JP2001038660A - 教示用エンドエフェクタと、ロボットの教示方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明は、加工用工具の位置と姿勢の教示の簡
単化、高精度の自動化、に安全性の向上、教示者の負担
の低減化、教示工数の低減化、生産性の向上、多品種少
量生産への対応が可能である教示用エンドエフェクタ
と、作業用ロボットと、作業用ロボットの教示方法およ
び自動教示点修正システムを提供する。 【解決手段】加工用工具Ｋとほぼ同等の形状寸法を有
し、前記加工用工具における加工作用点Ｐａに相当する
部位に第１，第２の接触センサ９Ａ，９Ｂ型の検知手段
を具備した教示用エンドエフェクタＥを備えるととも
に、ワークＷに対する接触力を検知する力覚センサ１１
を備え、加工用工具のワークに対する位置と姿勢を認識
して作業用ロボットＲに教示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、教示用エンドエフ
ェクタと、作業用ロボットと、作業用ロボットの教示方
法および自動教示点修正システムに関する。

【０００２】なお、作業用ロボットとは、ＪＩＳでいう
産業用ロボットのうちの、作業を行うものをいう。

【０００３】

【従来の技術】作業者に対して多大でかつ苛酷な負担を
強いることになる作業を、作業用ロボットに代行させる
ことが頻繁に行われている。そして近時、単純な作業ば
かりでなく、より複雑な作業をこなす作業用ロボットの
開発が盛んである。

【０００４】作業用ロボットを使用するにあたって、こ
のロボットに対して行うべき作業をプログラミングして
記憶させなければならない。このような作業用ロボット
に対する一連の動作を記憶させるための作業を、教示と
呼んでいる。

【０００５】この種の教示方法として、作業用ロボット
を手動で操作し、加工に望ましい位置と姿勢を作業者の
目視により判断して教示する第１の方法と、図面などか
ら予め加工姿勢を計画し、その計画にもとづいて作業用
ロボットの教示点を決定する第２の方法とがある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところが、第１の方法
による教示作業は非常に面倒で時間がかかり、教示作業
者にとって負担が大きい。また、作業用ロボットが動作
可能な状態にあるときに、教示作業者がロボットの動作
域に入って作業しなければならないこともあり、危険性
が大である。

【０００７】そして、作業用ロボットに対して加工用工
具とワークとの接触状態を正確に把握して教示しなけれ
ばならないし、特に、加工用工具の姿勢の教示は高精度
を要求されていて、神経を使わなければならず工数がか
かる。

【０００８】なお、第２の方法においては、作業用ロボ
ットと、工具と、ワークおよびワーク保持具などを、全
てコンピュータ上にモデル化する必要があるが、仕上が
ったモデルが実加工の環境と少しでもズレがあると良好
な加工ができなくなる。

【０００９】本発明は上述の課題を解決するためになさ
れたものであり、その目的とするところは、第１の方法
による作業用ロボットに対する教示作業において、加工
用工具の位置と姿勢の教示の簡単化を図り、高精度の自
動化を得るとともに安全性の向上を得られ、教示者によ
る差異を解消して負担の低減を図り、教示工数低減によ
る生産性の向上と多品種少量生産への対応を可能とした
教示用エンドエフェクタと、作業用ロボットと、作業用
ロボットの教示方法および自動教示点修正システムを提
供しようとするものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を満足するため
本発明の教示用エンドエフェクタは、請求項１として、
加工用工具とほぼ同等の形状寸法を有し、前記加工用工
具における加工作用点に相当する部位に複数の接触型の
検知手段を具備したことを特徴とする。

【００１１】請求項２として、上記教示用エンドエフェ
クタにおける加工用工具の加工作用点に相当する部位の
コンプライアンスを、上記加工用工具とほぼ同等に設定
したことを特徴とする。

【００１２】上記目的を満足するため本発明の作業用ロ
ボットは、請求項３として、請求項１記載もしくは請求
項２記載の教示用エンドエフェクタを備えるとともに、
ワークに対する接触力を検知する手段を具備したことを
特徴とする。

【００１３】請求項４として、請求項３記載の作業用ロ
ボットにおいて上記ワークに対する接触力を検知する手
段は、メカニカルインターフェースの近傍に備えられる
力覚センサであることを特徴とする。

【００１４】上記目的を満足するため本発明の作業用ロ
ボットの教示方法は、請求項５として、請求項３の作業
用ロボットを備え、教示用エンドエフェクタに備えられ
る複数の接触型検知手段および作業用ロボットに備えら
れる接触力検知手段によって、加工用工具のワークに対
する位置と姿勢を自動的に認識して教示することを特徴
とする。

【００１５】請求項６として、請求項５記載の作業用ロ
ボットの教示方法において加工用工具のワークに対する
姿勢を自動的に認識する手段として、複数の接触型検知
手段の検知した時間差から算出することを特徴とする。

【００１６】上記目的を満足するため本発明の作業用ロ
ボットの自動教示点修正システムは、請求項７として、
予めラフに教示された加工用ロボットプログラムと、こ
の加工用ロボットプログラムを再教示用ロボットプログ
ラムに変換する手段と、再教示用ロボットプログラムに
よって得られた工具の位置・姿勢によって加工用ロボッ
トプログラムの教示点を更新する手段とを具備したこと
を特徴とする。

【００１７】このような課題を解決する手段を採用する
ことにより、作業用ロボットに対する教示作業におい
て、加工用工具の位置と姿勢の教示の簡単化を図り、高
精度の自動化を得るとともに安全性の向上を得られ、教
示者による差異を解消して負担の低減を図り、教示工数
の低減による生産性の向上と多品種少量生産への対応を
可能とする。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の第１の実施の形態
を、図１ないし図５にもとづいて説明する。図１（Ａ）
（Ｂ）に加工用工具Ｋを示し、図２（Ａ）（Ｂ）に教示
用エンドエフェクタＥを示す。上記加工用工具Ｋは、た
とえば木質部材の木地磨きに使用するベルトサンダーと
呼ばれる空圧工具である。この工具本体１の上面にメカ
ニカルインターフェース２が形成され、工具本体１内に
は図示しない駆動源であるエアーモータが収容されてい
る。工具本体１の下部には、上記エアーモータによって
駆動されるドライブホィール３が支持される。

【００１９】このドライブホィール３と所定間隔を存し
た位置には、加工作用点Ｐａを備えたコンタクトホィー
ル４が支軸４ａを介して支持されていて、これらホィー
ル３，４相互間に亘って研磨ベルト５が掛け渡されてい
る。

【００２０】なお、上記コンタクトホィール４は、その
周面がスポンジ材もしくはゴム材のごとき弾性材から形
成されるなど、加工目的に応じてコンプライアンスの調
整が可能である。

【００２１】一方、教示用エンドエフェクタＥは、エフ
ェクタ本体６として加工用工具Ｋの工具本体１とほぼ同
一の寸法形状をなしており、この上面がメカニカルイン
ターフェース７として形成される。

【００２２】また、エフェクタ本体６の下面には、上記
加工用工具Ｋにおけるコンタクトホィール４と同一の寸
法形状をなすセンサ取付け用ドラム８が固着されてい
る。したがって、教示用エンドエフェクタＥのメカニカ
ルインターフェース７からセンサ取付け用ドラム８まで
の距離が、加工用工具Ｋのメカニカルインターフェース
２からコンタクトホィール４までの距離と同一に設定さ
れる。

【００２３】上記センサ取付け用ドラム８の左右両端
で、かつ周面に沿って接触型の検知手段であるところの
テープスイッチによる第１の接触センサ９Ａおよび第２
の接触センサ９Ｂを装備している。これら第１，第２の
接触センサ９Ａ，９Ｂの取付け位置は、上記加工用工具
Ｋにおける加工作用点Ｐａの左端と右端に相当する部位
となる。

