JP2017007578A - リニア弁特性取得方法，リニア弁特性取得装置 - Google Patents

リニア弁特性取得方法，リニア弁特性取得装置 Download PDF

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Abstract

【課題】スプール式の弁機構を用いたレギュレータと、そのレギュレータに供給するパイロット圧を調整する増圧リニア弁および減圧リニア弁を含んで構成された液圧供給装置において、増圧リニア弁および減圧リニア弁の差圧と開閉均衡電流との関係を精度よく取得する。【解決手段】増圧開閉均衡電流取得処理を行う前、スプール１１０が他端側（減圧側）に移動している場合に、増圧リニア弁２６を開弁してスプール１１０を一端側（増圧側）に移動させるとともに、減圧弁開閉均衡電流取得処理を行なう前、スプール１１０が一端側（増圧側）に移動している場合に、減圧リニア弁２８を開弁してスプール１１０を他端側（減圧側）に移動させる。【選択図】図２

Description

本発明は、レギュレータのパイロット圧を調整する増圧リニア弁および減圧リニア弁の特性の取得に関するものである。
下記の特許文献１には、液圧式のブレーキシステムが記載されており、その液圧式ブレーキシステムは、(A)高圧源からの高圧の作動液をパイロット圧によって調整圧に調圧し、その調圧された作動液を供給するレギュレータと、(B)高圧源から作動液の供給を受け、パイロット圧室に供給する作動液を任意の圧力に調整する増圧リニア弁および減圧リニア弁とを含んで構成された液圧供給装置を備えている。そして、そのブレーキシステムにおいては、増圧リニア弁および減圧リニア弁を制御することによって、パイロット圧を調整して、作動液を調整圧に調整し、その調整圧に応じたブレーキ力が発生させられるようになっている。そして、増圧リニア弁および減圧リニア弁の制御には、(i)それらの各々の前後の差圧（差圧作用力）と、(ii)その差圧下において開弁状態と閉弁状態との境目である弁開閉均衡状態となる励磁電流である開閉均衡電流（閉状態から開状態に切り換えられる電流である開弁電流と考えることもできる）との関係が用いられる。その差圧と開閉均衡電流との関係は、個々の構造から定まり、各リニア弁で異なるため、例えば、液圧供給装置の組み付けが完了した後に、その関係を取得する処理が行われる。そして、その取得された関係が、基準値として制御装置に記憶され、各リニア弁の制御に用いられている。
なお、増圧リニア弁および減圧リニア弁の各々の差圧と開閉均衡電流との関係、つまり、リニア弁の特性を取得する際には、例えば、（Ｉ）増圧リニア弁の差圧と開閉均衡電流との関係を取得すべく、パイロット圧をある大きさの液圧である保持圧に保持した状態から増圧リニア弁を開弁させるべくその増圧リニア弁に供給する励磁電流を漸変させ、増圧リニア弁が開弁したことが検出された時に、その時点での差圧を取得するとともに、その時点での励磁電流をその差圧に対する開閉均衡電流として取得する増圧弁開閉均衡電流取得処理と、（II）減圧リニア弁の差圧と開閉均衡電流との関係を取得すべく、パイロット圧を保持圧に保持した状態から減圧リニア弁を開弁させるべくその減圧リニア弁に供給する励磁電流を漸変させ、減圧リニア弁が開弁したことが検出された時に、その時点での差圧を取得するとともに、その時点での励磁電流をその差圧に対する開閉均衡電流として取得する減圧弁開閉均衡電流取得処理との各々を、保持圧を変更しつつ、繰り返し行うような方法が行われる。
特開２０１３−２０８９８７号公報
上記特許文献１に記載の液圧供給装置が備えるレギュレータは、いわゆるポペット式の弁機構を用いて構成されたものであるが、レギュレータには、スプール式の弁機構を用いたものも存在する。そのスプール式の弁機構を用いたレギュレータは、当該レギュレータの軸線方向に移動可能とされて自身の一端側から調整圧室の液圧を受けるスプールを有し、そのスプールが可動範囲において他端に位置する場合に、低圧源と調整圧室との連通を許容するとともに、高圧源と調整圧室との連通を遮断し、そのスプールが前進して一端に位置する場合に、低圧源と調整圧室との連通を遮断するとともに、高圧源と調整圧室との連通を許容するように構成されている。つまり、調整圧室と高圧源との連通を許容していた後に、調整圧室と高圧源および低圧源との両者との連通を遮断した状態とした場合のスプールの位置と、調整圧室と低圧源との連通を許容していた後に、調整圧室と高圧源および低圧源との両者との連通を遮断した状態におけるスプールの位置とが異なることになる。つまり、例えば、調整圧をある圧力に保持されていた状態から上昇させるような場合には、スプールの位置が調整圧を保持する位置にあっても一端側（増圧側）にあるか他端側（減圧側）にあるかによって、調整圧室と高圧源との連通が許容されるまでのスプールの移動距離が異なるため、調整圧の上昇傾向も異なることとなる。
そのため、レギュレータから供給される作動液の液圧である調整圧を圧力センサにより計測して、その計測された調整圧を用いて増圧リニア弁，減圧リニア弁の差圧を推定する場合には、調整圧の上昇傾向の相違が問題となる。具体的に言えば、リニア弁の制御に用いられる差圧と開閉均衡電流との関係を取得する際に、上記の調整圧の上昇傾向の相違により、その調整圧から推定される差圧にばらつきが生じる虞がある。つまり、取得した差圧と開閉均衡電流との関係の精度が悪くなる虞があるのである。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、リニア弁の差圧と開閉均衡電流との関係を精度よく取得することを課題とする。
上記課題を解決するために、本発明のリニア弁特性取得方法およびリニア弁特性取得装置は、上記増圧開閉均衡電流取得処理を行う前、スプールが他端側（減圧側）に移動している場合に、増圧リニア弁を開弁してスプールを一端側（増圧側）に移動させるとともに、上記減圧弁開閉均衡電流取得処理を行なう前、スプールが一端側（増圧側）に移動している場合に、減圧リニア弁を開弁してスプールを他端側（減圧側）に移動させることを特徴とする。
本発明リニア弁特性取得方法およびリニア弁特性取得装置においては、増圧リニア弁の特性を取得すべく、差圧とその差圧下における開閉均衡電流の値を取得する処理を行なう場合には、スプールが増圧側に移動した位置から行われることに統一され、減圧リニア弁の特性を取得すべく、差圧とその差圧下における開閉均衡電流の値を取得する処理を行なう場合には、スプールが減圧側に移動した位置から行われることに統一される。したがって、本発明リニア弁特性取得方法およびリニア弁特性取得装置によれば、リニア弁の差圧と開閉均衡電流との関係を精度よく取得することが可能である。
発明の態様
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、それらの発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から何某かの構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。
なお、以下の各項において、（１）項ないし（５）項の各々が、請求項１ないし請求項５の各々に相当する。
（１）（A）高圧源からの高圧の作動液をパイロット圧によって調整圧に調圧し、その調圧された作動液を供給するレギュレータであって、 (a-1)前記調整圧に調圧される作動液が収容される調整圧室と、 (a-2)当該レギュレータの軸線方向に移動可能とされて自身の一端側から前記調整圧室の液圧を受けるスプールを有し、そのスプールが可動範囲において他端に位置する場合に、低圧源と前記調整圧室との連通を許容するとともに、高圧源と前記調整圧室との連通を遮断し、そのスプールが前進して一端に位置する場合に、低圧源と前記調整圧室との連通を遮断するとともに、高圧源と前記調整圧室との連通を許容するスプール弁機構と、(a-3)前記スプールの他端側に形成され、前記パイロット圧の作動液が導入されて前記スプールを一端側に向かって付勢するためのパイロット圧室とを備えたレギュレータと、(B)高圧源から作動液の供給を受け、前記パイロット圧室に供給する作動液を任意の圧力に調整する増圧リニア弁および減圧リニア弁と、(C)前記レギュレータから供給される作動液の液圧を測定して前記調整圧を検出する調整圧センサとを含んで構成された液圧供給装置において、前記増圧リニア弁および前記減圧リニア弁の各々における(i)前後の差圧と(ii)その差圧下において開弁状態と閉弁状態との境目である弁開閉均衡状態となる励磁電流である開閉均衡電流との関係を取得するリニア弁特性取得方法であって、
前記増圧リニア弁の差圧と開閉均衡電流との関係を取得すべく、前記パイロット圧室の液圧をある大きさの液圧である保持圧に保持した状態から前記増圧リニア弁を開弁させるべくその増圧リニア弁に供給する励磁電流を漸変させ、前記調整圧センサの検出結果に基づいて前記増圧リニア弁が開弁したことが検出された時に、その時点での差圧を取得するとともに、その時点での励磁電流をその差圧に対する開閉均衡電流として取得する増圧弁開閉均衡電流取得工程と、
前記減圧リニア弁の差圧と開閉均衡電流との関係を取得すべく、前記パイロット圧室の液圧を保持圧に保持した状態から前記減圧リニア弁を開弁させるべくその減圧リニア弁に供給する励磁電流を漸変させ、前記調整圧センサの検出結果に基づいて前記減圧リニア弁が開弁したことが検出された時に、その時点での差圧を取得するとともに、その時点での励磁電流をその差圧に対する開閉均衡電流として取得する減圧弁開閉均衡電流取得工程と
を含んで、
それら増圧弁開閉均衡電流取得工程と減圧弁開閉均衡電流取得工程との各々を、前記保持圧を変更しつつ、繰り返し行うことで、前記増圧リニア弁および前記減圧リニア弁の各々における差圧と開閉均衡電流との関係を取得するものであり、
当該リニア弁特性取得方法が、さらに、
前記増圧弁開閉均衡電流取得工程の前、前記スプールが前記他端側に移動している場合に、前記増圧リニア弁を開弁して前記スプールを前記一端側に移動させるスプール増圧側移動工程と、
前記減圧弁開閉均衡電流取得工程の前、前記スプールが前記一端側に移動している場合に、前記減圧リニア弁を開弁して前記スプールを前記他端側に移動させるスプール減圧側移動工程と
を含むことを特徴とするリニア弁特性取得方法。
本項に記載の液圧供給装置は、高圧源から供給される高圧の作動液をレギュレータによって調圧して、その調圧した作動液を供給するものである。そのレギュレータは、高圧の作動液をパイロット圧によって調圧するものであり、増圧リニア弁および減圧リニア弁によって任意の圧力に調整された作動液がパイロット圧の作動液として導入される。それら増圧リニア弁および減圧リニア弁の制御には、予め取得された前後の差圧と開閉均衡電流との関係が用いられるのが一般的である。本項に記載のリニア弁特性取得方法は、その増圧リニア弁および減圧リニア弁の制御に用いられる前後の差圧と開閉均衡電流との関係を取得する方法である。ただし、本項に記載のリニア弁特性取得方法は、差圧と開閉均衡電流との関係を初期登録のために取得する場合に限定されず、液圧供給装置をある期間使用した後に、差圧と開閉均衡電流との関係を補正するために取得する場合にも用いることが可能である。
