JP2016522901A - 座標位置決め機械を制御する方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (20)
- 座標位置決め機械の可動部分に設けられている保持モジュール(16)を、解放可能に連結されたタスクモジュール(18)から分離するために、座標位置決め機械を制御する方法であって、
前記タスクモジュール(18)を保持するための格納ポート(20)に前記タスクモジュール(18)を係合させて配置するように、前記保持モジュール(16)を移動させるステップと、
前記保持モジュール(16)の傾斜動作により前記保持モジュール(16)を前記タスクモジュール(18)から分離するように、前記保持モジュール(16)を移動させ同時に回転させるステップと、
を含むことを特徴とする方法。 - 前記保持モジュール(16)は、互いに直列に解放可能に連結された複数の個々のモジュールを含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記タスクモジュール(18)は、互いに直列に解放可能に連結された複数の個々のモジュールを含むことを特徴とする請求項1または2に記載の方法。
- 前記保持モジュール(16)と前記タスクモジュール(18)との間の連結界面の十分近くに、前記保持モジュール(16)に関して得られる回転の軸を維持することにより、その連結界面で、前記保持モジュール(16)または前記タスクモジュール(18)内のいずれか2つのその他の解放可能に連結されたモジュールの間の連結界面に優先して分離が生ずるのが確実になるように、前記同時の移動および回転を制御するステップを含むことを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載の方法。
- 方法は、前記保持モジュール(16)に関して得られる回転の軸が、前記保持モジュール(16)または前記タスクモジュール(18)内の任意の2つのその他の解放可能に連結されたモジュールの間の連結界面に対してよりも、前記保持モジュール(16)と前記タスクモジュール(18)との間の連結界面に近いままになるように、前記同時の移動および回転を制御するステップを含むことを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載の方法。
- 前記保持モジュール(16)に関して得られる回転の軸が、実質的に、前記保持モジュール(16)と前記タスクモジュール(18)との間の連結界面にとどまる、もしくはこの連結界面に沿ったままになるように、または、前記連結界面が存在する平面にとどまる、もしくはこの平面に沿ったままとなる、もしくはこの平面からちょうどオフセットされたままとなるように、前記同時の移動および回転を制御するステップを含むことを特徴とする請求項1ないし5のいずれかに記載の方法。
- 前記回転の軸は、前記保持モジュール(16)と前記タスクモジュール(18)との間の連結界面の縁部に、もしくはその近傍に実質的に維持されるように制御されることを特徴とする請求項6に記載の方法。
- 前記回転の軸は、前記保持モジュール(16)と前記タスクモジュール(18)との間の前記連結界面の縁部からオフセットされた位置に実質的に維持されるように制御されることを特徴とする請求項6に記載の方法。
- 前記保持モジュール(16)と前記タスクモジュール(18)との間の前記連結界面は、解放可能に連結された場合に前記保持モジュール(16)に対して前記タスクモジュール(18)を位置合わせするための複数の位置合わせ特徴部を含むことを特徴とする請求項1ないし8のいずれかに記載の方法。
- 前記保持モジュール(16)に関して得られる回転の軸が、前記位置合わせ特徴部の第1のものを実質的に通過し、それによって前記第1の位置合わせ特徴部の周りで前記保持モジュール(16)が旋回するように、前記同時の移動および回転を制御するステップを含むことを特徴とする請求項9に記載の方法。
- 前記回転の軸が前記位置合わせ特徴部の第1および第2のものを実質的に通過し、それによって前記第1および第2の位置合わせ特徴部の周りで前記保持モジュール(16)が旋回するように、前記保持モジュール(16)の前記同時の移動および回転を制御するステップ含むことを特徴とする請求項10に記載の方法。
- 前記位置合わせ特徴部は、前記保持モジュール(16)と前記タスクモジュール(18)との間に運動学的連結を形成することを特徴とする請求項9ないし11のいずれかに記載の方法。
- 前記保持モジュール(16)の前記同時の移動および回転の間、前記移動は、平面内に実質的に存在する経路に沿ったものであり、前記同時の回転は、前記平面に実質的に直交する軸の周りのものであることを特徴とする請求項1ないし12のいずれかに記載の方法。
- 前記平面は、前記タスクモジュール(18)と前記保持モジュール(16)との間の連結界面に実質的に直交することを特徴とする請求項13に記載の方法。
- 前記タスクモジュール(18)は、前記保持モジュール(16)の前記同時の移動および回転の間に、前記格納ポート(20)に実質的に固定されて保持されることを特徴とする請求項1ないし14のいずれかに記載の方法。
- 前記保持モジュール(16)の前記同時の移動および回転の間に、前記移動は、一部円形の経路に沿うことを特徴とする請求項1ないし15のいずれかに記載の方法。
- 請求項1ないし16のいずれかに記載の方法を実行するように構成された、座標位置決め機械のコントローラ。
- 請求項17に記載のコントローラを含む、座標位置決め機械。
- 座標位置決め機械のコントローラにより実行されると、前記コントローラが請求項1ないし16のいずれかに記載の方法を実行するようにするコンピュータプログラム。
- 請求項1ないし16のいずれかに記載の方法を実行するように座標位置決め機械のコントローラを制御するための、コンピュータプログラム命令を内部に記憶したコンピュータ読み取り可能な媒体。
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