【００２４】図３に示すように、作業用ロボットＲに対
する教示にあたって、このロボットＲの手首部１０に上
記教示用エンドエフェクタＥが装着される。具体的に
は、エフェクタ本体６のメカニカルインターフェース７
が作業用ロボットＲの手首部１０に接触して取付けられ
ることになる。

【００２５】また、作業用ロボットＲの手首部１０に
は、ワークＷに対する接触力を検知する手段である力覚
センサ１１が取付けられていて、６軸方向の接触力を検
知できるようになっている。これら力覚センサ１１と上
記第１，第２の接触センサ９Ａ，９Ｂとは、それぞれ作
業用ロボットＲを制御する電気回路を備えたロボットコ
ントローラ１２に接続されている。

【００２６】このような作業用ロボットＲに対する教示
にあたって、図４に示すような、教示用フローチャート
が適用される。

【００２７】ステップＳ１において作業用ロボットＲを
始動して手首部１０を作動させ、教示用エンドエフェク
タＥをワークＷである加工対象面方向へ移動する。ステ
ップＳ２で教示用エンドエフェクタＥがワークＷに接触
すると、ロボットコントローラ１２は力覚センサ１１か
ら教示用エンドエフェクタＥのワークＷに対する接触力
を読み込む。

【００２８】ステップＳ３において上記ロボットコント
ローラ１２は、力覚センサ１１から送られてくるエフェ
クタＥのワークＷに対する接触力と、予めコントローラ
１２に記憶している閾値とを比較する。接触力が閾値と
等しいか、接触力が閾値よりも大である場合（Ｙｅｓ）
は、ステップＳ４に移って教示用エンドエフェクタＥに
取付けられた第１，第２の接触センサ９Ａ，９Ｂからの
データを入力する。ステップＳ３で接触力が閾値よりも
小さい場合（Ｎｏ）はステップＳ１に戻る。

【００２９】ステップＳ４においてロボットコントロー
ラ１２が各接触センサ９Ａ，９Ｂからデータを入力して
評価する。つぎに、ステップＳ５に移って接触センサ９
Ａ，９Ｂの出力の評価の結果が良好であるか否かを判断
する。すなわち、第１，第２の接触センサ９Ａ，９Ｂが
同時にワークＷに接触して同時に検知信号を送った場合
に、ワークＷに対する教示用エンドエフェクタＥの姿勢
が適正であると判断する。

【００３０】教示用エンドエフェクタＥの姿勢が適正で
ある場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ６に移って教示用エ
ンドエフェクタＥの位置と姿勢をデーターとしてロボッ
トコントローラ１２に記憶する。すなわち、作業用ロボ
ットＲに対する教示となる。そのあと、ステップＳ７に
移って教示用エンドエフェクタＥをワークＷとの接触点
から離してエンドとなる。

【００３１】一方、ステップＳ５において教示用エンド
エフェクタＥの姿勢が適正でないと判断した場合（Ｎ
ｏ）は、一方の接触センサ９Ａもしくは９Ｂのみしかワ
ークＷに接触していない状態であるので、このときはス
テップＳ８に移って教示用エンドエフェクタＥをワーク
Ｗから一旦離す。そのあとステップＳ９に移って教示用
エンドエフェクタＥの姿勢を修正し、ステップＳ１に戻
って再び上述のフローを繰り返す。

【００３２】図５に、教示用エンドエフェクタＥの姿勢
修正動作を示す。はじめに、に示すように、ワークＷ
面上の教示点Ｐに対して適宜離間した位置にロボットＲ
を移動してから、教示用エンドエフェクタＥをワークＷ
である加工対象面方向に向かって降下（移動）する。こ
のときの教示用エンドエフェクタＥの降下方向に直交す
る平面内の位置は正確に設定する必要があるが、高さ方
向の位置およびその姿勢は概略でよい。

