JP2019028039A - 距離測定装置及び距離測定方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図2は、実施の形態に係る距離測定装置100の概略構成例を示すブロック図である。距離測定装置100は、一例として、移動体としての車両等に搭載され、投光し、物体(例えば、先行車両、停車車両、障害物、歩行者等)で反射(散乱)された光を受光して、該物体の有無や該物体までの距離等の物体に関する情報を検出する走査型LIDARである。例えば、距離測定装置100は、車両のバッテリ(蓄電池)から電力の供給を受ける。
=(n・σobj^2)^0.5+A・sinθ1・tanθ2 ・・・(数1)
10 投光系
12 LD駆動部
20 投光光学系
22 カップリングレンズ
24 反射ミラー
26 回転ミラー
30 受光光学系
40 検出系
42 時間計測用PD
44 PD出力検出部
45 時間計測部
46 測定制御部
47 物体認識部
50 同期系
52 同期レンズ
54 同期検知用PD
56 PD出力検出部
Claims (10)
- 対象物に対して光を投光する投光部と、
前記対象物で反射又は散乱された光を受光する受光部と、
前記投光部から投光された光を走査領域へ走査する走査部と、
前記投光部による投光から前記受光部による受光までの時間を計測し、前記対象物までの距離を測定する距離測定部と、
を備え、
前記走査領域を複数の分割領域に分割し、該分割した全ての分割領域のうち一つの分割領域の走査開始から全ての分割領域の走査終了までを一走査と定義すると、
前記一走査の間に前記距離測定部により測定された、第1の分割領域の測定値と、前記第1の分割領域の測定値よりも前に測定された第2の分割領域の測定値とに基づいて、前記第1の分割領域の測定値が前記第1の分割領域の測定結果と出来るか否かを判定し、
前記第1の分割領域の測定結果と出来ると判定された場合に、前記第1の分割領域の測定値を、前記第1の分割領域における対象物までの距離として出力すること
を特徴とする距離測定装置。 - 前記第1の分割領域の測定値と、前記第2の分割領域の測定値との関係が所定基準を満たさない場合に、前記一走査の間に前記距離測定部により測定された、前記第1の分割領域の測定値と、前記第1の分割領域の測定値よりも後に測定された第3の分割領域の測定値とに基づいて、前記第1の分割領域の測定値が前記第1の分割領域の測定結果と出来るか否かを判定することを特徴とする請求項1に記載の距離測定装置。
- 前記第1の分割領域の測定値と、前記第3の分割領域の測定値との関係が所定基準を満たさない場合に、前記第1の分割領域の測定値を前記第1の分割領域の測定結果とはせず、
前記第1の分割領域の測定値と、前記第3の分割領域の測定値との関係が所定基準を満たす場合に、前記第1の分割領域の測定値を前記第1の分割領域の測定結果とすることを特徴とする請求項2に記載の距離測定装置。 - 走査領域をM個(M≧1)の領域に分割したものをM分割領域と定義し、
前記M分割領域を更にN個(N≧1)の領域に分割したものをN分割領域と定義すると、
前記走査部は、
M番目の前記M分割領域内のN番目の前記N分割領域を走査した後に、M+1番目の前記M分割領域内のN番目の前記N分割領域を走査する動作を、前記走査領域内の全てのM分割領域について行ない、
次に、M番目の前記M分割領域内のN+1番目の前記N分割領域を走査した後に、M+1番目の前記M分割領域内のN+1番目の前記N分割領域を走査する動作を、前記走査領域内の全M分割領域について行なう、という順番で、前記走査領域内の全ての前記N分割領域の走査を行ない、
前記第1の分割領域の測定値は、前記M分割領域におけるN番目の前記N分割領域の測定値であり、前記第2の分割領域の測定値は、前記M分割領域におけるN−1番目の前記N分割領域の測定値であること
を特徴とする請求項1に記載の距離測定装置。 - 前記M分割領域におけるN番目の前記N分割領域の測定値と、前記M分割領域におけるN+1番目の前記N分割領域の測定値との関係が所定基準を満たさない場合に、前記M分割領域におけるN番目の前記N分割領域の測定値と、前記M分割領域におけるN+1番目の前記N分割領域の測定値とに基づいて、前記M分割領域におけるN番目の前記N分割領域の測定値が前記第1の分割領域の測定結果と出来るか否かを判定すること
を特徴とする請求項4に記載の距離測定装置。 - 前記M分割領域におけるN番目の前記N分割領域の測定値と、前記M分割領域におけるN+1番目の前記N分割領域の測定値との関係が所定基準を満たさない場合に、前記M分割領域におけるN番目の前記N分割領域の測定値を、前記M分割領域におけるN番目の前記N分割領域の測定結果とはせず、
前記M分割領域におけるN番目の前記N分割領域の測定値と、前記M分割領域におけるN+1番目の前記N分割領域の測定値との関係が所定基準を満たす場合に、前記M分割領域におけるN番目の前記N分割領域の測定値を、前記M分割領域におけるN番目の前記N分割領域の測定結果とすること
を特徴とする請求項5に記載の距離測定装置。 - 前記所定基準は、双方の測定値が所定範囲内であることを特徴とする請求項2、3、5又は6に記載の距離測定装置。
- 前記所定範囲は、前記測定値が表す距離が遠距離となるほど広くなることを特徴とする請求項7に記載の距離測定装置。
- 前記所定基準は、前記受光部が受光した光の幅が一定の幅範囲内であることを特徴とする請求項2、3、5又は6に記載の距離測定装置。
- 対象物に対して光を投光する投光ステップと、
前記対象物で反射又は散乱された光を受光する受光ステップと、
前記投光ステップにより投光された光を走査領域へ走査する走査ステップと、
前記投光ステップによる投光から前記受光ステップによる受光までの時間を計測し、前記対象物までの距離を測定する距離測定ステップと、
を含み、
前記走査領域を複数の分割領域に分割し、該分割した全ての分割領域のうち一つの分割領域の走査開始から全ての分割領域の走査終了までを一走査と定義すると、
前記一走査の間に前記距離測定ステップにより測定された第1の分割領域の測定値と、前記第1の分割領域の測定値よりも前に測定された第2の分割領域の測定値とに基づいて、前記第1の分割領域の測定値が前記第1の分割領域の測定結果と出来るか否かを判定し、
前記第1の分割領域の測定結果と出来ると判定された場合に、前記第1の分割領域の測定値を、前記第1の分割領域における対象物までの距離として出力すること
を特徴とする距離測定方法。
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