JP2016218933A - 走行経路設定システム - Google Patents
走行経路設定システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016218933A JP2016218933A JP2015105963A JP2015105963A JP2016218933A JP 2016218933 A JP2016218933 A JP 2016218933A JP 2015105963 A JP2015105963 A JP 2015105963A JP 2015105963 A JP2015105963 A JP 2015105963A JP 2016218933 A JP2016218933 A JP 2016218933A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- travel route
- travel
- route setting
- data
- dimensional map
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims abstract description 18
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 7
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims description 6
- 230000009194 climbing Effects 0.000 claims description 4
- 238000000605 extraction Methods 0.000 abstract description 26
- 238000000034 method Methods 0.000 description 29
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 15
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 4
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 3
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000009418 renovation Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
以下、実施の形態を詳細に説明する。
図1は、本実施の形態1における走行経路設定システム10における構成の一例を示す説明図である。
ここで、自動搬送車について説明する。
続いて、走行経路設定システム10の動作について説明する。
図3は、図1の走行経路設定システム10が有する踏破可能領域抽出部12よる抽出処理の一例を示すフローチャートである。
図4は、図1の走行経路設定システム10が有する通過可能領域抽出部13よる抽出処理の一例を示すフローチャートである。
図5は、図1の走行経路設定システム10が有する走行経路設定部11よる走行経路決定処理の一例を示すフローチャートである。
〈概要〉
前記実施の形態1においては、3次元地図データから自動搬送車の走行経路を設定する技術について説明したが、本実施の形態2では、3次元地図データを2次元地図に変換して自動搬送車の走行経路を設定する技術について説明する。
図6は、本実施の形態2における走行経路設定システム10における構成の一例を示す説明図である。
続いて、走行経路設定部11の動作について説明する。
11 走行経路設定部
12 踏破可能領域抽出部
13 通過可能領域抽出部
14 3次元地図データ格納部
15 走行条件データ格納部
16 ロボット車体情報格納部
17 表示部
18 入力部
19 2次元地図変換部
50 車両
51 移動機構
52 駆動輪
53 自在キャスタ
54 物体検知センサ
55 外界センサ
56 制御装置
Claims (8)
- 3次元地図データから走行路を抽出し、抽出した前記走行路から自立移動ロボットが走行できる走行路を抽出し、抽出した前記走行路を通過可能領域データとして出力する通過可能領域抽出部と、
前記3次元地図データに前記通過可能領域データにおける前記走行路をマッピングし、マッピングした走行経路から前記自立移動ロボットの出発地点から終着地点までの走行経路を設定し、設定した前記走行経路を出力する走行経路設定部と、
を有し、
前記3次元地図データは、走行路の特性を示す走行路情報を有し、
前記通過可能領域抽出部は、前記3次元地図データから前記走行路情報を取り込み、前記走行路情報と前記自立移動ロボットにおけるスペックおよび性能諸元からなるロボット車体情報とを照らし合わせ、前記ロボット車体情報の条件を満たす走行路を前記自立移動ロボットが走行できる走行路として抽出する、走行経路設定システム。 - 請求項1記載の走行経路設定システムにおいて、
前記3次元地図データから走行路を抽出し、抽出した前記走行路に前記自立移動ロボットが走行する際の交通ルールである走行条件データを設定した踏破可能領域データを出力する踏破可能領域抽出部を有し、
前記走行経路設定部は、設定した前記自立移動ロボットの出発地点から終着地点までの走行経路および前記走行経路に対応する前記走行条件データをそれぞれ出力する、走行経路設定システム。 - 請求項1記載の走行経路設定システムにおいて、
前記走行経路設定部は、前記3次元地図データから3次元地図を生成し、生成した前記3次元地図に設定した前記自立移動ロボットの出発地点から終着地点までの前記走行経路をマッピングして出力する、走行経路設定システム。 - 請求項1記載の走行経路設定システムにおいて、
前記ロボット車体情報は、前記自立移動ロボットの車体寸法、最小回転半径、乗り越えられる段差の最大寸法、および登坂能力からなり、
前記走行路情報は、走行路の空間寸法、カーブの曲率、勾配の度合い、段差の高さ、および走行不可領域の位置からなる、走行経路設定システム。 - 3次元地図データから2次元地図を生成する2次元地図変換部と、
前記3次元地図データから走行路を抽出し、抽出した前記走行路から自立移動ロボットが走行できる走行路を抽出し、抽出した前記走行路を通過可能領域データとして出力する通過可能領域抽出部と、
前記2次元地図変換部が生成した前記2次元地図に前記通過可能領域データにおける前記走行路をマッピングし、マッピングした走行経路から前記自立移動ロボットの出発地点から終着地点までの走行経路を設定し、設定した前記走行経路を出力する走行経路設定部と、
を有し、
前記3次元地図データは、走行路の特性を示す走行路情報を有し、
前記通過可能領域抽出部は、前記3次元地図データから前記走行路情報を取り込み、前記走行路情報と前記自立移動ロボットにおけるスペックおよび性能諸元からなるロボット車体情報とを照らし合わせ、前記ロボット車体情報の条件を満たす走行路を前記自立移動ロボットが走行できる走行路として抽出する、走行経路設定システム。 - 請求項5記載の走行経路設定システムにおいて、
前記3次元地図データから走行路を抽出し、抽出した前記走行路に前記自立移動ロボットが走行する際の交通ルールである走行条件データを設定した踏破可能領域データを出力する踏破可能領域抽出部を有し、
前記走行経路設定部は、前記踏破可能領域データから前記走行経路に対応する走行条件データを抽出し、抽出した前記走行条件データおよび設定した前記走行経路をそれぞれ出力する、走行経路設定システム。 - 請求項5記載の走行経路設定システムにおいて、
前記走行経路設定部は、設定した前記自立移動ロボットの出発地点から終着地点までの前記走行経路を前記2次元地図にマッピングして出力する、走行経路設定システム。 - 請求項5記載の走行経路設定システムにおいて、
前記ロボット車体情報は、前記自立移動ロボットの車体寸法、最小回転半径、乗り越えられる段差寸法、および登坂能力からなり、
前記走行路情報は、走行路の空間寸法、カーブの曲率、勾配の度合い、段差の高さ、および走行不可領域の位置からなる、走行経路設定システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015105963A JP6605232B2 (ja) | 2015-05-26 | 2015-05-26 | 走行経路設定システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015105963A JP6605232B2 (ja) | 2015-05-26 | 2015-05-26 | 走行経路設定システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016218933A true JP2016218933A (ja) | 2016-12-22 |
JP6605232B2 JP6605232B2 (ja) | 2019-11-13 |
Family
ID=57581305
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015105963A Active JP6605232B2 (ja) | 2015-05-26 | 2015-05-26 | 走行経路設定システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6605232B2 (ja) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019054697A (ja) * | 2017-09-19 | 2019-04-04 | 株式会社神戸製鋼所 | 産業機械 |
JP2019091261A (ja) * | 2017-11-15 | 2019-06-13 | ヤマハ発動機株式会社 | 資材の搬送システム |
JP2020038631A (ja) * | 2018-08-30 | 2020-03-12 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、プログラムおよびシステム |
CN112660146A (zh) * | 2019-09-30 | 2021-04-16 | 北京百度网讯科技有限公司 | 控制车辆的方法、装置、设备和存储介质 |
JP2021077053A (ja) * | 2019-11-08 | 2021-05-20 | 東日本旅客鉄道株式会社 | 自律移動装置への地図情報提供システムおよび自律移動装置 |
US20220065641A1 (en) * | 2020-08-26 | 2022-03-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Route determination system, route determination method, and route determination program |
CN114199227A (zh) * | 2021-12-03 | 2022-03-18 | 京东鲲鹏(江苏)科技有限公司 | 一种导航路径的规划方法和装置 |
JP2022060070A (ja) * | 2020-10-02 | 2022-04-14 | トヨタ自動車株式会社 | サービス管理装置 |
CN114777793A (zh) * | 2022-06-16 | 2022-07-22 | 盈嘉互联(北京)科技有限公司 | 一种面向任意导航主体的bim地图提取及路径规划方法 |
US11989029B2 (en) | 2018-08-30 | 2024-05-21 | Canon Kabushiki Kaisha | Information processing apparatus, information processing method, information processing system, and storage medium |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0822324A (ja) * | 1994-07-05 | 1996-01-23 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 移動ロボットの軌道生成方法 |
