JP2006273000A - 車両用走行支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 自車が対向車と道幅方向にゆとりを持って安全かつスムーズにすれ違うことができる走行支援制御を行なう車両用走行支援装置を提供する。
【解決手段】 対向車と自車とのすれ違い位置を予測し、予測すれ違い位置における道幅から対向車の幅を減じた第1道幅残量を算出する。予測すれ違い位置より自車側で道幅から対向車の幅を減じた第2道幅残量が自車と対向車とがゆとりを持ってすれ違うことができるゆとり幅以上の予備すれ違い位置を検出する。第1道幅残量が自車と前記対向車とがすれ違う際に注意が必要な注意幅より小さく且つ予備すれ違い位置が予備すれ違い位置検出手段により検出された場合、該予備すれ違い位置ですれ違うように第2走行支援制御を行なう。
【選択図】 図4
Description
本発明は、自車が対向車と安全かつスムーズにすれ違うように走行支援制御を行なう車両用走行支援装置に関するものである。
特許文献1に記載された車両用制御装置では、自車前方の所定範囲を走行中の対向車を検出する対向車検出手段と、自車と対向車との相対速度から対向車とのすれ違い位置を演算するすれ違い位置演算手段と、自車前方にある障害物を検出する障害物検出手段と、すれ違い位置演算手段で演算したすれ違い位置が障害物検出手段で検出した障害物の存在する位置に近い場合、道幅Wから障害物の幅W0および対向車の車幅Wbを差し引いた道幅残量wを演算する道幅残量演算手段とを備え、道幅残量wが所定値以下の場合は、障害物の手前で自車を大きく減速または停止させるためにブレーキアシスト量を増大し、あるいは自車を道幅残量wに適した車速V0で障害物を通過させる制御が行なわれている。
特開平11−348598号公報(第6,7頁、図9)
特許文献1に記載された車両用制御装置では、すれ違い位置での道幅残量wが自車幅Waに余裕αを加算した所定値以下の場合は、障害物の手前で自車を大きく減速させるためにブレーキアシスト量を増大しているだけである。従って、道幅残量が自車と対向車とがゆとりを持ってすれ違うことができる値となる道幅の広い部分が予測すれ違い位置より自車側にあり、且つ予測すれ違い位置の手前の道幅残量wが小さい場合でも、自車は予測すれ違い位置の手前で減速あるいは停止して対向車とすれ違いを行うだけであり、自車側の道幅の広い部分で対向車とスムーズに且つ安全にすれ違うようにすることができない。
本発明は、自車が対向車と道幅方向にゆとりを持って安全かつスムーズにすれ違うことができる走行支援制御を行なう車両用走行支援装置を提供することを目的とする。
上記の課題を解決するため、請求項1に記載の発明の構成上の特徴は、自車の前方の対向車を検出する対向車検出手段と、該対向車検出手段で検出した対向車と自車との予測すれ違い位置を演算するすれ違い位置予測手段と、該すれ違い位置予測手段で演算した予測すれ違い位置における道幅から前記対向車の幅を減じた第1道幅残量を算出する第1道幅残量算出手段と、該第1道幅残量算出手段で算出した第1道幅残量に応じて走行支援制御を行なう第1走行支援制御手段とを備えた車両用走行支援装置において、前記予測すれ違い位置より自車側で道幅から前記対向車の幅を減じた第2道幅残量が自車と前記対向車とがゆとりを持ってすれ違うことができるゆとり幅以上の予備すれ違い位置を検出する予備すれ違い位置検出手段と、前記第1道幅残量が自車と前記対向車とがすれ違う際に注意が必要な注意幅より小さく且つ前記予備すれ違い位置が前記予備すれ違い位置検出手段により検出された場合、該予備すれ違い位置ですれ違うように第2走行支援制御を行なう第2走行支援制御手段とを備えることである。
請求項2に記載の発明の構成上の特徴は、請求項1において、前記第2走行支援制御手段は、運転者の操作によらず制動力を制御する制動力制御手段を備えることである。
請求項3に記載の発明の構成上の特徴は、請求項2において、前記第1道幅残量が前記注意幅より小さく且つ前記予備すれ違い位置が前記予備すれ違い位置検出手段により検出された場合、該予備すれ違い位置ですれ違うように前記第2走行支援制御手段が前記制動力制御手段に停止制御を行なわせることである。