【００３３】に示すように、継続してロボットＲを駆
動し、教示用エンドエフェクタＥをワークＷの教示点Ｐ
に接触させる。この状態で手首部１０の力覚センサ１１
が接触力を検出する。接触力が閾値を越えるとロボット
Ｒの動作を停止し、第１，第２の接触センサ９Ａ，９Ｂ
の出力を取込む。

【００３４】の状態では、第１の接触センサ９Ａのみ
ワークに接触しているのでこの出力が得られるが、第２
の接触センサ９ＢはワークＷと離間しているので出力が
ない。そこでに示すように、ロボットＲは教示用エン
ドエフェクタＥをワークＷから一旦離反させる。つぎ
に、に示すように教示用エンドエフェクタＥの姿勢を
修正してから、再び教示点Ｐに向かって移動させる。

【００３５】に示すように、こんどは第２の接触セン
サ９Ｂが教示点Ｐに接触して出力する。しかしながら、
未だ第１，第２の接触センサ９Ａ，９Ｂから同時に出力
されておらず、したがって適正な姿勢には至っていな
い。

【００３６】再び教示用エンドエフェクタＥをワークＷ
から離反させ、この姿勢を修正してからワークＷ面に向
かって移動する。に示すように、再び第１の接触セン
サ９ＡがワークＷ面に接触して出力したら、再びの状
態に戻って以下番号順に繰り返す。

【００３７】最終的にはに示すように、第１，第２の
接触センサ９Ａ，９Ｂが同時にワークＷ面に接触し、同
時に出力した状態で教示用エンドエフェクタＥの姿勢が
適正であるとの判断が下され、作業用ロボットＲに教示
することとなる。

【００３８】教示用エンドエフェクタＥの加工点Ｐでの
コンプライアンスが小さい場合に第１，第２の接触セン
サ９Ａ，９Ｂが同時に出力するのは、エンドエフェクタ
ＥとワークＷ面がほぼ平行に接しているときであり、こ
の状態が教示すべき位置・姿勢となる。

【００３９】それ以外は、からに至るようにいずれ
か一方の接触センサ９Ａもしくは９Ｂのみが接触して、
教示用エンドエフェクタＥのワークＷ面に対する傾き角
は不明である。

【００４０】そのため、からに至る教示用エンドエ
フェクタＥの姿勢の修正幅は、修正回数に応じて小さく
なるよう設定する。たとえば、前回の傾き角の２分の１
ずつ小さくなるよう修正していって最終的にゼロとなる
２分法による中間点探索のアルゴリズムを採用する。し
たがって、教示用エンドエフェクタＥのワークＷ面に対
する傾きは斬近的に適正な状態に収束することとなる。

【００４１】通常、加工用工具Ｋの加工作用点Ｐａに
は、コンプライアンスが存在する。上記教示用エンドエ
フェクタＥにコンプライアンスを付加した場合は、エン
ドエフェクタＥとワークＷがほぼ平行にならなくても両
方の接触センサ９Ａ，９Ｂが出力することがある。

【００４２】このときは、作業用ロボットＲに対する教
示方法の第２の実施の形態として、第１，第２の接触セ
ンサ９Ａ，９Ｂの信号がオンするまでの時間差から、ワ
ークＷ面に対するエンドエフェクタＥの傾き角を推定
し、その傾き角がゼロになるようエンドエフェクタＥの
姿勢を修正するようにしてもよい。

【００４３】図６に、具体的な教示方法を説明する。す
なわち、第１，第２の接触センサ９Ａ，９Ｂの接触時間
差からワークＷ面に対するエンドエフェクタＥの傾きを
検出するには、以下の（１）式から求められる。

【００４４】 θ ＝ ｓｉｎ^−１｛（ｔ×Ｖ）／Ｌ｝ ……（１） θ：ワークＷ面に対する教示用エンドエフェクタＥの姿
勢（ｄｅｇｒｅｅ）、ｔ：第１の接触センサ９Ａと第２
の接触センサ９Ｂの接触による出力時間差（ｓｅｃ）、
Ｖ：教示用エンドエフェクタＥの移動速度（ｍｍ／ｓｅ
ｃ）、Ｌ：第１の接触センサ９Ａと第２の接触センサ９
Ｂとの間の距離（ｍｍ）。

【００４５】なお、ワークＷがたとえば山波状に形成さ
れており、この山の背にエンドエフェクタＥが乗ってし
まうなど、接触センサ９Ａ，９Ｂのどちらかも信号が出
ない場合や、一定の修正回数でも収束しない場合は、そ
の旨をメッセージしたうえで動作を停止するなどの異状
処理を行う。

【００４６】図７は第３の実施の形態としての加工用工
具Ｋａであるディスクグラインダを示し、図８（Ａ）
（Ｂ）はその教示用エンドエフェクタＥａを示し、図９
は教示用エンドエフェクタＥａの教示動作を示す。

【００４７】上記加工用工具Ｋａは、回転研磨ディスク
２０を備えており、作業用ロボットＲに取付ける際の基
準となるメカニカルインターフェース２１がその上面に
形成される。上記回転研磨ディスク２０として、加工対
象物および仕上げ精度に応じて種々の材質が存在する
が、ここではサンドペーパを積層したペーパディスクを
適用している。

【００４８】上記教示用エンドエフェクタＥａは、固定
の円形状ディスク２２を備えていて、上記加工用工具Ｋ
ａの回転研磨ディスク２０と同等の形状寸法およびコン
プライアンスを有する。この上面に形成されるメカニカ
ルインターフェース２３からディスク２２までの距離が
加工用工具Ｋａのそれと同等に設定されている。

【００４９】教示用エンドエフェクタＥａにおけるディ
スク２２のワーク接触面には複数の接触センサ２３ａ〜
２３ｆが取付けられている。すなわち、縦中心軸Ｌａを
境にして加工作用点Ｐａ側に５個の接触センサ２３ａか
ら２３ｅが所定間隔を存して取付けられていて、これら
は全て姿勢角判定用をなす。縦中心軸Ｌａを境にした他
の側の接触センサ２３ｆはほぼ半円状に形成されてい
て、これは異状監視用をなす。

【００５０】このようにして構成される教示用エンドエ
フェクタＥａを作業用ロボットＲに取付けて教示する。
すなわち、加工用工具Ｋａの加工作用点Ｐａに相当する
エンドエフェクタＥａのディスク２２部位をワークＷａ
面に接触させて教示する。

【００５１】姿勢角の教示は、進行方向に対するピッチ
角とロール角であり、いずれもたとえば接触センサ２３
ｂ，２３ｃ，２３ｄから出力があり、接触センサ２３
ａ，２３ｅおよび２３ｆからの出力がない場合に、良好
であると判断する。もしくは、接触センサ２３ｂ，２３
ｃ，２３ｄに対して所定の時間差を設定し、これらセン
サの出力が所定時間差の範囲内であれば良好であると判
断する。

【００５２】ピッチ角とロール角を教示する際のいずれ
においても、異状監視用の接触センサ２３ｆからの出力
がある場合には、たとえばその旨のメッセージを表示す
るなどの異状処理をなすことは勿論である。

【００５３】図１０ないし図１２に、第４の実施の形態
として、再教示システムを使用した自動教示点修正シス
テムを説明する。図１０は、自動教示点修正システムの
フローを示す。図の中央部の四角形内事項は人手ないし
コントローラのデータ処理機能によって実行される作業
である。この左右に示すファイル３０，４０はデータ格
納をなし、太い矢印は処理の流れを、かつ細い矢印はデ
ータの流れを示す。

