JP2016221627A - 搬送物を吊り下げて搬送するロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
2 第2ロボット
3 吊下げ治具
4 ハンド
7 制御装置
10 ロボットシステム
11,21 旋回部
34 第1爪
35 第2爪
36 支持部材
41〜44 カメラ
45 第1撮像装置
46 第2撮像装置
47 第3撮像装置
61a 第1制御装置
61b 第2制御装置
64,64a,64b 補正部
65 画像処理部
71 通信線
81 ワーク
81a 被把持部
82,83 ブラケット
Claims (7)
- 搬送物を搬送するロボットシステムであって、
搬送物の被係合部と係合する係合部を有し、搬送物を吊り下げる吊下げ治具と、
吊下げ治具を支持する第1ロボットと、
搬送物が吊り下げられた時に搬送物を把持するハンドと、
前記ハンドを支持する第2ロボットと、
第1ロボットおよび第2ロボットを協調動作させる協調制御を実施する制御装置とを備え、
前記ハンドは、前記被係合部よりも下側において搬送物を把持し、
前記制御装置が協調制御を実施することにより吊下げ治具に対する前記ハンドの相対位置が一定に維持され、前記ハンドが搬送物を把持した状態を維持しながら搬送物を搬送する、ロボットシステム。 - 前記制御装置は、第1ロボットおよび第2ロボットを制御する1台の装置により構成されている、請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記制御装置は、第1ロボットを制御する第1制御装置および第2ロボットを制御する第2制御装置を含み、
第1制御装置および第2制御装置は、通信線により互いに接続されて協調制御を実施する、請求項1に記載のロボットシステム。 - 搬送物または搬送物を載置するパレットを撮像する撮像装置を備え、
前記制御装置は、第1ロボットおよび第2ロボットの基準位置および基準姿勢における基準画像を予め記憶しており、撮像装置にて撮像した画像と基準画像とに基づいて第1ロボットおよび第2ロボットの位置および姿勢の補正量を算出し、前記補正量に基づいて第1ロボットおよび第2ロボットの位置および姿勢を補正する、請求項1から3のいずれか一項に記載のロボットシステム。 - 搬送物を搬入する搬入装置を備え、
撮像装置は、吊下げ治具に取り付けられたカメラを含み、搬入装置が予め定められた位置に搬送物を搬送した時に前記被係合部を撮像し、
前記制御装置は、撮像装置にて撮像した前記被係合部の画像に基づいて第1ロボットおよび第2ロボットの位置および姿勢を補正する、請求項4に記載のロボットシステム。 - 撮像装置は、床面に支持されて不動であるカメラを含み、搬送物を吊下げた状態で移動する途中において搬送物を撮像し、
前記制御装置は、撮像装置にて撮像した搬送物の画像に基づいて第1ロボットおよび第2ロボットの位置および姿勢を補正する、請求項4に記載のロボットシステム。 - 搬送物を搬出パレットに載せて搬出する搬出装置を備え、
撮像装置は、床面に支持されて不動であるカメラを含み、搬出装置が搬出パレットを予め定められた位置に搬送した時に搬出パレットを撮像し、
前記制御装置は、撮像装置にて撮像した搬出パレットの画像に基づいて第1ロボットおよび第2ロボットの位置および姿勢を補正する、請求項4に記載のロボットシステム。
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