JP2016206776A - 路面検出装置 - Google Patents
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Abstract
Description
まず、第一実施形態について説明する。図1に示すように、本実施形態に係る路面検出装置1は、例えば、乗用車等の車両Vに搭載され、車両Vの周囲を撮像した撮像画像から得られた視差情報(車載カメラからの距離情報)に基づいて、路面領域を検出する。路面領域とは、例えば、車両Vの走行可能な道路の路面である。なお、路面領域には、車両Vの走行する道路の路面の他、駐車場の通路及び駐車スペースの路面が含まれてもよい。
次に、第一実施形態の変形例について説明する。本変形例において、図1に示す重み付け部23Bは、車両Vの進行する走行車線の曲率の単位時間当たりの変化量が大きい場合、上述した路面候補点に対する重み付けを行わなくてもよい。具体的には、軌跡推定部22は、進行軌跡を推定すると共に、進行軌跡に基づいて車両Vの走行車線の曲率を推定する。例えば、軌跡推定部22は、推定した進行軌跡の曲率を走行車線の曲率として推定してもよい。
次に、第二実施形態について説明する。図6に、本実施形態に係る路面検出装置の概略構成を示す。図6に示すように、本実施形態に係る路面検出装置1Aは、第一実施形態に係る路面検出装置1の重み付け部23Bに代えて、重み付け部123Bを有している。路面検出装置1Aにおいて、重み付け部123B以外の構成要素については、第一実施形態に係る路面検出装置1の構成要素と同様であり、同一符号を付して詳細な説明を省略する。
次に、第二実施形態の変形例について説明する。本変形例において、図6に示す重み付け部123Bは、車両Vの進行する走行車線の曲率の単位時間当たりの変化量が大きい場合、上述した路面候補点に対する重み付けを行わなくてもよい。具体的には、軌跡推定部22は、進行軌跡を推定すると共に、進行軌跡に基づいて車両Vの走行車線の曲率を推定する。例えば、軌跡推定部22は、推定した進行軌跡の曲率を走行車線の曲率として推定してもよい。
Claims (4)
- 車載カメラの撮像した車両の周囲の撮像画像から得られた視差情報に基づいて、路面領域を検出する路面検出装置であって、
前記車両の運動情報に基づいて、前記車両が進行する進行軌跡を推定する軌跡推定部と、
前記視差情報に重み付けを行い、重み付けされた前記視差情報に基づいて前記撮像画像中の路面領域を検出する検出部と、を備え、
前記検出部は、前記視差情報に重み付けを行う際に、前記撮像画像中において前記進行軌跡に近い側に位置する前記視差情報の重み付けの重みの大きさよりも、前記進行軌跡から離れた側に位置する前記視差情報の重み付けの重みの大きさを小さくする、路面検出装置。 - 前記軌跡推定部は、前記進行軌跡を推定すると共に、前記進行軌跡に基づいて前記車両の走行車線の曲率を推定し、
前記検出部は、前記軌跡推定部で推定された前記曲率の単位時間当たりの変化量が予め設定された基準変化量より大きい場合、前記撮像画像中において前記進行軌跡に近い側に位置する前記視差情報の重み付けの重みの大きさよりも、前記進行軌跡から離れた側に位置する前記視差情報の重み付けの重みの大きさを小さくする処理を行わない、請求項1に記載の路面検出装置。 - 車載カメラの撮像した車両の周囲の撮像画像から得られた視差情報に基づいて、路面領域を検出する路面検出装置であって、
前記車両の運動情報に基づいて、前記車両が進行する進行軌跡を推定する軌跡推定部と、
前記視差情報に重み付けを行い、重み付けされた前記視差情報に基づいて前記撮像画像中の路面領域を検出する検出部と、を備え、
前記検出部は、前記視差情報に重み付けを行う際に、前記撮像画像中において前記進行軌跡から予め定められた範囲の内側に位置する前記視差情報の重み付けの重みの大きさよりも、前記予め定められた範囲の外側に位置する前記視差情報の重み付けの重みの大きさを小さくする、路面検出装置。 - 前記軌跡推定部は、前記進行軌跡を推定すると共に、前記進行軌跡に基づいて前記車両の走行車線の曲率を推定し、
前記検出部は、前記軌跡推定部で推定された前記曲率の単位時間当たりの変化量が予め設定された基準変化量より大きい場合、前記撮像画像中において前記進行軌跡から予め定められた範囲内に位置する前記視差情報の重み付けの重みの大きさよりも、前記予め定められた範囲外に位置する前記視差情報の重み付けの重みの大きさを小さくする処理を行わない、請求項3に記載の路面検出装置。
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