づいて前記第2部分と前記作業面との接触を検出し、前記作業面に対する前記エンドエフェクターの位置を前記ロボットに教示させることを特徴とする制御装置。 - 前記第2部分の前記作業面への接近は、前記第1部分を前記作業面に接触させた状態で、前記第1部分を支点として前記エンドエフェクターの姿勢を変化させる動作を含む請求項1に記載の制御装置。
- 前記第1部分が前記作業面に接触したときの前記力検出器の出力と、前記第2部分が前記作業面に接触したときの前記力検出器の出力とから、教示点を求める請求項1または2に記載の制御装置。
- 前記第1部分が前記作業面に接触したときの前記力検出器の出力と、前記第2部分が前記作業面に接触したときの前記力検出器の出力とから、前記エンドエフェクターの姿勢を求める請求項1ないし3のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記第2部分を前記作業面に接触させた後、前記第1部分および前記第2部分とは異なる前記エンドエフェクターの第3部分を前記作業面に接近させて、前記力検出器からの出力に基づいて前記第3部分と前記作業面との接触を検出する請求項1ないし4のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記作業面上の少なくとも3つの箇所において、前記作業面に対する前記エンドエフェクターの位置を検出する請求項1ないし5のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記少なくとも3つの箇所における教示点をそれぞれ求め、少なくとも3つの前記教示点から、前記作業面の座標系を求める請求項6に記載の制御装置。
- 前記少なくとも3つの箇所における前記エンドエフェクターの姿勢をそれぞれ求め、少なくとも3つの前記エンドエフェクターの姿勢から、前記作業面が平面であるか否かを判断する請求項6または7に記載の制御装置。
- 前記ロボットが有する前記アームは、第1回動軸周りに回動可能な第1アームと、前記第1アームに設けられていて前記第1回動軸の軸方向とは異なる軸方向である第2回動軸周りに回動可動な第2アームと、を有する請求項1ないし8のいずれか1項に記載の制御装置。
- 請求項1ないし9のいずれか1項に記載の制御装置により制御されることを特徴とするロボット。
- 請求項1ないし9のいずれか1項に記載の制御装置と、
前記制御装置により制御されるロボットと、を備えることを特徴とするロボットシステム。
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