【００５４】Ａ． 加工プログラム作成についての説
明。 ロボット言語により加工プログラムを作成して加工ファ
イル３０に格納する。この加工プログラムの例を図１１
（Ａ）（Ｂ）に示す。図１１（Ａ）は加工軌道を示し、
図１１（Ｂ）にロボット言語で記述した加工プログラム
の例を示す。

【００５５】通常教示は、ロボットに工具（教示用でも
よく、加工用でもよい）を取付け、工具をワークの教示
点に動作させ、そのときの工具先端の位置・姿勢（座
標）をデータ演算し、加工ファイル３０に格納する。

【００５６】図１１（Ｂ）において、Ｐ１〜Ｐ６は位置
・姿勢データを格納するためのポーズ変数であり、Ｐ１
（ＭＯＶＥ）は各軸モードでＰ１に移動することであ
り、Ｐ２（ＭＯＶＥＳ）は直線補間モードでＰ２に移動
することであり、Ｐ３〜Ｐ５（ＧＭＯＶＥＳ）は一定の
押圧力で工具をワークに押付けながら目標点であるＰ
３，Ｐ４，Ｐ５に向かって移動することを示す。すなわ
ち、ロボットＲに対する教示作業は、上述の変数に位置
・姿勢データを代入する作業であって、これらの点Ｐ１
〜Ｐ６は図１１（Ａ）で示す教示点である。

【００５７】この例は、力制御によって工具をワークＷ
ｂに一定の力で押しつけながらＰ２−Ｐ３−Ｐ４−Ｐ５
の順にワークＷｂの表面に倣って加工を行う。再教示の
対象となる教示点はＰ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５であり、こ
れらの点では工具とワークＷｂとが平行に教示されてい
る必要がある。

【００５８】Ｂ． ラフ教示の説明。 ラフ教示では、工具の位置・姿勢はワーク表面に正確に
合せて教示する必要はない。すなわち図１１（Ａ）
（Ｂ）の加工プログラムの例で説明すれば、工具の上下
方向の位置は教示点の上方で確実に接触している必要は
ない。また、工具の姿勢はワークＷｂに必ずしも平らに
接触している必要はなく適当な姿勢でよい。通常は、先
に図１で示したコンタクトホィール４の支軸４ａは水平
である。

【００５９】Ｃ． 再教示プログラム作成の説明。 再教示プログラム生成手段により、再教示プログラムを
生成する。すなわち、加工ファイル内の加工プログラム
を参照して再教示プログラムを生成し、再教示ファイル
４０に格納する。

【００６０】図１２（Ａ）（Ｂ）は、図１１（Ａ）
（Ｂ）から生成した再教示プログラムの例である。この
再教示プログラムでは、再教示対象点（Ｐ２〜Ｐ５）の
上部に中間点（Ｐ２１，Ｐ３１，Ｐ４１，Ｐ５１）を生
成し、かつこれら中間点を接続する移動軌道とともに再
教示命令（ＲＥＴＥＡＣＨ）を生成する。なお、再教示
命令（ＲＥＴＥＡＣＨ）の動作の概略は、先に図４で説
明したフローチャートをそのまま適用できる。

【００６１】Ｄ． 再教示プログラム実行の説明。 図１２（Ａ）で示した再教示プログラムの例を実行す
る。この再教示プログラムを実行することによって、図
４で説明したフローチャートと、図５で説明した動作を
行い、加工ファイル中の加工プログラムの教示点を正確
な教示データに書き換えることとなる。

【００６２】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、作
業用ロボットに対する教示作業において、加工用工具の
位置と姿勢の教示の簡単化を図り、高精度の自動化を得
るとともに安全性の向上を得られ、教示者による差異を
解消して負担の低減を図り、教示工数の低減による生産
性の向上と多品種少量生産への対応が可能となるなどの
種々の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態を示す、加工用工具
の正面図と側面図。

【図２】同実施の形態を示す、教示用エンドエフェクタ
の正面図と側面図。

【図３】同実施の形態を示す、教示用エンドエフェクタ
を備えた作業用ロボットの概略の構成図。

【図４】同実施の形態を示す、教示の作業フローチャー
ト図。

【図５】同実施の形態を示す、教示の作業を順に説明す
る図。

【図６】第２の実施の形態を示す、接触センサの接触時
間差からワークに対するエンドエフェクタの傾きを知る
説明図。

【図７】第３の実施の形態を示す、加工用工具の側面
図。

【図８】同実施の形態を示す、教示用エンドエフェクタ
の側面図と、接触センサの配置を説明するディスクの正
面図。

【図９】同実施の形態を示す、教示の作業を説明する
図。

【図１０】第４の実施の形態を示す、作業用ロボットの
自動教示点修正システムを説明する教示作業の流れ図。

【図１１】同実施の形態を示す、加工目標軌道を説明す
る図と加工プログラム例を説明する図。

【図１２】同実施の形態を示す、再教示プログラム例を
説明する図。

【符号の説明】

Ｋ…加工用工具、 Ｐａ…加工作用点、 ９Ａ…第１の接触センサ、 ９Ｂ…第２の接触センサ、 Ｅ…教示用エンドエフェクタ、、 ２…メカニカルインターフェース、 １１…力覚センサ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 永滝 真太郎 静岡県沼津市大岡2068の３ 東芝機械株式 会社沼津事業所内 (72)発明者 鎌田 英博 北海道札幌市北区北19条西11丁目１番地 北海道立工業試験場内 Ｆターム(参考） 3C058 AA01 AA13 AC01 BA06 BB06 BB08 BC02 BC03 CB01 CB03 CB04 CB06 CB07 3F059 BC09 DA02 DA03 DA08 DC02 DC04 DE03 DE04 DE08 FA00 FA01 FA08 5H269 AB07 AB33 BB09 GG06 JJ18 NN07 PP02 QC10 QE37 SA03

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】加工用工具とほぼ同等の形状寸法を有し、
   前記加工用工具における加工作用点に相当する部位に複
   数の接触型の検知手段を具備したことを特徴とする教示
   用エンドエフェクタ。
2. 【請求項２】上記教示用エンドエフェクタにおける加工
   用工具の加工作用点に相当する部位のコンプライアンス
   を、上記加工用工具とほぼ同等に設定したことを特徴と
   する請求項１記載の教示用エンドエフェクタ。
3. 【請求項３】請求項１記載もしくは請求項２記載の教示
   用エンドエフェクタを備えるとともに、ワークに対する
   接触力を検知する手段を具備したことを特徴とする作業
   用ロボット。
4. 【請求項４】上記ワークに対する接触力を検知する手段
   は、メカニカルインターフェースの近傍に備えられる力
   覚センサであることを特徴とする請求項３記載の作業用
   ロボット。
5. 【請求項５】請求項３の作業用ロボットを備え、教示用
   エンドエフェクタに備えられる複数の接触型検知手段お
   よび作業用ロボットに備えられる接触力検知手段によっ
   て、加工用工具のワークに対する位置と姿勢を自動的に
   認識して教示することを特徴とする作業用ロボットの教
   示方法。
6. 【請求項６】加工用工具のワークに対する姿勢を自動的
   に認識する手段として、複数の接触型検知手段の検知し
   た時間差から算出することを特徴とする請求項５記載の
   作業用ロボットの教示方法。
7. 【請求項７】予めラフに教示された加工用ロボットプロ
   グラムと、この加工用ロボットプログラムを再教示用ロ
   ボットプログラムに変換する手段と、再教示用ロボット
   プログラムによって得られた工具の位置・姿勢によって
   加工用ロボットプログラムの教示点を更新する手段とを
   具備したことを特徴とする作業用ロボットの自動教示点
   修正システム。