JP2017049230A - レーザレーダ装置 - Google Patents
レーザレーダ装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017049230A JP2017049230A JP2016136263A JP2016136263A JP2017049230A JP 2017049230 A JP2017049230 A JP 2017049230A JP 2016136263 A JP2016136263 A JP 2016136263A JP 2016136263 A JP2016136263 A JP 2016136263A JP 2017049230 A JP2017049230 A JP 2017049230A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detection performance
- unit
- performance level
- low
- light
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
投光部が投光したレーザ光を、照射方向を変化させつつ装置外部に照射する走査部(50、60)と、
走査部によって装置外部に照射されたレーザ光が装置外部で反射して生じた反射光を受光する受光部(20、120H、120L)と、
を備えた測定部(4、104)を有するレーザレーダ装置(1、100)であって、
投光部が投光するレーザ光の強度および受光部が反射光を受光する受光感度により定まる物体の検出しやすさを表す検出性能レベルを、反射率が低い予め設定された検出対象物体である低反射検出対象物体が基準距離においてレーザレーダ装置に対して基準角度となっている場合に検出できる検出性能レベルとした高検出性能レベルと、基準距離においてレーザレーダ装置に対して基準角度となっている低反射検出対象物体を検出しない低検出性能レベルの2種類の検出性能レベルで検出対象物体を検出し、
低検出性能レベルである測定部で、走査部により照射方向を変化させつつレーザ光を装置外部に照射させ、受光部で反射光を受光する低検出性能測定処理を実行する低検出性能測定部(83、183)と、
低検出性能測定部が低検出性能測定処理を実行することで受光部が受光した反射光に基づいて、低検出性能測定処理によりレーザ光を照射した方向に物体が存在するか否かを判定する低検出性能物体判定部(85)と、
高検出性能レベルである測定部で、低検出性能物体判定部が、物体が存在すると判定しなかった方向を少なくとも含む方向に対して、走査部によりレーザ光を照射させつつ、受光部で反射光を受光する高検出性能測定処理を実行する高検出性能測定部(84、184)と、
低検出性能物体判定部が、物体が存在すると判定しなかった方向について、高検出性能測定部が高検出性能測定処理を実行することで受光部が受光した反射光の波形幅が霧判定幅閾値よりも短いことに基づいて、物体が存在すると判定する高検出性能物体判定部(86)とを備えることを特徴とする。
低検出性能測定部(83)は、検出性能レベル設定部により測定部の検出性能レベルを低検出性能レベルに設定して低検出性能測定処理を実行し、
高検出性能測定部(84)は、検出性能レベル設定部により測定部の検出性能レベルを高検出性能レベルに設定して高検出性能測定処理を実行する。
測定部(104)は、第1受光部が高検出性能レベルで検出対象物体を検出し、第2受光部が低検出性能レベルで検出対象物体を検出するようになる分割比で、反射光を分割するビームスプリッタ(135)を備える。
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図1に示すように、第1実施形態のレーザレーダ装置1は、投光部であるレーザダイオード10と、装置外部の物体からの反射光L1を受光する受光部の一例であるフォトダイオード20とを備え、装置外部の物体までの距離や方位を検出する。このレーザレーダ装置1は、屋外に設置されて、このレーザレーダ装置1の監視エリア内を移動する物体を検出する。検出すべき対象としている物体(以下、検出対象物体)は、粒子状の浮遊物以外の移動体である。たとえば、検出対象物体には、人や人が搭乗している車がある。
次に、第2実施形態を説明する。この第2実施形態以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一である。また、構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分については先に説明した実施形態を適用できる。
たとえば、前述の実施形態では、照射光L0の強度を変化させる一方、受光感度は変化させずに、低検出性能レベルおよび高検出性能レベルを設定していた。しかし、受光感度のみを変化させて低検出性能レベルおよび高検出性能レベルを設定してもよいし、照射光L0の強度と受光感度を両方とも変化させて、低検出性能レベルおよび高検出性能レベルを設定してもよい。
前述の実施形態のレーザレーダ装置1は、穴あきミラー40を備えており、穴あきミラー40の貫通穴42から回転ミラー50に照射光L0を照射する構成であったが、これに限られない。レーザダイオード10とフォトダイオード20の位置を入れ替え、反射板により照射光L0を反射させて照射光L0を回転ミラー50に照射する構成でもよい。また、投光部と受光部が回転ミラー50を共通に使用する同軸系に限らず、投光部と受光部が異なる回転ミラーを使用する他軸系のレーザレーダ装置にも本発明は適用できる。
また、前述の実施形態では、低検出性能測定部83、高検出性能測定部84は、反射光L1の信号強度が物体検出閾値を超えた時刻、反射光L1の信号強度が物体検出閾値を下回った時刻を、照射光L0の照射方向に対応づけて記憶部74に記憶していた。しかし、これに代えて、反射光L1の波形を記憶部74に記憶してもよい。
前述の実施形態では、高検出性能測定処理でも、低検出性能測定処理と同じ角度範囲に対して照射光L0を照射していた。しかし、これに代えて、低検出性能物体判定部85が、物体が存在しないと判定した角度に限定して、照射光L0を照射してもよい。
第2実施形態では、高検出性能レベル用のフォトダイオード120Hを、ビームスプリッタ135を透過した反射光L1を受光する位置に配置し、低検出性能レベル用のフォトダイオード120Lを、ビームスプリッタ135が反射した反射光L1を受光する位置に配置していた。しかし、これとは反対に、高検出性能レベル用のフォトダイオード120Hを、ビームスプリッタ135が反射した反射光L1を受光する位置に配置し、低検出性能レベル用のフォトダイオード120Lを、ビームスプリッタ135を透過した反射光L1を受光する位置に配置してもよい。
Claims (5)
- レーザ光を発生させて投光する投光部(10)と、
前記投光部が投光した前記レーザ光を、照射方向を変化させつつ装置外部に照射する走査部(50、60)と、
前記走査部によって装置外部に照射された前記レーザ光が前記装置外部で反射して生じた反射光を受光する受光部(20、120H、120L)と、
を備えた測定部(4、104)を有するレーザレーダ装置(1、100)であって、
前記測定部は、前記投光部が投光する前記レーザ光の強度および前記受光部が前記反射光を受光する受光感度により定まる物体の検出しやすさを表す検出性能レベルを、反射率が低い予め設定された検出対象物体である低反射検出対象物体が基準距離において前記レーザレーダ装置に対して基準角度となっている場合に検出できる検出性能レベルとした高検出性能レベルと、前記基準距離において前記レーザレーダ装置に対して前記基準角度となっている前記低反射検出対象物体を検出しない低検出性能レベルの2種類の検出性能レベルで前記検出対象物体を検出し、
前記低検出性能レベルである前記測定部で、前記走査部により前記照射方向を変化させつつ前記レーザ光を前記装置外部に照射させ、前記受光部で前記反射光を受光する低検出性能測定処理を実行する低検出性能測定部(83、183)と、
前記低検出性能測定部が前記低検出性能測定処理を実行することで前記受光部が受光した前記反射光に基づいて、前記低検出性能測定処理により前記レーザ光を照射した方向に物体が存在するか否かを判定する低検出性能物体判定部(85)と、
前記高検出性能レベルである前記測定部で、前記低検出性能物体判定部が、前記物体が存在すると判定しなかった方向を少なくとも含む方向に対して、前記走査部により前記レーザ光を照射させつつ、前記受光部で前記反射光を受光する高検出性能測定処理を実行する高検出性能測定部(84、184)と、
前記低検出性能物体判定部が、前記物体が存在すると判定しなかった方向について、前記高検出性能測定部が前記高検出性能測定処理を実行することで前記受光部が受光した前記反射光の波形幅が霧判定幅閾値よりも短いことに基づいて、前記物体が存在すると判定する高検出性能物体判定部(86)とを備えることを特徴とするレーザレーダ装置。 - 請求項1において、
前記レーザ光の強度および前記受光感度の少なくとも一方を変化させることで、前記高検出性能レベルと前記低検出性能レベルとを設定する検出性能レベル設定部(81)を備え、
前記低検出性能測定部(83)は、前記検出性能レベル設定部により前記測定部の前記検出性能レベルを前記低検出性能レベルに設定して前記低検出性能測定処理を実行し、
前記高検出性能測定部(84)は、前記検出性能レベル設定部により前記測定部の前記検出性能レベルを前記高検出性能レベルに設定して前記高検出性能測定処理を実行することを特徴とするレーザレーダ装置。 - 請求項2において、
前記検出性能レベル設定部は、前記投光部が投光する前記レーザ光の強度を変化させる一方、前記受光部が前記反射光を受光する受光感度は変化させないで、前記低検出性能レベルと前記高検出性能レベルを設定することを特徴とするレーザレーダ装置。 - 請求項1において、
前記受光部は、互いに異なる位置に配置されて前記反射光を受光する第1受光部(120H)と第2受光部(120L)とを備え、
前記測定部(104)は、前記第1受光部が前記高検出性能レベルで前記検出対象物体を検出し、前記第2受光部が前記低検出性能レベルで前記検出対象物体を検出するようになる分割比で、前記反射光を分割するビームスプリッタ(135)を備えることを特徴とするレーザレーダ装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項において、
前記高検出性能物体判定部は、前記低検出性能物体判定部が、前記物体が存在すると判定しなかった単一の方向について、前記高検出性能測定部による前記高検出性能測定処理を実行することで前記受光部が検出した前記反射光に2つの物体判定閾値を超える区間が存在する場合、前記反射光の波形幅と前記霧判定幅閾値とを比較することなく、前記物体が存在すると判定することを特徴とするレーザレーダ装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015175075 | 2015-09-04 | ||
JP2015175075 | 2015-09-04 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017049230A true JP2017049230A (ja) | 2017-03-09 |
JP6747115B2 JP6747115B2 (ja) | 2020-08-26 |
Family
ID=58280213
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016136263A Active JP6747115B2 (ja) | 2015-09-04 | 2016-07-08 | レーザレーダ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6747115B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021063808A (ja) * | 2019-10-15 | 2021-04-22 | ジック アーゲー | 距離測定型光電センサ及び目標物の検出方法 |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0266484A (ja) * | 1988-09-01 | 1990-03-06 | Nec Corp | パルスレーザ測距装置 |
JPH0829533A (ja) * | 1994-07-15 | 1996-02-02 | Nec Corp | レーザ・レーダ |
JPH1123710A (ja) * | 1997-06-30 | 1999-01-29 | Nec Corp | 測距装置 |
JP2002181937A (ja) * | 2000-12-12 | 2002-06-26 | Denso Corp | 距離測定装置 |
JP2004184333A (ja) * | 2002-12-05 | 2004-07-02 | Denso Corp | 距離測定装置 |
JP2005077379A (ja) * | 2003-09-03 | 2005-03-24 | Denso Corp | レーダ装置 |
JP2005274530A (ja) * | 2004-03-26 | 2005-10-06 | Denso Corp | 光学測定装置及びプログラム |
JP2009042177A (ja) * | 2007-08-10 | 2009-02-26 | Honda Motor Co Ltd | 物体検出装置 |