例えば、ポペット式の弁機構を含むレギュレータを備えた液圧供給装置において、リニア弁の差圧と開閉均衡電流との関係を取得する方法としては、従来から、パイロット圧室の液圧をある大きさの液圧である保持圧に保持した状態から、リニア弁に供給する励磁電流を開弁することの大きさの電流から漸変させ、リニア弁が開弁したことが検出された時に、その時点での差圧を取得するとともに、その時点での励磁電流をその差圧に対する開閉均衡電流として取得し、それを、保持圧を変更しつつ繰り返し行うことで、差圧と開閉均衡電流との関係を取得する方法が行われている。
本項のリニア弁取得方法は、スプール弁機構を含んだレギュレータを備えた液圧供給装置（以下、スプール弁式のレギュレータと呼ぶ場合がある。）に対して行う方法を前提としている。そのレギュレータが含むスプール弁機構は、調整圧室に連通する調整圧ポートに対する、高圧源と連通させられる高圧ポートと、低圧源と連通させられる低圧ポートとの連通を、スプールの軸線方向への移動によって切り換える機構である。スプール弁機構は、スプールが上記他端に位置する場合に、調整圧ポートを高圧ポートから遮断して低圧ポートと連通し、調整圧を低下させ、スプールがパイロット圧によって前進させられて上記他端に位置する場合に、調整圧ポートを低圧ポートから遮断して高圧ポートと連通し、調整圧を上昇させるように構成されている。
そのような構成から、スプール弁機構においては、スプールが上記他端に位置して調整圧ポートを低圧ポートと連通していた状態から、調整圧を保持した状態とした場合には、スプールは、その他端側（低圧ポート側）に位置している。一方、スプールが上記一端に位置して調整圧ポートを高圧ポートと連通していた状態から、調整圧を保持した状態とした場合には、スプールは、その一端側（高圧ポート側）に位置している。つまり、調整圧を保持した状態であっても、直前に、調整圧を増圧していたか、減圧していたかによって、スプールの位置が異なるのである（図５参照）。つまり、例えば、調整圧がある圧力に保持されていた状態から増圧させるような場合には、スプールが、調整圧が保持される位置にあっても一端側にあるか他端側にあるかによって、調整圧室と高圧源との連通が許容されるまでのスプールの移動距離が異なるのである。したがって、調整圧が保持された状態から増圧させる場合であっても、調整圧の上昇傾向も異なることとなるのである。
そして、上記調整圧センサにより調整圧を計測して、その計測された調整圧を用いて増圧リニア弁，減圧リニア弁の前後の差圧を求める場合には、調整圧の上昇傾向の相違が問題となる。具体的に言えば、例えば増圧リニア弁の差圧と開閉均衡電流との関係を取得する際に、増圧して保持圧とした場合と、減圧して保持した場合とが混在してしまうと、上記の調整圧の上昇傾向の相違により、その調整圧から推定される差圧にばらつきが生じる虞がある。つまり、取得した差圧と開閉均衡電流との関係の精度が悪くなる虞があるのである。
それに対して、本項に記載のリニア弁特性取得方法は、増圧弁開閉均衡電流取得工程の前にスプール増圧側移動工程が行われるため、増圧リニア弁の特性を取得すべく調整圧を保持圧に保持した保持状態においては、スプールが一端側（高圧ポート側）に位置した状態に統一される。また、減圧弁開閉均衡電流取得工程の前にスプール減圧側移動工程が行われるため、減圧リニア弁の特性を取得すべく調整圧を保持圧に保持した保持状態においては、スプールが他端側（低圧ポート側）に位置した状態に統一される。したがって、本項に記載のリニア弁特性取得方法によれば、取得した差圧と開閉均衡電流との関係の精度が悪化を防止することが可能である。
（２）当該リニア弁特性取得方法が、
前記増圧弁開閉均衡電流取得工程の実施後、前記減圧弁開閉均衡電流取得工程の実施前に、前記スプール減圧側移動工程を実施するとともに、
前記減圧弁開閉均衡電流取得工程の実施後、前記増圧弁開閉均衡電流取得工程の実施前に、前記スプール増圧側移動工程を実施する(1)項に記載のリニア弁特性取得方法。
本項に記載の態様は、スプール増圧側移動工程およびスプール減圧側移動工程を行うタイミングを具体化した一態様である。増圧リニア弁および減圧リニア弁の特性を取得する際には、例えば、まずパイロット圧を段階的に上昇させつつ、増圧リニア弁における差圧とその差圧下における開閉均衡電流の値を複数組取得し、次いで、パイロット圧を段階的に下降させつつ、減圧リニア弁における差圧とその差圧下における開閉均衡電流の値を複数組取得して、それを複数回繰り返し行って、複数回の取得結果に基づいて、増圧リニア弁および減圧リニア弁の各々の差圧と開閉均衡電流との関係を取得することが行われる場合がある。本項に記載の態様によれば、増圧リニア弁に対する取得処理から減圧リニア弁に対する取得処理に切り替える前に、スプールを減圧ポート側に移動させること、減圧リニア弁に対する取得処理から増圧リニア弁に対する取得処理に切り替える前に、スプールを増圧ポート側に移動させることが可能である。
（３）当該リニア弁特性取得方法が、
前記増圧弁開閉均衡電流取得工程中において前記パイロット圧室の液圧を保持圧に保持しようとした状態で、前記調整圧センサにより検出された調整圧が高くなっていく場合に、前記増圧弁開閉均衡電流取得工程を中断して前記増圧リニア弁を全開に開弁させ、前記調整圧センサにより検出された調整圧が低くなっていく場合に、前記増圧弁開閉均衡電流取得工程を中断して前記減圧リニア弁を全開に開弁させるフラッシング工程を含み、
前記減圧リニア弁に対して前記フラッシング工程を実施した後、前記増圧弁開閉均衡電流取得工程の再開前に、前記スプール増圧側移動工程を実施する (1)項または(2)項に記載のリニア弁特性取得方法。
（４）当該リニア弁特性取得方法が、
前記減圧弁開閉均衡電流取得工程中において前記パイロット圧室の液圧を保持圧に保持しようとした状態で、前記調整圧センサにより検出された調整圧が高くなっていく場合に、前記減圧弁開閉均衡電流取得工程を中断して前記増圧リニア弁を全開に開弁させ、前記調整圧センサにより検出された調整圧が低くなっていく場合に、前記減圧弁開閉均衡電流取得工程を中断して前記減圧リニア弁を全開に開弁させるフラッシング工程を含み、
前記増圧リニア弁に対して前記フラッシング工程を実施した後、前記減圧弁開閉均衡電流取得工程の再開前に、前記スプール減圧側移動工程を実施する(1)項ないし (3)項のいずれか１つに記載のリニア弁特性取得方法。
上記２つの項に記載の態様は、スプール増圧側移動工程およびスプール減圧側移動工程を行うタイミングを具体化した一態様である。従来から、リニア弁の特性を取得すする際に、異物の噛み込み等により増圧リニア弁あるいは減圧リニア弁から作動液が漏れるような事態が生じた場合に、その異物の噛み込みが生じたと推定されるリニア弁を全開して、その異物を取り除くフラッシング工程が行われている。そのフラッシング工程が、増圧リニア弁および減圧リニア弁のうち特性を取得する処理の対象となっていないものに対して行われた場合には、フラッシング工程を終了した後のパイロット圧を保持した状態のスプールの位置が、ずれてしまうことになる。上記２つの項に記載の態様によれば、増圧リニア弁および減圧リニア弁のうち特性を取得する処理の対象となっていないものに対してフラッシング工程が行われた場合には、スプール増圧側移動工程あるいはスプール減圧側移動工程が行われ、スプールを移動させた後に、特性を取得する工程が再開されるようになっている。
（５）（A）高圧源からの高圧の作動液を調整圧に調圧し、その調圧された作動液を供給するレギュレータであって、 (a-1)前記調整圧に調圧される作動液が収容される調整圧室と、 (a-2)当該レギュレータの軸線方向に移動可能とされて自身の一端側から前記調整圧室の液圧を受けるスプールを有し、そのスプールが可動範囲において他端側に位置する場合に、低圧源と前記調整圧室との連通を許容するとともに、高圧源と前記調整圧室との連通を遮断し、そのスプールが前進して一端側に位置する場合に、低圧源と前記調整圧室との連通を遮断するとともに、高圧源と前記調整圧室との連通を許容するスプール弁機構と、(a-3)前記スプールの他端側に形成されてそのスプールを一端側に向かって付勢するためのパイロット圧室とを備えたレギュレータと、(B)高圧源から作動液の供給を受け、前記パイロット圧室に供給する作動液を任意の圧力に調整する増圧リニア弁および減圧リニア弁と、(C)前記レギュレータから供給される作動液の液圧を測定して前記調整圧を検出する調整圧センサとを含んで構成された液圧供給装置において、前記増圧リニア弁および前記減圧リニア弁の各々における(i)前後の差圧と(ii)その差圧下において開弁状態と閉弁状態との境目である弁開閉均衡状態となる励磁電流である開閉均衡電流との関係を取得するリニア弁特性取得装置であって、
（Ｉ）前記増圧リニア弁の差圧と開閉均衡電流との関係を取得すべく、前記パイロット圧室の液圧をある大きさの液圧である保持圧に保持した状態から前記増圧リニア弁を開弁させるべくその増圧リニア弁に供給する励磁電流を漸変させ、前記調整圧センサの検出結果に基づいて前記増圧リニア弁が開弁したことが検出された時に、その時点での差圧を取得するとともに、その時点での励磁電流をその差圧に対する開閉均衡電流として取得する増圧弁開閉均衡電流取得処理と、（II）前記減圧リニア弁の差圧と開閉均衡電流との関係を取得すべく、前記パイロット圧室の液圧を保持圧に保持した状態から前記減圧リニア弁を開弁させるべくその減圧リニア弁に供給する励磁電流を漸変させ、前記調整圧センサの検出結果に基づいて前記減圧リニア弁が開弁したことが検出された時に、その時点での差圧を取得するとともに、その時点での励磁電流をその差圧に対する開閉均衡電流として取得する減圧弁開閉均衡電流取得処理との各々を、前記保持圧を変更しつつ、繰り返し行うことで、前記増圧リニア弁および前記減圧リニア弁の各々における差圧と開閉均衡電流との関係を取得するように構成され、
当該リニア弁特性取得装置が、さらに、
前記増圧弁開閉均衡電流取得処理の前、前記スプールが前記他端側に移動している場合に、前記増圧リニア弁を開弁して前記スプールを前記一端側に移動させるとともに、前記減圧弁開閉均衡電流取得処理の前、前記スプールが前記一端側に移動している場合に、前記減圧リニア弁を開弁して前記スプールを前記他端側に移動させることを特徴とするリニア弁特性取得装置。
本項に記載のリニア弁特性取得装置は、先に述べたリニア弁特性取得方法を実施可能な装置である。リニア弁特性取得方法の上述した態様に記載された技術的特徴を採用することが可能である。
請求可能発明の実施例であるリニア弁特性取得方法が実施される液圧供給装置を含んで構成される液圧ブレーキシステムの概略を示す図である。 図１に示すレギュレータの断面図である。 (a)図１に示す増圧リニア弁の断面図である。(b)その増圧リニア弁の差圧と開閉均衡電流（開弁電流）との関係を示す図である。 (a)図１に示す減圧リニア弁の断面図である。(b)その減圧リニア弁の差圧と開閉均衡電流（開弁電流）との関係を示す図である。 図１に示すブレーキＥＣＵの周辺を示す図であり、請求可能発明の実施例であるリニア弁特性取得装置を示す図である。 請求可能発明の実施例であるリニア弁特性取得方法における(a)調整圧，(b)増圧リニア弁の励磁電流，(c)減圧リニア弁の励磁電流の時間的変化を示す図である。 図２に示すレギュレータの一部を拡大して示す図であり、(a)に、スプールが減圧側に位置する状態で調整圧を保持している状態を示し、(b)に、スプールが増圧側に位置する状態で調整圧を保持している状態を示している。 請求可能発明の実施例であるリニア弁特性取得方法において、増圧リニア弁の特性取得時に、減圧リニア弁に対してフラッシング工程を実施した場合の(a)調整圧，(b)増圧リニア弁の励磁電流，(c)減圧リニア弁の励磁電流の時間的変化を示す図である。 請求可能発明の実施例であるリニア弁特性取得方法において、減圧リニア弁の特性取得時に、増圧リニア弁に対してフラッシング工程を実施した場合の(a)調整圧，(b)増圧リニア弁の励磁電流，(c)減圧リニア弁の励磁電流の時間的変化を示す図である。 図５に示す外部装置において実行されるリニア弁特性取得プログラムのフローチャートを示す図である。 図１０のリニア弁特性取得プログラム等において実行される増圧弁全開開弁処置プログラムのフローチャートを示す図である。 図１０のリニア弁特性取得プログラム等において実行される減圧弁全開開弁処置プログラムのフローチャートを示す図である。 図１０のリニア弁特性取得プログラムにおいて実行される増圧弁特性取得処理プログラムのフローチャートを示す図である。 図１３の増圧弁特性取得処理プログラムにおいて実行される増圧弁開弁電流計測プログラムのフローチャートを示す図である。 図１０のリニア弁特性取得プログラムにおいて実行される減圧弁特性取得処理プログラムのフローチャートを示す図である。 図１５の減圧弁特性取得処理プログラムにおいて実行される減圧弁開弁電流計測プログラムのフローチャートを示す図である。 変形例のリニア弁特性取得装置を示す図である。
以下、請求可能発明を実施するための形態として、請求可能発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。なお、請求可能発明は、下記実施例の他、前記〔発明の態様〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することができる。また、〔発明の態様〕の各項の説明に記載されている技術的事項を利用して、下記の実施例の変形例を構成することも可能である。
＜液圧ブレーキシステムの構成＞
（ａ）全体構成
請求可能発明の実施例であるリニア弁特性取得方法が採用される液圧供給装置は、車両用の液圧ブレーキシステムに搭載される。本液圧ブレーキシステムは、ハイブリッド車両に搭載され、ブレーキオイルを作動液とする液圧ブレーキシステムである。本液圧ブレーキシステムは、図１に示すように、大まかには、(a) ４つの車輪１０に設けられ、それぞれがブレーキ力を発生させる４つのブレーキ装置１２と、(b) ブレーキ操作部材としてのブレーキペダル１４の操作が入力されるとともに、加圧された作動液を各ブレーキ装置１２に供給するマスタシリンダ１６と、(c) マスタシリンダ１６と４つのブレーキ装置１２の間に配置されたアンチロックユニット１８〔ＡＢＳ〕と、(d) 作動液を低圧源であるリザーバ２０から汲み上げて加圧することにより、高圧の作動液を供給する高圧源装置２２と、(e) 高圧源装置２２から供給される作動液を調圧してマスタシリンダ１６に供給するレギュレータ２４と、(f) レギュレータ２４に供給される作動液の圧力を調整するための電磁式の増圧リニア弁［ＳＬＡ］２６および減圧リニア弁［ＳＬＲ］２８と、(g) それらの装置，機器，弁を制御することで当該液圧ブレーキシステムの制御を司るブレーキ電子制御ユニット［ＥＣＵ］３０とを含んで構成されている。なお、４つの車輪１０は、左右前後を表わす必要のある場合に、右前輪１０ＦＲ，左前輪１０ＦＬ，右後輪１０ＲＲ，左後輪１０ＲＬと表わすこととする。また、４つのブレーキ装置１２等の構成要素も、左右前後を区別する必要がある場合に、車輪１０と同様の符号を付して、１２ＦＲ，１２ＦＬ，１２ＲＲ，１２ＲＬ等と表わすこととする。ちなみに、［ ］の文字は、図面において表わす場合に用いる符号である。
（ｂ）ブレーキ装置およびＡＢＳユニット
各車輪１０に対応して設けられたブレーキ装置１２は、車輪１０とともに回転するディスクロータ，キャリアに保持されたキャリパ，キャリパに保持されたホイールシリンダ，キャリパに保持されてそのホイールシリンダによって動かされることでディスクロータを挟み付けるブレーキパッド等を含んで構成されたディスクブレーキ装置である。また、ＡＢＳユニット１８は、各車輪に対応して設けられて対をなす増圧用開閉弁および減圧用開閉弁，ポンプ装置等を含んで構成されたユニットであり、スリップ現象等によって車輪１０がロックした場合に作動させられて、車輪のロックが持続することを防止するための装置である。
（ｃ）マスタシリンダ
ｉ）マスタシリンダの構造
マスタシリンダ１６は、ストロークシミュレータ一体型のマスタシリンダであり、概して言えば、ハウジング４０の内部に、２つの加圧ピストンである第１加圧ピストン４２，第２加圧ピストン４４，入力ピストン４６が配設されるとともに、ストロークシミュレータ機構４８が組み込まれている。なお、マスタシリンダ１６に関する以下の説明において、便宜的に、図における左方を前方，右方を後方と呼び、同様に、後に説明するピストン等の移動方向について、左方に動くことを前進，右方に動くことを後退と呼ぶこととする。
ハウジング４０は、第１加圧ピストン４２，第２加圧ピストン４４，入力ピストン４６が配設される空間を有し、その空間は、前方側の端部が閉塞されるとともに、環状をなす区画部５０によって前方室５２と後方室５４とに区画されている。第２加圧ピストン４４は、前方に開口する有底円筒状をなしており、前方室５２内において前方側に配設される。一方、第１加圧ピストン４２は、有底円筒状をなすとともに後端に鍔５６が形成された本体部５８と、本体部５８から後方に延びる突出部６０とを有しており、本体部５８が、前方室５２内において第２加圧ピストン４４の後方に配設されている。区画部５０は、環状をなしていることから中央に開口６２が形成されたものとされており、突出部６０は、その開口６２を貫通して後方室５４に延び出している。入力ピストン４６は、後方室５４に、詳しく言えば、それの一部分が後方から後方室５４の内部に臨み入るようにして、配設され、後方に配置されたブレーキペダル１４が、リンクロッド６４を介して、入力ピストン４６に連結されている。
第１加圧ピストン４２と第２加圧ピストン４４との間には、詳しく言えば、第１加圧ピストン４２の本体部５８の前方には、２つの後輪１０ＲＲ，１０ＲＬに対応する２つのブレーキ装置１２ＲＲ，１２ＲＬに供給される作動液が第１加圧ピストン４２の前進によって加圧される第１加圧室Ｒ１が、第２加圧ピストン４４の前方側には、２つの前輪１０ＦＲ，１０ＦＬに対応する２つのブレーキ装置１２ＦＲ，１２ＦＬに供給される作動液が第２加圧ピストン４４の前進によって加圧される第２加圧室Ｒ２が、それぞれ形成されている。一方、第１加圧ピストン４２と入力ピストン４６との間には、ピストン間室Ｒ３が形成されている。詳しく言えば、区画部５０に形成された開口６２から後方に延び出す突出部６０の後端と、入力ピストン４６の前端とが向かい合うようにして、つまり、開口６２を利用して第１加圧ピストン４２と入力ピストン４６とが向かい合うようにして、ピストン間室Ｒ３が形成されているのである。さらに、ハウジング４０の前方室５２内には、突出部６０の外周において、区画部５０の前端面と、第１加圧ピストン４２の本体部５８の後端面、つまり、鍔５６の後端面とによって区画されるようにして、レギュレータ２４から供給される作動液が導入される環状の入力室Ｒ４が形成されている。さらにまた、本体部５８の外周において、鍔５６の前方に、その鍔５６を挟んで入力室Ｒ４と対向する環状の対向室Ｒ５が形成されている。
第１加圧室Ｒ１，第２加圧室Ｒ２は、それぞれ、第１加圧ピストン４２，第２加圧ピストン４４が移動範囲における後端に位置する際に、大気圧ポートＰ１，Ｐ２を介してリザーバ２０と連通可能とされており、また、それぞれ、出力ポートＰ３，Ｐ４を介するとともにＡＢＳユニット１８を介して、ブレーキ装置１２と連通させられている。ちなみに、第１加圧室Ｒ１は、後に説明するレギュレータ２４をも介してブレーキ装置１２ＲＲ，１２ＲＬと連通させられている。なお、入力室Ｒ４は、入力ポートＰ５を介して、後に説明するレギュレータ２４の調整圧ポートと連通させられている。
ピストン間室Ｒ３は、連通ポートＰ６と、対向室Ｒ５は、連通ポートＰ７と、それぞれ連通しており、それら連通ポートＰ６と連通ポートＰ７は、外部連通路である連通路７０によって繋げられている。この連通路７０の途中には、常閉型の電磁式開閉弁７２、つまり、非励磁状態で閉弁状態となり、励磁状態で開弁状態となる開閉弁７２が設けられており、開閉弁７２が開弁状態とされた場合に、ピストン間室Ｒ３と対向室Ｒ５は連通させられる。それらピストン間室Ｒ３と対向室Ｒ５とが連通する状態では、それらによって、１つの液室、すなわち、反力室Ｒ６と呼ぶことのできる液室が形成されていると考えることができる。なお、開閉弁７２は、ピストン間室Ｒ３と対向室Ｒ５との連通，非連通を切換える機能を有することから、以下、「連通切換弁７２」と呼ぶこととする。
また、マスタシリンダ１６には、さらに２つの大気圧ポートＰ８，Ｐ９が設けられており、それらは、内部通路にて連通している。一方の大気圧ポートＰ８はリザーバ２０に繋げられており、他方の大気圧ポートＰ９は、外部連通路である低圧路７４を介して、連通切換弁７２と対向室Ｒ５との間において連通路７０に繋げられている。低圧路７４には、常開型の電磁式開閉弁７６、つまり、非励磁状態で開弁状態となり、励磁状態で閉弁状態となる開閉弁７６が設けられている。この開閉弁７６は、対向室Ｒ５をリザーバ２０との連通を遮断する機能を有することから、以下、「低圧源遮断弁７６」と呼ぶこととする。
ハウジング４０は、第１加圧ピストン４２，第２加圧ピストン４４，入力ピストン４６が配設されている空間とは別の空間を有しており、ストロークシミュレータ機構４８は、その空間と、その空間内に配設された反力ピストン８０と、反力ピストン８０を付勢する２つの反力スプリング８２，８４（いずれも圧縮コイルスプリングである）とを含んで構成されている。反力ピストン８０の後方側には、バッファ室Ｒ７が形成されている（図では、殆ど潰れた空間として表わされている）。ブレーキペダル１４の操作によって入力ピストン４６が前進する際、バッファ室Ｒ７には、内部通路を介して、対向室Ｒ５の作動液、すなわち、反力室Ｒ６の作動液が導入され、その導入される作動液の量、すなわち、入力ピストン４６の前進量に応じた反力スプリング８２，８４の弾性反力が反力室Ｒ６に作用することで、ブレーキペダル１４に操作反力が付与される。また、本システムでは、連通路７０に、反力室Ｒ６の作動液の圧力（以下、「反力圧ＰRCT」という場合がある。）を検出するもの、つまり、ブレーキペダル１４に対する反力（ブレーキペダル１２に加えられた操作力と考えることもできる。）を検出するための反力圧センサ［ＰRCT］８６が設けられている。
ii）マスタシリンダの機能
通常の状態では、上記連通切換弁７２は、開弁状態、上記低圧源遮断弁７６は、閉弁状態にあり、ピストン間室Ｒ３と対向室Ｒ５とによって、上記反力室Ｒ６が形成されている。本マスタシリンダ１６では、第１加圧ピストン４２を前方に移動させるべくピストン間室Ｒ３の作動液の圧力が作用する第１加圧ピストン４２の受圧面積（対ピストン間室受圧面積）、すなわち、第１加圧ピストン４２の突出部６０の後端面の面積と、第１加圧ピストン４２を後方に移動させるべく対向室Ｒ５の作動液の圧力が作用する第１加圧ピストン４２の受圧面積（対対向室受圧面積）、すなわち、第１加圧ピストン４２の鍔５６の前端面の面積とが、等しくされている。したがって、ブレーキペダル１４を操作して入力ピストン４６を前進させても、操作力、すなわち、反力室Ｒ６の圧力によっては、第１加圧ピストン４２，第２加圧ピストン４４は前進せず、マスタシリンダ１６によって加圧された作動液がブレーキ装置１２に供給されることはない。その一方で、入力室Ｒ４に高圧源装置２２からの作動液の圧力が導入されると、その作動液の圧力に依存して第１加圧ピストン４２，第２加圧ピストン４４は前進し、入力室Ｒ４の作動液の圧力に応じた圧力に加圧された作動液が、ブレーキ装置１２に供給される。つまり、本マスタシリンダ１６によれば、通常状態（通常時）において、ブレーキペダル１４に加えられた操作力に依存せずに高圧源装置２２からマスタシリンダ１６に供給される作動液の圧力、つまり、レギュレータ２４からマスタシリンダ１６に供給される作動液の圧力に依存した大きさのブレーキ力を、ブレーキ装置１２が発生させるのである。
本システムが搭載されている車両は、上述したようにハイブリッド車両であり、当該車 両においては、回生ブレーキ力が利用できる。そのため、ブレーキ操作に基づいて決定されるブレーキ力から回生ブレーキ力を減じた分のブレーキ力を、ブレーキ装置１２によって発生させればよい。本システムは、上記高圧源圧依存制動力発生状態が実現されることから、ブレーキ操作力に依存しないブレーキ力をブレーキ装置１２が発生させることができる。そのような作用から、本システムは、ハイブリッド車両に好適な液圧ブレーキシステムなのである。
一方、電気的失陥時には、上記連通切換弁７２および低圧源遮断弁７６は励磁されず、連通切換弁７２は、閉弁状態、上記低圧源遮断弁７６は、開弁状態とされ、ピストン間室Ｒ３は密閉されるとともに対向室Ｒ５は大気圧に開放される。その状態では、ブレーキペダル１４に加えられた操作力は、ピストン間室Ｒ３の作動液を介して第１加圧ピストン４２に伝達され、第１加圧ピストン４２，第２加圧ピストン４４は前進する。つまり、ブレーキペダル１４に加えられた操作力に依存した大きさのブレーキ力をブレーキ装置１２が発生させるのである。なお、入力室Ｒ４に、マスタ圧ＰMSTによって調圧された作動液がレギュレータ２４から導入されれば、第１加圧ピストン４２，第２加圧ピストン４４は、レギュレータ２４からマスタシリンダ１６に供給される作動液の圧力と操作力との両方によって前進させられ、それら両方に依存した大きさのブレーキ力、つまり、レギュレータ２４からマスタシリンダ１６に供給される作動液の圧力に依存した大きさのブレーキ力と操作力に依存した大きさのブレーキ力とが足し合わされたブレーキ力をブレーキ装置１２が発生させることになる。
（ｄ）高圧源装置
高圧源装置２２は、リザーバ２０から作動液を汲み上げるポンプ９０と、そのポンプ９０を駆動するポンプモータ９２と、ポンプ９０から吐出された作動液を加圧された状態で蓄えるアキュムレータ［ＡＣＣ］９４とを含んで構成される。ポンプモータ９２は、アキュムレータ９４に蓄えられている作動液の圧力（以下、「高圧源圧ＰACC」という場合がある。いわゆる「アキュムレータ圧」である。）が、高圧源圧センサ［ＰACC］９６の検出値に基づいて、予め定められた範囲内にあるように制御される。
（ｅ）レギュレータ
ｉ）レギュレータの構造
レギュレータ２４は、自身に供給される作動液の液圧（パイロット圧）に応じて機械的に作動するパイロット式の圧力制御弁であり、そのパイロット圧に応じて高圧源装置２２の液圧を調圧し、その調圧した作動液をマスタシリンダ１６の入力室Ｒ４に供給するものである。
レギュレータ２４の構造について、図２をも参照しつつ、詳しく説明する。レギュレータ２４は、大まかには、ハウジング１００と、そのハウジング１００内に設けられたスプール弁機構１０２およびパイロットピストン１０４とを含んで構成されている。図において左右に延びる中心軸線が、レギュレータ２４の軸線、詳しく言えば、ハウジング１００の軸線であり、軸線方向における右側を一端側、左側を他端側と呼ぶこととする。また、パイロットピストン１０４等の移動方向について、一端側に向かって動くことを前進，他端側に向かって動くことを後退と呼ぶ場合がある。
スプール弁機構１０２は、スプール１１０と、そのスプール１１０を摺動可能に保持するスプール保持筒１１２とを備えている。スプール保持筒１１２は、ハウジング１００内に嵌入され、ハウジング１００の一端側に固定されている。つまり、そのスプール保持筒１１２をも含んでハウジングが構成されていると考えることもできる。
スプール１１０の一端側には、スプール保持筒１１２およびハウジング１００によって、調整圧室Ｒ８が区画形成されている。スプール弁機構１０２は、スプール１１０が他端側の移動端にある場合に、リザーバ２０と調整圧室Ｒ８とを連通するとともに、高圧源装置２２と調整圧室Ｒ８との連通を遮断する。そして、スプール１１０の一端側への移動によって、リザーバ２０と調整圧室Ｒ８との連通を遮断するとともに、高圧源装置２２と調整圧室Ｒ８とを連通するようになっている。以下に、スプール弁機構１０２の構成について詳しく説明する。
スプール１１０は、スプール保持筒１１２の他端側から延び出しており、それらスプール１１０とスプール保持筒１１２との間に配設された圧縮コイルスプリングである離間スプリング１１４によって、他端側に向かって付勢されている。また、スプール１１０の他端側には、パイロットピストン１０４が配設されており、そのパイロットピストン１０４も、離間スプリング１１６によって他端側に向かって付勢されている。スプール１１０は、ハウジング１１０の他端に当接したパイロットピストン１０４に当接した位置が、可動範囲における他端側の移動端である。スプール１１０がその位置に位置する場合には、調整圧室Ｒ８は、スプール保持筒１１２に形成された内部ポート１１８，ハウジング１００に形成された内部通路１２０等を介して、リザーバ２０にマスタシリンダ１６を介して連通させられた大気圧ポートＰ１０に連通している。
ハウジング１００には、大気圧ポートＰ１０のほかに、高圧源装置２２から作動液が供給される高圧ポートＰ１１、および、調整圧室Ｒ８の調圧された作動液をマスタシリンダ１６の入力室Ｒ４に供給するための調整圧ポートＰ１２が設けられている。スプール保持筒１１２には、それらポートＰ１１，Ｐ１２に連通するための内部ポート１２２，１２４が形成されている。なお、調整圧ポートＰ１２に連通するための内部ポート１２４は、調整圧室Ｒ８に、内部通路によって調整圧室Ｒ８に連通している。そして、スプール１１０が他端側の移動端にある場合には、調整圧ポートＰ１２に連通するための内部ポート１２４がスプール１１０の外周面で塞がれており、調整圧室Ｒ８と高圧源装置２２との連通は遮断されている。
そして、スプール１１０が一端側に移動することによって、スプール１１０の外周面に形成された凹所により２つの内部ポート１２２，１２４が連通させられる。つまり、調整圧室Ｒ８と高圧源装置２２とが連通させられるのである。なお、その場合には、大気圧ポートＰ１０に連通するための内部ポート１１８は、スプール１１０の外周面で塞がれ、調整圧室Ｒ８とリザーバ２０との連通が遮断される。
上記パイロットピストン１０４の他端側には、ハウジング１００とによって、第１パイロット圧室Ｒ９が区画形成されている。第１パイロット圧室Ｒ９は、ハウジング１００に形成された第１パイロット圧ポートＰ１３，Ｐ１４に、内部通路によって連通しており、図１からも解るように、それら第１パイロット圧ポートＰ１３，Ｐ１４のそれぞれを介して、マスタシリンダ１６の第１加圧室Ｒ１，後輪のブレーキ装置１２ＲＬ，１２ＲＲと連通している。したがって、第１パイロット圧室Ｒ９は、マスタシリンダ１６からブレーキ装置１２ＲＬ，１２ＲＲへの作動液の供給経路の一部となっている。つまり、第１パイロット圧室Ｒ９には、マスタシリンダ１６から後輪側の車輪１０ＲＬ，１０ＲＲに対応するブレーキ装置１２ＲＬ，１２ＲＲに供給される作動液、つまり、マスタ圧ＰMSTの作動液が、第１パイロット圧ＰPLT1の作動液として導入される。したがって、パイロットピストン１０４は、第１パイロット圧室Ｒ９の作動液の圧力、すなわち、第１パイロット圧ＰPLT1の作用によって、スプール１１０とともに前進する構成とされている。
また、パイロットピストン１０４は、一端側に有底穴１３０が形成されている。一方、スプール保持筒１１２の他端側は、一端側に比較して、外径の小さな小外径部１３２とされている。その小外径部１３０の外径は、有底穴１３０の直径と同じほぼ同じ大きさとされており、その有底穴１３０の内側に、スプール保持筒１１２の小外径部１３２が入り込んだ状態となっている。そして、パイロットピストン１０４とスプール１１０との間、詳しくは、パイロットピストン１０４の有底穴１３０と、スプール１１０およびスプール保持筒１１２の他端側の面とによって、第２パイロット圧室Ｒ１０が区画形成されている。その第２パイロット圧室Ｒ１０は、ハウジング１００に形成された第２パイロット圧ポートＰ１５，Ｐ１６に連通しており、それら第２パイロット圧ポートＰ１５，Ｐ１６のそれぞれを介して、増圧リニア弁２６，減圧リニア弁２８と連通している。したがって、第２パイロット圧室Ｒ１０には、それら増圧リニア弁２６，減圧リニア弁２８によって圧力が調整された作動液が、第２パイロット圧ＰPLT2の作動液として導入される。したがって、スプール１１０は、第２パイロット圧室Ｒ１０の作動液の圧力、すなわち、第２パイロット圧ＰPLT2の作用によって前進する構成とされている。
なお、パイロットピストン１０４には、内部に緩衝ピストン１４０が軸線方向に摺動可能に保持されている。その緩衝ピストン１４０は、圧縮コイルスプリングである緩衝スプリング１４２によって弾性的に支持されている。その緩衝ピストン１４０の先端側（一端側）の空間は、第２パイロット圧室Ｒ１０と連通しており、その第２パイロット圧ＰPLT2に生じた圧力振動を抑える機能を有している。ちなみに、緩衝ピストン１４０が設けられたパイロットピストン１０４の内部空間は、大気圧ポートＰ１０に連通しており、作動液の液圧は、常に大気圧とされている。
スプール保持筒１１２の小外径部１３２の外周側には、パイロットピストン１０４およびハウジング１００とによって、調整圧室Ｒ８と連通するもう１つの調整圧室Ｒ１１が区画形成されている。つまり、パイロットピストン１０４は、その調整圧室Ｒ１１の作動液の液圧によって、他端側へ向かう力が付与されるようになっている。以下の説明において、スプール１１０の一端側に設けられた調整圧室Ｒ８を、第１調整圧室Ｒ８と、パイロットピストン１０４の一端側に設けられた調整圧室Ｒ１１を、第２調整圧室Ｒ１１と呼ぶこととする。なお、それら調整圧室Ｒ８，Ｒ１１と入力室Ｒ４とを連通させるべく、調整圧ポートＰ１２と入力ポートＰ５とを繋ぐ液通路であるサーボ通路１５０には、レギュレータ２４によって調圧されて入力室Ｒ４に供給される作動液の液圧であるサーボ圧（調整圧）ＰSRVを検出する調整圧センサとしてのサーボ圧センサ［ＰSRV］１５２が設けられている。
また、ハウジング１００には、内部通路によって高圧ポートＰ１１と連通するもう１つの高圧ポートＰ１７が設けられており、図１から解るように、この高圧ポートＰ１７は増圧リニア弁２６およびリリーフ弁１５４に連通している。さらに、ハウジング１００には、内部通路によって大気圧ポートＰ１０と連通するもう１つの大気圧ポートＰ１８が設けられており、図１から解るように、この大気圧ポートＰ１８は、リリーフ弁１５４に連通している。したがって、高圧源装置２２からの高圧源圧ＰACCの作動液は、レギュレータ２４を介して増圧リニア弁２６に供給され、その高圧源圧ＰACCが設定以上の圧力となった場合に、高圧源装置２２からの作動液は、レギュレータ２４を介して、リザーバ２０に流れるようにされている。
ii）レギュレータの機能
本レギュレータ２４では、増圧リニア弁２６と減圧リニア弁２８とによって第２パイロット圧室Ｒ１０の作動液の圧力である第２パイロット圧ＰPLT2が増加させられた場合に、スプール１１０が、その第２パイロット圧ＰPLT2によって付勢されて他端側の移動端から一端側に移動する。この移動によって、スプール弁機構１０２が高圧源装置２２と調整圧室Ｒ８，Ｒ１１とを連通させることで、マスタシリンダ１６の入力室Ｒ４に供給される作動液の圧力、すなわち、サーボ圧ＰSRVが上昇させられる。その一方で、サーボ圧ＰSRVの上昇で、調整圧室Ｒ８の作動液の圧力も上昇し、スプール１１０が、サーボ圧ＰSRVによって付勢される。つまり、第２パイロット圧ＰPLT2によってスプール１１０を前進させる力と、サーボ圧ＰSRVによってスプール１１０を後退させる力とがバランスする状態が維持されて、マスタシリンダ１６に供給される作動液の圧力であるサーボ圧ＰSRVが第２パイロット圧ＰPLT2に応じた大きさに調圧される。なお、スプール１１０の第２パイロット圧室Ｒ１０の液圧（第２パイロット圧ＰPLT2）を受ける受圧面積と、スプール１１０の第１調整圧室Ｒ８の液圧（サーボ圧ＰSRV）を受ける受圧面積とは、ほぼ等しくされており、サーボ圧ＰSRVは、第２パイロット圧ＰPLT2とほぼ同じ大きさに調圧される（厳密にいえば、サーボ圧ＰSRVは、第２パイロット圧ＰPLT2より僅かに小さくなる）。
ちなみに、第１パイロット圧室Ｒ９には、マスタ圧ＰMSTの作動液が、第１パイロット圧ＰPLT1の作動液として導入されるが、マスタシリンダ１６の増圧比、すなわち、サーボ圧ＰSRVに対するマスタ圧ＰMSTの比は、ほぼ１とされている。そして、パイロットピストン１０４には、第１パイロット圧室Ｒ９の液圧（第１パイロット圧ＰPLT1＝マスタ圧ＰMST）による前進させる向きの力，第２パイロット圧室Ｒ１０の液圧（第２パイロット圧ＰPLT2）による後退させる向きの力，第２調整圧室Ｒ１１の液圧（サーボ圧ＰSRV）による後退させる向きの力が作用する。本レギュレータ２４では、後退させる向きの力が、前進させる力より大きくなるため、パイロットピストン１０４は前進せず、第２パイロット圧ＰPLT2による調圧が行われている場合、第１パイロット圧ＰPLT1に依拠した力を、スプール１１０には作用させないようになっている。
一方、電気的失陥時等には、第１パイロット圧ＰPLT1による調圧が行われる。また、この場合、第２パイロット圧室Ｒ１０は、大気圧に開放されている。第１パイロット圧ＰPLT1の作動液として導入された作動液の圧力であるマスタ圧ＰMSTが増加した場合に、パイロットピストン１０４は、前進させられて、スプール１１０に当接した状態でそのスプール１１０とともに前進し、スプール１１０は他端側の移動端から一端側に移動する。この移動によって、スプール弁機構１０２が高圧源装置２２と調整圧室Ｒ８，Ｒ１１とを連通させることで、マスタシリンダ１６の入力室Ｒ４に供給される作動液の圧力、すなわち、サーボ圧ＰSRVが上昇させられる。その一方で、サーボ圧ＰSRVの上昇で、第１調整圧室Ｒ８の作動液の圧力と、第２調整圧室Ｒ１１の作動液の圧力も上昇し、パイロットピストン１０４およびスプール１１０が、サーボ圧ＰSRVによって付勢される。つまり、第１パイロット圧ＰPLT1によってパイロットピストン１０４およびスプール１１０を前進させる力と、サーボ圧ＰSRVによってパイロットピストン１０４およびスプール１１０を後退させる力とがバランスする状態が維持されて、マスタシリンダ１６に供給される作動液の圧力であるサーボ圧ＰSRVが第１パイロット圧ＰPLT1に応じた大きさに調圧される。
スプール１１０は、スプール保持筒１１２に対するクリアランスを狭めることで、作動液の液漏れを抑えるため、その外径は、比較的小さなものとされている。それに対して、パイロットピストン１０４の外径は、そのスプール１１０の外径により大きくされている。つまり、パイロットピストン１０４の他端側において第１パイロット圧ＰPLT1を受ける受圧面積ＡP_rは、スプール１１０のサーボ圧ＰSRVを受ける受圧面積ＡSPより大きくされているのである。そのため、パイロットピストン１０４を作動させるためのマスタ圧が大きくなることはない。一方で、パイロットピストン１０４の他端側において第１パイロット圧ＰPLT1を受ける受圧面積ＡP_rは、スプール１１０の第１調整圧室Ｒ８の液圧（サーボ圧ＰSRV）を受ける受圧面積ＡSPとパイロットピストン１０４の一端側において第２調整圧室Ｒ１１の液圧（サーボ圧ＰSRV）を受ける受圧面積ＡP_f1とを足し合わせた面積と、ほぼ等しくされており、サーボ圧ＰSRVは、第１パイロット圧ＰPLT1とほぼ同じ大きさに調圧されるのである（厳密にいえば、サーボ圧ＰSRVは、第１パイロット圧ＰPLT1より僅かに小さくなる）。
ｆ）増圧リニア弁および減圧リニア弁
増圧リニア弁２６は、高圧源装置２２とレギュレータ２４との間に配設された常閉型の電磁式リニア弁である。その増圧リニア弁２６は、図３(a)に示すように、ポペット弁１７０とソレノイド１７２とを含んで構成される。ポペット弁１７０は、弁座１７４および弁子１７６と、弁子１７６を弁座１７４に接近させる向きに付勢するスプリング１７８とを備えている。ソレノイド１７２は、コイル１８０と、コイル１８０に電流が供給されることにより生じる電磁駆動力Ｆｄを弁子１７６に付与するプランジャ１８２とを備えている。弁子１７６には、高圧源装置２２と第２パイロット圧室Ｒ１０との液圧差に応じた差圧作用力Ｆｐが、弁座１７４から離間させる向きに作用するようになっている。
そして、増圧リニア弁２６は、差圧作用力Ｆｐと電磁駆動力Ｆｄとの和がスプリング１７８の弾性力Ｆｓより大きくなると、閉弁状態から開弁状態に切り換えられる。具体的には、増圧リニア弁２６は、図３(b)に示すように、前後の差圧ΔＰSLA、つまり、高圧源圧ＰACCと第２パイロット圧ＰPLT2との液圧差が大きいほど、開弁状態と閉弁状態との境目である弁開閉均衡状態となる励磁電流である開閉均衡電流は小さくなる。さらに言えば、本ブレーキシステムにおいては、高圧源圧ＰACCが定められた大きさに保たれているため、第２パイロット圧ＰPLT2が小さいほど、開閉均衡電流は小さくなるのである。換言すれば、励磁電流が大きくなるほど、開度（例えば、閉弁状態から開弁状態への移行のし易さ）が高くなるのである。
一方、減圧リニア弁２８は、レギュレータ２４と低圧源であるリザーバ２０との間に配設された常開型の電磁式リニア弁である。その減圧リニア弁２８は、図４(a)に示すように、ポペット弁１８６とソレノイド１８８とを含んで構成される。ポペット弁１８６は、弁座１９０および弁子１９１と、弁子１９１を弁座１９０から離間させる向きに付勢するスプリング１９２とを備えている。ソレノイド１８８は、コイル１９４とプランジャ１９５とを備え、弁座１９０に着座させる向きの電磁駆動力Ｆｄを弁子１９１に付与する。また、減圧リニア弁２８は、第２パイロット圧室Ｒ１０とリザーバ２０との液圧差に応じた差圧作用力Ｆｐが、弁子１９０を弁座から離間させる向きに作用するようになっている。
そして、減圧リニア弁２８、電磁駆動力Ｆｄが差圧作用力Ｆｐとスプリング１７８の弾性力Ｆｓとの和より小さくなると、閉弁状態から開弁状態に切り換えられる。具体的には、減圧リニア弁２８は、図４(b)に示すように、前後の差圧ΔＰSLR、つまり、第２パイロット圧ＰPLT2とリバーバ２０の液圧（大気圧ＰATM）との液圧差が大きいほど、開閉均衡電流は大きくなる。さらに言えば、本ブレーキシステムにおいては、減圧リニア弁２８の下流側がリザーバ２０であるため、第２パイロット圧ＰPLT2が大きいほど、開閉均衡電流は大きくなるのである。換言すれば、励磁電流が大きくなるほど、開度（例えば、閉弁状態から開弁状態への移行のし易さ）が低くなるのである。
上記の図３(b)に示された増圧リニア弁２６の差圧と開閉均衡電流との関係、および、図４(b)に示された減圧リニア弁２８の差圧と開閉均衡電流との関係は、ブレーキＥＣＵ３０のＲＯＭにマップデータとして記憶されている。そのマップデータは、本ブレーキシステムが搭載される車両が出荷される前に、工場内で、リニア弁２６，２８の差圧と開閉均衡電流との関係が取得され、記憶させられたものである。本発明は、そのリニア弁２６，２８の差圧と開閉平均電流との関係を取得する方法に関するものであるため、ここでの説明は留保し、後に詳しく説明するものとする。また、開閉均衡電流は、後に説明するその取得方法から分かるように、閉状態から開状態に切り換えられる時の電流であるため、開弁電流と考えることもでき、以下の説明においては、開弁電流と呼ぶ場合がある。
そして、増圧リニア弁２６，減圧リニア弁２８は、レギュレータ２４を挟んで、詳しく言えば、レギュレータ２４の第２パイロット圧室Ｒ１０を挟んで、直列的に配置されており、増圧リニア弁２６，減圧リニア弁２８の各々に供給される励磁電流を制御することにより、第２パイロット圧室Ｒ１０の作動液の圧力を制御することができるのである。つまり、本ブレーキシステムでは、それら増圧リニア弁２６，減圧リニア弁２８とレギュレータ２４とを含んで、マスタシリンダ１６に調圧した作動液を供給する液圧供給装置が構成されているのである。
ｇ）制御系
本システムの制御、つまり、ブレーキ制御は、ブレーキＥＣＵ３０によって行われる。ブレーキＥＣＵ３０は、大まかには、高圧源装置２２（詳しくは、それが有するモータ９２）の制御を行い、また、増圧リニア弁２６および減圧リニア弁２８の制御を行う。ブレーキＥＣＵ３０は、図５に示すように、コンピュータを主体とするものであり、後に説明する制御を実行するためのプログラム等が記憶された記憶部２００と、それらのプログラムを実行する実行部２０２と、高圧源装置２２のモータ９２，増圧リニア弁２６，減圧リニア弁２８等をそれぞれ駆動するための制御回路２０４とを含んで構成されている。
ブレーキＥＣＵ３０には、反力圧ＰRCT，高圧源圧ＰACC，サーボ圧ＰSRVを、制御に必要な情報として取得するため、上述の反力圧センサ８６，高圧源圧センサ９６，サーボ圧センサ１５２が接続されている。また、本システムには、ブレーキペダル１４の操作量を検出するストロークセンサ［δPDL］２１０，増圧リニア弁２６や減圧リニア弁２８に流れる電流を検出する電流センサ２１２等が接続されている。そして、本システムにおけるＥＣＵ３０による制御は、ここで挙げた各種のセンサの検出値に基づいて行われる。
＜液圧ブレーキシステムの作動＞
本液圧ブレーキシステムが搭載された車両では、通常、ブレーキ操作量センサ１６０の検出値に基づいて取得されたブレーキ操作量δPDLと、反力圧センサの検出値ＰRCTに基づいて取得されたブレーキ操作力ＦPDLとの両者に基づいて、必要とされるブレーキ力である必要ブレーキ力が算出される。その必要ブレーキ力から回生ブレーキシステムで発生させられる回生ブレーキ力を減算したものが、必要液圧ブレーキ力として決定される。本液圧ブレーキシステムは、この必要液圧ブレーキ力を発生させるべく作動する。
まず、マスタシリンダ１６の作動に関して言えば、通常の状態では、先に説明したように、ＥＣＵ３０は、連通切換弁７２および低圧源遮断弁７６を励磁し、連通切換弁７２を開弁状態、低圧源遮断弁７６を閉弁状態とする。そして、入力室Ｒ４にレギュレータ２４からの作動液の圧力を導入して、その作動液の圧力に依存して第１加圧ピストン４２，第２加圧ピストン４４を前進させ、入力室Ｒ４の作動液の圧力に応じた圧力に加圧された作動液（マスタ圧ＰMSTの作動液）を、ブレーキ装置１２に供給する。つまり、通常状態においては、ＥＣＵ３０は、前述の必要液圧ブレーキ力を発生させるべく、入力室Ｒ４の液圧、つまり、サーボ圧ＰSRVを制御するのである。つまり、ＥＣＵ３０は、レギュレータ２４の第２パイロット圧ＰPLT2を制御して、調整圧室Ｒ８の液圧を第２パイロット圧ＰPLT2に応じた大きさに調圧することで、サーボ圧ＰSRVを制御するのである。
ＥＣＵ３０は、必要液圧ブレーキ力に基づいて目標サーボ圧ＰSRV ＊を決定し、サーボ圧センサ１５２の検出値に基づいて取得される実サーボ圧ＰSRVが目標サーボ圧となるように、それら目標サーボ圧ＰSRV ＊と実サーボ圧ＰSRVとの偏差ΔＰSRVに基づくフィードバック制御を行うようになっている。具体的には、偏差ΔＰSRVが、増圧閾値ΔＰ＋より大きい場合には増圧モードとされ、減圧閾値ΔＰ−より小さい場合には減圧モードとされ、減圧閾値ΔＰ−以上かつ増圧閾値ΔＰ＋以下である場合には保持モードとされる。
増圧モードでは、減圧リニア弁２８が閉弁され、増圧リニア弁２６の制御によって、第２パイロット圧室Ｒ１０に作動液を供給し、第２パイロット圧ＰPLT2が増加させられる。その増圧リニア弁２６への供給電流ＩSLAが、前後の差圧ΔＰSLAに応じた開弁電流ＩSLA-OPENと、上記の偏差ΔＰSRVとに基づいて、次式に従って決定される。
ＩSLA＝ＩSLA-OPEN＋ＫSLA・ΔＰSRV ＫSLA：制御ゲイン
なお、前後の差圧ΔＰSLAは、高圧源圧センサ９６の検出値と第２パイロット圧ＰPLT2（実サーボ圧ＰSRVから推定）との差から求められる。そして、開弁電流ＩSLA-OPENは、図３(b)に示した、差圧ΔＰSLAと開弁電流ＩSLA-OPENとの関係を示すマップデータから求められるようになっているのである。
減圧モードでは、増圧リニア弁２６が閉弁され、減圧リニア弁２８の制御によって、第２パイロット圧ＰPLT2が低下させられる。その減圧リニア弁２８の供給電流ＩSLRが、前後の差圧ΔＰSLRに応じた開弁電流ＩSLR-OPENと、上記の偏差ΔＰSRVとに基づいて、次式に従って決定される。
ＩSLR＝ＩSLR-OPEN−ＫSLR・ΔＰSRV ＫSLR：制御ゲイン
なお、前後の差圧ΔＰSLRは、第２パイロット圧ＰPLT2（実サーボ圧ＰSRVから推定）とリザーバ２０の液圧（大気圧ＰATM）の差から求められる。そして、開弁電流ＩSLA-OPENは、図４(b)に示した、差圧ΔＰSLRと開弁電流ＩSLR-OPENとの関係を示すマップデータから求められるようになっているのである。
また、保持モードでは、増圧リニア弁２６，減圧リニア弁２８が閉状態とされ、第２パイロット圧ＰPLT2が維持される。なお、その際の増圧リニア弁２６，減圧リニア弁２８への供給電流は、第２パイロット圧が目標サーボ圧に応じた大きさに達した場合の差圧作用力が作用しても閉弁状態を保持し得る大きさとされる。ちなみに、増圧モードにおける減圧リニア弁２８への供給電流、および、減圧モードにおける増圧リニア弁２６への供給電流も同様である。
＜リニア弁の特性取得＞
ここで、先の説明において留保しているところのリニア弁２６，２８の特性を取得する方法について説明する。本実施例のリニア弁特性取得方法は、まず、増圧リニア弁２６および減圧リニア弁２８の各々に対する差圧と開弁電流との関係の基準値、つまり、先に述べた、差圧と開弁電流との関係を示すマップデータを取得する際に用いられる。つまり、本実施例のリニア弁特性取得方法は、上述した液圧ブレーキシステムが搭載された車両が出荷される前に、工場内で、ブレーキＥＣＵ３０に記憶させるマップデータを取得する際に用いられるのである。なお、当該ブレーキシステムが、車体に組み付けられた後であっても、組み付けられる前であってもよい。
本実施例のリニア弁取得方法は、図６(a)に示すように、サーボ圧ＰSRV、つまり、第２パイロット圧ＰPLT2を階段状に昇圧させつつ増圧リニア弁２６の特性を取得し、次いで、第２パイロット圧ＰPLT2を階段状に降圧させつつ減圧リニア弁２８の特性を取得する。そして、それらの処理をさらに複数回行って、それら複数回の取得値に基づいて、増圧リニア弁２６および減圧リニア弁２８の各々のマップデータが作成されるようになっている。以下に、本リニア弁取得方法について詳しく説明する。
（ａ）増圧弁開弁電流取得工程（増圧弁開閉均衡電流取得工程）
本実施例のリニア弁特性取得方法は、増圧リニア弁２６に対して、まず、サーボ圧ＰSRV（第２パイロット圧ＰPLT2）をある大きさの液圧である保持圧に保持した状態から、増圧リニア弁２６を開弁させるべくその増圧リニア弁２６への励磁電流ＩSLAを、開弁することない大きさの励磁電流から一定の勾配で漸増させつつ、サーボ圧センサ１５２の検出結果を監視する。そして、サーボ圧ＰSRVが設定値ΔＰ以上増加した場合に、増圧リニア弁２６が開弁したと判断し、その時点での差圧を、高圧源圧センサ９６により検出された高圧源ＰACCと、サーボ圧センサ１５２により検出されたサーボ圧ＰSRVとの差から取得する。
ΔＰSLA＝ＰACC−ＰSRV
また、その時点での励磁電流ＩSLAをその差圧ΔＰSLAに対する開弁電流ＩSLA-OPENとして取得するのである。
（ｂ）減圧弁開弁電流取得工程（減圧弁開閉均衡電流取得工程）
次いで、増圧リニア弁２６が開弁した状態で、設定された時間だけ経過させ、再び、増圧リニア弁２６の励磁電流を０として閉弁し、ある保持圧に保持した状態とするのである。そして、上述した処理により、差圧ΔＰSLAとその差圧ΔＰSLAに対する開弁電流ＩSLA-OPENを取得するのである。この処理を、サーボ圧ＰSRVが予め設定された最大値ＰMAXに達するまで複数回行って、差圧ΔＰSLAおよびその差圧ΔＰSLAに対する開弁電流ＩSLA-OPENを複数組取得するようになっている。なお、図６(a)では、３回しか示していないが、実際には、１０回以上繰り返して行っている。
サーボ圧ＰSRVが最大値ＰMAXに達した場合には、続いて、減圧リニア弁２８の特性を取得する処理が行われる。減圧リニア弁２８に対しても、上述した増圧リニア弁２６に対する処理と同様の処理が行われる。つまり、サーボ圧ＰSRV（第２パイロット圧ＰPLT2）をある大きさの液圧である保持圧に保持した状態から、減圧リニア弁２８を開弁させるべくその減圧リニア弁２８への励磁電流ＩSLRを、開弁することない大きさの励磁電流から一定の勾配で漸減させつつ、サーボ圧センサ１５２の検出結果を監視する。そして、サーボ圧ＰSRVが設定値ΔＰ以上減少した場合に、減圧リニア弁２８が開弁したと判断し、その時点での差圧を、サーボ圧センサ１５２により検出されたサーボ圧ＰSRVと、リザーバ２０の液圧（大気圧ＰATM）との差から取得する。
ΔＰSLR＝ＰSRV−ＰATM
また、その時点での励磁電流ＩSLRをその差圧ΔＰSLRに対する開弁電流ＩSLR-OPENとして取得するのである。そして、サーボ圧ＰSRVが大気圧ＰATMとなるまで、サーボ圧ＰSRVを減圧しつつ同様の処理を繰り返し行って、差圧ΔＰSLRおよびその差圧ΔＰSLRに対する開弁電流ＩSLR-OPENを複数組取得するのである。
（ｃ）マップデータ作成工程
そして、上述した増圧弁開弁電流取得工程および減圧弁開弁電流取得工程を、図６(a)に示すように、複数回繰り返して行って、それらのデータに基づいて、増圧リニア弁２６および減圧リニア弁２８の各々に対する差圧と開弁電流との関係の基準値、つまり、先に述べた、差圧と開弁電流との関係を示すマップデータ（図３(b)，図４(b)）が作成されるようになっている。
（ｄ）増圧弁開弁電流取得工程と減圧弁開弁電流取得工程との切換時の対処
本実施例のリニア弁特性取得方法の対象となる液圧供給装置は、前述したように、スプール弁機構１０２を主体とするレギュレータ２４を含んで構成されている。そのレギュレータ２４において、調整圧室Ｒ８とリザーバ２０との連通、詳しくは、調整圧室Ｒ８と大気圧ポートＰ１０に連通する内部ポート１１８との連通を許容していた後に、その連通を遮断してサーボ圧ＰSRVが保持される状態とした場合には、スプール１１０は、図７(a)に示す位置に位置する。一方、調整圧室Ｒ１１と高圧源装置２２との連通、詳しくは、調整圧室Ｒ１１に連通する内部ポート１２４と高圧ポートＰ１１に連通する内部ポート１２２との連通を許容していた後に、その連通を遮断してサーボ圧ＰSRVが保持される状態とした場合、スプール１１０は、図７(b)に示す位置に位置する。つまり、同じサーボ圧ＰSRVが保持される状態であっても、スプール１１０の位置が異なるのである。
つまり、例えば、サーボＰSRV圧を保持されていた状態から上昇させるような場合には、スプール１１０の位置が増圧側にあるか減圧側にあるかによって、調整圧室Ｒ８と高圧源装置２２との連通が許容されるまでのスプール１１０の移動距離が異なるため、増圧リニア弁２６の励磁電流の変化に対するサーボ圧ＰSRVの上昇傾向も異なることとなるのである。そして、レギュレータ２４から供給される作動液の液圧である調整圧をサーボ圧センサ１５２により計測し、その計測されたサーボ圧を用いて増圧リニア弁２６，減圧リニア弁２８の差圧を推定する場合には、サーボ圧の上昇傾向の相違が問題となる。具体的に言えば、サーボ圧ＰSRVの上昇傾向の相違により、そのサーボ圧ＰSRVから推定される差圧ΔＰSLA，ΔＰSLRにばらつきが生じる虞があり、そのばらつきのあるデータを用いてマップデータを作成してしまうと、そのマップデータの精度が悪化してしまうことになるのである。
そこで、本実施例のリニア弁特性取得方法は、図６に示すように、増圧弁開弁電流取得工程が終了し、減圧弁開弁電流取得工程を開始する前に、一旦、減圧リニア弁２８を開弁して、増圧側においてサーボ圧ＰSRVを保持している位置にあるスプール１１０を、減圧側に移動させるようになっている。（スプール減圧側移動工程）また、減圧弁開弁電流取得工程が終了し、増圧弁開弁電流取得工程を開始する前に、一旦、増圧リニア弁２６を開弁して、減圧側においてサーボ圧ＰSRVを保持している位置にあるスプール１１０を、増圧側に移動させるようになっている。（スプール増圧側移動工程）
（ｅ）フラッシング工程
なお、増圧弁開弁電流取得工程および減圧弁開弁電流取得工程の各々において、サーボ圧ＰSRVを保持状態とする場合、増圧リニア弁２６および減圧リニア弁２８の両者が確実に閉弁状態となっているか否かの判定が行われる。具体的には、サーボ圧センサ１５２により検出されたサーボ圧ＰSRVが、保持状態とすべく増圧リニア弁２６および減圧リニア弁２８の両者に閉弁状態とする指令が出された時点におけるサーボ圧ＰSRVからの変化量ΔＰSRVが設定値＋ΔＰ０以上となった場合に、増圧リニア弁２６に漏れが生じていると判断され、変化量ΔＰSRVが設定値−ΔＰ０以下となった場合に、減圧リニア弁２８に漏れが生じていると判断される。
漏れが生じていると判断された場合には、増圧弁開弁電流取得工程あるいは減圧弁開弁電流取得工程は中断される。そして、例えば、異物の噛み込みによって漏れが生じている場合が考えられるため、漏れが生じていると判断された増圧リニア弁２６もしくは減圧リニア弁２８を、一旦、全開に開弁させるフラッシング工程（全開開弁工程）が行われるようになっている。
ただし、図８に示すように、増圧弁開弁電流取得工程においてパイロット圧ＰPLT2を保持しようとした状態でサーボ圧ＰSRVが低くなり、減圧リニア弁２８に対してフラッシング工程を行った場合には、スプール１１０が減圧側に移動させられている。そのため、本リニア弁特性取得方法では、増圧弁開弁電流取得工程を再開する前に、一旦、増圧リニア弁２６を開弁して、スプール１１０を増圧側に移動させるようになっている。（スプール増圧側移動工程）また、図９に示すように、減圧弁開弁電流取得工程においてパイロット圧ＰPLT2を保持しようとした状態でサーボ圧ＰSRVが高くなり、増圧リニア弁２８に対してフラッシング工程を行った場合には、スプール１１０が増圧側に移動させられている。そのため、本リニア弁特性取得方法では、減圧弁開弁電流取得工程を再開する前に、一旦、減圧リニア弁２８を開弁して、スプール１１０を減圧側に移動させるようになっている。（スプール減圧側移動工程）
（Ｅ）制御プログラム
本実施例のリニア弁特性取得方法は、図１０にフローチャートを示すリニア弁特性取得プログラムによって実行される。なお、そのリニア弁特性取得プログラムは、図５に示すように、工場内の設備に含まれる装置２５０（以下、「外部装置２５０」と呼ぶこととする）に記憶されており、リニア弁特性取得プログラムの実行時においては、ブレーキＥＣＵ３０との間で、リニア弁２６，２８等への指令や、センサの検出結果等のデータの受け渡しが行われるようになっている。なお、外部装置２５０は、コンピュータを主体とするものであり、以下に説明するプログラム等が記憶されている記憶部２５２と、そのプログラムを実行する実行部２５４とを含んで構成されている。
リニア弁特性取得プログラムでは、上述した増圧弁開弁電流取得工程を実行するための処理、および、減圧弁開弁電流取得工程を実行するための処理が、順に行われるのであるが、ステップ２（以下、「ステップ」を「Ｓ」と省略する）における増圧弁特性取得処理の実行の前に、まず、Ｓ１において、スプール増圧側移動工程を実行するための増圧弁全開開弁処理が行われる。また、Ｓ４における減圧弁特性取得処理の実行の前には、Ｓ３において、スプール減圧側移動工程を実行するための減圧弁全開開弁処理が行われる。
増圧弁全開開弁処理は、図１１にフローチャートを示す増圧弁全開開弁処理プログラムが実行されることによって行われる。増圧弁全開開弁処理プログラムは、Ｓ１１において、増圧リニア弁２６への励磁電流ＩSLAが、励磁電流の最大値であるＩMAXとされるとともに、減圧リニア弁２８への励磁電流ＩSLRが、第２パイロット圧が変更されても減圧リニア弁２８を開弁させない大きさの電流である閉弁電流Ｉshutとされる。そして、Ｓ１２において、増圧リニア弁２６を開弁させてから設定時間が経過したか否が判定され、設定時間が経過するまではＳ１１が繰り返し実行される。増圧リニア弁２６を開弁させて設定時間が経過した場合には、Ｓ１３において、増圧リニア弁２６への励磁電流ＩSLAが０とされて閉弁状態とされるとともに、減圧リニア弁２８への励磁電流ＩSLRが、減圧リニア弁２８の閉弁状態を保持する大きさの電流であり上記閉弁電流Ｉshutより小さな保持電流Ｉholdとされ、第２パイロット圧ＰPLT2（サーボ圧ＰSRV）が保持された状態（以下、保持状態と呼ぶこととする。）とされる。以上で、増圧弁全開開弁処理プログラムは終了する。
また、減圧弁全開開弁処理は、図１２にフローチャートを示す減圧弁全開開弁処理プログラムが実行されることによって行われる。減圧弁全開開弁処理プログラムは、Ｓ２１において、増圧リニア弁２６への励磁電流ＩSLAが０とされて閉弁状態とされるとともに、減圧リニア弁２８への励磁電流ＩSLRが０とされて全開に開弁した状態とされる。そして、Ｓ２２において、減圧リニア弁２８を開弁させてから設定時間が経過したか否が判定され、設定時間が経過するまではＳ２１が繰り返し実行される。減圧リニア弁２８を開弁させて設定時間が経過した場合には、Ｓ２３において、減圧リニア弁２８への励磁電流ＩSLRが閉弁電流Ｉshutとされて閉弁状態とされる。なお、Ｓ２４において、減圧リニア弁２８を閉弁させてから設定時間が経過したか否が判定され、設定時間が経過した場合には、Ｓ２５において、減圧リニア弁２８への励磁電流ＩSLRが保持電流Ｉholdとされる。以上で、減圧弁全開開弁処理プログラムは終了する。
リニア弁特性取得プログラムでは、Ｓ１における増圧弁全開開弁処理が終了すると、Ｓ２において、増圧弁特性取得処理が行われる。その増圧弁特性取得処理は、図１３にフローチャートを示す増圧弁特性取得処理プログラムが実行されることによって行われる。この増圧弁特性取得処理プログラムでは、まず、Ｓ３１において、保持状態とされ、Ｓ３２およびＳ３３において、サーボ圧ＰSRVが監視される。保持状態からのサーボ圧の変化量ΔＰSRVが設定値ΔＰ０以上となった場合には、Ｓ３４において、増圧リニア弁２６に対するフラッシング工程として、先に説明した増圧弁全開開弁処理が行われる。
また、保持状態からのサーボ圧の変化量ΔＰSRVが設定値−ΔＰ以下となった場合には、Ｓ３５において、減圧リニア弁２８に対するフラッシング工程として、先に説明した減圧弁全開開弁処理が行われる。そして、減圧リニア弁２８に対するフラッシングが行われると、スプール１１０が減圧側に移動させられてしまうため、続いて、Ｓ３４において、スプール増圧側移動工程として、増圧弁全開開弁処理が実行され、スプール１１０が増圧側に移動させられるようになっている。
設定時間以上、保持状態が継続できた場合には、Ｓ３７において、増圧リニア弁２６の開弁電流を計測する処理が行われる。その処理は、図１４にフローチャートを示す増圧弁開弁電流計測プログラムが実行されることによって行われる。その増圧弁開弁電流計測プログラムでは、Ｓ５１において、増圧リニア弁２６への励磁電流ＩSLAが、増圧リニア弁２６が開弁することのない大きさから、一定の勾配で漸増させられる。そして、Ｓ５２において、サーボ圧ＰSRVが監視され、サーボ圧ＰSRVが保持状態から設定値ΔＰOPENだけ増加した場合に、増圧リニア弁２６が開弁したと判断され、その時点での増圧リニア弁２６の前後の差圧ΔＰSLAが外部装置２５０の記憶部２５２に記憶されるとともに、その時点での励磁電流ＩSLAが、外部装置２５０の記憶部２５２に開弁電流ＩSLA-OPENとして記憶される。以上で、増圧弁開弁電流計測プログラムが終了する。
Ｓ３７の増圧弁開弁電流計測処理が終了すると、Ｓ３８において、継続して増圧リニア弁２６による第２パイロット圧ＰPLT2の増圧が行われる。その第２パイロット圧ＰPLT2の増圧は、増圧リニア弁２６に励磁電流を供給し始めてから設定時間が経過するまで行われる。そして、設定時間が経過して、第２パイロット圧ＰPLT2のある程度の増圧が完了したら、Ｓ３１からＳ３７までの処理が、再度行われ、差圧ΔＰSLAとその差圧に対する開弁電流ＩSLA-OPENとの取得が行われる。そして、サーボ圧ＰSRVが最大値ＰMAXに達するまで、それらの処理が、繰り返し行われる。サーボ圧ＰSRVが最大値ＰMAXに達した場合には、Ｓ４１において、保持状態とされ、増圧弁特性取得処理プログラムが終了する。
そして、リニア弁特性取得プログラムでは、Ｓ２における増圧弁特性取得処理が終了すると、Ｓ３において増圧弁全開開弁処理が行われ、次いで、Ｓ４において、減圧弁特性取得処理が実行される。その減圧弁特性取得処理は、図１５にフローチャートを示す減圧弁特性取得処理プログラムが実行されることによって行われる。この減圧弁特性取得処理プログラムでは、まず、Ｓ６１において、保持状態とされ、Ｓ６２およびＳ６３において、サーボ圧ＰSRVが監視される。保持状態からのサーボ圧の変化量ΔＰSRVが設定値−ΔＰ以下となった場合には、Ｓ６４において、減圧リニア弁２８に対するフラッシング工程として、先に説明した減圧弁全開開弁処理が行われる。
また、保持状態からのサーボ圧の変化量ΔＰSRVが設定値ΔＰ０以上となった場合には、Ｓ６５において、増圧リニア弁２６に対するフラッシング工程として、先に説明した増圧弁全開開弁処理が行われる。そして、増圧リニア弁２６に対するフラッシングが行われると、スプール１１０が増圧側に移動させられてしまうため、続いて、Ｓ６４において、スプール減圧側移動工程として、減圧弁全開開弁処理が実行され、スプール１１０が減圧側に移動させられるようになっている。
設定時間以上、保持状態が継続できた場合には、Ｓ６７において、減圧リニア弁２８の開弁電流を計測する処理が行われる。その処理は、図１６にフローチャートを示す減圧弁開弁電流計測プログラムが実行されることによって行われる。その減圧弁開弁電流計測プログラムでは、Ｓ８１において、減圧リニア弁２８への励磁電流ＩSLRが、減圧リニア弁２８が開弁することのない大きさから、一定の勾配で漸減させられる。そして、Ｓ８２において、サーボ圧ＰSRVが監視され、サーボ圧ＰSRVが保持状態から設定値ΔＰOPENだけ減少した場合に、減圧リニア弁２８が開弁したと判断され、その時点での減圧リニア弁２８の前後の差圧ΔＰSLRが外部装置２５０の記憶部２５２に記憶されるとともに、その時点での励磁電流ＩSLRが、外部装置２５０の記憶部２５２に開弁電流ＩSLR-OPENとして記憶される。以上で、減圧弁開弁電流計測プログラムが終了する。
Ｓ６７の減圧弁開弁電流計測処理が終了すると、Ｓ６８において、継続して減圧リニア弁２８による第２パイロット圧ＰPLT2の減圧が行われる。その第２パイロット圧ＰPLT2の減圧は、設定時間が経過するまで行われる。そして、設定時間が経過して、第２パイロット圧ＰPLT2のある程度の減圧が完了したら、Ｓ６１からＳ６７までの処理が、再度行われ、差圧ΔＰSLRとその差圧に対する開弁電流ＩSLR-OPENとの取得が行われる。そして、サーボ圧ＰSRVが大気圧となるまで、それらの処理が、繰り返し行われる。サーボ圧ＰSRVが大気圧となった場合には、Ｓ７１において、保持状態とされ、減圧弁特性取得処理プログラムが終了する。
