JP2016175142A - ロボットおよびロボットへのバランサの取り付け方法 - Google Patents
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Abstract
Description
11 基台部
12 旋回ベース
13 アーム部
13a 下部アーム
13b 上部アーム
14 手首部
15 フランジ部
16 取り付け部
16a 第1取り付け部
16b 第2取り付け部
16c ネジ穴
17 バランサ
17a シリンダ部
17b ロッド部
17c バランサ端部材
18 結合機構
Claims (8)
- ロボットアームと、
予め所定の圧力で与圧されて前記ロボットアームに対する所定の取り付け寸法よりも短い長さへ収縮したバランサと、
前記バランサの両端側がそれぞれ取り付けられるように前記ロボットアームに一対設けられ、前記一対のうちの少なくとも一方は、前記バランサの伸縮方向に略平行な向きで前記バランサの一端側を取り付ける取り付け部と
を備えることを特徴とするロボット。 - 前記バランサの他端側が取り付けられた場合に、前記バランサの一端側と前記取り付け部との間には所定量の隙間が形成され、
前記取り付け部は、
前記バランサの伸縮方向に略平行な向きであり、かつ、前記隙間を埋めるように作用する結合力を発生させる結合機構を有すること
を特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 前記結合機構は、
前記バランサの伸縮方向に略平行な向きで形成されたネジ穴を有すること
を特徴とする請求項2に記載のロボット。 - 設置面へ設置される基台部
をさらに備え、
前記ロボットアームは、
前記基台部に対し、前記設置面に略垂直な旋回軸まわりに旋回可能に連結される旋回ベースと、
前記旋回ベースに対し、基端部が前記旋回軸に略垂直な回転軸まわりに回転可能に連結されるアーム部と、
前記回転軸を有して前記旋回ベースに配置され、前記アーム部を回転させる回転駆動部と
を備え、
前記バランサは、
前記一端側が前記旋回ベースへ取り付けられ、前記他端側が前記アーム部へ取り付けられること
を特徴とする請求項3に記載のロボット。 - 前記旋回ベース側の取り付け部は、
前記回転駆動部よりも前記旋回ベースの先端側の位置に設けられること
を特徴とする請求項4に記載のロボット。 - 前記ネジ穴へ差し込まれる締結部材は、
前記バランサ側から前記旋回ベース側へ向けて差し込まれて前記バランサの一端側を前記旋回ベースへ締結すること
を特徴とする請求項4または5に記載のロボット。 - 前記バランサは、
流体が封入されたシリンダ部と、
前記シリンダ部から伸縮可能に設けられ、前記シリンダ部から伸長された場合に、前記流体の圧力によって前記シリンダ部内へ収縮するように付勢されるロッド部と
を備えることを特徴とする請求項1〜6のいずれか一つに記載のロボット。 - ロボットアームと、予め所定の圧力で与圧されて前記ロボットアームに対する所定の取り付け寸法よりも短い長さへ収縮したバランサと、前記バランサの両端側がそれぞれ取り付けられるように前記ロボットアームに一対設けられ、前記一対のうちの少なくとも一方は、前記バランサの伸縮方向に略平行な向きで前記バランサの一端側を取り付ける取り付け部とを備えるロボットにおいて、前記バランサの伸縮方向に略平行な向きで前記バランサの一端側を前記取り付け部へ取り付けること
を含むことを特徴とするロボットへのバランサの取り付け方法。
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