JP2017043262A - 衝突回避支援装置 - Google Patents
衝突回避支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017043262A JP2017043262A JP2015168428A JP2015168428A JP2017043262A JP 2017043262 A JP2017043262 A JP 2017043262A JP 2015168428 A JP2015168428 A JP 2015168428A JP 2015168428 A JP2015168428 A JP 2015168428A JP 2017043262 A JP2017043262 A JP 2017043262A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- speed
- collision
- intervention
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 13
- 230000008569 process Effects 0.000 description 13
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 12
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 10
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 10
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 230000005764 inhibitory process Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
- B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
- B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
- B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
- B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
- B60W10/188—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes hydraulic brakes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/04—Traffic conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/105—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0062—Adapting control system settings
- B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
- B60W2050/009—Priority selection
- B60W2050/0094—Priority selection of control units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
- B60W2520/105—Longitudinal acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/14—Yaw
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/20—Static objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/18—Braking system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/18—Braking system
- B60W2710/182—Brake pressure, e.g. of fluid or between pad and disc
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/20—Steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/20—Steering systems
- B60W2710/202—Steering torque
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
【解決手段】 支援ECUは、自動ブレーキの介入によって自車両が減速しながら走行しているときに、衝突予測位置における衝突予測速度Vxを演算し(S16)、衝突予測速度Vxが衝突予測速度閾値Vxrefよりも高いか否かについて判断する(S18)。支援ECUは、衝突予測速度Vxが衝突予測速度閾値Vxref以下であると判定した場合にのみ、衝突回避用の自動操舵を介入させ、衝突予測速度Vxが衝突予測速度閾値Vxrefより高いと判定した場合には自動操舵の介入を禁止する。
【選択図】 図4
Description
自車両の前方に存在する障害物を検出する障害物検出手段(10,51)と、
前記自車両が前記検出された障害物と衝突する可能性が高い場合に、車輪に制動力を発生させる制御である自動ブレーキを介入(実施)させる自動ブレーキ手段(10,S14,20)と、
前記自動ブレーキの介入によって前記自車両が減速しても前記自車両が前記障害物と衝突する可能性が高い場合に、衝突を回避する方向に操舵輪を操舵する制御である自動操舵を介入(実施)させる自動操舵手段(10,S19,30)と
を備えた衝突回避支援装置において、
前記自動操舵の介入前に、前記自動ブレーキの介入によって自車両が減速しながら走行して前記障害物と衝突すると予測される位置における、前記障害物に対する前記自車両の予測相対速度を表すまたは前記自車両の車速を表す衝突予測速度(Vx)が、衝突速度閾値(Vxref)よりも高いか否か、あるいは、前記自動操舵の介入前に、前記自動ブレーキが介入したときの、前記障害物に対する前記自車両の相対速度を表すまたは前記自車両の車速を表すブレーキ介入時速度(Vb)が、ブレーキ介入時速度閾値(Vbref)よりも高いか否かについて推定する推定手段(S18,S42)と、
前記推定手段によって前記衝突予測速度が前記衝突速度閾値よりも高いと推定された場合、あるいは、前記ブレーキ介入時速度がブレーキ介入時速度閾値よりも高いと推定された場合に、前記自動操舵手段による自動操舵の介入を禁止する自動操舵禁止手段(S18:No,S42:No,S44,S31:No)と
を備えたことにある。
あるいは、推定手段は、自動操舵の介入前に、自動ブレーキが介入したときの、障害物に対する自車両の相対速度を表すまたは自車両の車速を表すブレーキ介入時速度が、ブレーキ介入時速度閾値よりも高いか否かについて推定する。このブレーキ介入時速度は、自動ブレーキが介入したときの、障害物に対する自車両の相対速度または自車両の車速を表す。
前記推定手段は、前記自動ブレーキの介入によって前記自車両が減速しながら走行しているときに、所定の演算周期で前記衝突予測速度を演算する(S16)とともに前記演算した前記衝突予測速度が前記衝突速度閾値よりも高いか否かについて判定する(S18)ように構成されたことにある。
前記推定手段は、前記自動ブレーキが介入したときに、前記ブレーキ介入時速度を検出するとともに前記検出したブレーキ介入時速度が前記ブレーキ介入時速度閾値よりも高いか否かについて判定する(S42)ように構成されたことにある。
前記障害物が静止物であるか移動物であるかについて判別する障害物判別手段(S21,S45)と、
前記障害物判別手段により前記障害物が静止物であると判別されている場合には移動物であると判別されている場合に比べて、前記衝突速度閾値を高い値に設定する衝突速度閾値可変手段(S22,S23)とを備えたことにある。
前記障害物が静止物であるか移動物であるかについて判別する障害物判別手段(S45)と、
前記障害物判別手段により前記障害物が静止物であると判別されている場合には移動物であると判別されている場合に比べて、前記ブレーキ介入時速度閾値を高い値に設定するブレーキ介入時速度閾値可変手段(S46,S47)とを備えたことにある。
TTC=L/Vr ・・・(1)
衝突判定部15は、この衝突予測時間TTCが予め設定した衝突判定閾値TTC0以下である場合に、自車両が障害物に衝突する可能性が高いと判定する。
自車両が停止するまでの走行距離Xは、次式(2)にて表すことができる。
X=V・t+(1/2)・a・t2 ・・・(2)
また、車両停止までの時間tは、次式(3)にて表すことができる。
t=−V/a ・・・(3)
従って、(2)式に(3)式を代入することにより、自車両を走行距離Dで停止させるために必要となる減速度aは、次式(4)にて表すことができる。
a=−V2/2D ・・・(4)
障害物に対して距離βだけ手前で自車両を停止させるためには、この走行距離Dを、周囲センサ51によって検出されている距離Lから距離βだけ引いた距離(L−β)に設定すればよい。尚、障害物が移動している場合には、減速度aは、車速Vに代えて相対速度Vrを用いて計算すればよい。
次に、支援ECU10の実行する衝突回避支援制御について説明する。図4は、支援ECU10の実施する衝突回避支援制御ルーチンを表す。衝突回避支援制御ルーチンは、上述した各機能部11〜18の協働によって実施される。衝突回避支援制御ルーチンは、イグニッションスイッチがオンしている期間、所定の演算周期で繰り返し実施される。この演算周期は、例えば、周囲センサ51が物標情報を送信する周期と同一である。衝突回避支援制御ルーチンについては、他の実施形態についても説明するため、最初に説明する衝突回避支援制御ルーチン(図4)を、衝突回避支援制御ルーチン1と呼ぶ。
L=Vr・t+(1/2)・a・t2 ・・・(5)
という関係式(5)から、自車両が障害物と衝突するまでの時間tが求められる。
従って、時間t後の相対速度である衝突予測速度Vxは、次式(6)にて算出される。
Vx=Vr+a・t ・・・(6)
尚、この演算は、障害物が加減速していない(一定速度、あるいは、停止している)ものとして演算される。
次に、衝突回避支援制御ルーチン1の変形例について説明する。この変形例は、図5に示すように、実施形態の衝突回避支援制御ルーチン1におけるステップS17とステップS18との間に、ステップS21〜S23を設けたものである。衝突回避支援制御ルーチン1と同じ処理については、図面に衝突回避支援制御ルーチン1と同一のステップ番号を付して説明を省略し、衝突回避支援制御ルーチン1と相違する処理について説明する。
次に、衝突回避支援制御ルーチンの他の実施形態(衝突回避支援制御ルーチン2と呼ぶ)について説明する。図6は、衝突回避支援制御ルーチン2のフローチャートを表す。この衝突回避支援制御ルーチン2は、衝突回避支援制御ルーチン1(その変形例も含む)において、ステップS31の処理を追加したものである。以下、衝突回避支援制御ルーチン1と同一の処理については、図面に衝突回避支援制御ルーチン1と同一のステップ番号を付して説明を省略し、衝突回避支援制御ルーチン1と相違する処理について説明する。
次に、フラグ設定ルーチンの変形例(フラグ設定ルーチン2と呼ぶ)について説明する。図8は、フラグ設定ルーチン2を表すフローチャートである。フラグ設定ルーチン2は、上述した図7のフラグ設定ルーチン(フラグ設定ルーチン1と呼ぶ)におけるステップS41とステップS42との間に、ステップS45〜S47の処理を設けたものである。以下、フラグ設定ルーチン1と同じ処理については、図面にフラグ設定ルーチン1と同一のステップ番号を付して説明を省略し、フラグ設定ルーチン1と相違する処理について説明する。
する。
上述した衝突回避支援制御ルーチン1,2、および、それらの変形例においては、衝突予測速度Vxとして、衝突予測位置における障害物に対する自車両の予測相対速度を用いているが、それに代えて、衝突予測位置における自車両の車速を用いることもできる。障害物に対する自車両の走行進路を制御する精度は、自車両の速度が高いほど低下するおそれがある。そこで、自動操舵の介入の禁止を決定する衝突予測速度Vxとして、衝突予測位置における自車両の車速を用いても、実施形態と同様の効果が得られる。この場合、衝突予測速度Vxは、式(6)において、相対速度Vrに代えて、自車両の車速Vを代入して演算すればよい。
上述した衝突回避支援制御ルーチン2、および、その変形例においては、ブレーキ介入時速度Vbとして、自動ブレーキを開始した直後における、障害物に対する自車両の相対速度を用いているが、それに代えて、自動ブレーキを開始した直後における自車両の車速を用いることもできる。障害物に対する自車両の走行進路を制御する精度は、自車両の速度が高いほど低下するおそれがある。そこで、自動操舵の介入の禁止を決定するブレーキ介入時速度Vbとして、自動ブレーキを開始した直後における自車両の車速を用いても、実施形態と同様の効果が得られる。
Claims (5)
- 自車両の前方に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
前記自車両が前記検出された障害物と衝突する可能性が高い場合に、車輪に制動力を発生させる制御である自動ブレーキを介入させる自動ブレーキ手段と、
前記自動ブレーキの介入によって前記自車両が減速しても前記自車両が前記障害物と衝突する可能性が高い場合に、衝突を回避する方向に操舵輪を操舵する制御である自動操舵を介入させる自動操舵手段と
を備えた衝突回避支援装置において、
前記自動操舵の介入前に、前記自動ブレーキの介入によって自車両が減速しながら走行して前記障害物と衝突すると予測される位置における、前記障害物に対する前記自車両の予測相対速度を表すまたは前記自車両の車速を表す衝突予測速度が、衝突速度閾値よりも高いか否か、あるいは、前記自動操舵の介入前に、前記自動ブレーキが介入したときの、前記障害物に対する前記自車両の相対速度を表すまたは前記自車両の車速を表すブレーキ介入時速度が、ブレーキ介入時速度閾値よりも高いか否かについて推定する推定手段と、
前記推定手段によって前記衝突予測速度が前記衝突速度閾値よりも高いと推定された場合、あるいは、前記ブレーキ介入時速度がブレーキ介入時速度閾値よりも高いと推定された場合に、前記自動操舵手段による自動操舵の介入を禁止する自動操舵禁止手段と
を備えた衝突回避支援装置。 - 請求項1記載の衝突回避支援装置において、
前記推定手段は、前記自動ブレーキの介入によって前記自車両が減速しながら走行しているときに、所定の演算周期で前記衝突予測速度を演算するとともに前記演算した前記衝突予測速度が前記衝突速度閾値よりも高いか否かについて判定するように構成された衝突回避支援装置。 - 請求項1記載の衝突回避支援装置において、
前記推定手段は、前記自動ブレーキが介入したときに、前記ブレーキ介入時速度を検出するとともに前記検出したブレーキ介入時速度が前記ブレーキ介入時速度閾値よりも高いか否かについて判定するように構成された衝突回避支援装置。 - 請求項2記載の衝突回避支援装置において、
前記障害物が静止物であるか移動物であるかについて判別する障害物判別手段と、
前記障害物判別手段により前記障害物が静止物であると判別されている場合には移動物であると判別されている場合に比べて、前記衝突速度閾値を高い値に設定する衝突速度閾値可変手段と
を備えた衝突回避支援装置。 - 請求項3記載の衝突回避支援装置において、
前記障害物が静止物であるか移動物であるかについて判別する障害物判別手段と、
前記障害物判別手段により前記障害物が静止物であると判別されている場合には移動物であると判別されている場合に比べて、前記ブレーキ介入時速度閾値を高い値に設定するブレーキ介入時速度閾値可変手段と
を備えた衝突回避支援装置。
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015168428A JP6308186B2 (ja) | 2015-08-28 | 2015-08-28 | 衝突回避支援装置 |
CN201610675622.3A CN106476800B (zh) | 2015-08-28 | 2016-08-16 | 碰撞避免辅助装置 |
US15/239,322 US9896095B2 (en) | 2015-08-28 | 2016-08-17 | Collision avoidance support device |
KR1020160107455A KR101864938B1 (ko) | 2015-08-28 | 2016-08-24 | 충돌 회피 지원 장치 |
RU2016134606A RU2654839C2 (ru) | 2015-08-28 | 2016-08-24 | Устройство для обеспечения предотвращения столкновений |
BR102016019632-9A BR102016019632B1 (pt) | 2015-08-28 | 2016-08-25 | Dispositivo de suporte para evitar colisão |
EP16185969.9A EP3135550B1 (en) | 2015-08-28 | 2016-08-26 | Collision avoidance support device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015168428A JP6308186B2 (ja) | 2015-08-28 | 2015-08-28 | 衝突回避支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017043262A true JP2017043262A (ja) | 2017-03-02 |
JP6308186B2 JP6308186B2 (ja) | 2018-04-11 |
Family
ID=56851437
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015168428A Active JP6308186B2 (ja) | 2015-08-28 | 2015-08-28 | 衝突回避支援装置 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9896095B2 (ja) |
EP (1) | EP3135550B1 (ja) |
JP (1) | JP6308186B2 (ja) |
KR (1) | KR101864938B1 (ja) |
CN (1) | CN106476800B (ja) |
BR (1) | BR102016019632B1 (ja) |
RU (1) | RU2654839C2 (ja) |
Cited By (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018144688A (ja) * | 2017-03-07 | 2018-09-20 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突回避支援装置 |
US10471954B2 (en) | 2016-12-22 | 2019-11-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Collision avoidance support device |
JP2019202663A (ja) * | 2018-05-24 | 2019-11-28 | 株式会社Soken | 走路設定装置 |
EP3608190A1 (en) | 2018-08-10 | 2020-02-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle driving assist apparatus |
US10683007B2 (en) | 2016-12-22 | 2020-06-16 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Collision avoidance support device |
JP2020147088A (ja) * | 2019-03-12 | 2020-09-17 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP2021003952A (ja) * | 2019-06-25 | 2021-01-14 | 株式会社Subaru | 操舵制御装置 |
JP2021127058A (ja) * | 2020-02-17 | 2021-09-02 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突回避支援装置 |
DE102021118174A1 (de) | 2020-07-16 | 2022-01-20 | Continental Automotive Corporation | Fahrzeugsteuerungsvorrichtung |
DE102021118169A1 (de) | 2020-07-16 | 2022-01-20 | Continental Automotive Corporation | Kollisionsvermeidungsassistenzvorrichtung |
DE102021118170A1 (de) | 2020-07-16 | 2022-01-20 | Continental Automotive Corporation | Kollisionsvermeidungsassistenzvorrichtung |
KR102370138B1 (ko) * | 2020-09-09 | 2022-03-04 | 현대자동차주식회사 | 차량 및 그 제어 방법 |
