JP2017042900A5

JP2017042900A5 -

Info

Publication number: JP2017042900A5
Application number: JP2015193668A
Authority: JP
Filing date: 2015-09-30
Publication date: 2018-11-08
Anticipated expiration: 2035-09-30

Description

本発明の自動組立装置は、Ｙ軸移動手段と、前記Ｙ軸移動手段に沿ってＹ軸方向に移動可能な第１のＸ軸移動手段と、前記第１のＸ軸移動手段に沿ってＸ軸方向に移動可能な把持手段と、を有する組立ロボットと、前記組立ロボットのＺ軸下方に配置されているＺ軸移動手段と、前記Ｚ軸移動手段によってＺ軸方向に移動可能な作業台と、を有する作業台ユニットとを備え、前記把持手段により把持した第１の部品と前記作業台ユニットに載置された第２の部品との組立作業は、前記把持手段をＺ軸方向に移動させずに前記作業台ユニットをＺ軸方向へ移動させることにより行われることを特徴とする。

また、本発明の自動組立システムは、少なくとも第１の自動組立装置と第２の自動組立装置が隣接して設けられた自動組立システムであって、前記第１の自動組立装置および前記第２の自動組立装置はそれぞれ、Ｙ軸移動手段と、前記Ｙ軸移動手段に沿ってＹ軸方向に移動可能な第１のＸ軸移動手段と、前記第１のＸ軸移動手段に沿ってＸ軸方向に移動可能な把持手段とを有する組立ロボットと、第２のＸ軸移動手段と、前記第２のＸ軸移動手段に沿ってＸ軸方向に移動可能なＺ軸移動手段と、前記Ｚ軸移動手段によってＺ軸方向に移動可能な作業台とを有し、前記組立ロボットの前記Ｚ軸移動手段の下方に配置された作業台ユニットとを備え、
前記第２の自動組立装置は、前記第１の自動組立装置の前記第２のＸ軸移動手段が移動する方向において、前記第１の自動組立装置と隣接し、
前記第１の自動組立装置の前記作業台ユニットに載置された第２の部品が組み付けられた第１の部品は、前記第１の自動組立装置の前記第２のＸ軸移動手段により前記第１の自動組立装置から前記第２の自動組立装置に搬入され、前記第２の自動組立装置の前記把持手段をＺ軸方向に移動させず前記第１の自動組立装置をＺ軸方向に移動させることで、前記第２の自動組立装置の前記把持手段により把持され、前記第２の自動組立装置の作業台に載置されることを特徴とする。

Claims

Ｙ軸移動手段と、前記Ｙ軸移動手段に沿ってＹ軸方向に移動可能な第１のＸ軸移動手段と、前記第１のＸ軸移動手段に沿ってＸ軸方向に移動可能な把持手段と、を有する組立ロボットと、
前記組立ロボットのＺ軸下方に配置されているＺ軸移動手段と、前記Ｚ軸移動手段によってＺ軸方向に移動可能な作業台と、を有する作業台ユニットとを備え、
前記把持手段により把持した第１の部品と前記作業台ユニットに載置された第２の部品との組立作業は、前記把持手段をＺ軸方向へ移動させずに前記作業台ユニットをＺ軸方向へ移動させることにより行われることを特徴とする自動組立装置。
請求項１に記載の自動組立装置において、前記把持手段と前記作業台ユニットには、前記把持手段により把持した第１の部品と、前記作業台ユニットに載置された第２の部品との位置を調整するための位置決め機構が設けられており、前記作業台ユニットは、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向に移動するコンプライアンス機構を備えており、前記位置決め機構は、前記作業台ユニットと、前記把持手段の一方に設けられた位置決めピンと、他方に設けられた位置決め孔であることを特徴とする自動組立装置。
請求項１に記載の自動組立装置において、
前記作業台ユニットは、第２のＸ軸移動手段を有し、
前記Ｚ軸移動手段は、前記第２のＸ軸移動手段に沿ってＸ軸方向に移動可能であることを特徴とする自動組立装置。
請求項３に記載の自動組立装置において、前記第２のＸ軸移動手段は、ガイドレールと、前記ガイドレールに沿ってＸ軸方向に移動する移動体とを有し、前記移動体が前記ガイドレールに対して移動することにより、前記作業台は前記自動組立装置から外側に移動することを特徴とする自動組立装置。
少なくとも第１の自動組立装置と第２の自動組立装置が隣接して設けられた自動組立システムであって、
前記第１の自動組立装置および前記第２の自動組立装置はそれぞれ、
Ｙ軸移動手段と、
前記Ｙ軸移動手段に沿ってＹ軸方向に移動可能な第１のＸ軸移動手段と、
前記第１のＸ軸移動手段に沿ってＸ軸方向に移動可能な把持手段とを有する組立ロボットと、
第２のＸ軸移動手段と、
前記第２のＸ軸移動手段に沿ってＸ軸方向に移動可能なＺ軸移動手段と、
前記Ｚ軸移動手段によってＺ軸方向に移動可能な作業台とを有し、前記組立ロボットの前記Ｚ軸移動手段の下方に配置された作業台ユニットとを備え、
前記第２の自動組立装置は、前記第１の自動組立装置の前記第２のＸ軸移動手段が移動する方向において、前記第１の自動組立装置と隣接し、
前記第１の自動組立装置の前記作業台ユニットに載置された第２の部品が組み付けられた第１の部品は、前記第１の自動組立装置の前記第２のＸ軸移動手段により前記第１の自動組立装置から前記第２の自動組立装置に搬入され、前記第２の自動組立装置の前記把持手段をＺ軸方向に移動させず前記第１の自動組立装置をＺ軸方向に移動させることで、前記第２の自動組立装置の前記把持手段により把持され、前記第２の自動組立装置の作業台に載置されることを特徴とする自動組立システム。
請求項５に記載の自動組立システムにおいて、前記第１の自動組立装置の前記第２のＸ軸移動手段は、ガイドレールと、前記ガイドレールに沿ってＸ軸方向に移動する移動体とを有し、前記移動体が前記ガイドレールに対して移動することにより、前記移動体が前記第２の自動組立装置の内部に進入することで、前記第１の自動組立装置の作業台が前記第２の自動組立装置の内部に移動することを特徴とする自動組立システム。
請求項５に記載の自動組立システムにおいて、前記第１の自動組立装置の前記第２のＸ軸移動手段は、前記第１の自動組立装置から外側に張り出しており、前記第２の自動組立装置の内部に伸びるガイドレールであることを特徴とする自動組立システム。
請求項５に記載の自動組立システムにおいて、
前記第１の自動組立装置の前記作業台ユニットと、前記第２の自動組立装置の前記把持手段には、
前記第１の自動組立装置の前記作業台ユニットに載置された第２の部品が組み付けられた第１の部品を、前記第２の自動組立装置の前記把持手段により把持する際に、前記第１の自動組立装置の前記作業台ユニットと、前記第２の自動組立装置とを位置決めする位置決め機構が設けられていることを特徴とする自動組立システム。
請求項８に記載の自動組立システムにおいて、
前記位置決め機構は、前記第１の自動組立装置の前記作業台ユニットのガイドレールと、前記第２の自動組立装置のベースの一方に設けられた位置決めピンと、他方に設けられた位置決め孔であることを特徴とする自動組立システム。
請求項５に記載の自動組立システムにおいて、
前記第１の自動組立装置の前記作業台ユニットと、前記第２の自動組立装置の前記把持手段には、
前記第１の自動組立装置の前記作業台ユニットに載置された部品を、前記第２の自動組立装置の前記把持手段により把持する際に、前記第１の自動組立装置の前記作業台ユニットと、前記第２の自動組立装置の前記把持手段とを位置決めする位置決め機構が設けられていることを特徴とする自動組立システム。
請求項１０に記載の自動組立システムにおいて、
前記位置決め機構は、前記第１の自動組立装置の前記作業台ユニットに載置された前記部品に設けられた孔と嵌合する、前記第２の自動組立装置の前記把持手段に設けられた位置決めピンであることを特徴とする自動組立システム。
請求項１１に記載の自動組立システムにおいて、
前記位置決め機構は、前記第１の自動組立装置の移動体が突き当たる、前記第２の自動組立装置に設けられた規制手段である特徴とする自動組立システム。
少なくとも第１の自動組立装置と第２の自動組立装置が隣接して設けられた自動組立システムであって、
前記第１の自動組立装置および前記第２の自動組立装置はそれぞれ、
第１のＹ軸移動手段と、
前記第１のＹ軸移動手段に沿ってＹ軸方向に移動可能なＸ軸移動手段と、
前記Ｘ軸移動手段に沿ってＸ軸方向に移動可能な把持手段とを有する組立ロボットと、
第２のＹ軸移動手段と、
前記第２のＹ軸移動手段に沿ってＹ軸方向に移動可能なＺ軸移動手段と、
前記Ｚ軸移動手段によってＺ軸方向に移動可能な作業台とを有し、前記組立ロボットのＺ軸下方に配置された作業台ユニットとを備え、
前記第２の自動組立装置は、前記第１の自動組立装置の前記第２のＹ軸移動手段が移動する方向において、前記第１の自動組立装置と隣接し、
前記第１の自動組立装置の前記作業台ユニットに載置された第２の部品が組み付けられた第１の部品は、前記第１の自動組立装置の前記第２のＹ軸移動手段により前記第１の自動組立装置から前記第２の自動組立装置に搬入され、前記第２の自動組立装置の前記把持手段をＺ軸方向に移動させず前記第１の自動組立装置をＺ軸方向に移動させることで、前記第２の自動組立装置の前記把持手段により把持され、前記第２の自動組立装置の作業台に載置されることを特徴とする自動組立システム。
少なくとも第１の自動組立装置と第２の自動組立装置が隣接して設けられた自動組立システムであって、
前記第１の自動組立装置および前記第２の自動組立装置はそれぞれ、
Ｙ軸移動手段と、
前記Ｙ軸移動手段に沿ってＹ軸方向に移動可能な第１のＸ軸移動手段と、
前記第１のＸ軸移動手段に沿ってＸ軸方向に移動可能な把持手段と有する組立ロボットと、
Ｚ軸移動手段と、
前記Ｚ軸移動手段に沿ってＺ軸方向に移動可能な第２のＸ軸移動手段と、
前記第２のＸ軸移動手段に沿ってＸ軸方向に移動可能な作業台とを有し、前記組立ロボットのＺ軸下方に配置された作業台ユニットとを備え、
前記第２の自動組立装置は、前記第１の自動組立装置の前記第２のＸ軸移動手段が移動する方向において、前記第１の自動組立装置と隣接し、
前記第１の自動組立装置の前記作業台ユニットに載置された第２の部品が組み付けられた第１の部品は、前記第１の自動組立装置の前記第２のＸ軸移動手段により前記第１の自動組立装置から前記第２の自動組立装置に搬入され、前記第２の自動組立装置の前記把持手段をＺ軸方向に移動させず前記第１の自動組立装置をＺ軸方向に移動させることで、前記第２の自動組立装置の前記把持手段により把持され、前記第２の自動組立装置の作業台に載置されることを特徴とする自動組立システム。
請求項１４に記載の自動組立システムにおいて、
前記第２の自動組立装置には、前記第１の自動組立装置の前記作業台ユニットを上昇させる駆動手段が設けられていることを特徴とする自動組立システム。
自動組立装置により第１の部品と第２の部品を組み立てる自動組立方法であって、
前記自動組立装置は、
Ｙ軸移動手段と、
前記Ｙ軸移動手段に沿ってＹ軸方向に移動可能な第１のＸ軸移動手段と、
前記第１のＸ軸移動手段に沿ってＸ軸方向に移動可能な把持手段と、を有する組立ロボットと、
前記組立ロボットのＺ軸下方に配置され、第２のＸ軸移動手段と前記第２のＸ軸移動手段に沿ってＸ軸方向に移動可能なＺ軸移動手段と、前記Ｚ軸移動手段によってＺ軸方向に移動可能な作業台と、を有する作業台ユニットとを有しており、
前記把持手段により把持した第１の部品と前記作業台ユニットに載置された第２の部品との組立作業は、前記把持手段をＺ軸方向へ移動させずに前記作業台ユニットをＺ軸方向へ移動させることにより行われることを特徴とする自動組立方法。
少なくとも第１の自動組立装置と第２の自動組立装置が隣接して設けられ、前記第１の自動組立装置に搬入された第１の部品に対して、前記第１の自動組立装置において第２の部品を組み付け、前記第２の部品が組み付けられた第１の部品を前記第２の自動組立装置に搬入し、前記第２の自動組立装置において第３の部品を組み付ける自動組立方法であって、
前記第１の自動組立装置および前記第２の自動組立装置はそれぞれ、
Ｙ軸移動手段と、
前記Ｙ軸移動手段に沿ってＹ軸方向に移動可能な第１のＸ軸移動手段と、前記第１のＸ軸移動手段に沿ってＸ軸方向に移動可能な把持手段と、を有する組立ロボットと、
前記組立ロボットのＺ軸下方に配置され、第２のＸ軸移動手段と、前記第２のＸ軸移動手段に沿ってＸ軸方向に移動可能なＺ軸移動手段と、前記Ｚ軸移動手段によってＺ軸方向に移動可能な作業台とを備える作業台ユニットとを有しており、
前記第２の自動組立装置は、前記第１の自動組立装置の前記第２のＸ軸移動手段が移動する方向において、前記第１の自動組立装置と隣接しており、
前記第１の自動組立装置の前記作業台ユニットに載置された前記第２の部品が組み付けられた第１の部品は、前記第１の自動組立装置の前記第２のＸ軸移動手段により前記第２の自動組立装置に搬入され、前記第２の自動組立装置の前記把持手段をＺ軸方向に移動させず前記第１の自動組立装置をＺ軸方向に移動させることで、前記第２の自動組立装置の前記把持手段により把持され、前記第２の自動組立装置の作業台に載置されることを特徴とする自動組立方法。
少なくとも第１の自動組立装置と第２の自動組立装置が隣接して設けられ、前記第１の自動組立装置に搬入された第１の部品に対して、前記第１の自動組立装置において第２の部品を組み付け、前記第２の部品が組み付けられた第１の部品を前記第２の自動組立装置に搬入し、前記第２の自動組立装置において第３の部品を組み付ける自動組立方法であって、
前記第１の自動組立装置および前記第２の自動組立装置はそれぞれ、
第１のＹ軸移動手段と、
前記第１のＹ軸移動手段に沿ってＹ軸方向に移動可能なＸ軸移動手段と、
前記Ｘ軸移動手段に沿ってＸ軸方向に移動可能な把持手段とを有する組立ロボットと、
前記組立ロボットのＺ軸下方に配置され、第２のＹ軸移動手段と、前記第２のＹ軸移動手段に沿ってＹ軸方向に移動可能なＺ軸移動手段と、前記Ｚ軸移動手段によってＺ軸方向に移動可能な作業台とを備える作業台ユニットとを有しており、
前記第２の自動組立装置は、前記第１の自動組立装置の前記第２のＹ軸移動手段が移動する方向において、前記第１の自動組立装置と隣接しており、
前記第１の自動組立装置の前記作業台ユニットに載置された前記第２の部品が組み付けられた第１の部品は、前記第１の自動組立装置の前記第２のＹ軸移動手段により前記第２の自動組立装置に搬入され、前記第２の自動組立装置の前記把持手段をＺ軸方向に移動させず前記第１の自動組立装置をＺ軸方向に移動させることで、前記第２の自動組立装置の前記把持手段により把持され、前記第２の自動組立装置の作業台に載置されることを特徴とする自動組立方法。
少なくとも第１の自動組立装置と第２の自動組立装置が隣接して設けられ、前記第１の自動組立装置に搬入された第１の部品に対して、前記第１の自動組立装置において第２の部品を組み付け、前記第２の部品が組み付けられた第１の部品を前記第２の自動組立装置に搬入し、前記第２の自動組立装置において第３の部品を組み付ける自動組立方法であって、
前記第１の自動組立装置および前記第２の自動組立装置はそれぞれ、
Ｙ軸移動手段と、
前記Ｙ軸移動手段に沿ってＹ軸方向に移動可能な第１のＸ軸移動手段と、
前記第１のＸ軸移動手段に沿ってＸ軸方向に移動可能な把持手段とを有する組立ロボットと、
前記組立ロボットのＺ軸下方に配置され、Ｚ軸移動手段と、前記Ｚ軸移動手段に沿ってＺ軸方向に移動可能な第２のＸ軸移動手段と、前記第２のＸ軸移動手段に沿ってＸ軸方向に移動可能な作業台と備える作業台ユニットとを有しており、
前記第２の自動組立装置は、前記第１の自動組立装置の前記第２のＸ軸移動手段が移動する方向において、前記第１の自動組立装置と隣接しており、
前記第１の自動組立装置の前記作業台ユニットに載置された前記第２の部品が組み付けられた第１の部品は、前記第１の自動組立装置の前記第２のＸ軸移動手段により前記第２の自動組立装置に搬入され、前記第２の自動組立装置の前記把持手段をＺ軸方向に移動させず前記第１の自動組立装置をＺ軸方向に移動させることで、前記第２の自動組立装置の前記把持手段により把持され、前記第２の自動組立装置の作業台に載置されることを特徴とする自動組立方法。
請求項１７乃至１９のいずれか１項に記載の自動組立方法において、
前記第１の自動組立装置の第２のＸ軸移動手段は、前記第１の自動組立装置から外側に張り出しており、前記第２の自動組立装置の内部に伸びるガイドレールであることを特徴とする自動組立方法。
請求項１７乃至１９のいずれか１項に記載の自動組立方法において、
前記第１の自動組立装置の前記作業台ユニットと、前記第２の自動組立装置の前記把持手段には、
前記第１の自動組立装置の前記作業台ユニットに載置された前記第２の部品が組み付けられた第１の部品を、前記第２の自動組立装置の前記把持手段により把持する際に、前記第１の自動組立装置の前記作業台ユニットと、前記第２の自動組立装置の前記把持手段とを位置決めする位置決め機構が設けられていることを特徴とする自動組立方法。
請求項２１に記載の自動組立方法において、
前記位置決め機構は、前記第１の自動組立装置の前記作業台ユニットと、前記第２の自動組立装置の前記把持手段の一方に設けられた位置決めピンと、他方に設けられた位置決め孔であることを特徴とする自動組立方法。