JP6256252B2 - 固定型非同軸系レーザレーダ走査装置 - Google Patents
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Description
レーザレーダ走査装置1は、照射部10、受光部20、保護シールド30、コンパレータ40、制御部50、記憶部60を備える。
図2に示す処理は、レーザレーダ走査装置1の電源がオンである間、繰り返し実行する。ステップS1では、照射パルスを照射する。照射パルスが外部の物体で反射して生じた反射パルスが受光ミラー21に入射すれば、受光素子22により反射パルスが受光される。そして、受光素子22が出力する受光強度が検出閾値よりも大きい場合には、コンパレータ40から制御部50に、受光強度信号が検出閾値を超えたことを示す信号が入力される。
本実施形態のレーザレーダ走査装置1は、物体までの距離が変化していない、すなわち、距離を算出した物体が静止物であると判断し(S52:YES)、その静止物からの反射パルスの受光量が低下していると判断した場合には(S53:YES)、汚れ量を算出する(S54)。そして、この汚れ量が汚れ判定範囲内の値であれば、保護シールド30が汚れていると判定する。
たとえば、ステップS54で算出した汚れ量を、逐次、記憶部60に記憶しておき、記憶した汚れ量を、表示器やプリンタ、あるいは、それら表示器やプリンタに接続される外部メモリに出力してもよい。このようにすれば、ユーザが、汚れ量を見て、汚れ除去をすべきかを判断することができる。また、汚れ量の変化傾向から、汚れを除去すべき時期をユーザが推定することもできる。
前述の実施形態では、受光量が低下したと判断しなかった場合(S53:NO)には、汚れ量は算出していないが、受光量が低下しているか否かによらず、汚れ量を算出するようにしてもよい。
Claims (3)
- 移動しない物体に固定され、
パルス状のレーザ光を走査しつつ照射する照射部(10)と、
前記照射部とは別に設けられ、前記照射部から照射された前記レーザ光である照射パルスが外部の物体で反射して生じた反射パルスを受光する受光部(20)と、
前記照射部と前記受光部とを保護し、前記照射パルスおよび前記反射パルスが通過する保護シールド(30)とを備えた固定型非同軸系レーザレーダ走査装置であって、
前記照射部が前記照射パルスを照射してから前記受光部が前記反射パルスを受光するまでの時間である飛行時間と光速とに基づいて物体までの距離を算出する距離算出部(S3、S4)と、
照射方向が同じである照射パルスに基づいて前記距離算出部が算出した距離の変化がないと判断した場合、前記照射パルスを反射した物体は静止物であると判断する静止物判断部(S52)と、
前記静止物判断部が静止物であると判断した物体からの反射パルスの受光量の低下の程度を示す汚れ量を算出する汚れ量算出部(S54)と、
前記汚れ量算出部が算出した前記汚れ量が汚れ判定範囲内の値であることに基づいて前記保護シールドが汚れていると判断する汚れ判断部(S55)とを備え、
前記汚れ判断部は、前記受光部が、1パルスの前記照射パルスに対応する前記反射パルスを複数受光した場合、前記汚れ量に基づいた判断を中止することを特徴とする固定型非同軸系レーザレーダ走査装置。 - 請求項1において、
前記反射パルスの受光強度が検出閾値を超えている時間である波幅と検出時点補正量との関係を記憶した記憶部(60)と、
前記反射パルスの受光強度が前記検出閾値を超えた時点を、前記受光部が受光した反射パルスの波幅と前記記憶部に記憶されている関係から定まる前記検出時点補正量により補正し、補正後の時点を前記反射パルスを受光した時点とする受光時点補正部(S2)とを備え、
前記距離算出部は、前記受光時点補正部が決定した前記反射パルスを受光した時点を用いて、前記飛行時間を算出することを特徴とする固定型非同軸系レーザレーダ走査装置。 - 請求項1または2において、
前記汚れ量算出部は、前記汚れ量を逐次算出し、
前記汚れ量を算出部が逐次算出した前記汚れ量を、表示器またはプリンタに出力可能に記憶する記憶部を備えることを特徴とする固定型非同軸系レーザレーダ走査装置。
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