請求項4に記載の発明の構成上の特徴は、請求項1において、前記第2走行支援制御手段は、前記第1道幅残量が前記注意幅より小さく且つ前記予備すれ違い位置が前記予備すれ違い位置検出手段により検出された場合、該予備すれ違い位置ですれ違うように運転者に警報する警報手段を備えることである。
請求項5に記載の発明の構成上の特徴は、請求項1乃至4のいずれか1項において、前記第2走行支援制御手段は、前記対向車の停止を検出すると、走行支援制御を中止することである。
上記のように構成した請求項1に係る発明においては、対向車と自車とのすれ違い位置を予測し、予測すれ違い位置における道幅から対向車の幅を減じた第1道幅残量を算出する。予測すれ違い位置より自車側で道幅から対向車の幅を減じた第2道幅残量が自車と対向車とがゆとりを持ってすれ違うことができるゆとり幅以上の予備すれ違い位置を検出する。第1道幅残量が自車と対向車とがすれ違う際に注意が必要な注意幅より小さく且つ予備すれ違い位置が予備すれ違い位置検出手段により検出された場合、該予備すれ違い位置ですれ違うように第2走行支援制御を行なう。
これにより、予測すれ違い位置での第1道幅残量が、注意幅より小さい場合、自車は予測すれ違い位置より自車側の予備すれ違い位置でゆとりを持って対向車と安全かつスムーズにすれ違うことができる。予備すれ違い位置が検出されない場合は、自車は予測すれ違い位置で減速して対向車とすれ違うので、対向車とすれ違うまでの時間を短縮することができる。
上記のように構成した請求項2に係る発明においては、予測すれ違い位置での第1道幅残量が注意幅より小さい場合、自車は運転者の操作によらずに制動力制御手段により制動力を付与され、予測すれ違い位置より自車側の第2道幅残量がゆとり幅以上の予備すれ違い位置で対向車とスムーズに且つ安全に、場合によっては短時間ですれ違うことができる。
上記のように構成した請求項3に係る発明においては、予測すれ違い位置での第1道幅残量が注意幅より小さい場合、自車は予測すれ違い位置より自車側の第2道幅残量がゆとり幅以上の予備すれ違い位置に運転者の操作によらずに制動力制御手段により停止されるので、対向車をスムーズに且つ安全に通過させることができる。
上記のように構成した請求項4に係る発明においては、第1道幅残量が注意幅より小さく且つ予備すれ違い位置が検出された場合、この予備すれ違い位置ですれ違うように運転者に警報手段で警報するので、運転者は自車を予備すれ違い位置で対向車とスムーズに且つ安全にすれ違わせることができる。
上記のように構成した請求項5に係る発明においては、第2走行支援制御手段は、対向車の停止を検出すると走行支援制御を中止するので、対向車がすれ違いのために停止しているのに自車が不要な停止を継続することを防止することができる。
以下、本発明に係る車両用走行支援装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。図1,2に示すように車両には、車両用走行支援装置10が搭載されている。車両用走行支援装置10の電子制御装置12には、左右一対のCCDカメラ(以下、カメラという。)13l,13rが接続された画像処理装置14と、車速センサ15、舵角センサ16およびヨーレートセンサ17からの信号に基づいて自車11の推定進行軌跡31を演算する推定進行軌跡演算装置18とが接続され、制動力制御装置21および駆動力制御装置22に制御信号を出力するようになっている。自車11とは、車両用走行支援装置10が搭載され本実施形態の説明において主体となる車両である。
一対のカメラ13l,13rは、車体前部のフロントグリルに車両中心に対して左右対称に配設され、自車前方に向かって所定角度に広がる撮影可能領域をそれぞれ有し、視野内に位置する自車11の進行方向周辺の物体を撮影する。画像処理装置14は、一対のカメラ13l,13rが撮影した画像情報を画像処理し、メモリに記憶された各種交通関連物体19の形状に関する特徴画像、特徴事項などの情報を用いて各種交通関連物体19を画像情報から抽出して検出する。即ち、画像処理装置14は、自車11の対向車、自車11が走行する道路、道路表面に描かれた白線や黄線などの交通関連物体19を一対のカメラ13l,13rが撮影した画像情報から抽出して検出する。このように、一対のカメラ13l,13rおよび画像処理装置14は、自車11の進行方向周辺の交通関連物体を検出する物体検出手段33として作動し、電子制御装置12からの指令によりメモリに記憶された自動車の正面形状に関する特徴的な画像および事項の情報を用いて自車11の対向車35を一対のカメラ13l,13rが撮影した画像情報から抽出して検出するとき、自車11の前方の対向車35を検出する対向車検出手段36として機能する。
一対のカメラ13l,13rおよび画像処理装置14は、一対のカメラ13l、13rが撮影した画像をステレオ画像処理することによって撮影された物体19と自車11との距離Dsを検出する物体距離検出装置34としても作動する。即ち、図2に示すように画像処理装置14は、左カメラ13lの画像情報から物体19を選び出し、右カメラ13rの画像情報とマッチングさせて同一の物体19を抽出し、左右のカメラ13l,13rで捉えた同一物体19のズレ(視差δ)によって物体19までの相対距離DsをDs=(F×B)/δによって算出する。ここにおいて、Fは一対のカメラ13l、13rの焦点距離であり、Bは一対のカメラ13l,13rのレンズ中心間距離である。
そして、算出した相対距離Dsと左右のカメラ13l,13rで捉えた同一物体19の画像情報から物体19の自車11に対する相対位置を演算し、物体19の相対距離Dsの微小時間での変化から物体19の自車11に対する相対移動速度Vsを演算し、この相対位置と相対距離Dsおよび相対移動速度Vsとから自車11の進行方向の自車11と物体19との進行方向相対距離Dxおよび進行方向相対速度Vxを演算する。
図3に示す制動力制御装置21は、ブレーキペダル39が踏まれると、ブレーキ操作力に応じたマスタシリンダ液圧がタンデムマスタシリンダ40の前後輪41f,41r用の液圧室40f,40rから車輪制動装置42f,42rのホイールシリンダ43f,43rに夫々供給される。44はブレーキペダル39とマスタシリンダ40との間に介在されたバキュームブースタで、エンジンの吸気負圧をダイヤフラムに作用させてブレーキペダル39に作用するブレーキ操作力を倍力する。45f,45rはソレノイド液圧比例制御弁で、その入口ポートおよび出口ポートがマスタシリンダ40の液圧室40f,40rおよびホイールシリンダ43f,43rに夫々接続されている。ソレノイド液圧比例制御弁45f,45rは出口ポートの液圧が入口ポートのマスタシリンダ液圧よりリニアソレノイドに印加される制御電流に応じてゼロからアシスト液圧だけ高くなるように圧力制御するものである。
ソレノイド液圧比例制御弁45f,45rの出口ポートは、ホイールシリンダ43f,43r内の圧力を増圧、保持、減圧制御するABS弁装置46f,46rを介してホイールシリンダ43f,43rに接続されている。
47f,47rはモータ48により回転駆動される液圧ポンプで、その吐出ポートが該吐出ポートへの液流を阻止する逆止弁49f,49rを介してソレノイド液圧比例制御弁45f,45rの出口ポートとABS弁装置46f,46rのインポートとの間に接続され、吸入ポートがソレノイド液圧比例制御弁45f,45rの入口ポートに電磁開閉弁50f,50rを介して接続されている。液圧ポンプ47f,47rの吸入ポートは該吸入ポートへの液流を許容する逆止弁を介してABS弁装置46f,46rの排出ポートとリザーバ51f,51rとの間にも接続されている。電子制御装置12から制動ECU52に制動指令が送出されると、制動ECU52は、電磁開閉弁50f,50rを開状態に切換え、液圧ポンプ47f,47rをモータ48により回転駆動させる。液圧ポンプ47f,47rから吐出される吐出液は、ソレノイド液圧比例制御弁45f,45rおよび電磁開閉弁50f,50rを通って循環され、電子制御装置12からの指令に応じてソレノイド液圧比例制御弁45f,45rのリニアソレノイドに印加される制御電流に応じたアシスト液圧を発生し、ABS弁装置46f,46rを介してホイールシリンダ43f,43rに供給され、運転者の操作によらずに制動力を発生する。
駆動力制御装置22は、エンジン23、自動変速機24、ディファレンシャルおよび左右駆動軸を備えており、エンジン23の駆動力は、自動変速機24で変速されディファレンシャルおよび左右駆動軸を経て駆動輪である左右前輪41fにそれぞれ伝達される。エンジン23は、エンジン23の燃焼室内に空気を流入する吸気管を備えており、吸気管内には、吸気管の開閉量を調整して同吸気管を通過する空気量を調整するスロットルバルブ25が設けられている。スロットルバルブ25は、エンジン制御ECU26からの指令によるモータ27の駆動によって開閉され、スロットルバルブ25の開閉量はスロットル開度センサ28によって検出されその検出信号がエンジン制御ECU26にフィードバックされている。エンジン制御ECU26は、基本的にはアクセル開度センサが検出するアクセルペダルの踏込み量を受信してその踏込み量に応じたスロットルバルブ25の開閉量に相当する指令値をモータ27に送信する。
自動変速機24は、エンジン23の駆動力を変速して駆動輪に出力するもので、図略の自動変速機制御ECUが自車11の車速V、エンジン回転数N、スロットルバルブ25の開度などに基づいて各変速段を成立するためのアクチュエータを作動させ、自車11の走行状態に適した変速段を成立するようになっている。
推定進行軌跡演算装置18は車速センサ15、舵角センサ16およびヨーレートセンサ17を含み、車速センサ15は、自車11の非駆動輪の回転に応じて発生されるパルス数に基づいて自車11の車速Vを検出し、舵角センサ16は、ステアリングシャフトに設けられ転蛇輪41fの転蛇角θを検出し、ヨーレートセンサ17は、車両重心を通る鉛直軸回りに生ずる回転角速度γ(ヨーレート)に応じた信号を出力する。推定進行軌跡演算装置18は、各センサ15〜17により検出された車速V、転舵角θおよびヨーレートγに基づいて自車11が走行すると推定される車両幅程度の幅を有する推定進行軌跡31を公知の計算式により演算する。
電子制御装置12に接続された記憶装置32には、図4に示す走行支援プログラムが記憶されている。走行支援プログラムは、自車11と対向車35とのすれ違い位置を予測し、予測すれ違い位置P1における道幅W1から対向車35の幅Wbを減じた第1道幅残量w1を算出する。予測すれ違い位置P1より自車側で道幅W2から対向車35の幅Wbを減じた第2道幅残量w2が自車11と対向車35とがゆとりを持ってすれ違うことができるゆとり幅H2(例えば自車11の幅Wa+1m)以上の予備すれ違い位置P2を検出する。第1道幅残量w1が自車11と対向車35とがすれ違う際に注意が必要な注意幅H1(例えば自車11の幅Wa+0.6m)以上の場合、および第1道幅残量w1が注意幅H1より小さく且つ予備すれ違い位置P2が検出されない場合、図5の第1走行支援制御サブプログラムを実行して第1走行支援制御を行なう。第1道幅残量w1が注意幅H1より小さく且つ予備すれ違い位置P2が検出された場合、予備すれ違い位置P2ですれ違うように図6の第2走行支援制御サブプログラムを実行して第2走行支援制御を行なう。なお、注意幅H1とゆとり幅H2は同じ値(例えば自車11の幅Wa+1m)としてもよい。
電子制御装置12は、走行支援プログラムを所定時間間隔で繰り返し実行し、画像処理装置14は電子制御装置12からの指令に基づいて対向車検出手段36として作動し、カメラ13l,13rで撮影された画像を画像処理して対向車35を検出し、自車11と対向車35との相対距離Dsおよび相対速度Vsを算出するとともに対向車35の幅Wbを対向車35の画像上の幅と相対距離Dsとに基づいて算出し、電子制御装置12に出力する(ステップS1)。
対向車35が検出された場合、対向車進路予測がなされる(ステップS2)。対向車35の進路予測は、画像処理装置14が、対向車35から自車11方向に延在する道路、道路表面に描かれた白線や黄線などを一対のカメラ13l,13rが撮影した画像情報から抽出して検出し、この検出した道路、道路表面に描かれた白線や黄線などの延在方向から予測して行われる。電子制御装置12は、対向車35の右折または左折ウインカの点灯等を検出することにより対向車35が自車11とすれ違う前に進路変更すると判断することもできる。
画像処理装置14は、一対のカメラ13l,13rが撮影した画像情報を画像処理し、自車11から前方に延在する道路、道路表面に描かれた白線や黄線などを抽出して電子制御装置12に送信する。電子制御装置12は画像処理装置14から入力した道路、道路に描かれた白線や黄線などから自車11が走行する自車進路を予測する(ステップS3)。電子制御装置12は、推定進行軌跡演算装置18から読み込んだ推定進行軌跡31を自動進路予測に加味することにより一層正確な自車進路予測を行うことができる。
図8に示すように電子制御装置12は、自車11と対向車35との間の相対距離Dsを相対速度Vsで除して両車がすれ違うまでの時間Tを算出し、車速センサ15から読み込んだ自車11の車速Vに時間Tを乗算することにより予測すれ違い位置P1までの自車11からの距離Dp1を演算する。そして、ステップS3の自車進路予測において一対のカメラ13l,13rが撮影した画像から抽出した自車11の前方に延在する道路R上に、自車11から距離Dp1隔てた位置を物体距離検出手段34からの情報に基づいて算出して予測すれ違い位置P1として予測する(ステップS4)。このステップS4、一対のカメラ13l,13r、画像処理装置14および車速センサ15等により、対向車検出手段36で検出した対向車35と自車11との予測すれ違い位置P1を予測するすれ違い位置予測手段37が構成されている。
画像処理装置14は電子制御装置12からの指令に基づいて予測すれ違い位置P1における道路Rの道幅W1を自車11からの距離Dp1を勘案して算出するとともに、予測すれ違い位置P1に障害物が有る場合は、障害物の幅Wtを同様に算出する。(ステップS5)。電子制御装置12は、予測すれ違い位置P1における道幅W1から対向車35の幅Wbを減じて第1道幅残量w1を算出する(ステップS6)。障害物が有る場合、第1道幅残量w1は道幅W1から対向車35の幅Wbおよび障害物の幅Wtを減じた値となる。ステップS5,S6により、すれ違い位置予測手段37で予測した予測すれ違い位置P1における道幅W1から対向車35の幅Wbを減じた第1道幅残量w1を算出する第1道幅残量算出手段38が構成されている。
第1道幅残量w1が注意幅H1より小さいときに自車11が予測すれ違い位置P1で対向車35とすれ違う場合、運転者は自車11を減速して注意深く運転する必要がある。予測すれ違い位置P1より自車側に第2道幅残量w2がゆとり幅H2以上の予備すれ違い位置P2があれば、自車11は予測すれ違い位置P1より予備すれ違い位置P2での方が対向車35とスムーズに且つ安全に、場合によってはより短時間ですれ違うことができる。
このため、電子制御装置12は第2道幅残量w2がゆとり幅H2以上で予測すれ違い位置P1に最も近い自車側の予備すれ違い位置P2を検出する。即ち、画像処理装置14は電子制御装置12からの指令に基づいて予測すれ違い位置P1より自車側の道路Rの道幅W2を自車11からの距離Dp2を勘案して算出するとともに、道路Rに障害物が有る場合は、障害物の幅Wtを同様に算出する。電子制御装置12は、予測すれ違い位置P1より自車側の道路Rの道幅W2を適宜間隔で入力し、各位置での道幅W2から対向車35の幅Wbおよび障害物の幅Wtを減じて第2道幅残量w2を算出し、第2道幅残量w2がゆとり幅H2以上で予測すれ違い位置P1に最も近い位置を予備すれ違い位置P2として検出する(ステップS8、S9)。なお、予備すれ違い位置P2は、予測すれ違い位置P1から自車側の所定範囲で第2道幅残量w2がゆとり幅H2より最も大きい位置としてもよい。
ステップS8,S9、一対のカメラ13l,13rおよび画像処理装置14等により、予測すれ違い位置P1より自車側で道幅W2から対向車35の幅Wbを減じた第2道幅残量w2が自車11と対向車35とがゆとりを持ってすれ違うことができるゆとり幅H2以上の予備すれ違い位置P2を検出する予備すれ違い位置検出手段55が構成されている。
電子制御装置12は、第1道幅残量w1が注意幅H1以上のとき(ステップS7)、第1走行支援制御手段53としての第1走行支援制御サブプログラム(ステップS11)を実行する。電子制御装置12は第1道幅残量w1に基づいて目標すれ違い車速Vtを図7に示すマップから求める(ステップS21)。車速センサ15によって検出された現在の自車11の車速Vが目標すれ違い車速Vtより大きく(ステップS22)、且つ自車11から予測すれ違い位置P1までの距離Dp1が所定距離より小さくなると(ステップS23)、電子制御装置12は、自車11の減速度を設定し(ステップS24)、制動ECU52およびエンジン制御ECU26に指令を出力して制動力制御装置21および駆動力制御装置22を制御し、自車11を車速Vから第1道幅残量w1に適した目標すれ違い車速Vtまで減速させて予測すれ違い位置P1で対向車35とすれ違わせる(ステップS25)。即ち、予測すれ違い位置P1の手前で電子制御装置12から制動ECU52に制動指令が送出されると、制動ECU52は、電磁開閉弁50f,50rを開状態に切換え、液圧ポンプ47f,47rをモータ48により回転駆動させる。液圧ポンプ47f,47rから吐出された吐出液が、ソレノイド液圧比例制御弁45f,45rおよび電磁開閉弁50f,50rを通って循環される。制御ECU52は、自車11を車速Vから目標すれ違い車速Vtまで減速させる程度の制動力を付与するアシスト液圧を発生させる制御電流を電子制御装置12からの指令に基づいてソレノイド液圧比例制御弁45f,45rのリニアソレノイドに印加する。かかるアシスト液圧が運転者の操作によらずにホイールシリンダ43f,43rに供給され、自車11に運転者の操作によらずに制動力が付与される。このとき、電子制御装置12からエンジン制御ECU26には、エンジン23をアイドリング状態にする指令が出力される。電子制御装置12は、現在の自車11の車速Vが目標すれ違い車速Vtより小さい場合(ステップS22)、または自車11から予測すれ違い位置P1までの距離Dp1が所定距離より大きい場合(ステップS23)も、走行支援プログラムに戻る。
電子制御装置12は、第1道幅残量w1が注意幅H1より小さく(ステップS7)、且つ予備すれ違い位置P2が予備すれ違い位置検出手段55により検出された場合(ステップS10)、第2走行支援制御サブプログラム(ステップS12)を実行する。即ち、自車11から予備すれ違い位置P2までの距離Dp2が所定距離より小さくなると(ステップS31)、自車11の減速度を設定し(ステップS32)、制動ECU52およびエンジン制御ECU26に指令を出力して制動力制御装置21および駆動力制御装置22を制御し、自車11を予備すれ違い位置P2に停止させる(ステップS33)。電子制御装置12は、自車11と対向車35との相対距離Dsが0になると、すれ違いが完了したと判断し(ステップS34)、制動力制御装置21および駆動力制御装置22への停止指令を解除して(ステップS36)走行支援プログラムに戻る。なお、自車11から予備すれ違い位置P2までの距離Dp2が所定距離より大きい場合も走行支援プログラムに戻る。
対向車35とのすれ違いが未完了であるが、対向車35が停止した場合(ステップS35)、電子制御装置12は制動力制御装置21および駆動力制御装置22への停止指令を解除して(ステップS36)走行支援プログラムに戻る。これにより、対向車35がすれ違いのために停止しているときに、自車11が停止を継続することを防止できる。対向車35が停止しないときは、自車11は対向車35とのすれ違いが完了するまで停止を継続する。対向車35の停止は、電子制御装置12が画像処理装置14から対向車35の自車11に対する進行方向相対速度Vxを読み込み、この進行方向相対速度Vxと自車11の車速Vとの差が僅少値以下であれば対向車35は停止していると判定される。
第2走行支援制御サブプログラム(ステップS12)、制動力制御装置21および駆動力制御装置22等により、第1道幅残量w1が注意幅H1より小さく、且つ予備すれ違い位置P2が予備すれ違い位置検出手段55により検出された場合、予備すれ違い位置P2ですれ違うように第2走行支援制御を行なう第2走行支援制御手段54が構成されている。
上記実施の形態では、第2走行支援制御手段54を第2走行支援制御サブプログラム、制動力制御装置21および駆動力制御装置22等で構成しているが、第2走行支援制御手段54は、第1道幅残量w1が注意幅H1より小さく、且つ予備すれ違い位置P2が予備すれ違い位置検出手段55により検出された場合に、電子制御装置12が第2走行支援制御サブプログラムと同様のサブプログラムを実行し予備すれ違い位置P2ですれ違うように警報手段で運転者に警報するようにしてもよい。
また、上記実施の形態では、予測すれ違い位置P1から自車側の全範囲で予備すれ違い位置P2を検出しているが、予測すれ違い位置P1から自車側の所定範囲内で予備すれ違い位置P2を検出するようにしてもよく、或いは自車11と対向車35との相対距離Dsが所定値以下のときに、走行支援プログラムを実行するようにしてもよい。このようにすることにより、自車11が対向車35と極めて離れた予備すれ違い位置で減速あるいは停止することを防止することができる。
上記実施の形態では、自車11と対向車35との間の相対距離Dsを左右のカメラ13l,13r、および画像処理装置14により検出しているが、ミリ波レーダ装置により検出するようにしてもよい。
10…車両用走行支援装置、11…自車、12…電子制御装置、13l,13r…CCDカメラ、14…画像処理装置、15…車速センサ、18…推定進行軌跡演算装置、19…物体、20…自動停止制御手段、21…制動力制御装置、22…駆動力制御装置、26…エンジン制御ECU、31…推定進行軌跡、32…記憶装置、33…物体検出手段、34…物体距離検出手段、35…対向車、36…対向車検出手段、37…すれ違い位置予測手段、38…第1道幅残量算出手段、52…制動ECU、53…第1走行支援制御手段、54…第2走行支援制御手段、55…予備すれ違い位置検出手段、w1…第1道幅残量、w2…第2道幅残量、P1…予測すれ違い位置、P2…予備すれ違い位置、Wa…自車の幅、Wb…対向車の幅、R…道路。
Claims (5)
- 自車の前方の対向車を検出する対向車検出手段と、
該対向車検出手段で検出した対向車と自車との予測すれ違い位置を演算するすれ違い位置予測手段と、
該すれ違い位置予測手段で演算した予測すれ違い位置における道幅から前記対向車の幅を減じた第1道幅残量を算出する第1道幅残量算出手段と、
該第1道幅残量算出手段で算出した第1道幅残量に応じて走行支援制御を行なう第1走行支援制御手段とを備えた車両用走行支援装置において、
前記予測すれ違い位置より自車側で道幅から前記対向車の幅を減じた第2道幅残量が自車と前記対向車とがゆとりを持ってすれ違うことができるゆとり幅以上の予備すれ違い位置を検出する予備すれ違い位置検出手段と、
前記第1道幅残量が自車と前記対向車とがすれ違う際に注意が必要な注意幅より小さく且つ前記予備すれ違い位置が前記予備すれ違い位置検出手段により検出された場合、該予備すれ違い位置ですれ違うように第2走行支援制御を行なう第2走行支援制御手段とを備えることを特徴とする車両用走行支援装置。 - 請求項1において、前記第2走行支援制御手段は、運転者の操作によらず制動力を制御する制動力制御手段を備えることを特徴とする車両用走行支援装置。
- 請求項2において、前記第1道幅残量が前記注意幅より小さく且つ前記予備すれ違い位置が前記予備すれ違い位置検出手段により検出された場合、該予備すれ違い位置ですれ違うように前記第2走行支援制御手段が前記制動力制御手段に停止制御を行なわせることを特徴とする車両用走行支援装置。
- 請求項1において、前記第2走行支援制御手段は、前記第1道幅残量が前記注意幅より小さく且つ前記予備すれ違い位置が前記予備すれ違い位置検出手段により検出された場合、該予備すれ違い位置ですれ違うように運転者に警報する警報手段を備えることを特徴とする車両用走行支援装置。
- 請求項1乃至4のいずれか1項において、前記第2走行支援制御手段は、前記対向車の停止を検出すると、走行支援制御を中止することを特徴とする車両用走行支援装置。
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