JP2011215005A (ja) * | 2010-03-31 | 2011-10-27 | Hokuyo Automatic Co | 信号処理装置、及び走査式測距装置 |
JP2012122951A (ja) * | 2010-12-10 | 2012-06-28 | Denso Corp | 距離測定装置および距離測定プログラム |
-
2016
- 2016-07-08 JP JP2016136263A patent/JP6747115B2/ja active Active
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0266484A (ja) * | 1988-09-01 | 1990-03-06 | Nec Corp | パルスレーザ測距装置 |
JPH0829533A (ja) * | 1994-07-15 | 1996-02-02 | Nec Corp | レーザ・レーダ |
JPH1123710A (ja) * | 1997-06-30 | 1999-01-29 | Nec Corp | 測距装置 |
JP2002181937A (ja) * | 2000-12-12 | 2002-06-26 | Denso Corp | 距離測定装置 |
JP2004184333A (ja) * | 2002-12-05 | 2004-07-02 | Denso Corp | 距離測定装置 |
JP2005077379A (ja) * | 2003-09-03 | 2005-03-24 | Denso Corp | レーダ装置 |
JP2005274530A (ja) * | 2004-03-26 | 2005-10-06 | Denso Corp | 光学測定装置及びプログラム |
JP2009042177A (ja) * | 2007-08-10 | 2009-02-26 | Honda Motor Co Ltd | 物体検出装置 |
JP2011215005A (ja) * | 2010-03-31 | 2011-10-27 | Hokuyo Automatic Co | 信号処理装置、及び走査式測距装置 |
JP2012122951A (ja) * | 2010-12-10 | 2012-06-28 | Denso Corp | 距離測定装置および距離測定プログラム |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021063808A (ja) * | 2019-10-15 | 2021-04-22 | ジック アーゲー | 距離測定型光電センサ及び目標物の検出方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6747115B2 (ja) | 2020-08-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4894360B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP5998808B2 (ja) | レーザレーダ装置 | |
JP5991084B2 (ja) | レーザレーダ装置 | |
JP6309754B2 (ja) | レーザレーダ装置 | |
JP5716719B2 (ja) | 光レーダ装置 | |
US10816663B2 (en) | Distance measuring device and distance measuring method | |
JP2009236601A5 (ja) | ||
JP2017181105A (ja) | レーザレーダ装置 | |
JP4984671B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP5573598B2 (ja) | レーダ装置 | |
US10823678B2 (en) | Raman spectrum detection apparatus and method based on power of reflected light | |
JP6747115B2 (ja) | レーザレーダ装置 | |
JP2019028039A (ja) | 距離測定装置及び距離測定方法 | |
JP6365364B2 (ja) | 光学的距離測定装置 | |
JP5540900B2 (ja) | レーザレーダ装置 | |
JP6658375B2 (ja) | レーザレーダ装置 | |
JP3804404B2 (ja) | 車両検出装置 | |
JP2014071028A (ja) | レーザレーダ装置 | |
JP2007232381A (ja) | レーダ装置 | |
JP6256252B2 (ja) | 固定型非同軸系レーザレーダ走査装置 | |
JP5376824B2 (ja) | 位置計測装置及び位置計測処理方法 | |
JP7021569B2 (ja) | レーザレーダ装置 | |
JP2017049097A (ja) | レーザレーダ装置 | |
JP2020112501A5 (ja) | ||
KR102343294B1 (ko) | 라이다 시스템 및 그 제어 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190208 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200107 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20191227 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200205 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20200407 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200522 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20200601 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200707 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200720 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6747115 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |