JP2017034674A - 静止標的から走行補正 - Google Patents
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Abstract
車両の周囲を正確に描写するのには、カメラの補正が必要である。
【解決手段】
車両カメラの外部カメラの範囲を得る方法。補正標識は平坦な地上表面に提供され、車両は補正標識を走り抜ける。標識境界が検知され、保存された既定の形状範囲にマッチされ、標識形状が認証される。カメラの少なくとも一つのカメラの外部範囲は車両走行中に撮影された連続動画の認証された標識形状の追跡位置を用いて、少なくとも一つのカメラ外部範囲が得られ、外部範囲が搭載位置から選ばれ、車両調整システムの水平軸と垂直軸双方から回転が選ばれる。
【選択図】図1
Description
−車両の正確な配置
−補正用の、静止している専用の車
−必要であれば提供されるが、工場内の広い面積
−補正時間の短縮
−運転条件が柔軟
−表面が平らな限り、地面が独自性を保ち、一方十分正確な調整を行える。
−補正パターンは直線である必要がない
−スピード、操舵、GPS位置、その他の車両からのいかなる情報も必要ではない
−内部範囲は計算されない。実際、方法における入力事項の一つである。
−カメラからの入力(連続画像)
−カメラ内部データ(それらは製造された時点でカメラ独自のものである)
−予定されるカメラ搭載位置(車両に設置する場所、特にXとYの位置)
2.走行中の車両のカメラからの連続画像が使用される。
3.パターンは道路のマークには提供されないが、事前に決められた特定のパターンを用いる。
4.パターンを決めるのに好ましい方法は、パターンを書いておく(工場などのように固定された利用法)、あるいは持ち運びができる板(車庫で使用する場合などのように柔軟性をもたせるため)に書いておくことである。
11 サラウンドビューシステム
12 前方カメラ
13 右カメラ
14 左カメラ
15 後方ビューカメラ
16 地上平面
21−27 標識
28−32 標識
40−48 方法の手順
50 センサー平面
51 センサー平面
52 変換
−車両の正確な配置
−補正するための車静止時間
−必要であれば提供されるが、工場内の広い面積
−補正時間の短縮
−運転条件が柔軟
−表面が平らな限り、地面が独自性を保ち、一方十分正確な調整を行える。
少なくとも一つの車両カメラのカメラ外部パラメータを取得するための方法において、
−一つまたは複数の補正標識を地上表面上に提供すること、
−前記一つまたは複数の補正標識に対応する既定の形状パラメータを、車両のコンピューター読み取り可能な記憶媒体内に記憶すること、
−補正標識画像データを構成する連続動画を構成する画像データを、前記少なくとも一つの車両カメラから受領すること、
−前記画像データ内の標識境界を検知すること、
−当該検知された標識境界を前記既定の形状パラメータと照合すること、
−一つまたは複数の補正標識を認識すること、
−前記少なくとも一つの車両カメラが作動している間に、前記連続動画内の当該認識された一つまたは複数の補正標識を追跡すること、
−前記少なくとも一つの車両カメラの少なくとも一つの外部パラメータを、前記連続動画内の前記一つまたは複数の当該認識された補正標識の位置を用いて取得することを包含する当該方法によって解決される。
さらに、本発明の課題は、
計算ユニットにおいて、
前記計算ユニットは、
−記憶された一組の補正標識の既定の形状パラメータを有する、コンピューター読み取り可能な記録媒体と、
−補正標識画像データを有する連続動画を構成する画像データを、一台または複数の車両カメラから受領する接続部とを備え、
前記計算ユニットは、
−前記画像データ内の標識境界を検知し、
−当該検知された標識境界を前記既定の形状パラメータと照合し、
−一つまたは複数の補正標識を認識し、
−当該少なくとも一つの車両カメラが作動している間に、前記連続動画内の当該認識された一つまたは複数の補正標識を追跡し、
−前記少なくとも一つの車両カメラの少なくとも1つの外部パラメータを、当該認識された一つまたは複数の連続動画内の補正標識の位置を用いて取得するように稼動する当該計算ユニットによって解決される。
現行の仕様では、車両は地面に記された一定のパターンや地面に置いた標識の上を走る。車両に搭載されているカメラは、それらの模様を記録する。単一またはそれ以上の計算ユニットがすべてのカメラの適切な外部の範囲(外部パラメータ)を計算する。
−補正パターンは直線である必要がない
−スピード、操舵、GPS位置、その他の車両からのいかなる情報も必要ではない
−内部範囲(内部パラメータ)は計算されない。実際、方法における入力事項の一つである。
−カメラからの入力(連続画像)
−カメラ内部データ(それらは製造された時点でカメラ独自のものである)
−予定されるカメラ搭載位置(車両に設置する場所、特にXとYの位置)
2.走行中の車両のカメラからの連続画像が使用される。
3.パターンは道路のマークには提供されないが、事前に決められた特定のパターンを用いる。
4.パターンを決めるのに好ましい方法は、パターンを書いておく(工場などのように固定された利用法)、あるいは持ち運びができる板(車庫で使用する場合などのように柔軟性をもたせるため)に書いておくことである。
11 サラウンドビューシステム
12 前方カメラ
13 右カメラ
14 左カメラ
15 後方ビューカメラ
16 地上平面
21−27 標識
28−32 標識
40−48 方法の手順
50 センサー平面
51 センサー平面
52 変換
Claims (16)
- 少なくとも一つの車両カメラの外部カメラ範囲を取得する方法であって、以下:
−地上表面に一つまたは複数の補正標識を提供する、
−一つまたは複数の補正標識に対応する既定の形状範囲を車両のコンピューター読み取り可能な記憶媒体に保存する、
−画像データを少なくとも一つの車両カメラから受領し、画像データは連続動画を構成し、連続動画は補正標識画像データを構成する、
−標識境界を画像データに検知する、
−検知された標識境界を既定の形状範囲にマッチする、
−一つまたは複数の補正標識を認識する、
−少なくとも一つの車両カメラは作動している間、一つまたは複数の認証された補正標識を連続動画で追跡する、
−連続動画の一つまたは複数の認証された補正標識の位置を用い、少なくとも一つの車両カメラの少なくとも一つの外部範囲を得る
ことを包含することを特徴とする方法。 - 標識境界が補正標識画像の内部パターンの境界を包含することを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 検知された標識境界を既定の形状範囲にマッチさせることによる補正標識画像の遠近短縮を得る、
計算された遠近短縮から地上表面に関して少なくとも一つの車両カメラの方向を得る
ことを包含することを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 少なくとも一つの外部範囲から地上平面に関して、少なくとも一つの車両カメラの方向を得る、
地上平面に関して、計算されたカメラの方向から第一水平軸の周りの回転を得ることを包含する
ことを特徴とする先行請求項のうち一項に記載の方法。 - 以下:
少なくとも一つの外部範囲から地上平面に関して、少なくとも一つの車両カメラの方向を得る、
地上平面に関して、計算されたカメラの方向から第二水平軸の周りの回転を得ることを包含する
ことを特徴とする先行請求項のうち一項に記載の方法。 - 以下:
補正標識画像の形状範囲の大きさを得る、
形状範囲の大きさを対応する、保存された形状範囲の大きさと比較し、
大きさの比較により少なくとも一つの搭載高を得る
ことを包含することを特徴とする先行請求項のうち一項に記載の方法。 - 以下、
第一車両カメラの画像データから第一補正標識画像の形状範囲の大きさを得る、
第一車両カメラと対応する補正標識との距離を得る、
第二車両カメラの画像データから、第二補正標識画像の形状範囲の大きさを得る、
第一補正標識画像と第二補正標識画像が同一補正標識に対応する、
第二車両カメラと対応する補正標識との距離を得る、
初めの距離と次の距離を用い、車両調整システムに関して地上表面の対応する補正標識の位置を得る、
対応する補正標識の計算された位置から垂直軸の周りに第一車両カメラの回転を得る、
対応する補正標識の計算された位置から垂直軸の周りに第二車両カメラの回転を得る
ことを包含することを特徴とする先行請求項のうち一項に記載の方法。 - 対応する補正標識の計算された位置から第一水平軸の周りに、第一車両カメラの回転を得ることを構成することを特徴とする請求項7に記載の方法。
- 対応する補正標識の計算された位置から第二水平軸の周りに第一車両カメラの回転を得ることを構成することを特徴とする請求項7或いは8に記載の方法。
- 画像データが二つ以上の補正標識画像を構成し、以下:
-二つ以上の補正標識画像のそれぞれに少なくとも一つのカメラの方向を得る、
−少なくとも一つのカメラの計算されたカメラの方向の加重平均として平均のカメラ方向を計算する
ことを包含することを特徴とする先行請求項のうち一項に記載の方法。 - 一つまたは複数のペンキを塗った表面から、もしくは一つまたは複数の持ち運び可能な板から、一つまたは複数の補正標識が選択される
- 先行請求項のうち一項に記載の方法を実行するためのコンピュータープログラム製品。
- 請求項12に記載のコンピュータープログラム製品を包含するコンピューター読み取り可能な記録媒体。
- 該計算ユニットが以下:
−コンピューター読み取り可能な記録媒体で、保存された既定の補正標識セットの形状範囲を構成する、
−一台または複数の車両カメラから画像データを受領する接続で画像データから連続動画を構成し、連続動画から補正標識画像データを構成する、
ことを包含し、
該計算ユニットは以下:
−画像データに標識境界を検知する、
−検知された標識境界を既定の形状範囲にマッチする、
−一つまたは複数の補正標識を認証する、
−少なくとも一つの車両カメラが作動している間一つまたは複数の認証された補正標識を連続動画の中に追跡する、
−一つまたは複数の認証された連続動画の補正標識を用いて、少なくとも一つの車両カメラの外部範囲を決定する
ことを実施することを特徴とする計算ユニット。 - 請求項14及び一台または複数の車両カメラによる計算ユニットのキット。
- 一台または複数の車両カメラが車両の既定の位置に搭載されており、車両外部を向いており、
計算ユニットは一台または複数の車両カメラに接続している
ことを特徴とする請求項15に記載のキットを包含する車両。
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