JPH08278157A (ja) * | 1995-04-06 | 1996-10-22 | Aqueous Res:Kk | ナビゲーション装置 |
JPH11259130A (ja) * | 1998-03-06 | 1999-09-24 | Nissan Motor Co Ltd | 無人搬送車の経路設定方法および無人搬送車の制御方法 |
JPH11271078A (ja) * | 1998-03-19 | 1999-10-05 | Fujitsu Ten Ltd | ナビゲーション装置 |
JP2007033331A (ja) * | 2005-07-28 | 2007-02-08 | Pioneer Electronic Corp | 経路探索装置及び方法、該経路探索装置を備えるナビゲーション装置またはナビゲーションシステム、並びに経路探索用コンピュータプログラム |
JP2011129049A (ja) * | 2009-12-21 | 2011-06-30 | Utsunomiya Univ | 自律移動方法及び自律移動体 |
JP2014157478A (ja) * | 2013-02-15 | 2014-08-28 | Toyota Motor Corp | 自律移動体及びその制御方法 |
-
2015
- 2015-05-26 JP JP2015105963A patent/JP6605232B2/ja active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0822324A (ja) * | 1994-07-05 | 1996-01-23 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 移動ロボットの軌道生成方法 |
JPH08278157A (ja) * | 1995-04-06 | 1996-10-22 | Aqueous Res:Kk | ナビゲーション装置 |
JPH11259130A (ja) * | 1998-03-06 | 1999-09-24 | Nissan Motor Co Ltd | 無人搬送車の経路設定方法および無人搬送車の制御方法 |
JPH11271078A (ja) * | 1998-03-19 | 1999-10-05 | Fujitsu Ten Ltd | ナビゲーション装置 |
JP2007033331A (ja) * | 2005-07-28 | 2007-02-08 | Pioneer Electronic Corp | 経路探索装置及び方法、該経路探索装置を備えるナビゲーション装置またはナビゲーションシステム、並びに経路探索用コンピュータプログラム |
JP2011129049A (ja) * | 2009-12-21 | 2011-06-30 | Utsunomiya Univ | 自律移動方法及び自律移動体 |
JP2014157478A (ja) * | 2013-02-15 | 2014-08-28 | Toyota Motor Corp | 自律移動体及びその制御方法 |
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019054697A (ja) * | 2017-09-19 | 2019-04-04 | 株式会社神戸製鋼所 | 産業機械 |
JP7260956B2 (ja) | 2017-11-15 | 2023-04-19 | ヤマハ発動機株式会社 | 資材の搬送システム |
JP2019091261A (ja) * | 2017-11-15 | 2019-06-13 | ヤマハ発動機株式会社 | 資材の搬送システム |
JP2020038631A (ja) * | 2018-08-30 | 2020-03-12 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、プログラムおよびシステム |
US11989029B2 (en) | 2018-08-30 | 2024-05-21 | Canon Kabushiki Kaisha | Information processing apparatus, information processing method, information processing system, and storage medium |
JP7479799B2 (ja) | 2018-08-30 | 2024-05-09 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、プログラムおよびシステム |
CN112660146A (zh) * | 2019-09-30 | 2021-04-16 | 北京百度网讯科技有限公司 | 控制车辆的方法、装置、设备和存储介质 |
JP7393185B2 (ja) | 2019-11-08 | 2023-12-06 | 東日本旅客鉄道株式会社 | 自律移動装置への地図情報提供システムおよび自律移動装置 |
JP2021077053A (ja) * | 2019-11-08 | 2021-05-20 | 東日本旅客鉄道株式会社 | 自律移動装置への地図情報提供システムおよび自律移動装置 |
US20220065641A1 (en) * | 2020-08-26 | 2022-03-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Route determination system, route determination method, and route determination program |
JP2022060070A (ja) * | 2020-10-02 | 2022-04-14 | トヨタ自動車株式会社 | サービス管理装置 |
JP7334702B2 (ja) | 2020-10-02 | 2023-08-29 | トヨタ自動車株式会社 | サービス管理装置 |
CN114199227A (zh) * | 2021-12-03 | 2022-03-18 | 京东鲲鹏(江苏)科技有限公司 | 一种导航路径的规划方法和装置 |
CN114199227B (zh) * | 2021-12-03 | 2024-04-12 | 京东鲲鹏(江苏)科技有限公司 | 一种导航路径的规划方法和装置 |
CN114777793A (zh) * | 2022-06-16 | 2022-07-22 | 盈嘉互联(北京)科技有限公司 | 一种面向任意导航主体的bim地图提取及路径规划方法 |
CN114777793B (zh) * | 2022-06-16 | 2022-09-20 | 盈嘉互联(北京)科技有限公司 | 一种面向任意导航主体的bim地图提取及路径规划方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6605232B2 (ja) | 2019-11-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6605232B2 (ja) | 走行経路設定システム | |
Banzhaf et al. | The future of parking: A survey on automated valet parking with an outlook on high density parking | |
Kümmerle et al. | A navigation system for robots operating in crowded urban environments | |
US9410811B2 (en) | Automated guided vehicle, system comprising a computer and an automated guided vehicle, method of planning a virtual track, and method of operating an automated guided vehicle | |
US20130325210A1 (en) | Collision avoiding method and associated system | |
JP5394597B2 (ja) | 自律移動装置、自律移動方法、及び自律移動装置用のプログラム | |
EP3803736A1 (en) | System and method for distributed utility service execution | |
AU2018311699B2 (en) | Systems and methods for navigation path determination for unmanned vehicles | |
CN104718507A (zh) | 自主行走装置的行走信息生成装置、方法及程序、以及自主行走装置 | |
Andersen et al. | Autonomous personal mobility scooter for multi-class mobility-on-demand service | |
KR20140039275A (ko) | 자율 이동 장치 및 그 제어 방법 | |
KR101868695B1 (ko) | 이동 로봇 제어 방법 | |
JP2021054393A (ja) | 車両のuターン経路を決定する方法、装置、デバイスおよび媒体 | |
Lu et al. | Assistive navigation using deep reinforcement learning guiding robot with UWB/voice beacons and semantic feedbacks for blind and visually impaired people | |
JP2020205044A (ja) | 無人搬送車およびそれを用いた搬送作業方法 | |
CN104111656A (zh) | 多台移动机器人平台导航控制***及其控制方法 | |
Duinkerken et al. | Comparison of routing strategies for AGV systems using simulation | |
JP2013225253A (ja) | 自律移動装置、自律移動方法及び自律移動装置用のプログラム | |
Rashid et al. | Autonomous 4wd smart car parallel self-parking system by using fuzzy logic controller | |
JP7204631B2 (ja) | 走行制御装置、方法及びコンピュータプログラム | |
JP2020190626A (ja) | 掃除地図表示装置、及び、掃除地図表示方法 | |
US11813947B1 (en) | Dense vehicle charging station | |
KR101408383B1 (ko) | 무궤도 무인 운반차량 | |
CN109164798B (zh) | 一种agv小车运输过程中的智能化交通管制调控*** | |
JP2020184274A (ja) | 制御装置、制御システム、制御方法及び制御プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180517 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190320 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190402 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190531 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191001 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191016 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6605232 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |