JP2016192933A

JP2016192933A - Work vehicle

Info

Publication number: JP2016192933A
Application number: JP2015074973A
Authority: JP
Inventors: 名本　学; Manabu Namoto; 学名本; 彬裕山本; Akihiro Yamamoto
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 2015-04-01
Filing date: 2015-04-01
Publication date: 2016-11-17
Anticipated expiration: 2035-04-01
Also published as: JP6578707B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To solve the problem that, in a conventional rice transplanter, a distance between a seedling planted finally into a seedling planting row and a ridge easily becomes large, to thereby easily enlarge the width of a headland.SOLUTION: In a rice transplanter including a hoisting and lowering mechanism 100 mounted on a traveling vehicle body 10, for hoisting and lowering a work device 70, and a controller 300 for controlling the hoisting and lowering mechanism 100, the work device 70 can be rotated in the longitudinal direction with respect to the traveling vehicle body 10, and the controller 300 does not hoist the work device 70 even when turning of the traveling vehicle body 10 is started, and thereafter hoists the work device 70 at a prescribed hoisting timing.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、田植機などの作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle such as a rice transplanter.

田植機などの作業車両が、いろいろと知られている。 Various work vehicles such as rice transplanters are known.

そこで、図１５〜１８を参照しながら、従来の田植機の構成および動作について具体的に説明する。 Therefore, the configuration and operation of a conventional rice transplanter will be specifically described with reference to FIGS.

ここに、図１５〜１８は、従来の田植機の畦ぎわターン動作の説明図（その一から四）である。 15-18 is explanatory drawing (the 1st-4th) of the row turn operation | movement of the conventional rice transplanter here.

図１５〜１８においては、この順番で、畦ぎわターン非実行時、畦ぎわターン実行開始時、畦ぎわターン実行継続時、および畦ぎわターン実行終了時に対応する、上面視における畦ぎわでの経時的な状態が模式的に示されている。 15 to 18, in this order, the lapse of time at the ridgeline in the top view corresponding to the time when the ridgeline turn is not executed, the start of the ridgeline turn execution, the continuation of the ridgeline turn execution, and the end of the ridgeline turn execution. The typical state is shown schematically.

さて、従来の田植機は、走行車体１０、前輪３１Ｌおよび３１Ｒ、後輪３２Ｌおよび３２Ｒ、操縦ユニット６０、作業装置７０、ならびに昇降機構１００ｃなどを備える。 The conventional rice transplanter includes a traveling vehicle body 10, front wheels 31L and 31R, rear wheels 32L and 32R, a steering unit 60, a work device 70, and an elevating mechanism 100c.

操縦ユニット６０には、操舵ハンドル６１などの操作具が配置されている。 An operation tool such as a steering handle 61 is arranged in the steering unit 60.

作業装置７０は、苗載せ台７１に載置されている苗の苗植付を行う手段である。 The working device 70 is a means for planting the seedlings placed on the seedling placing table 71.

図１６に示されているように、畦ぎわターンが実行されるとき、走行車体１０の旋回が開始されると、作業装置７０は直ちに上昇させられる。 As illustrated in FIG. 16, when the turn of the traveling vehicle body 10 is started when the row turn is executed, the work device 70 is immediately raised.

ところで、作業装置７０が水平方向において回動される田植機が、知られている（たとえば、特許文献１参照）。このような田植機は、作業装置７０が走行車体１０よりも外側にはみだしてしまうことが抑制されるので、走行車体１０の進行方向に沿って滑らかに苗を植え付けることが可能である。 By the way, a rice transplanter in which the working device 70 is rotated in the horizontal direction is known (for example, see Patent Document 1). In such a rice transplanter, the working device 70 is prevented from protruding outside the traveling vehicle body 10, so that seedlings can be planted smoothly along the traveling direction of the traveling vehicle body 10.

特開２０１３−１５３６８６号公報JP2013-153686A

しかしながら、前述された従来の田植機については、何れにしても、苗植付条において最後に植付けられる苗と、畦Ｆと、の間の距離δｃが大きくなってしまい、枕地の幅が大きくなりやすい。 However, in the conventional rice transplanter described above, in any case, the distance δc between the seedling finally planted in the seedling planting strip and the ridge F is increased, and the width of the headland is increased. Prone.

本発明は、前述された従来の課題を考慮し、枕地の幅がより小さくなるように、畦ぎわでの苗植付条最後付近の苗植付を実行することが可能な作業車両を提供することを目的とする。 The present invention provides a work vehicle capable of performing seedling planting in the vicinity of the end of the seedling planting row at the rowing line so that the width of the headland becomes smaller in consideration of the conventional problems described above. The purpose is to do.

第１の本発明は、走行車体（１０）に取り付けられ、作業装置（７０）を昇降させる昇降機構（１００）と、
前記昇降機構（１００）の制御を行うコントローラー（３００）と、
を備え、
前記作業装置（７０）は、前記走行車体（１０）に対して左右方向に回動可能であり、
前記コントローラー（３００）は、前記走行車体（１０）の旋回が開始されても、前記作業装置（７０）を上昇させず、その後に所定の上昇タイミングで前記作業装置（７０）を上昇させることを特徴とする作業車両である。 The first aspect of the present invention is an elevating mechanism (100) attached to the traveling vehicle body (10) and elevating and lowering the work device (70);
A controller (300) for controlling the lifting mechanism (100);
With
The working device (70) is rotatable in the left-right direction with respect to the traveling vehicle body (10),
The controller (300) does not raise the work device (70) even after turning of the traveling vehicle body (10) is started, and then raises the work device (70) at a predetermined rising timing. This is a featured work vehicle.

第２の本発明は、前記作業装置（７０）を前記左右方向に回動させる回動機構（２００）を備え、
前記コントローラー（３００）は、前記回動機構（２００）の制御を行うことによって、前記走行車体（１０）の旋回が開始されても、前記作業装置（７０）を上昇させるまでは、前記旋回が開始されたときの前記作業装置（７０）の向きがそのまま維持されるように、前記作業装置（７０）を前記左右方向に回動させることを特徴とする、第１の本発明の作業車両である。 2nd this invention is equipped with the rotation mechanism (200) which rotates the said working device (70) to the said left-right direction,
Even if the turning of the traveling vehicle body (10) is started by controlling the turning mechanism (200), the controller (300) does not turn until the work device (70) is raised. In the work vehicle according to the first aspect of the present invention, the work device (70) is rotated in the left-right direction so that the orientation of the work device (70) when started is maintained as it is. is there.

第３の本発明は、前記昇降機構（１００）は、中間部位で前記左右方向に屈曲可能なリンク機構であり、
前記回動機構（２００）は、回動シリンダー（２１０、２２０）を有し、前記リンク機構を前記中間部位で前記左右方向に屈曲させることによって、前記作業装置（７０）を前記左右方向に回動させることを特徴とする、第２の本発明の作業車両である。 According to a third aspect of the present invention, the elevating mechanism (100) is a link mechanism that can be bent in the left-right direction at an intermediate portion.
The rotating mechanism (200) includes rotating cylinders (210, 220), and the working mechanism (70) is rotated in the left-right direction by bending the link mechanism in the left-right direction at the intermediate portion. A work vehicle according to a second aspect of the present invention, wherein the work vehicle is moved.

第４の本発明は、前記コントローラー（３００）は、操舵ハンドル（６１）の操舵角度に関する検知の結果、および前記作業装置（７０）の向きに関する検知の結果の内の少なくとも一つに基づいて、前記回動機構（２００）の制御を行うことを特徴とする、第２または第３の本発明の作業車両である。 According to a fourth aspect of the present invention, the controller (300) is based on at least one of a detection result related to a steering angle of the steering handle (61) and a detection result related to the orientation of the work device (70). The work vehicle according to the second or third aspect of the present invention is characterized in that the rotation mechanism (200) is controlled.

第５の本発明は、前記所定の上昇タイミングは、操舵ハンドル（６１）の操舵角度、前記走行車体（１０）の旋回が開始されたときからの経過時間、および車輪（３２Ｌ、３２Ｒ）の回転数の内の少なくとも一つに基づいて、決定され、
前記コントローラー（３００）は、所定の下降タイミングで前記作業装置（７０）を下降させるまでに、前記作業装置（７０）の向きが前記走行車体（１０）に対してまっすぐになるように、前記回動機構（２００）の制御を行うことを特徴とする、第２または第３の本発明の作業車両である。 According to a fifth aspect of the present invention, the predetermined ascent timing includes the steering angle of the steering handle (61), the elapsed time from the start of turning of the traveling vehicle body (10), and the rotation of the wheels (32L, 32R). Determined based on at least one of the numbers,
The controller (300) is configured to rotate the work device (70) so that the working device (70) is straight with respect to the traveling vehicle body (10) before the work device (70) is lowered at a predetermined lowering timing. The work vehicle according to the second or third aspect of the present invention is characterized in that the moving mechanism (200) is controlled.

第６の本発明は、前記所定の下降タイミングは、前記所定の上昇タイミングに対応するように、前記操舵ハンドル（６１）の操舵角度、前記走行車体（１０）の旋回が開始されたときからの経過時間、および前記車輪（３２Ｌ、３２Ｒ）の回転数の内の少なくとも一つに基づいて、決定されることを特徴とする、第５の本発明の作業車両である。 According to a sixth aspect of the present invention, the predetermined descending timing corresponds to the predetermined ascending timing, the steering angle of the steering handle (61), and the turning of the traveling vehicle body (10) from the start. The work vehicle according to the fifth aspect of the present invention is determined based on at least one of an elapsed time and a rotation speed of the wheels (32L, 32R).

第７の本発明は、前記コントローラー（３００）は、前記走行車体（１０）の旋回が実行されていなくても、前記操舵ハンドル（６１）の操舵角度が所定の角度を超えている場合には、前記操舵ハンドル（６１）の操舵向きが左であるときには前記作業装置（７０）を右に回動させ、前記操舵ハンドル（６１）の操舵向きが右であるときには前記作業装置（７０）を左に回動させることを特徴とする、第４から第６の何れかの本発明の作業車両である。 According to a seventh aspect of the present invention, when the steering angle of the steering handle (61) exceeds a predetermined angle, the controller (300) does not turn the traveling vehicle body (10). When the steering direction of the steering handle (61) is left, the working device (70) is rotated to the right, and when the steering direction of the steering handle (61) is right, the working device (70) is left. The work vehicle according to any one of the fourth to sixth aspects of the present invention, wherein

第１の本発明によって、走行車体（１０）の旋回が開始されても、作業装置（７０）を上昇させず、その後に所定の上昇タイミングで作業装置（７０）を上昇させることにより、枕地の幅がより小さくなるように、畦ぎわでの苗植付条最後付近の苗植付を実行することが可能である。 According to the first aspect of the present invention, even when turning of the traveling vehicle body (10) is started, the working device (70) is not raised, and then the working device (70) is raised at a predetermined rising timing, thereby It is possible to execute seedling planting in the vicinity of the end of the seedling planting line in the rower so that the width of the plant is smaller.

第２の本発明によって、第１の本発明の効果に加えて、回動機構（２００）の制御を行うことによって、走行車体（１０）の旋回が開始されても、作業装置（７０）を上昇させるまでは、旋回が開始されたときの作業装置（７０）の向きがそのまま維持されるように、作業装置（７０）を左右方向に回動させることにより、苗の位置がほぼ横一列に並ぶように、畦ぎわでの苗植付条最後付近の苗植付を実行することが可能である。 According to the second aspect of the present invention, in addition to the effect of the first aspect of the present invention, by controlling the rotation mechanism (200), the work device (70) can be moved even if the turning of the traveling vehicle body (10) is started. By rotating the work device (70) in the left-right direction so that the orientation of the work device (70) when the turning is started is maintained as it is until it is raised, the positions of the seedlings are substantially horizontally aligned. It is possible to carry out seedling planting in the vicinity of the end of the seedling planting line in the row.

第３の本発明によって、第２の本発明の効果に加えて、リンク機構を中間部位で左右方向に屈曲させることによって、作業装置（７０）を左右方向に回動させることにより、簡単な装置構成で、苗の位置がほぼ横一列に並ぶように、畦ぎわでの苗植付条最後付近の苗植付を実行することが可能である。 According to the third aspect of the present invention, in addition to the effects of the second aspect of the present invention, a simple device can be obtained by turning the work device (70) in the left-right direction by bending the link mechanism in the left-right direction at the intermediate portion. With the configuration, it is possible to execute seedling planting in the vicinity of the end of the seedling planting line in the rowing line so that the positions of the seedlings are arranged in a horizontal line.

第４の本発明によって、第２または第３の本発明の効果に加えて、操舵ハンドル（６１）の操舵角度に関する検知の結果、および作業装置（７０）の向きに関する検知の結果の内の少なくとも一つに基づいて、回動機構（２００）の制御を行うことにより、より高い精度で、苗の位置がほぼ横一列に並ぶように、畦ぎわでの苗植付条最後付近の苗植付を実行することが可能である。 According to the fourth aspect of the present invention, in addition to the effects of the second or third aspect of the present invention, at least of the result of detection regarding the steering angle of the steering handle (61) and the result of detection regarding the orientation of the work device (70). By controlling the rotation mechanism (200) based on one, the seedling planting near the end of the seedling planting line at the end of the row so that the position of the seedling is arranged in a horizontal line with higher accuracy. Can be performed.

第５の本発明によって、第２または第３の本発明の効果に加えて、所定の下降タイミングで作業装置（７０）を下降させるまでに、作業装置（７０）の向きが走行車体（１０）に対してまっすぐになるように、回動機構（２００）の制御を行うことにより、苗植付条の歪みをほとんどともなわない、畦ぎわでの苗植付条最初付近のまっすぐな苗植付を実行することが可能である。 According to the fifth aspect of the present invention, in addition to the effects of the second or third aspect of the present invention, the direction of the work device (70) is changed to the traveling vehicle body (10) before the work device (70) is lowered at a predetermined lowering timing. By controlling the rotation mechanism (200) so as to be straight, it is possible to perform straight seedling planting near the beginning of the seedling planting line in the rowing line, which hardly causes distortion of the seedling planting line. It is possible to execute.

第６の本発明によって、第５の本発明の効果に加えて、所定の下降タイミングを、所定の上昇タイミングに対応するように、操舵ハンドル（６１）の操舵角度、走行車体（１０）の旋回が開始されたときからの経過時間、および車輪（３２Ｌ、３２Ｒ）の回転数の内の少なくとも一つに基づいて、決定することにより、苗植付条において最後に植付けられる苗の位置と、つぎの苗植付条において最初に植付けられる苗の位置と、がほぼ横一列に並ぶように、畦ぎわでの苗植付条最初付近の苗植付を実行することが可能である。 According to the sixth aspect of the present invention, in addition to the effects of the fifth aspect of the present invention, the steering angle of the steering handle (61) and the turning of the traveling vehicle body (10) are set so that the predetermined lowering timing corresponds to the predetermined upward timing. Is determined based on at least one of the elapsed time from the start of the rotation and the number of rotations of the wheels (32L, 32R). It is possible to carry out the seedling planting in the vicinity of the first seedling planting line in Hagiwa so that the positions of the seedlings planted first in the seedling planting line in this row are arranged in a horizontal line.

第７の本発明によって、第４から第６の何れかの本発明の効果に加えて、走行車体（１０）の旋回が実行されていなくても、操舵ハンドル（６１）の操舵角度が所定の角度を超えている場合には、操舵ハンドル（６１）の操舵向きが左であるときには作業装置（７０）を右に回動させ、操舵ハンドル（６１）の操舵向きが右であるときには作業装置（７０）を左に回動させることにより、作業者がそもそも意図している直進に応じたまっすぐな苗植付を実行することが可能である。 According to the seventh aspect of the present invention, in addition to the effects of any one of the fourth to sixth aspects of the present invention, the steering angle of the steering handle (61) is predetermined even when the traveling vehicle body (10) is not turned. When the angle exceeds the angle, the working device (70) is rotated to the right when the steering direction of the steering handle (61) is left, and the working device (70) when the steering direction of the steering handle (61) is right. By rotating 70) to the left, it is possible to execute straight seedling planting according to the straight advance intended by the operator in the first place.

本発明における実施の形態の田植機の左側面図Left side view of a rice transplanter according to an embodiment of the present invention 本発明における実施の形態の田植機の上面図The top view of the rice transplanter of embodiment in this invention 本発明における別の実施の形態（その一）の田植機の左側面図Left side view of a rice transplanter according to another embodiment (part 1) of the present invention 本発明における別の実施の形態（その一）の田植機の上面図The top view of the rice transplanter of another embodiment (the 1) in this invention 本発明における実施の形態の田植機の畦ぎわターン動作の説明図（その一）Explanatory drawing of the row turn operation of the rice transplanter according to the embodiment of the present invention (part 1) 本発明における実施の形態の田植機の畦ぎわターン動作の説明図（その二）Explanatory drawing (part 2) of the row turn operation | movement of the rice transplanter of embodiment in this invention 本発明における実施の形態の田植機の畦ぎわターン動作の説明図（その三）Explanatory drawing of the rowing turn operation of the rice transplanter of the embodiment in the present invention (part 3) 本発明における実施の形態の田植機の畦ぎわターン動作の説明図（その四）Explanatory drawing (part 4) of the row turn operation | movement of the rice transplanter of embodiment in this invention （ａ）本発明における実施の形態の田植機の肥料タンク近傍の模式的な背面図、（ｂ）本発明における実施の形態の田植機の肥料タンク近傍の模式的な右側面図(A) Schematic rear view of the vicinity of the fertilizer tank of the rice transplanter of the embodiment of the present invention, (b) Schematic right side view of the vicinity of the fertilizer tank of the rice transplanter of the embodiment of the present invention 本発明における実施の形態の田植機の肥料切れセンサー近傍の模式的な拡大背面図（その一）Schematic enlarged rear view in the vicinity of a fertilizer running-out sensor of a rice transplanter according to an embodiment of the present invention (part 1) 本発明における実施の形態の田植機の肥料切れセンサー近傍の模式的な拡大背面図（その二）Schematic enlarged rear view in the vicinity of the fertilizer running-out sensor of the rice transplanter according to the embodiment of the present invention (Part 2) 本発明における別の実施の形態（その二）の田植機の肥料タンク近傍の模式的な背面図Schematic back view of the vicinity of a fertilizer tank of a rice transplanter of another embodiment (part 2) in the present invention 本発明における別の実施の形態（その三）の田植機の肥料タンク近傍の模式的な背面図Schematic back view of the vicinity of a fertilizer tank of a rice transplanter of another embodiment (part 3) in the present invention 本発明における実施の形態の田植機の走行車体の前端部近傍の模式的な右側面図Schematic right side view of the vicinity of the front end portion of the traveling vehicle body of the rice transplanter according to the embodiment of the present invention 従来の田植機の畦ぎわターン動作の説明図（その一）Explanatory drawing of the traditional rice transplanter's row turn operation (Part 1) 従来の田植機の畦ぎわターン動作の説明図（その二）Explanatory diagram of conventional rice transplanter's rowing turn operation (Part 2) 従来の田植機の畦ぎわターン動作の説明図（その三）Explanatory drawing of the traditional rice transplanter's row turn operation (Part 3) 従来の田植機の畦ぎわターン動作の説明図（その四）Explanatory diagram of rowing turn operation of conventional rice transplanter (Part 4)

以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳しく説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

はじめに、図１および２を参照しながら、本実施の形態の田植機の構成および動作について具体的に説明する。 First, the configuration and operation of the rice transplanter of the present embodiment will be specifically described with reference to FIGS. 1 and 2.

ここに、図１は本発明における実施の形態の田植機の左側面図であり、図２は本発明における実施の形態の田植機の上面図である。 FIG. 1 is a left side view of the rice transplanter according to the embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a top view of the rice transplanter according to the embodiment of the present invention.

図１においては乗用型の８条植えの田植機の左側面視における状態が模式的に示されており、図２においては上面視における状態が模式的に示されている。たとえば、図２においては、下側の構成要素の理解が容易になるように、苗載せ台７１および肥料タンク８１は透視図的に示されている。 FIG. 1 schematically shows a left side view of a riding type 8-row rice transplanter, and FIG. 2 schematically shows a top view state. For example, in FIG. 2, the seedling stage 71 and the fertilizer tank 81 are shown in a perspective view so as to facilitate understanding of the lower components.

なお、はじめに説明されるのは本実施の形態の田植機の基本的な構成および動作であって、作業装置７０を昇降させる昇降機構１００の制御を行うコントローラー３００などについては後に詳しく説明する。 Note that the basic configuration and operation of the rice transplanter according to the present embodiment will be described first. The controller 300 that controls the lifting mechanism 100 that lifts and lowers the work device 70 will be described in detail later.

さて、作業車両の一例である本実施の形態の田植機は、走行車体１０、メインフレーム２０、前輪３１Ｌおよび３１Ｒ、後輪３２Ｌおよび３２Ｒ、エンジン４０、ＨＳＴ（ＨｙｄｒｏＳｔａｔｉｃＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）５０、操縦ユニット６０、作業装置７０、施肥ユニット８０、ならびに昇降機構１００などを備える。 A rice transplanter according to the present embodiment, which is an example of a work vehicle, includes a traveling vehicle body 10, a main frame 20, front wheels 31L and 31R, rear wheels 32L and 32R, an engine 40, an HST (Hydro Static Transmission) 50, and a steering unit 60. , The working device 70, the fertilizer unit 80, and the lifting mechanism 100.

走行車体１０は、メインフレーム２０に架装されている。 The traveling vehicle body 10 is mounted on the main frame 20.

前輪３１Ｌおよび３１Ｒ、ならびに後輪３２Ｌおよび３２Ｒは、メインフレーム２０などを支持する手段である。 The front wheels 31L and 31R and the rear wheels 32L and 32R are means for supporting the main frame 20 and the like.

エンジン４０は、駆動力を供給する手段である。 The engine 40 is means for supplying driving force.

ＨＳＴ５０は、エンジン４０からの駆動力を変速し、変速された駆動力を前輪３１Ｌおよび３１Ｒ、ならびに後輪３２Ｌおよび３２Ｒなどに伝達する手段である。 HST 50 is a means for shifting the driving force from engine 40 and transmitting the shifted driving force to front wheels 31L and 31R, rear wheels 32L and 32R, and the like.

なお、作業装置７０が播種装置、苗移植装置または施肥装置などであるといった、変形例の実施の形態も考えられる。 Note that a modified embodiment in which the working device 70 is a seeding device, a seedling transplanting device, a fertilizing device, or the like is also conceivable.

施肥ユニット８０は、肥料タンク８１に貯留されている肥料の施肥を行う手段である。 The fertilizer application unit 80 is a means for applying fertilizer stored in the fertilizer tank 81.

走行車体１０の後部には、その一端が走行車体１０に回動可能に取り付けられるとともに、その他端に作業装置７０が回動可能に取り付けられる昇降機構１００が配置されている。 At the rear of the traveling vehicle body 10, there is disposed an elevating mechanism 100 to which one end is rotatably attached to the traveling vehicle body 10 and the working device 70 is rotatably attached to the other end.

昇降機構１００は、昇降シリンダー１０１によって回動させられるリンクアーム１１１、１１２、１１３および１１４を有する。 The elevating mechanism 100 has link arms 111, 112, 113 and 114 that are rotated by the elevating cylinder 101.

リンクアーム１１１および１１２はそれぞれアッパーリンクアームであり、リンクアーム１１３および１１４はそれぞれロワーリンクアームである。 Each of the link arms 111 and 112 is an upper link arm, and each of the link arms 113 and 114 is a lower link arm.

なお、リンクアーム１１１のみがアッパーリンクアームであり、リンクアーム１１３および１１４がロワーリンクアームであるといった、リンクアーム１１２を利用しない変形例の実施の形態も考えられる。 Note that a modified embodiment in which only the link arm 111 is an upper link arm and the link arms 113 and 114 are lower link arms and the link arm 112 is not used is also conceivable.

昇降機構１００については、後に詳しく説明する。 The lifting mechanism 100 will be described in detail later.

以上においては、本実施の形態の田植機の基本的な構成および動作について説明した。 The basic configuration and operation of the rice transplanter of the present embodiment have been described above.

つぎに、本実施の形態の田植機の構成および動作についてより具体的に説明する。 Next, the configuration and operation of the rice transplanter according to the present embodiment will be described more specifically.

昇降機構１００は、中間部位で左右方向に屈曲可能なリンク機構である。 The lifting mechanism 100 is a link mechanism that can be bent in the left-right direction at an intermediate portion.

そして、回動機構２００は、回動シリンダー２１０および２２０を有し、リンク機構を中間部位で左右方向に屈曲させることによって、作業装置７０を左右方向に回動させる。 The rotation mechanism 200 includes rotation cylinders 210 and 220, and causes the work device 70 to rotate in the left-right direction by bending the link mechanism in the left-right direction at the intermediate portion.

まず、昇降機構１００の主として構成に関して詳しく説明する。 First, the main structure of the lifting mechanism 100 will be described in detail.

昇降機構１００は、前述された通りリンクアーム１１１、１１２、１１３および１１４を有するとともに、回動受けフレーム１２０および回動アーム１３０を有する。 The lifting mechanism 100 has the link arms 111, 112, 113 and 114 as well as the rotation receiving frame 120 and the rotation arm 130 as described above.

リンクアーム１１１、１１２、１１３および１１４の前端部は、走行車体１０に回動可能に取り付けられている。回動受けフレーム１２０は左側面において略Ｌ字形状であるフレームであり、その鉛直方向に延びる部分の中間部にはリンクアーム１１１、１１２、１１３および１１４の後端部が回動可能に取り付けられており、その前後方向に延びる部分の後端部には回動アーム１３０の前端部が回動可能に取り付けられている。回動アーム１３０の後端部は、作業装置７０に固定的に取り付けられている。 The front ends of the link arms 111, 112, 113, and 114 are attached to the traveling vehicle body 10 so as to be rotatable. The rotation receiving frame 120 is a substantially L-shaped frame on the left side surface, and the rear ends of the link arms 111, 112, 113, and 114 are rotatably attached to an intermediate portion of a portion extending in the vertical direction. The front end of the rotating arm 130 is rotatably attached to the rear end of the portion extending in the front-rear direction. The rear end portion of the rotating arm 130 is fixedly attached to the work device 70.

作業装置７０は、直接的に回動受けフレーム１２０に取り付けられているのではなく、左右方向に回動させられる回動アーム１３０を介して間接的に回動受けフレーム１２０に取り付けられているので、必要とされる作業装置７０の回動距離は十分に確保される。 The work device 70 is not directly attached to the rotation receiving frame 120 but is indirectly attached to the rotation receiving frame 120 via the rotation arm 130 that is rotated in the left-right direction. The required rotation distance of the working device 70 is sufficiently secured.

リンクアーム１１１、１１２、１１３および１１４、回動受けフレーム１２０ならびに回動アーム１３０について詳しく説明すると、つぎの通りである。 The link arms 111, 112, 113 and 114, the rotation receiving frame 120 and the rotation arm 130 will be described in detail as follows.

アッパーリンクアームであるリンクアーム１１１および１１２の後端部は、左右方向の回動シャフト１２１を利用して、回動受けフレーム１２０に回動可能に取り付けられており、ロワーリンクアームであるリンクアーム１１３および１１４の後端部は、左右方向の回動シャフト１２２を利用して、回動受けフレーム１２０に回動可能に取り付けられている。回動シャフト１２１は、回動シャフト１２２の上側にある。 The rear end portions of the link arms 111 and 112 that are upper link arms are rotatably attached to the rotation receiving frame 120 by using the rotation shaft 121 in the left-right direction, and the link arms that are lower link arms The rear ends of 113 and 114 are pivotally attached to the pivot receiving frame 120 using a pivot shaft 122 in the left-right direction. The rotating shaft 121 is on the upper side of the rotating shaft 122.

回動アーム１３０は、回動アーム前半部分１３１および回動アーム後半部分１３２を有する。回動アーム前半部分１３１は、回動アーム後半部分１３２の前側にあり、回動アーム前半部分１３１の前端部は、上下方向の回動軸部材１４０を利用して、回動受けフレーム１２０に回動可能に取り付けられており、回動アーム後半部分１３２の後端部は、作業装置７０に固定的に取り付けられている。そして、回動アーム前半部分１３１の後端部は、上下方向の回動軸部材１５０を利用して、回動アーム後半部分１３２の前端部に回動可能に取り付けられている。 The pivot arm 130 has a pivot arm front half 131 and a pivot arm rear half 132. The first half portion 131 of the pivot arm is on the front side of the second half portion 132 of the pivot arm, and the front end portion of the first half portion 131 of the pivot arm is rotated around the pivot receiving frame 120 using the pivot shaft member 140 in the vertical direction. The rear end portion 132 of the rotating arm latter portion 132 is fixedly attached to the work device 70. The rear end portion of the first half portion 131 of the pivot arm is pivotally attached to the front end portion of the second half portion 132 of the pivot arm using the pivot shaft member 150 in the vertical direction.

回動シリンダー２１０は、回動アーム１３０の右側にあり、その前端部は、回動シリンダーブラケット２１１を利用して、回動受けフレーム１２０に回動可能に取り付けられており、シリンダー摺動によって移動するその後端部は、回動シリンダーブラケット２１２を利用して、回動アーム前半部分１３１に回動可能に取り付けられている。したがって、回動シリンダー２１０が中立状態から収縮すると、回動アーム前半部分１３１は右向きに回動させられ、回動シリンダー２１０が中立状態から伸長すると、回動アーム前半部分１３１は左向きに回動させられる。 The rotating cylinder 210 is on the right side of the rotating arm 130, and its front end is rotatably attached to the rotating receiving frame 120 using the rotating cylinder bracket 211 and moves by sliding the cylinder. The rear end of the rotating arm is rotatably attached to the first half 131 of the rotating arm using the rotating cylinder bracket 212. Accordingly, when the rotating cylinder 210 contracts from the neutral state, the first half portion 131 of the rotating arm is rotated rightward, and when the rotating cylinder 210 extends from the neutral state, the first half portion 131 of the rotating arm is rotated leftward. It is done.

回動シリンダー２２０は、回動アーム１３０の右側にあり、その前端部は、回動シリンダーブラケット２２１を利用して、回動アーム前半部分１３１に回動可能に取り付けられており、シリンダー摺動によって移動するその後端部は、回動シリンダーブラケット２２２を利用して、作業装置７０に回動可能に取り付けられている。したがって、回動シリンダー２２０が中立状態から収縮すると、作業装置７０は右向きに回動させられ、回動シリンダー２２０が中立状態から伸長すると、作業装置７０は左向きに回動させられる。 The rotating cylinder 220 is on the right side of the rotating arm 130, and the front end of the rotating cylinder 220 is rotatably attached to the first half 131 of the rotating arm using the rotating cylinder bracket 221. The rear end portion that moves is attached to the work device 70 so as to be rotatable using a rotating cylinder bracket 222. Accordingly, when the rotating cylinder 220 contracts from the neutral state, the working device 70 is rotated to the right, and when the rotating cylinder 220 is extended from the neutral state, the working device 70 is rotated to the left.

このように、作業装置７０は、走行車体１０に対して左右方向に回動可能である。 As described above, the work device 70 can be rotated in the left-right direction with respect to the traveling vehicle body 10.

なお、図３および４に示されているように、回動軸部材１４０および回動シリンダー２１０のみが利用されるといった、回動軸部材１５０および回動シリンダー２２０は利用されない変形例の実施の形態も考えられる。 As shown in FIGS. 3 and 4, a modified embodiment in which only the rotation shaft member 140 and the rotation cylinder 210 are used but the rotation shaft member 150 and the rotation cylinder 220 are not used. Is also possible.

ここに、図３は本発明における別の実施の形態（その一）の田植機の左側面図であり、図４は本発明における別の実施の形態（その一）の田植機の上面図である。 3 is a left side view of a rice transplanter according to another embodiment (part 1) of the present invention, and FIG. 4 is a top view of the rice transplanter according to another embodiment (part 1) of the present invention. is there.

より具体的に述べると、つぎの通りである。 More specifically, it is as follows.

回動アーム１３０の前端部は、上下方向の回動軸部材１４０を利用して、回動受けフレーム１２０に回動可能に取り付けられており、回動アーム１３０の後端部は、作業装置７０に固定的に取り付けられている。 A front end portion of the rotation arm 130 is rotatably attached to the rotation receiving frame 120 using a vertical rotation shaft member 140, and a rear end portion of the rotation arm 130 is a work device 70. It is fixedly attached to.

回動シリンダー２１０は、回動アーム１３０の右側にあり、その前端部は、回動シリンダーブラケット２１１を利用して、回動受けフレーム１２０に回動可能に取り付けられており、シリンダー摺動によって移動するその後端部は、回動シリンダーブラケット２１２を利用して、回動アーム１３０に回動可能に取り付けられている。したがって、回動シリンダー２１０が中立状態から収縮すると、作業装置７０は右向きに回動させられ、回動シリンダー２１０が中立状態から伸長すると、作業装置７０は左向きに回動させられる。 The rotating cylinder 210 is on the right side of the rotating arm 130, and its front end is rotatably attached to the rotating receiving frame 120 using the rotating cylinder bracket 211 and moves by sliding the cylinder. The rear end portion is attached to the turning arm 130 so as to be rotatable by using the turning cylinder bracket 212. Therefore, when the rotating cylinder 210 contracts from the neutral state, the working device 70 is rotated to the right, and when the rotating cylinder 210 extends from the neutral state, the working device 70 is rotated to the left.

このような、回動軸部材１５０および回動シリンダー２２０は利用されない変形例の実施の形態においては、昇降機構１００の構成が簡素化されるので、低価格化が部品点数の減少にともなって促進される。 In such a modified embodiment in which the rotating shaft member 150 and the rotating cylinder 220 are not used, the configuration of the elevating mechanism 100 is simplified, so that cost reduction is promoted as the number of parts is reduced. Is done.

また、作業装置７０が昇降機構１００との連結部分で左右方向に回動させられるといった、昇降機構１００そのものは屈曲させられない変形例の実施の形態も考えられる。 Further, a modified embodiment in which the lifting mechanism 100 itself cannot be bent, such as the working device 70 being rotated in the left-right direction at the connecting portion with the lifting mechanism 100, is also conceivable.

このような、昇降機構１００そのものは屈曲させられない変形例の実施の形態においては、昇降機構１００の構成が簡素化されるので、低価格化が部品点数の減少にともなって促進される。 In such a modified embodiment in which the elevating mechanism 100 itself cannot be bent, the configuration of the elevating mechanism 100 is simplified, so that cost reduction is promoted as the number of parts is reduced.

また、回動シリンダー２１０および２２０は利用されず、回動モーターおよび回動ギヤが代わりに利用される変形例の実施の形態も考えられる。 Further, a modified embodiment in which the rotating cylinders 210 and 220 are not used and a rotating motor and a rotating gear are used instead is also conceivable.

このような、回動モーターおよび回動ギヤが代わりに利用される変形例の実施の形態においては、回動ギヤの回動量を決定する回動モーターの精密なマイクロコンピューター制御が行われるので、昇降機構１００の耐久性が負荷の減少にともなって向上される。 In such a modified embodiment in which the rotation motor and the rotation gear are used instead, precise microcomputer control of the rotation motor that determines the rotation amount of the rotation gear is performed. The durability of the mechanism 100 is improved as the load decreases.

また、作業装置７０が自然に回動するといった、回動機構２００を利用しない変形例の実施の形態も考えられる。 Further, a modified embodiment in which the working device 70 rotates naturally and does not use the rotation mechanism 200 is also conceivable.

このような、回動機構２００を利用しない変形例の実施の形態においては、作業装置７０の回動が外部から供給される回動力を必要とせずに慣性を利用して行われるので、低価格化が部品点数の減少にともなって促進される。 In such a modified embodiment that does not use the rotation mechanism 200, the rotation of the work device 70 is performed using inertia without the need for turning force supplied from the outside. Is promoted as the number of parts decreases.

ついで、図５〜８を参照しながら、昇降機構１００の主として動作に関して詳しく説明する。 Next, mainly the operation of the lifting mechanism 100 will be described in detail with reference to FIGS.

ここに、図５〜８は、本発明における実施の形態の田植機の畦ぎわターン動作の説明図（その一から四）である。 5-8 is explanatory drawing (the 1st-4th) of the row turn operation | movement of the rice transplanter of embodiment in this invention here.

図５〜８においては、上面視における畦ぎわでの経時的な状態が模式的に示されている。たとえば、図５〜８においては、下側の構成要素の理解が容易になるように、肥料タンク８１は示されていない。 5 to 8 schematically show the state of the wrinkles over time when viewed from above. For example, in FIGS. 5-8, the fertilizer tank 81 is not shown so that an understanding of the lower component may be facilitated.

以下においては、コントローラー３００の自動回動機構制御動作などに関しても併せて説明する。 In the following, the automatic rotation mechanism control operation of the controller 300 will also be described.

（畦ぎわターン非実行時の動作）図５を参照しながら、畦ぎわターンが実行されていないときの動作について説明する。 (Operation at the time of non-execution of the turn turn) The operation when the turn turn is not executed will be described with reference to FIG.

コントローラー３００は、走行車体１０の旋回が実行されていなければ、作業装置７０の向きが走行車体１０に対してまっすぐになるように、回動機構２００の制御を行う。 If the turning of the traveling vehicle body 10 is not executed, the controller 300 controls the rotation mechanism 200 so that the direction of the work device 70 is straight with respect to the traveling vehicle body 10.

コントローラー３００は、操舵ハンドル６１の操舵角度θが所定の角度θ₁を超えていない場合には、走行車体１０の旋回が実行されていないと判断し、操舵ハンドル６１の操舵角度θが所定の角度θ₁を超えている場合には、走行車体１０の旋回が実行されていると判断する。たとえば、
（数１）
θ₁＝１５［度］
である。 If the steering angle θ of the steering handle 61 does not exceed the predetermined angle θ ₁ , the controller 300 determines that the turning of the traveling vehicle body 10 has not been executed, and the steering angle θ of the steering handle 61 is a predetermined angle. If it exceeds θ ₁ , it is determined that the traveling vehicle body 10 is turning. For example,
(Equation 1)
θ ₁ = 15 [degrees]
It is.

そして、走行車体１０の旋回が実行されていないと判断されると、回動シリンダー２１０および２２０がロックされ、通常の直進時における作業装置７０の回動が禁止される。 When it is determined that the vehicle body 10 has not been turned, the rotation cylinders 210 and 220 are locked, and the rotation of the working device 70 during normal straight travel is prohibited.

なお、コントローラー３００は、走行車体１０の旋回が実行されていなくても、操舵ハンドル６１の操舵角度θが所定の角度θ₀を超えている場合には、操舵ハンドル６１の操舵向きが左であるときには作業装置７０を右に回動させ、操舵ハンドル６１の操舵向きが右であるときには作業装置７０を左に回動させてもよい。 Note that, even if the turning of the traveling vehicle body 10 is not performed, the controller 300 has the left steering direction of the steering handle 61 when the steering angle θ of the steering handle 61 exceeds a predetermined angle θ _0. Sometimes, the working device 70 may be rotated to the right, and when the steering direction of the steering handle 61 is right, the working device 70 may be rotated to the left.

操舵ハンドル６１の操舵角度θは、操舵ハンドル６１の操舵角度θ、および操舵ハンドル６１の操舵向きを検知するハンドルポテンショメーター（図示省略）などを利用して検知されればよい。 The steering angle θ of the steering handle 61 may be detected using a steering potentiometer (not shown) that detects the steering angle θ of the steering handle 61 and the steering direction of the steering handle 61.

そして、コントローラー３００は、操舵ハンドル６１の操舵角度θが所定の角度θ₀を超えていない場合には、操舵ハンドル６１の不可避的なブレなどにともなう、本来的にゼロと見なされるべき操舵角度θが検知されているにすぎないと判断する。たとえば、
（数２）
θ₀＝５［度］（≦θ₁＝１５［度］）
である。 When the steering angle θ of the steering handle 61 does not exceed the predetermined angle θ ₀ , the controller 300 is supposed to inherently be regarded as zero due to the inevitable blurring of the steering handle 61. Is determined to be only detected. For example,
(Equation 2)
θ ₀ = 5 [degree] (≦ θ ₁ = 15 [degree])
It is.

さらに、コントローラー３００は、操舵ハンドル６１の操舵角度θが所定の角度θ₁を超えていないが所定の角度θ₀を超えている場合には、直進操舵を上手く行えない未熟な作業者の操舵などにともなう、単純にゼロと見なされるべきではない操舵角度θが検知されていると判断し、作業装置７０を操舵ハンドル６１の操舵向きと逆の向きに回動させる。 In addition, the controller 300 may steer an unskilled worker who cannot perform straight-ahead steering when the steering angle θ of the steering handle 61 does not exceed the predetermined angle θ ₁ but exceeds the predetermined angle θ _0. Accordingly, it is determined that the steering angle θ that should not be regarded as zero is detected, and the work device 70 is rotated in the direction opposite to the steering direction of the steering handle 61.

すると、作業装置７０の向きの、望ましくない微小な捩れがキャンセルされるので、作業者がそもそも意図している直進に応じたまっすぐな苗植付が実行される。 Then, an undesirable minute twist in the direction of the work device 70 is canceled, and straight seedling planting according to the straight advance intended by the operator is executed.

（畦ぎわターン実行開始時の動作）図６を参照しながら、畦ぎわターンの実行が開始されたときの動作について説明する。 (Operation at the time of starting the row turn) The operation when the execution of the row turn is started will be described with reference to FIG.

コントローラー３００は、走行車体１０の旋回が開始されても、作業装置７０を上昇させず、回動機構２００の制御を行うことによって、作業装置７０を上昇させるまでは、旋回が開始されたときの作業装置７０の向きがそのまま維持されるように、作業装置７０を左右方向に回動させる。 Even if the turning of the traveling vehicle body 10 is started, the controller 300 does not raise the working device 70 and controls the turning mechanism 200 to raise the working device 70 until the working device 70 is raised. The work device 70 is rotated in the left-right direction so that the orientation of the work device 70 is maintained as it is.

コントローラー３００は、操舵ハンドル６１の操舵角度θに関する検知の結果、および作業装置７０の向きに関する検知の結果の内の少なくとも一つに基づいて、回動機構２００の制御を行えばよい。 The controller 300 may control the rotation mechanism 200 based on at least one of the detection result regarding the steering angle θ of the steering handle 61 and the detection result regarding the direction of the work device 70.

作業装置７０の向きは、作業装置７０または昇降機構１００などに設けられた、作業装置７０の作業姿勢を検知する方位ジャイロセンサー（図示省略）などを利用して検知されればよい。 The orientation of the work device 70 may be detected using an orientation gyro sensor (not shown) or the like provided in the work device 70 or the lifting mechanism 100 or the like that detects the work posture of the work device 70.

そして、コントローラー３００は、たとえば、走行車体１０の左旋回に応じて、回動シリンダー２１０の伸長によって回動アーム前半部分１３１を左向きに回動させるとともに、回動シリンダー２２０の伸長によって作業装置７０を左向きに回動させる。 Then, for example, in response to the left turn of the traveling vehicle body 10, the controller 300 rotates the first half 131 of the rotating arm leftward by extending the rotating cylinder 210, and the working device 70 by extending the rotating cylinder 220. Rotate left.

すると、旋回が開始されたときの作業装置７０の向きがそのまま維持されるので、同時に植付けられる、複数の苗植付条における苗の位置がほぼ横一列に並ぶように、畦ぎわでの苗植付条最後付近の苗植付が実行される。 Then, since the orientation of the working device 70 when the turning is started is maintained as it is, seedling planting in a row is performed so that the positions of seedlings in a plurality of seedling planting strips to be planted at the same time are arranged in a horizontal line. Seedling planting near the end of the Article is executed.

さらに、回動アーム１３０の前後方向の長さなどに起因する作業装置７０の横ズレが回動シリンダー２１０および２２０の精密な制御によって抑制されるので、苗植付条の歪みをほとんどともなわない、畦ぎわでの苗植付条最後付近のまっすぐな苗植付が実行される。 Further, since the lateral displacement of the working device 70 caused by the length of the rotating arm 130 in the front-rear direction is suppressed by precise control of the rotating cylinders 210 and 220, there is almost no distortion of the seedling planting strip. A straight seedling planting is performed near the end of the seedling planting section at the shoreline.

なお、コントローラー３００は、走行車体１０の左旋回に応じて、回動シリンダー２１０の伸長によって回動アーム前半部分１３１を大きく左向きに回動させるとともに、回動シリンダー２２０の収縮によって作業装置７０を小さく右向きに回動させ、総合的には作業装置７０を左向きに回動させるといった、回動アーム前半部分１３１の回動の向きと作業装置７０の回動の向きとが相異なる変形例の実施の形態も考えられる。 The controller 300 rotates the first half 131 of the rotating arm largely to the left by the extension of the rotating cylinder 210 in response to the left turn of the traveling vehicle body 10 and reduces the working device 70 by the contraction of the rotating cylinder 220. Implementation of a modified example in which the turning direction of the first half 131 of the turning arm and the turning direction of the working device 70 are different, such as turning rightward and generally turning the working device 70 leftward. Forms are also conceivable.

このような、回動アーム前半部分１３１の回動の向きと作業装置７０の回動の向きとが相異なる変形例の実施の形態においては、作業装置７０の回動自由度がより大きくなるので、旋回軌跡に拘束されにくい、畦ぎわでの苗植付条最後付近のまっすぐな苗植付が実行される。 In such a modified embodiment in which the direction of rotation of the first half 131 of the rotation arm and the direction of rotation of the work device 70 are different, the degree of freedom of rotation of the work device 70 becomes larger. A straight seedling planting is performed near the end of the seedling planting line in the shoreline, which is difficult to be restrained by the turning trajectory.

（畦ぎわターン実行継続時の動作）図７を参照しながら、畦ぎわターンの実行が継続されているときの動作について説明する。 (Operation at the time of continuing the execution of the turn turn) The operation when the execution of the turn turn is continued will be described with reference to FIG.

コントローラー３００は、その後に所定の上昇タイミングで作業装置７０を上昇させる。 The controller 300 then raises the work device 70 at a predetermined rising timing.

所定の上昇タイミングは、操舵ハンドル６１の操舵角度θ、走行車体１０の旋回が開始されたときからの経過時間ｔ、および車輪の一例である後輪３２Ｌおよび３２Ｒの回転数ｎの内の少なくとも一つに基づいて、決定されればよい。 The predetermined ascent timing is at least one of the steering angle θ of the steering handle 61, the elapsed time t from when the turning of the traveling vehicle body 10 is started, and the rotational speed n of the rear wheels 32L and 32R, which are examples of wheels. It may be determined based on one.

走行車体１０の旋回が開始されたときからの経過時間ｔは、ほぼ所定値と見なされる移動速度に応じて、走行車体１０の旋回が開始されたときからの移動距離に換算可能な、計時を行うタイマー装置（図示省略）などを利用して検知されればよく、後輪３２Ｌおよび３２Ｒの回転数ｎは、走行車体１０の旋回が開始されたときからの移動距離に換算可能な、後輪３２Ｌおよび３２Ｒの回転を検知する回転センサー（図示省略）などを利用して検知されればよい。 The elapsed time t from when the turning of the traveling vehicle body 10 is started is a time that can be converted into a moving distance from when the turning of the traveling vehicle body 10 is started according to the moving speed regarded as a predetermined value. The rotation speed n of the rear wheels 32L and 32R may be detected using a timer device (not shown) or the like, and the rear wheel can be converted into a movement distance from when the traveling vehicle body 10 starts turning. What is necessary is just to detect using the rotation sensor (illustration omitted) etc. which detect rotation of 32L and 32R.

そして、所定の上昇タイミングを決定するための、操舵角度θ、経過時間ｔ、および回転数ｎなどの閾値は、所定の上昇タイミングが従来の上昇タイミングと比べて遅らせられるように、設定される。 Then, threshold values such as the steering angle θ, the elapsed time t, and the rotation speed n for determining the predetermined rising timing are set so that the predetermined rising timing is delayed compared to the conventional rising timing.

すると、苗植付条において最後に植付けられる苗と、畦Ｆと、の間の距離δがより小さくなるので、枕地の幅がより小さくなるように、畦ぎわでの苗植付条最後付近の苗植付が実行される。 Then, since the distance δ between the seedling to be planted last in the seedling planting strip and the cocoon F becomes smaller, so that the width of the headland becomes smaller, near the end of the seedling planting strip in the row The seedling planting is executed.

（畦ぎわターン実行終了時の動作）図８を参照しながら、畦ぎわターンの実行が終了されるときの動作について説明する。 (Operation at the end of execution of the turn turn) The operation at the end of execution of the turn turn will be described with reference to FIG.

コントローラー３００は、所定の下降タイミングで作業装置７０を下降させるまでに、作業装置７０の向きが走行車体１０に対してまっすぐになるように、回動機構２００の制御を行う。 The controller 300 controls the rotation mechanism 200 so that the direction of the work device 70 becomes straight with respect to the traveling vehicle body 10 before the work device 70 is lowered at a predetermined lowering timing.

所定の下降タイミングは、所定の上昇タイミングに対応するように、操舵ハンドル６１の操舵角度θ、走行車体１０の旋回が開始されたときからの経過時間ｔ、および車輪の一例である後輪３２Ｌおよび３２Ｒの回転数ｎの内の少なくとも一つに基づいて、決定されればよい。 The predetermined descending timing corresponds to the predetermined ascent timing, the steering angle θ of the steering handle 61, the elapsed time t from when the turning of the traveling vehicle body 10 is started, and a rear wheel 32L which is an example of a wheel, It may be determined based on at least one of the rotation speed n of 32R.

前述されたように、苗植付条において最後に植付けられる苗と、畦Ｆと、の間の距離δがより小さくなるように、畦ぎわでの苗植付条最後付近の苗植付が実行されるので、所定の上昇タイミングは従来の上昇タイミングと比べて遅らせられる。 As described above, seedling planting in the vicinity of the end of the seedling planting line in the rowing line is executed so that the distance δ between the seedling planted last in the seedling planting line and the cocoon F becomes smaller. Therefore, the predetermined rising timing is delayed compared to the conventional rising timing.

しかしながら、所定の下降タイミングがこれにともなって遅らせられてしまうと、畦ぎわターンに続いて行われるつぎの苗植付条における苗植付の実行が予定通りに開始されず遅れてしまう恐れがある。 However, if the predetermined lowering timing is delayed with this, the execution of seedling planting in the next seedling planting line performed following the row turn may not be started as scheduled and may be delayed. .

そこで、所定の下降タイミングを決定するための、操舵角度θ、経過時間ｔ、および回転数ｎなどの閾値を減少させることによって、所定の下降タイミングが従来の下降タイミングと比べて早められる。 Therefore, by decreasing threshold values such as the steering angle θ, the elapsed time t, and the rotation speed n for determining the predetermined lowering timing, the predetermined lowering timing is advanced compared to the conventional lowering timing.

すると、苗植付条において最後に植付けられる苗の位置と、つぎの苗植付条において最初に植付けられる苗の位置と、がほぼ横一列に並ぶように、畦ぎわでの苗植付条最初付近の苗植付が実行される。 Then, the first seedling planting line in the rowing line is arranged so that the position of the last seedling planted in the seedling planting line and the position of the first seedling planted in the next seedling planting line are arranged in a horizontal line. Nearby seedling planting is carried out.

そして、作業装置７０の向きが走行車体１０に対して速やかにまっすぐになるように、回動機構２００の制御が行われる。 Then, the rotation mechanism 200 is controlled so that the direction of the working device 70 is quickly straightened with respect to the traveling vehicle body 10.

すると、苗植付条の歪みをほとんどともなわない、畦ぎわでの苗植付条最初付近のまっすぐな苗植付が実行される。 Then, straight seedling planting is performed near the beginning of the seedling planting line in the rowing line, which hardly causes distortion of the seedling planting line.

なお、作業装置７０が、上昇中途位置から下降させられる、または上昇中途位置で停止させられるといった、作業装置７０が完全に上昇させられない変形例の実施の形態も考えられる。 It should be noted that a modified embodiment in which the work device 70 cannot be lifted completely, such as the work device 70 being lowered from the midway position or stopped at the midway position, is also conceivable.

このような、作業装置７０が完全に上昇させられない変形例の実施の形態においては、昇降機構１００の上昇下降切替え動作制御がやや困難になることはあるが、畦ぎわターンのスピードがかなり速い場合においても、畦ぎわターンに続いて行われるつぎの苗植付条における苗植付の実行が予定通りに開始されず遅れてしまう恐れがほとんどなく、苗植付条において最後に植付けられる苗の位置と、つぎの苗植付条において最初に植付けられる苗の位置と、がほぼ横一列に並ぶように、畦ぎわでの苗植付条最初付近の苗植付が実行される。 In such a modified embodiment in which the working device 70 cannot be raised completely, the raising / lowering switching operation control of the raising / lowering mechanism 100 may be somewhat difficult, but the speed of the row turn is considerably high. Even in the case, there is almost no risk that the execution of seedling planting in the next seedling planting line following the row turn will not start as expected and will be delayed, and the last seedling planted in the seedling planting line The seedling planting in the vicinity of the first seedling planting line is performed in the row so that the position and the position of the seedling planted first in the next seedling planting line are arranged in a horizontal line.

以上においては、コントローラー３００の自動回動機構制御動作などに関しても併せて説明しながら、昇降機構１００の主として動作に関して詳しく説明した。 The above mainly describes the operation of the elevating mechanism 100 in detail while also describing the automatic rotation mechanism control operation of the controller 300 and the like.

なお、コントローラー３００が自動回動機構制御モードスイッチを有するといった、作業者が自動回動機構制御モードのオンオフ設定を切替えることが可能である変形例の実施の形態も考えられる。 It should be noted that a modified embodiment in which the operator can switch on / off setting of the automatic rotation mechanism control mode, such as the controller 300 having an automatic rotation mechanism control mode switch, is also conceivable.

このような、作業者が自動回動機構制御モードのオンオフ設定を切替えることが可能である変形例の実施の形態においては、作業者の好みなどに応じたカスタマイズが可能な装置仕様が実現される。 In such a modified embodiment in which the operator can switch the on / off setting of the automatic rotation mechanism control mode, an apparatus specification that can be customized according to the preference of the operator is realized. .

（Ａ）つぎに、図９（ａ）および（ｂ）を参照しながら、肥料切れ通知機構１０００を備える、本実施の形態の田植機の構成および動作について具体的に説明する。 (A) Next, the configuration and operation of the rice transplanter according to the present embodiment including the fertilizer shortage notification mechanism 1000 will be specifically described with reference to FIGS. 9 (a) and 9 (b).

ここに、図９（ａ）は本発明における実施の形態の田植機の肥料タンク８１近傍の模式的な背面図であり、図９（ｂ）は本発明における実施の形態の田植機の肥料タンク８１近傍の模式的な右側面図である。 FIG. 9A is a schematic rear view of the vicinity of the fertilizer tank 81 of the rice transplanter according to the embodiment of the present invention, and FIG. 9B is a fertilizer tank of the rice transplanter according to the embodiment of the present invention. It is a typical right view of 81 vicinity.

なお、図９（ｂ）においては、コントローラー３００などは省略されており示されていない。 In FIG. 9B, the controller 300 and the like are omitted and not shown.

肥料切れ通知機構１０００は、肥料貯留ホッパーとも呼ばれる肥料タンク８１の内部の肥料の減少にともなって発生する肥料切れを作業者に通知する機構である。 The fertilizer shortage notification mechanism 1000 is a mechanism for notifying an operator of the shortage of fertilizer that occurs due to the decrease in fertilizer inside the fertilizer tank 81, which is also called a fertilizer storage hopper.

肥料切れ通知機構１０００は、肥料切れセンサー１１００と、肥料切れブザー１２００と、を備える。 The fertilizer running-out notification mechanism 1000 includes a fertilizer running-out sensor 1100 and a fertilizer running-out buzzer 1200.

本実施の形態においては、コントローラー３００が、肥料切れセンサー１１００の検出結果に基づいて肥料切れが発生すると判断したときに、肥料切れブザー１２００を鳴動させる。 In the present embodiment, when controller 300 determines that fertilizer shortage occurs based on the detection result of fertilizer shortage sensor 1100, it causes manure cut buzzer 1200 to ring.

肥料切れセンサー１１００は、二本の苗植付条ごとに設けられており、肥料切れセンサー本体１１１０および肥料切れセンサー回動軸１１２０を有する。 The fertilizer running-out sensor 1100 is provided for each of the two seedling planting strips, and includes a fertilizer running-out sensor main body 1110 and a fertilizer running-out sensor rotating shaft 1120.

肥料切れセンサー本体１１１０は、圧電体（図示省略）に印加される圧電体印加応力を電圧に変換する圧電素子（図示省略）を有する。肥料切れセンサー回動軸１１２０は、肥料切れセンサー本体１１１０と一体的に構成されており、軸受け（図示省略）によって両矢印Ｘで示された方向に回動可能に支持されている。肥料切れセンサー感度調節レバー１３００は、肥料切れセンサー回動軸１１２０と一体的に構成されており、作業者のレバー押し上げまたはレバー押し下げに応じて回動させられる。 The fertilizer running-out sensor main body 1110 includes a piezoelectric element (not shown) that converts a piezoelectric body applied stress applied to a piezoelectric body (not shown) into a voltage. The fertilizer shortage sensor rotating shaft 1120 is configured integrally with the fertilizer shortage sensor main body 1110, and is supported by a bearing (not shown) so as to be rotatable in the direction indicated by the double arrow X. The fertilizer running-out sensor sensitivity adjustment lever 1300 is configured integrally with the fertilizer running-out sensor rotation shaft 1120, and is rotated according to the operator pushing the lever up or down.

肥料切れセンサー感度調節レバー１３００のアームが挿通されている、肥料タンク８１の壁部に設けられたスリット（図示省略）からの肥料こぼれ落ちが発生しないように、スライド式の可動スリットカバー機構（図示省略）が採用されている。 Slide-type movable slit cover mechanism (not shown) so as not to spill fertilizer from a slit (not shown) provided on the wall of the fertilizer tank 81 through which the arm of the fertilizer shortage sensor sensitivity adjustment lever 1300 is inserted. ) Is adopted.

図１０に示されているように、作業者が肥料切れセンサー感度調節レバー１３００を押し上げると、肥料切れセンサー本体１１１０が下方に回動し、圧電体面の法線方向と鉛直方向との間の角度αが大きくなって９０度に近づく。 As shown in FIG. 10, when the operator pushes up the fertilizer running out sensor sensitivity adjustment lever 1300, the fertilizer running out sensor main body 1110 rotates downward, and the angle between the normal direction of the piezoelectric surface and the vertical direction. α increases and approaches 90 degrees.

ここに、図１０は、本発明における実施の形態の田植機の肥料切れセンサー１１００近傍の模式的な拡大背面図（その一）である。 FIG. 10 is a schematic enlarged rear view (part 1) of the vicinity of the fertilizer running-out sensor 1100 of the rice transplanter according to the embodiment of the present invention.

図１１に示されているように、作業者が肥料切れセンサー感度調節レバー１３００を押し下げると、肥料切れセンサー本体１１１０が上方に回動し、角度αが小さくなって０度に近づく。 As shown in FIG. 11, when the operator depresses the fertilizer running-out sensor sensitivity adjustment lever 1300, the fertilizer running-out sensor main body 1110 rotates upward, and the angle α decreases and approaches 0 degrees.

ここに、図１１は、本発明における実施の形態の田植機の肥料切れセンサー１１００近傍の模式的な拡大背面図（その二）である。 FIG. 11 is a schematic enlarged rear view (part 2) in the vicinity of the fertilizer running-out sensor 1100 of the rice transplanter according to the embodiment of the present invention.

角度αが小さすぎると、肥料がほぼ水平姿勢の肥料切れセンサー本体１１１０の圧電体面の上に残留しやすいので、角度αは肥料が自重で滑り落ちるようにある程度は大きいことが望ましい。 If the angle α is too small, the fertilizer tends to remain on the piezoelectric body surface of the fertilizer shortage sensor main body 1110 in a substantially horizontal posture. Therefore, it is desirable that the angle α is large to some extent so that the fertilizer slides under its own weight.

しかしながら、角度αが大きすぎると、前述された圧電体印加応力は肥料タンク８１の内部の肥料の質量に応じた重力に起因する力であるので、肥料切れセンサー感度が過度に鈍化して肥料切れ通知機構１０００の誤動作が惹起されてしまう恐れがある。 However, if the angle α is too large, the piezoelectric material applied stress described above is a force due to gravity according to the mass of the fertilizer inside the fertilizer tank 81, and therefore the fertilizer shortage sensor sensitivity becomes excessively slow and the fertilizer runs out. There is a possibility that a malfunction of the notification mechanism 1000 is caused.

より具体的に説明すると、つぎの通りである。 More specifically, it is as follows.

肥料の比重が比較的に小さい場合には、角度αが大きすぎると、圧電体印加応力が小さくなりすぎて十分な電圧に変換されないことがある。すると、たくさんの肥料が肥料タンク８１の内部にまだあるにもかかわらず、肥料切れブザー１２００が鳴動し始めたり、肥料が肥料タンク８１の内部にすでに補給されたにもかかわらず、肥料切れブザー１２００が鳴動し続けたりする恐れがある。 When the specific gravity of the fertilizer is relatively small, if the angle α is too large, the piezoelectric material applied stress may be too small to be converted into a sufficient voltage. Then, even though a lot of fertilizer is still inside the fertilizer tank 81, the fertilizer cut buzzer 1200 starts to ring, or even though the fertilizer has already been replenished inside the fertilizer tank 81, the fertilizer cut buzzer 1200 May continue to ring.

したがって、角度αは肥料切れセンサー感度が過度に鈍化しないようにある程度は小さいことが、望ましい。 Therefore, it is desirable that the angle α be small to some extent so that the fertilizer shortage sensor sensitivity does not become excessively slow.

本実施の形態においては、二本の苗植付条ごとに設けられている複数の肥料切れセンサー感度調節レバー１３００の押し上げまたは押し下げに応じた手動調節によって、肥料切れセンサー感度が肥料の比重に応じて調節されるので、肥料切れ通知機構１０００の誤動作が惹起されてしまう恐れがほとんどない。 In this embodiment, the fertilizer shortage sensor sensitivity depends on the specific gravity of the fertilizer by manual adjustment according to pushing up or down of the plurality of fertilizer shortage sensor sensitivity adjustment levers 1300 provided for each of the two seedling planting strips. Therefore, there is almost no risk of malfunction of the fertilizer shortage notification mechanism 1000 being caused.

（Ａ１）なお、肥料切れセンサー感度調節レバー１３００は利用されず、図１２に示されているように、肥料切れセンサー感度調節ノブ１４００が代わりに利用されてもよい。 (A1) Note that the fertilizer running-out sensor sensitivity adjustment lever 1300 is not used, and as shown in FIG. 12, a fertilizer running-out sensor sensitivity adjustment knob 1400 may be used instead.

ここに、図１２は、本発明における別の実施の形態（その二）の田植機の肥料タンク８１近傍の模式的な背面図である。 FIG. 12 is a schematic rear view of the vicinity of the fertilizer tank 81 of the rice transplanter according to another embodiment (part 2) of the present invention.

なお、図１２においては、コントローラー３００などは省略されており示されていない。 In FIG. 12, the controller 300 and the like are omitted and not shown.

たとえば、肥料切れセンサー感度調節ノブ１４００は、肥料切れセンサー回動軸１１２０と一体的に構成されており、作業者の敏感側または鈍感側へのノブ捻り回しに応じて回動させられる。すると、肥料切れセンサー感度調節ノブ１４００の敏感側または鈍感側への捻り回しに応じた手動調節によって、肥料切れセンサー感度が調節可能である。 For example, the fertilizer running-out sensor sensitivity adjustment knob 1400 is configured integrally with the fertilizer running-out sensor rotation shaft 1120, and is rotated according to the knob twisting toward the sensitive side or the insensitive side of the operator. Then, the fertilizer running-out sensor sensitivity adjustment knob 1400 can adjust the fertilizer running-out sensor sensitivity by manual adjustment according to the twisting to the sensitive side or the insensitive side.

（Ａ２）また、複数の肥料切れセンサー感度調節レバー１３００または肥料切れセンサー感度調節ノブ１４００が二本の苗植付条ごとに設けられているのではなく、単数の肥料切れセンサー感度調節レバー１３００または肥料切れセンサー感度調節ノブ１４００が全苗植付条に共通に設けられていてもよい。 (A2) Also, a plurality of fertilizer shortage sensor sensitivity adjustment levers 1300 or a fertilizer shortage sensor sensitivity adjustment knob 1400 are not provided for each of the two seedling planting strips. The fertilizer running-out sensor sensitivity adjustment knob 1400 may be provided in common to all seedling planting strips.

たとえば、二本の苗植付条ごとに設けられている複数の肥料切れセンサー１１００の肥料切れセンサー回動軸１１２０は、単数の肥料切れセンサー感度調節レバー１３００または肥料切れセンサー感度調節ノブ１４００と連動する連結アーム（図示省略）に全て共通に接続されている。すると、肥料排出レバー（図示省略）と類似する単数の肥料切れセンサー感度調節レバー１３００の押し上げもしくは押し下げ、または単数の肥料切れセンサー感度調節ノブ１４００の敏感側もしくは鈍感側への捻り回しに応じた手動調節によって、肥料切れセンサー感度が一括的に調節可能である。 For example, the fertilizer shortage sensor rotation shaft 1120 of the plurality of fertilizer shortage sensors 1100 provided for each of the two seedling planting strips is linked to a single fertilizer shortage sensor sensitivity adjustment lever 1300 or a fertilizer shortage sensor sensitivity adjustment knob 1400. Are commonly connected to a connecting arm (not shown). Then, a single fertilizer shortage sensor sensitivity adjustment lever 1300 that is similar to a fertilizer discharge lever (not shown) is pushed up or down, or a single manure shortage sensor sensitivity adjustment knob 1400 is manually turned depending on the sensitive side or the insensitive side. By adjusting, the fertilizer shortage sensor sensitivity can be adjusted collectively.

（Ａ３）また、肥料切れセンサー感度は、手動調節によって調節されるのではなく、図１３に示されているように、肥料比重センサー１５００の検出結果に基づく自動調節によって調節されてもよい。 (A3) Further, the fertilizer shortage sensor sensitivity may not be adjusted by manual adjustment, but may be adjusted by automatic adjustment based on the detection result of the fertilizer specific gravity sensor 1500 as shown in FIG.

ここに、図１３は、本発明における別の実施の形態（その三）の田植機の肥料タンク８１近傍の模式的な背面図である。 FIG. 13 is a schematic rear view of the vicinity of the fertilizer tank 81 of the rice transplanter according to another embodiment (part 3) of the present invention.

たとえば、コントローラー３００は、高くなっている肥料タンク８１の底部に設けられている肥料比重センサー１５００の検出結果に基づいて、二本の苗植付条ごとに設けられている複数の肥料切れセンサー１１００の肥料切れセンサー回動軸１１２０を回動させる。すると、作業者が計量カップおよび重量メーターなどを利用して行わなければならない煩雑な肥料比重測定作業は不要であり、肥料切れセンサー感度が自動的に調節可能である。 For example, the controller 300 is based on the detection result of the fertilizer specific gravity sensor 1500 provided at the bottom of the fertilizer tank 81 that is high, and a plurality of fertilizer running-out sensors 1100 provided for each of the two seedling planting strips. The fertilizer runout sensor rotation shaft 1120 is rotated. Then, the troublesome manure specific gravity measurement work which an operator must perform using a measuring cup, a weight meter, etc. is unnecessary, and a fertilizer shortage sensor sensitivity can be adjusted automatically.

なお、肥料比重センサー１５００は、直接的に肥料比重を検出してもよいし、間接的に肥料比重を検出してもよい。たとえば、乾燥した肥料の比重が肥料の種類によってほぼ同じである場合にも、施肥作業に使用されている肥料の比重は天候などに影響される湿度に応じてかなり変化するので、肥料比重センサー１５００は湿度に基づいて間接的に肥料比重を検出してもよい。 In addition, the fertilizer specific gravity sensor 1500 may detect a fertilizer specific gravity directly, and may detect a fertilizer specific gravity indirectly. For example, even when the specific gravity of the dried fertilizer is almost the same depending on the type of fertilizer, the specific gravity of the fertilizer used for the fertilization operation varies considerably depending on the humidity affected by the weather, etc. May detect fertilizer specific gravity indirectly based on humidity.

（Ａ４）もちろん、前述された肥料切れ通知機構１０００に関する実施の形態は、肥料タンク８１の内部の肥料の排出不良にともなって発生する肥料詰まりを作業者に通知する肥料詰まり通知機構（図示省略）についても同様に実施可能である。 (A4) Of course, in the embodiment related to the fertilizer shortage notification mechanism 1000 described above, a fertilizer clogging notification mechanism (not shown) for notifying an operator of fertilizer clogging that occurs due to poor discharge of fertilizer inside the fertilizer tank 81. The same can be applied to.

（Ｂ）つぎに、図１４を参照しながら、自動畦ぎわターン機構２０００を備える、本実施の形態の田植機の構成および動作について具体的に説明する。 (B) Next, the configuration and operation of the rice transplanter according to the present embodiment including the automatic rowing turn mechanism 2000 will be specifically described with reference to FIG.

ここに、図１４は、本発明における実施の形態の田植機の走行車体１０の前端部近傍の模式的な右側面図である。 FIG. 14 is a schematic right side view of the vicinity of the front end portion of the traveling vehicle body 10 of the rice transplanter according to the embodiment of the present invention.

自動畦ぎわターン機構２０００は、畦ぎわターンが畦Ｆとの衝突なく自動的に実行可能であるように、畦Ｆとボンネット近傍の走行車体１０の前端部との間の距離Ｄが、たとえば、苗タンクとも呼ばれる苗載せ台７１の横幅程度の臨界距離Ｄ０まで小さくなるという畦ぎわ接近条件が満足されたタイミングで畦ぎわターンを開始する機構である。 In order that the automatic wrinkle turn mechanism 2000 can be automatically executed without collision with the kite F, the distance D between the kite F and the front end of the traveling vehicle body 10 in the vicinity of the bonnet is, for example, This is a mechanism for starting a rowing turn at a timing when the rowing approach condition that the seedling stage 71 is reduced to a critical distance D0 that is about the width of the seedling stage 71, also called a seedling tank, is satisfied.

自動畦ぎわターン機構２０００は、シャフト２１００と、シャフト回動装置２２００と、リミットスイッチ２３００と、を備える。 The automatic wrinkle turn mechanism 2000 includes a shaft 2100, a shaft rotation device 2200, and a limit switch 2300.

本実施の形態においては、コントローラー３００が、リミットスイッチ２３００のオンオフ状態に基づいて畦ぎわ接近条件が満足されたと判断したときに、自動的な植付作業の停止および開始をともなう畦ぎわターンを開始する無人走行制御を行う。 In the present embodiment, when the controller 300 determines that the wrinkle approach condition has been satisfied based on the on / off state of the limit switch 2300, a wrinkle turn with automatic stop and start of planting work is started. Perform unmanned travel control.

シャフト２１００は、前述された臨界距離Ｄ０よりもやや大きい長さを有し、両矢印Ｙで示された長さ方向にシャフト回動装置２２００のシャフト回動軸２２１０に対してスライド可能に取り付けられている。シャフト２１００はその前端部の向きに常時付勢されているが、水平姿勢のシャフト２１００の後端部はリミットスイッチ２３００に当接可能である。 The shaft 2100 has a length slightly larger than the above-described critical distance D0, and is slidably attached to the shaft rotation shaft 2210 of the shaft rotation device 2200 in the length direction indicated by the double arrow Y. ing. The shaft 2100 is always urged in the direction of the front end portion thereof, but the rear end portion of the shaft 2100 in a horizontal posture can contact the limit switch 2300.

シャフト回動装置２２００は、シャフト２１００を両矢印Ｚで示された方向に回動させる装置である。 The shaft rotation device 2200 is a device that rotates the shaft 2100 in the direction indicated by the double arrow Z.

リミットスイッチ２３００は、そのオンオフ状態が水平姿勢のシャフト２１００の後端部の当接に応じてオン状態になるスイッチである。 The limit switch 2300 is a switch that is turned on in response to the contact of the rear end portion of the shaft 2100 in the horizontal posture.

ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）装置２４１０は、走行車体１０のＧＰＳ位置を計測する装置である。ポテンショメーター２４２０は、前述されたシャフト２１００の長さ方向と鉛直方向との間の角度βを計測するメーターである。 A GPS (Global Positioning System) device 2410 is a device that measures the GPS position of the traveling vehicle body 10. The potentiometer 2420 is a meter that measures the angle β between the length direction of the shaft 2100 described above and the vertical direction.

さて、コントローラー３００は、ＧＰＳ装置２４１０の計測結果に基づいて畦ぎわ接近条件が満足されるタイミングが近づいていると判断すると、ポテンショメーター２４２０の計測結果に基づいてシャフト回動装置２２００にシャフト２１００を回動させる。 When the controller 300 determines that the timing for satisfying the wrinkle approach condition is approaching based on the measurement result of the GPS device 2410, the controller 300 rotates the shaft 2100 to the shaft rotation device 2200 based on the measurement result of the potentiometer 2420. Move.

すると、βが０度であるように回動され、通常の植付作業に応じて収納されていた起立姿勢のシャフト２１００は、βが９０度になるように回動される。 Then, β is rotated so that it is 0 degrees, and the shaft 2100 in the standing posture stored according to the normal planting operation is rotated so that β is 90 degrees.

βが９０度であるように回動された水平姿勢のシャフト２１００の前端部が畦Ｆに当接すると、シャフト２１００が前述された常時付勢に抵抗しながら後向きにシャフト回動装置２２００のシャフト回動軸２２１０に対してスライドする。そして、シャフト２１００の後端部がリミットスイッチ２３００に当接すると、リミットスイッチ２３００のオンオフ状態がオン状態になる。 When the front end portion of the horizontal shaft 2100 rotated so that β is 90 degrees abuts against the flange F, the shaft of the shaft rotation device 2200 faces backward while the shaft 2100 resists the aforementioned constant bias. Slide relative to the pivot shaft 2210. When the rear end portion of the shaft 2100 contacts the limit switch 2300, the on / off state of the limit switch 2300 is turned on.

コントローラー３００は、リミットスイッチ２３００のオンオフ状態がオン状態になると、畦ぎわ接近条件が満足されたと判断し、畦ぎわターンを開始する無人走行制御を行う。 When the on / off state of the limit switch 2300 is turned on, the controller 300 determines that the wrinkle approach condition has been satisfied, and performs unmanned travel control that starts the wrinkle turn.

さらに、コントローラー３００はポテンショメーター２４２０の計測結果に基づいてシャフト回動装置２２００にシャフト２１００を回動させ、シャフト２１００はβが０度になるように回動される。 Further, the controller 300 causes the shaft rotation device 2200 to rotate the shaft 2100 based on the measurement result of the potentiometer 2420, and the shaft 2100 is rotated so that β is 0 degree.

本発明における作業車両は、枕地の幅がより小さくなるように、畦ぎわでの苗植付条最後付近の苗植付を実行することが可能であり、田植機などの作業車両に利用する目的に有用である。 The work vehicle in the present invention can execute seedling planting in the vicinity of the end of the seedling planting line at the rowing line so that the width of the headland becomes smaller, and is used for a work vehicle such as a rice transplanter. Useful for purposes.

１０走行車体
２０メインフレーム
３１Ｌ、３１Ｒ前輪
３２Ｌ、３２Ｒ後輪
４０エンジン
５０ＨＳＴ
６０操縦ユニット
６１操舵ハンドル
７０作業装置
７１苗載せ台
８０施肥ユニット
８１肥料タンク
１００昇降機構
１０１昇降シリンダー
１１１、１１２、１１３、１１４リンクアーム
１２０回動受けフレーム
１２１、１２２回動シャフト
１３０回動アーム
１３１回動アーム前半部分
１３２回動アーム後半部分
１４０回動軸部材
１５０回動軸部材
２００回動機構
２１０回動シリンダー
２１１、２１２回動シリンダーブラケット
２２０回動シリンダー
２２１、２２２回動シリンダーブラケット
３００コントローラー
１０００肥料切れ通知機構
１１００肥料切れセンサー
１１１０肥料切れセンサー本体
１１２０肥料切れセンサー回動軸
１２００肥料切れブザー
１３００肥料切れセンサー感度調節レバー
１４００肥料切れセンサー感度調節ノブ
１５００肥料比重センサー
２０００自動畦ぎわターン機構
２１００シャフト
２２００シャフト回動装置
２２１０シャフト回動軸
２３００リミットスイッチ
２４１０ＧＰＳ装置
２４２０ポテンショメーター 10 traveling vehicle body 20 main frame 31L, 31R front wheel 32L, 32R rear wheel 40 engine 50 HST
60 Steering Unit 61 Steering Handle 70 Working Device 71 Seedling Stand 80 Fertilizer Unit 81 Fertilizer Tank 100 Elevating Mechanism 101 Elevating Cylinder 111, 112, 113, 114 Link Arm 120 Rotating Receiving Frame 121, 122 Rotating Shaft 130 Rotating Arm 131 Rotating arm first half portion 132 Rotating arm latter half portion 140 Rotating arm member 150 Rotating shaft member 200 Rotating mechanism 210 Rotating cylinder 211, 212 Rotating cylinder bracket 220 Rotating cylinder 221, 222 Rotating cylinder bracket 300 Controller 1000 Fertilizer shortage notification mechanism 1100 Fertilizer shortage sensor 1110 Fertilizer shortage sensor body 1120 Fertilizer shortage sensor rotating shaft 1200 Fertilizer shortage buzzer 1300 Fertilizer shortage sensor sensitivity adjustment lever 140 Fertilizer Out Sensor sensitivity adjustment knob 1500 fertilizer specific gravity sensor 2000 automatically ridge Sai turn mechanism 2100 shaft 2200 shaft rotating device 2210 shaft rotating shaft 2300 limit switch 2410 GPS device 2420 potentiometer

Claims

走行車体（１０）に取り付けられ、作業装置（７０）を昇降させる昇降機構（１００）と、
前記昇降機構（１００）の制御を行うコントローラー（３００）と、
を備え、
前記作業装置（７０）は、前記走行車体（１０）に対して左右方向に回動可能であり、
前記コントローラー（３００）は、前記走行車体（１０）の旋回が開始されても、前記作業装置（７０）を上昇させず、その後に所定の上昇タイミングで前記作業装置（７０）を上昇させることを特徴とする作業車両。 An elevating mechanism (100) attached to the traveling vehicle body (10) and elevating and lowering the work device (70);
A controller (300) for controlling the lifting mechanism (100);
With
The working device (70) is rotatable in the left-right direction with respect to the traveling vehicle body (10),
The controller (300) does not raise the work device (70) even after turning of the traveling vehicle body (10) is started, and then raises the work device (70) at a predetermined rising timing. Feature work vehicle.

前記作業装置（７０）を前記左右方向に回動させる回動機構（２００）を備え、
前記コントローラー（３００）は、前記回動機構（２００）の制御を行うことによって、前記走行車体（１０）の旋回が開始されても、前記作業装置（７０）を上昇させるまでは、前記旋回が開始されたときの前記作業装置（７０）の向きがそのまま維持されるように、前記作業装置（７０）を前記左右方向に回動させることを特徴とする、請求項１に記載の作業車両。 A rotation mechanism (200) for rotating the work device (70) in the left-right direction;
Even if the turning of the traveling vehicle body (10) is started by controlling the turning mechanism (200), the controller (300) does not turn until the work device (70) is raised. The work vehicle according to claim 1, wherein the work device (70) is rotated in the left-right direction so that the orientation of the work device (70) when started is maintained as it is.

前記昇降機構（１００）は、中間部位で前記左右方向に屈曲可能なリンク機構であり、
前記回動機構（２００）は、回動シリンダー（２１０、２２０）を有し、前記リンク機構を前記中間部位で前記左右方向に屈曲させることによって、前記作業装置（７０）を前記左右方向に回動させることを特徴とする、請求項２に記載の作業車両。 The elevating mechanism (100) is a link mechanism that can be bent in the left-right direction at an intermediate portion,
The rotating mechanism (200) includes rotating cylinders (210, 220), and the working mechanism (70) is rotated in the left-right direction by bending the link mechanism in the left-right direction at the intermediate portion. The work vehicle according to claim 2, wherein the work vehicle is moved.

前記コントローラー（３００）は、操舵ハンドル（６１）の操舵角度に関する検知の結果、および前記作業装置（７０）の向きに関する検知の結果の内の少なくとも一つに基づいて、前記回動機構（２００）の制御を行うことを特徴とする、請求項２または３に記載の作業車両。 The controller (300) is configured to detect the rotation mechanism (200) based on at least one of a detection result related to a steering angle of the steering handle (61) and a detection result related to the orientation of the work device (70). The work vehicle according to claim 2, wherein the work vehicle is controlled.

前記所定の上昇タイミングは、操舵ハンドル（６１）の操舵角度、前記走行車体（１０）の旋回が開始されたときからの経過時間、および車輪（３２Ｌ、３２Ｒ）の回転数の内の少なくとも一つに基づいて、決定され、
前記コントローラー（３００）は、所定の下降タイミングで前記作業装置（７０）を下降させるまでに、前記作業装置（７０）の向きが前記走行車体（１０）に対してまっすぐになるように、前記回動機構（２００）の制御を行うことを特徴とする、請求項２または３に記載の作業車両。 The predetermined ascending timing is at least one of a steering angle of the steering handle (61), an elapsed time since the turning of the traveling vehicle body (10), and a rotation speed of the wheels (32L, 32R). Based on
The controller (300) is configured to rotate the work device (70) so that the working device (70) is straight with respect to the traveling vehicle body (10) before the work device (70) is lowered at a predetermined lowering timing. The work vehicle according to claim 2 or 3, wherein the work mechanism (200) is controlled.

前記所定の下降タイミングは、前記所定の上昇タイミングに対応するように、前記操舵ハンドル（６１）の操舵角度、前記走行車体（１０）の旋回が開始されたときからの経過時間、および前記車輪（３２Ｌ、３２Ｒ）の回転数の内の少なくとも一つに基づいて、決定されることを特徴とする、請求項５に記載の作業車両。 The predetermined descending timing corresponds to the predetermined ascending timing, the steering angle of the steering handle (61), the elapsed time from the start of turning of the traveling vehicle body (10), and the wheels ( The work vehicle according to claim 5, wherein the work vehicle is determined based on at least one of the rotational speeds of 32L and 32R).

前記コントローラー（３００）は、前記走行車体（１０）の旋回が実行されていなくても、前記操舵ハンドル（６１）の操舵角度が所定の角度を超えている場合には、前記操舵ハンドル（６１）の操舵向きが左であるときには前記作業装置（７０）を右に回動させ、前記操舵ハンドル（６１）の操舵向きが右であるときには前記作業装置（７０）を左に回動させることを特徴とする、請求項４から６の何れかに記載の作業車両。 If the steering angle of the steering handle (61) exceeds a predetermined angle even when the traveling vehicle body (10) is not turning, the controller (300) When the steering direction is left, the work device (70) is rotated to the right, and when the steering direction of the steering handle (61) is right, the work device (70) is rotated to the left. A work vehicle according to any one of claims 4 to 6.