リニア弁特性取得プログラムでは、Ｓ４おける減圧弁特性取得処理が終了すると、Ｓ５において、カウンタＮがカウントアップされ、設定された回数Ｎ０となるまで、Ｓ１からＳ４の処理が繰り返し行われる。Ｓ１からＳ４の処理が設定された回数Ｎ０終了すると、Ｓ７において、詳細な説明は省略するが、それら取得結果に基づいて、増圧リニア弁２６の差圧と開弁電流との関係を示すマップデータと、減圧リニア弁２８の差圧と開弁電流との関係を示すマップデータとが作成され、その作成されたマップデータが、ブレーキＥＣＵ３０の記憶部２００に記憶される。そして、Ｓ８においてカウンタＮ等のリセットが行われ、リニア弁特性取得プログラムが終了する。
（Ｆ）リニア弁特性取得装置
本実施例のリニア弁特性取得方法を行うための上記リニア弁特性取得プログラムは、外部装置２５０の記憶部２５２に記憶されている。つまり、図５に示すように、外部装置２５０の記憶部２５２は、リニア弁特性取得プログラムが記憶されたリニア弁特性取得プログラム記憶部２６０を有していると考えることができる。一方、ブレーキＥＣＵ３０の記憶部２００は、リニア弁の特性である差圧と開弁電流との関係（マップデータ）が記憶されるリニア弁特性記憶部２６２を有していると考えることができる。したがって、本実施例においては、外部装置２５０とブレーキＥＣＵ３０とを含んで、リニア弁特性取得装置が構成されていると考えることができる。
なお、図１７に示すように、上記のリニア弁特性取得プログラム記憶部２６０は、ブレーキＥＣＵ３０の記憶部２００に設けられていてもよい。そのような構成とした場合には、例えば、車両の修理や整備の際に、リニア弁特性取得プログラムを実行して、リニア弁２６，２８の差圧と開弁電流との関係を取得し、そのリニア弁２６，２８の差圧と開弁電流との関係を補正することが可能である。この場合には、ブレーキＥＣＵ３０が、リニア弁特性取得装置を含んでいると考えることができる。
１０：車輪 １２：ブレーキ装置 １４：ブレーキペダル １６：マスタシリンダ １８：アンチロックユニット［ＡＢＳ］ ２０：リザーバ〔低圧源〕 ２２：高圧源装置〔高圧源〕 ２４：レギュレータ ２６：増圧リニア弁［ＳＬＡ］ ２８：減圧リニア弁［ＳＬＲ］ ３０：ブレーキ電子制御ユニット〔制御装置〕［ＥＣＵ］ ４８：ストロークシミュレータ ７２：連通切換弁 ７６：低圧源遮断弁 ８６：反力圧センサ［ＰRCT］ ９６：高圧源圧センサ［ＰACC］ １０２：スプール弁機構〔弁機構〕 １１０：スプール １５２：サーボ圧センサ〔調整圧センサ〕［ＰSVR］ ２００：記憶部 ２０２：実行部 ２０４：制御回路 ２１２：電流センサ ２５０：外部装置 ２５２：記憶部 ２５４：実行部 Ｒ８：第１調整圧室 Ｒ１０：第２パイロット圧室 Ｒ１１：第２調整圧室 Ｐ１０：大気圧ポート Ｐ１１：高圧ポート Ｐ１２：調整圧ポート Ｐ１７：高圧ポート Ｐ１８：大気圧ポート

Claims (5)

  1. （A）高圧源からの高圧の作動液をパイロット圧によって調整圧に調圧し、その調圧された作動液を供給するレギュレータであって、 (a-1)前記調整圧に調圧される作動液が収容される調整圧室と、 (a-2)当該レギュレータの軸線方向に移動可能とされて自身の一端側から前記調整圧室の液圧を受けるスプールを有し、そのスプールが可動範囲において他端に位置する場合に、低圧源と前記調整圧室との連通を許容するとともに、高圧源と前記調整圧室との連通を遮断し、そのスプールが前進して一端に位置する場合に、低圧源と前記調整圧室との連通を遮断するとともに、高圧源と前記調整圧室との連通を許容するスプール弁機構と、(a-3)前記スプールの他端側に形成され、前記パイロット圧の作動液が導入されて前記スプールを一端側に向かって付勢するためのパイロット圧室とを備えたレギュレータと、(B)高圧源から作動液の供給を受け、前記パイロット圧室に供給する作動液を任意の圧力に調整する増圧リニア弁および減圧リニア弁と、(C)前記レギュレータから供給される作動液の液圧を測定して前記調整圧を検出する調整圧センサとを含んで構成された液圧供給装置において、前記増圧リニア弁および前記減圧リニア弁の各々における(i)前後の差圧と(ii)その差圧下において開弁状態と閉弁状態との境目である弁開閉均衡状態となる励磁電流である開閉均衡電流との関係を取得するリニア弁特性取得方法であって、
    前記増圧リニア弁の差圧と開閉均衡電流との関係を取得すべく、前記パイロット圧室の液圧をある大きさの液圧である保持圧に保持した状態から前記増圧リニア弁を開弁させるべくその増圧リニア弁に供給する励磁電流を漸変させ、前記調整圧センサの検出結果に基づいて前記増圧リニア弁が開弁したことが検出された時に、その時点での差圧を取得するとともに、その時点での励磁電流をその差圧に対する開閉均衡電流として取得する増圧弁開閉均衡電流取得工程と、
    前記減圧リニア弁の差圧と開閉均衡電流との関係を取得すべく、前記パイロット圧室の液圧を保持圧に保持した状態から前記減圧リニア弁を開弁させるべくその減圧リニア弁に供給する励磁電流を漸変させ、前記調整圧センサの検出結果に基づいて前記減圧リニア弁が開弁したことが検出された時に、その時点での差圧を取得するとともに、その時点での励磁電流をその差圧に対する開閉均衡電流として取得する減圧弁開閉均衡電流取得工程と
    を含んで、
    それら増圧弁開閉均衡電流取得工程と減圧弁開閉均衡電流取得工程との各々を、前記保持圧を変更しつつ、繰り返し行うことで、前記増圧リニア弁および前記減圧リニア弁の各々における差圧と開閉均衡電流との関係を取得するものであり、
    当該リニア弁特性取得方法が、さらに、
    前記増圧弁開閉均衡電流取得工程の前、前記スプールが前記他端側に移動している場合に、前記増圧リニア弁を開弁して前記スプールを前記一端側に移動させるスプール増圧側移動工程と、
    前記減圧弁開閉均衡電流取得工程の前、前記スプールが前記一端側に移動している場合に、前記減圧リニア弁を開弁して前記スプールを前記他端側に移動させるスプール減圧側移動工程と
    を含むことを特徴とするリニア弁特性取得方法。
  2. 当該リニア弁特性取得方法が、
    前記増圧弁開閉均衡電流取得工程の実施後、前記減圧弁開閉均衡電流取得工程の実施前に、前記スプール減圧側移動工程を実施するとともに、
    前記減圧弁開閉均衡電流取得工程の実施後、前記増圧弁開閉均衡電流取得工程の実施前に、前記スプール増圧側移動工程を実施する請求項１に記載のリニア弁特性取得方法。
  3. 当該リニア弁特性取得方法が、
    前記増圧弁開閉均衡電流取得工程中において前記パイロット圧室の液圧を保持圧に保持しようとした状態で、前記調整圧センサにより検出された調整圧が高くなっていく場合に、前記増圧弁開閉均衡電流取得工程を中断して前記増圧リニア弁を全開に開弁させ、前記調整圧センサにより検出された調整圧が低くなっていく場合に、前記増圧弁開閉均衡電流取得工程を中断して前記減圧リニア弁を全開に開弁させるフラッシング工程を含み、
    前記減圧リニア弁に対して前記フラッシング工程を実施した後、前記増圧弁開閉均衡電流取得工程の再開前に、前記スプール増圧側移動工程を実施する請求項１または請求項２に記載のリニア弁特性取得方法。
  4. 当該リニア弁特性取得方法が、
    前記減圧弁開閉均衡電流取得工程中において前記パイロット圧室の液圧を保持圧に保持しようとした状態で、前記調整圧センサにより検出された調整圧が高くなっていく場合に、前記減圧弁開閉均衡電流取得工程を中断して前記増圧リニア弁を全開に開弁させ、前記調整圧センサにより検出された調整圧が低くなっていく場合に、前記減圧弁開閉均衡電流取得工程を中断して前記減圧リニア弁を全開に開弁させるフラッシング工程を含み、
    前記増圧リニア弁に対して前記フラッシング工程を実施した後、前記減圧弁開閉均衡電流取得工程の再開前に、前記スプール減圧側移動工程を実施する請求項１ないし請求項３のいずれか１つに記載のリニア弁特性取得方法。
  5. （A）高圧源からの高圧の作動液を調整圧に調圧し、その調圧された作動液を供給するレギュレータであって、 (a-1)前記調整圧に調圧される作動液が収容される調整圧室と、 (a-2)当該レギュレータの軸線方向に移動可能とされて自身の一端側から前記調整圧室の液圧を受けるスプールを有し、そのスプールが可動範囲において他端側に位置する場合に、低圧源と前記調整圧室との連通を許容するとともに、高圧源と前記調整圧室との連通を遮断し、そのスプールが前進して一端側に位置する場合に、低圧源と前記調整圧室との連通を遮断するとともに、高圧源と前記調整圧室との連通を許容するスプール弁機構と、(a-3)前記スプールの他端側に形成されてそのスプールを一端側に向かって付勢するためのパイロット圧室とを備えたレギュレータと、(B)高圧源から作動液の供給を受け、前記パイロット圧室に供給する作動液を任意の圧力に調整する増圧リニア弁および減圧リニア弁と、(C)前記レギュレータから供給される作動液の液圧を測定して前記調整圧を検出する調整圧センサとを含んで構成された液圧供給装置において、前記増圧リニア弁および前記減圧リニア弁の各々における(i)前後の差圧と(ii)その差圧下において開弁状態と閉弁状態との境目である弁開閉均衡状態となる励磁電流である開閉均衡電流との関係を取得するリニア弁特性取得装置であって、
    （Ｉ）前記増圧リニア弁の差圧と開閉均衡電流との関係を取得すべく、前記パイロット圧室の液圧をある大きさの液圧である保持圧に保持した状態から前記増圧リニア弁を開弁させるべくその増圧リニア弁に供給する励磁電流を漸変させ、前記調整圧センサの検出結果に基づいて前記増圧リニア弁が開弁したことが検出された時に、その時点での差圧を取得するとともに、その時点での励磁電流をその差圧に対する開閉均衡電流として取得する増圧弁開閉均衡電流取得処理と、（II）前記減圧リニア弁の差圧と開閉均衡電流との関係を取得すべく、前記パイロット圧室の液圧を保持圧に保持した状態から前記減圧リニア弁を開弁させるべくその減圧リニア弁に供給する励磁電流を漸変させ、前記調整圧センサの検出結果に基づいて前記減圧リニア弁が開弁したことが検出された時に、その時点での差圧を取得するとともに、その時点での励磁電流をその差圧に対する開閉均衡電流として取得する減圧弁開閉均衡電流取得処理との各々を、前記保持圧を変更しつつ、繰り返し行うことで、前記増圧リニア弁および前記減圧リニア弁の各々における差圧と開閉均衡電流との関係を取得するように構成され、
    当該リニア弁特性取得装置が、さらに、
    前記増圧弁開閉均衡電流取得処理の前、前記スプールが前記他端側に移動している場合に、前記増圧リニア弁を開弁して前記スプールを前記一端側に移動させるとともに、前記減圧弁開閉均衡電流取得処理の前、前記スプールが前記一端側に移動している場合に、前記減圧リニア弁を開弁して前記スプールを前記他端側に移動させることを特徴とするリニア弁特性取得装置。
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