US11325589B2 (en) | 2017-11-06 | 2022-05-10 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control device |
DE102021131051A1 (de) | 2020-11-30 | 2022-06-02 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Bildaufnahmesystem und Bildaufnahmevorrichtung |
EP4032766A1 (en) | 2021-01-20 | 2022-07-27 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control apparatus |
DE102022101373A1 (de) | 2021-01-25 | 2022-07-28 | Denso Corporation | Fahrzeugkollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung |
EP4036869A1 (en) | 2021-01-21 | 2022-08-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Collision avoidance support apparatus |
EP4067187A2 (en) | 2021-03-31 | 2022-10-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle collision avoidance assist apparatus |
EP4071020A1 (en) | 2021-04-05 | 2022-10-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle collision avoidance assistance device |
CN115482662A (zh) * | 2022-09-09 | 2022-12-16 | 湖南大学 | 一种危险工况下驾驶员避撞行为预测方法及*** |
US11577720B2 (en) | 2019-07-25 | 2023-02-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Collision avoidance assist apparatus |
EP4242088A1 (en) | 2022-03-07 | 2023-09-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving assistance device, driving assistance method, and program |
US11760343B2 (en) | 2020-02-14 | 2023-09-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control apparatus |
EP4253196A1 (en) | 2022-03-31 | 2023-10-04 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving assistance device, driving assistance method, and program |
US11970208B2 (en) | 2021-01-25 | 2024-04-30 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle collision avoidance assist apparatus |
Families Citing this family (45)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6174516B2 (ja) * | 2014-04-24 | 2017-08-02 | 本田技研工業株式会社 | 衝突回避支援装置、衝突回避支援方法、及びプログラム |
WO2015174093A1 (ja) * | 2014-05-16 | 2015-11-19 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 車載用表示装置、車載用表示装置の制御方法、プログラム |
JP6115579B2 (ja) * | 2015-02-16 | 2017-04-19 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突回避装置 |
DE102015226217A1 (de) * | 2015-12-21 | 2017-06-22 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und System zum assistierten Notbremsen |
JP6530705B2 (ja) * | 2015-12-25 | 2019-06-12 | 株式会社デンソー | 運転支援装置及び運転支援方法 |
JP2017134520A (ja) * | 2016-01-26 | 2017-08-03 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用衝突回避支援システム |
CN109641618A (zh) * | 2016-08-26 | 2019-04-16 | 日本精工株式会社 | 电动助力转向装置的控制装置 |
DE102016219757A1 (de) * | 2016-10-11 | 2018-04-12 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Ausweichunterstützung für ein Fahrzeug |
US20180222518A1 (en) * | 2017-02-08 | 2018-08-09 | Peter Joseph Hill | Curve and terrain responsive steering system |
JP6610585B2 (ja) * | 2017-03-13 | 2019-11-27 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突回避制御装置 |
JP6558393B2 (ja) * | 2017-04-06 | 2019-08-14 | トヨタ自動車株式会社 | 進路設定装置及び進路設定方法 |
JP6791032B2 (ja) * | 2017-06-16 | 2020-11-25 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突前制御実施装置 |
JP6525401B2 (ja) * | 2017-08-30 | 2019-06-05 | マツダ株式会社 | 車両制御装置 |
CN109591812B (zh) * | 2017-09-30 | 2020-10-09 | 上海蔚来汽车有限公司 | 交通工具前方避撞方法及*** |
CN109664892A (zh) * | 2017-10-13 | 2019-04-23 | 北京长城华冠汽车科技股份有限公司 | 车辆障碍物的提醒方法、***及车辆 |
KR102070605B1 (ko) * | 2017-10-27 | 2020-03-02 | 주식회사 만도 | 주변 상황 판단을 통한 자동 긴급 제동 시스템 및 방법 |
CN107933475A (zh) * | 2017-11-21 | 2018-04-20 | 重庆电讯职业学院 | 一种减少碰撞损伤的汽车防碰撞*** |
SE542277C2 (en) * | 2017-12-08 | 2020-03-31 | Scania Cv Ab | Method and system for improving safety of a first vehicle related to obstacles appearing on a road during drive of the vehicle along the road |
JP7180077B2 (ja) * | 2018-02-16 | 2022-11-30 | マツダ株式会社 | 車両の制御装置 |
WO2019165409A1 (en) * | 2018-02-26 | 2019-08-29 | Fedex Corporate Services, Inc. | Systems and methods for enhanced collision avoidance on logistics ground support equipment using multi-sensor detection fusion |
RU2694651C1 (ru) * | 2018-03-19 | 2019-07-16 | Осман Мирзаевич Мирза | Способ предотвращения столкновения колесного транспортного средства с объектом (варианты) |
CN111788360A (zh) * | 2018-03-20 | 2020-10-16 | 日立建机株式会社 | 作业车辆 |
US10614717B2 (en) * | 2018-05-17 | 2020-04-07 | Zoox, Inc. | Drive envelope determination |
CN108766031B (zh) * | 2018-05-29 | 2020-11-24 | 京东数字科技控股有限公司 | 一种检测车道障碍物的方法和装置 |
CN113085903A (zh) * | 2018-08-15 | 2021-07-09 | 重庆好德译信息技术有限公司 | 一种基于混合控制指令的人车协同驾驶方法及*** |
WO2020076704A1 (en) * | 2018-10-10 | 2020-04-16 | Roadtec.Inc. | Proximity detection zone for working machine |
US11305765B2 (en) * | 2019-04-23 | 2022-04-19 | Baidu Usa Llc | Method for predicting movement of moving objects relative to an autonomous driving vehicle |
US11059480B2 (en) * | 2019-04-26 | 2021-07-13 | Caterpillar Inc. | Collision avoidance system with elevation compensation |
KR102187378B1 (ko) * | 2019-05-21 | 2020-12-08 | 주식회사 만도 | 충돌 방지 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법 |
CN112419769B (zh) * | 2019-08-20 | 2024-03-15 | 广州中广国科测控技术有限公司 | 一种对道路通行限速的车辆自监测方法 |
US11167754B2 (en) * | 2019-08-22 | 2021-11-09 | Argo AI, LLC | Systems and methods for trajectory based safekeeping of vehicles |
JP7140077B2 (ja) * | 2019-09-02 | 2022-09-21 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突回避支援装置 |
JP7307647B2 (ja) * | 2019-09-27 | 2023-07-12 | 日立Astemo株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御システム |
JP7230777B2 (ja) * | 2019-11-11 | 2023-03-01 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
JP7147733B2 (ja) * | 2019-11-22 | 2022-10-05 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突回避支援装置 |
CN113119964B (zh) * | 2019-12-30 | 2022-08-02 | 宇通客车股份有限公司 | 一种自动驾驶车辆碰撞预测判断方法及装置 |
JP7268612B2 (ja) * | 2020-01-20 | 2023-05-08 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
KR20210149547A (ko) * | 2020-06-02 | 2021-12-09 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 전방 충돌 방지 제어 시스템 및 방법 |
US11358598B2 (en) | 2020-10-01 | 2022-06-14 | Argo AI, LLC | Methods and systems for performing outlet inference by an autonomous vehicle to determine feasible paths through an intersection |
US11731661B2 (en) | 2020-10-01 | 2023-08-22 | Argo AI, LLC | Systems and methods for imminent collision avoidance |
US11618444B2 (en) | 2020-10-01 | 2023-04-04 | Argo AI, LLC | Methods and systems for autonomous vehicle inference of routes for actors exhibiting unrecognized behavior |
US11718290B2 (en) * | 2021-01-12 | 2023-08-08 | Argo AI, LLC | Methods and systems for safe out-of-lane driving |
JP2022125597A (ja) * | 2021-02-17 | 2022-08-29 | トヨタ自動車株式会社 | 車両衝突回避支援装置 |
US20220266862A1 (en) * | 2021-02-25 | 2022-08-25 | Autonomous Solutions, Inc. | Intelligent urgent stop system for an autonomous vehicle |
JP2023015858A (ja) * | 2021-07-20 | 2023-02-01 | 株式会社Subaru | 車両の運転支援装置 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11348799A (ja) * | 1998-06-11 | 1999-12-21 | Honda Motor Co Ltd | 車両の障害物回避制御装置 |
JP2006188129A (ja) * | 2005-01-05 | 2006-07-20 | Hitachi Ltd | 衝突負荷低減車両システム |
JP2011105250A (ja) * | 2009-11-20 | 2011-06-02 | Denso Corp | 衝突被害軽減装置 |
JP2012116403A (ja) * | 2010-12-02 | 2012-06-21 | Honda Motor Co Ltd | 車両の制御装置 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0558319A (ja) | 1991-08-27 | 1993-03-09 | Mazda Motor Corp | 車両の接触防止装置 |
JP3978283B2 (ja) | 1997-08-01 | 2007-09-19 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP2002092795A (ja) | 2000-09-18 | 2002-03-29 | Toshiba Corp | 車両誘導装置 |
DE102005061909A1 (de) * | 2005-12-23 | 2007-07-05 | Volkswagen Ag | Parklenkassistenzsystem und Verfahren zum Betreiben eines Parklenkassistenzsystems |
DE102006033145A1 (de) * | 2006-07-18 | 2008-01-24 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Vermeidung und/oder Minderung der Folgen von Kollisionen |
DE602006011630D1 (de) * | 2006-11-29 | 2010-02-25 | Ford Global Tech Llc | Sicherheits-Lenksystem |
JP4706654B2 (ja) * | 2007-03-27 | 2011-06-22 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突回避装置 |
DE102008003205A1 (de) * | 2008-01-04 | 2009-07-09 | Wabco Gmbh | Vorrichtung, Verfahren und Computerprogramm zur Kollisionsvermeidung oder zur Verminderung der Kollisionsschwere infolge einer Kollision für Fahrzeuge, insbesondere Nutzfahrzeuge |
US9139174B2 (en) * | 2011-09-26 | 2015-09-22 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicular driving support system |
-
2015
- 2015-08-28 JP JP2015168428A patent/JP6308186B2/ja active Active
-
2016
- 2016-08-16 CN CN201610675622.3A patent/CN106476800B/zh active Active
- 2016-08-17 US US15/239,322 patent/US9896095B2/en active Active
- 2016-08-24 RU RU2016134606A patent/RU2654839C2/ru active
- 2016-08-24 KR KR1020160107455A patent/KR101864938B1/ko active IP Right Grant
- 2016-08-25 BR BR102016019632-9A patent/BR102016019632B1/pt active IP Right Grant
- 2016-08-26 EP EP16185969.9A patent/EP3135550B1/en active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11348799A (ja) * | 1998-06-11 | 1999-12-21 | Honda Motor Co Ltd | 車両の障害物回避制御装置 |
JP2006188129A (ja) * | 2005-01-05 | 2006-07-20 | Hitachi Ltd | 衝突負荷低減車両システム |
JP2011105250A (ja) * | 2009-11-20 | 2011-06-02 | Denso Corp | 衝突被害軽減装置 |
JP2012116403A (ja) * | 2010-12-02 | 2012-06-21 | Honda Motor Co Ltd | 車両の制御装置 |
Cited By (47)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10471954B2 (en) | 2016-12-22 | 2019-11-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Collision avoidance support device |
US10683007B2 (en) | 2016-12-22 | 2020-06-16 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Collision avoidance support device |
US10882516B2 (en) | 2017-03-07 | 2021-01-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Collision avoidance assisting apparatus |
US11465618B2 (en) | 2017-03-07 | 2022-10-11 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Collision avoidance assisting apparatus |
JP2018144688A (ja) * | 2017-03-07 | 2018-09-20 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突回避支援装置 |
US11325589B2 (en) | 2017-11-06 | 2022-05-10 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control device |
JP2019202663A (ja) * | 2018-05-24 | 2019-11-28 | 株式会社Soken | 走路設定装置 |
JP7096705B2 (ja) | 2018-05-24 | 2022-07-06 | 株式会社Soken | 走路設定装置 |
EP3608190A1 (en) | 2018-08-10 | 2020-02-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle driving assist apparatus |
US11541883B2 (en) | 2018-08-10 | 2023-01-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle driving assist apparatus |
JP2020147088A (ja) * | 2019-03-12 | 2020-09-17 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP7192585B2 (ja) | 2019-03-12 | 2022-12-20 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP7303043B2 (ja) | 2019-06-25 | 2023-07-04 | 株式会社Subaru | 操舵制御装置 |
JP2021003952A (ja) * | 2019-06-25 | 2021-01-14 | 株式会社Subaru | 操舵制御装置 |
US11926316B2 (en) | 2019-07-25 | 2024-03-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Collision avoidance assist apparatus |
US11577720B2 (en) | 2019-07-25 | 2023-02-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Collision avoidance assist apparatus |
US11760343B2 (en) | 2020-02-14 | 2023-09-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control apparatus |
JP7393097B2 (ja) | 2020-02-14 | 2023-12-06 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
US11760344B2 (en) | 2020-02-17 | 2023-09-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Collision avoidance assist apparatus |
JP7234967B2 (ja) | 2020-02-17 | 2023-03-08 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突回避支援装置 |
JP2021127058A (ja) * | 2020-02-17 | 2021-09-02 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突回避支援装置 |
DE102021118170A1 (de) | 2020-07-16 | 2022-01-20 | Continental Automotive Corporation | Kollisionsvermeidungsassistenzvorrichtung |
US11731619B2 (en) | 2020-07-16 | 2023-08-22 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Collision avoidance assist apparatus |
JP7470588B2 (ja) | 2020-07-16 | 2024-04-18 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突回避支援装置 |
DE102021118174A1 (de) | 2020-07-16 | 2022-01-20 | Continental Automotive Corporation | Fahrzeugsteuerungsvorrichtung |
US11912269B2 (en) | 2020-07-16 | 2024-02-27 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Collision avoidance assist apparatus |
US11845489B2 (en) | 2020-07-16 | 2023-12-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control apparatus |
DE102021118169A1 (de) | 2020-07-16 | 2022-01-20 | Continental Automotive Corporation | Kollisionsvermeidungsassistenzvorrichtung |
KR102370138B1 (ko) * | 2020-09-09 | 2022-03-04 | 현대자동차주식회사 | 차량 및 그 제어 방법 |
DE102021131051B4 (de) | 2020-11-30 | 2023-07-20 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Bildaufnahmesystem und Bildaufnahmevorrichtung |
JP2022086516A (ja) * | 2020-11-30 | 2022-06-09 | トヨタ自動車株式会社 | 撮像システム及び撮像装置 |
JP7400705B2 (ja) | 2020-11-30 | 2023-12-19 | トヨタ自動車株式会社 | 撮像システム及び撮像装置 |
US11760275B2 (en) | 2020-11-30 | 2023-09-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Image pickup system and image pickup device |
DE102021131051A1 (de) | 2020-11-30 | 2022-06-02 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Bildaufnahmesystem und Bildaufnahmevorrichtung |
EP4032766A1 (en) | 2021-01-20 | 2022-07-27 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control apparatus |
US11993258B2 (en) | 2021-01-20 | 2024-05-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control apparatus |
US11767057B2 (en) | 2021-01-21 | 2023-09-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Collision avoidance support apparatus |
EP4036869A1 (en) | 2021-01-21 | 2022-08-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Collision avoidance support apparatus |
EP4375155A2 (en) | 2021-01-21 | 2024-05-29 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Collision avoidance support apparatus |
DE102022101373A1 (de) | 2021-01-25 | 2022-07-28 | Denso Corporation | Fahrzeugkollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung |
US11970208B2 (en) | 2021-01-25 | 2024-04-30 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle collision avoidance assist apparatus |
EP4067187A2 (en) | 2021-03-31 | 2022-10-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle collision avoidance assist apparatus |
EP4071020A1 (en) | 2021-04-05 | 2022-10-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle collision avoidance assistance device |
EP4242088A1 (en) | 2022-03-07 | 2023-09-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving assistance device, driving assistance method, and program |
EP4253196A1 (en) | 2022-03-31 | 2023-10-04 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving assistance device, driving assistance method, and program |
CN115482662A (zh) * | 2022-09-09 | 2022-12-16 | 湖南大学 | 一种危险工况下驾驶员避撞行为预测方法及*** |
CN115482662B (zh) * | 2022-09-09 | 2024-05-28 | 湖南大学 | 一种危险工况下驾驶员避撞行为预测方法及*** |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
BR102016019632A2 (pt) | 2017-03-07 |
US20170057498A1 (en) | 2017-03-02 |
RU2016134606A3 (ja) | 2018-03-01 |
EP3135550A2 (en) | 2017-03-01 |
RU2654839C2 (ru) | 2018-05-22 |
EP3135550B1 (en) | 2019-09-25 |
RU2016134606A (ru) | 2018-03-01 |
EP3135550A3 (en) | 2017-05-10 |
CN106476800A (zh) | 2017-03-08 |
CN106476800B (zh) | 2019-07-05 |
KR20170026193A (ko) | 2017-03-08 |
BR102016019632B1 (pt) | 2022-11-29 |
KR101864938B1 (ko) | 2018-07-04 |
US9896095B2 (en) | 2018-02-20 |
JP6308186B2 (ja) | 2018-04-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6308186B2 (ja) | 衝突回避支援装置 | |
KR101821506B1 (ko) | 차량의 운전 지원 장치 | |
US11415995B2 (en) | Control device for vehicle and control method of vehicle | |
CN113734159B (zh) | 用于车辆的控制设备和车辆的控制方法 | |
EP3141461A1 (en) | Driving support device | |
JP6551382B2 (ja) | 衝突回避支援装置 | |
CN110816525B (zh) | 车辆驾驶辅助装置 | |
US11691621B2 (en) | Driving support apparatus including collision avoidance braking control | |
WO2016158944A1 (ja) | 車両制御装置及び車両制御方法 | |
JP7470588B2 (ja) | 衝突回避支援装置 | |
JP2020097346A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
CN110745134B (zh) | 用于向主车辆的驾驶员提供转向引导的方法和*** | |
JP2021095021A (ja) | 衝突回避支援装置 | |
JP5459002B2 (ja) | 車両制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170221 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20171117 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171128 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180125 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180213 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180226 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6308186 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |