JPH10225891A - 産業用ロボットのバランサ機構並びに該バランサ機構の取付方法及び調整方法 - Google Patents
産業用ロボットのバランサ機構並びに該バランサ機構の取付方法及び調整方法Info
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- JPH10225891A JPH10225891A JP9041449A JP4144997A JPH10225891A JP H10225891 A JPH10225891 A JP H10225891A JP 9041449 A JP9041449 A JP 9041449A JP 4144997 A JP4144997 A JP 4144997A JP H10225891 A JPH10225891 A JP H10225891A
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- spring
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 コイルスプリングのスプリング力を受けるこ
となく、容易にロボット本体に取り付け可能な産業用ロ
ボットのバランサ機構を提供する。 【解決手段】 上端面4bにアーム5の上部と回動可能に
支持するようにされた取付具9を有するとともに円筒面
の一部にストッパ挿入用貫通穴8′を有し、なおかつ下
端面4aは円筒面に対して着脱可能とするようにされた中
空状のスプリングケース4と、一端に外周方向に突出し
た段部3bを有するとともに他端に旋回ベース1上の支点
と回動可能に支持するようにされた連結具2を有し、な
おかつスプリングケースの下端面4aに挿通するようにさ
れたロッド3と、円板状の中央部にロッド3を挿通する
ための貫通穴を有し、ロッド段部3bとスプリングケース
の下端面4aとの間を移動可能にされた圧縮プレート7
と、この圧縮プレート7とスプリングケースの下端面4a
との間に配置されたコイルスプリング6と、を有するバ
ランサ機構とした。
となく、容易にロボット本体に取り付け可能な産業用ロ
ボットのバランサ機構を提供する。 【解決手段】 上端面4bにアーム5の上部と回動可能に
支持するようにされた取付具9を有するとともに円筒面
の一部にストッパ挿入用貫通穴8′を有し、なおかつ下
端面4aは円筒面に対して着脱可能とするようにされた中
空状のスプリングケース4と、一端に外周方向に突出し
た段部3bを有するとともに他端に旋回ベース1上の支点
と回動可能に支持するようにされた連結具2を有し、な
おかつスプリングケースの下端面4aに挿通するようにさ
れたロッド3と、円板状の中央部にロッド3を挿通する
ための貫通穴を有し、ロッド段部3bとスプリングケース
の下端面4aとの間を移動可能にされた圧縮プレート7
と、この圧縮プレート7とスプリングケースの下端面4a
との間に配置されたコイルスプリング6と、を有するバ
ランサ機構とした。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、多関節型の産業用
ロボットのバランサ機構に関し、特に、ロボット本体へ
の取り付け及び調整が容易なバランサ機構、並びにこの
バランサ機構のロボット本体への取付方法及び取り付け
後の調整方法に関する。
ロボットのバランサ機構に関し、特に、ロボット本体へ
の取り付け及び調整が容易なバランサ機構、並びにこの
バランサ機構のロボット本体への取付方法及び取り付け
後の調整方法に関する。
【0002】
【従来の技術】図5(a)に示すような、旋回ベース1
1に対してアーム13が前後(図の位置においては左
右)に傾動可能にされた多関節型の産業用ロボットの中
には、アーム13の傾動時の重力バランスをとるため
に、バネ機構を内蔵したバランサ機構(スプリングケー
ス12)がアーム13の両側面に取り付けられているも
のがある。このバランサ機構によって重力トルクを補償
することにより、アクチュエータの容量を小さくし、そ
の結果としてアクチュエータの小型化、軽量化、及び低
コスト化を図っている。
1に対してアーム13が前後(図の位置においては左
右)に傾動可能にされた多関節型の産業用ロボットの中
には、アーム13の傾動時の重力バランスをとるため
に、バネ機構を内蔵したバランサ機構(スプリングケー
ス12)がアーム13の両側面に取り付けられているも
のがある。このバランサ機構によって重力トルクを補償
することにより、アクチュエータの容量を小さくし、そ
の結果としてアクチュエータの小型化、軽量化、及び低
コスト化を図っている。
【0003】従来のバランサ機構の構成については、例
えば実公平7−18547号公報にも開示されている
が、図5(c)に示すように、アーム13の上部に回動
可能に支持されたスプリングケース12と、旋回ベース
11上に回動可能に支持されたナックル14と、一端を
ナックル14に対してネジによって締結され、他端に外
周方向に突出した段部(またはプレート)15bを有す
るロッド15と、スプリングケース12内にあってロッ
ドの段部15bに付勢範囲を規制されるようにして配置
されたコイルスプリング16とで構成されていた。
えば実公平7−18547号公報にも開示されている
が、図5(c)に示すように、アーム13の上部に回動
可能に支持されたスプリングケース12と、旋回ベース
11上に回動可能に支持されたナックル14と、一端を
ナックル14に対してネジによって締結され、他端に外
周方向に突出した段部(またはプレート)15bを有す
るロッド15と、スプリングケース12内にあってロッ
ドの段部15bに付勢範囲を規制されるようにして配置
されたコイルスプリング16とで構成されていた。
【0004】また、バランサ機構と旋回ベース11の支
持部、及びバランサ機構とアーム13の支持部のそれぞ
れの軸受の保護のため、アーム13のどの傾動姿勢にお
いてもスプリングケースの上端面12bとロッドの段部
15bとの間に隙間ができるように、ロッド15が旋回
ベース11上に支持される必要がある。例えば、特開平
6−170780号公報の図7では、図5(c)に示す
ところのロッド15とナックル14とのねじ込み量を調
整することによって、ロッド15の旋回ベース11上の
支点から段部15bまでの距離すなわちロッド長を調整
するようにしていた。
持部、及びバランサ機構とアーム13の支持部のそれぞ
れの軸受の保護のため、アーム13のどの傾動姿勢にお
いてもスプリングケースの上端面12bとロッドの段部
15bとの間に隙間ができるように、ロッド15が旋回
ベース11上に支持される必要がある。例えば、特開平
6−170780号公報の図7では、図5(c)に示す
ところのロッド15とナックル14とのねじ込み量を調
整することによって、ロッド15の旋回ベース11上の
支点から段部15bまでの距離すなわちロッド長を調整
するようにしていた。
【0005】上記従来のバランサ機構のロボット本体へ
の取り付け方法を図5により説明する。まず、下端面1
2aを除くスプリングケース本体12、スプリングケー
スの下端面12a、ロッド15、及びコイルスプリング
16のそれぞれがロボット本体から取り外されている状
態にて、ロッド15をその段部15bがスプリングケー
スの上端面12b側になるようにしてスプリングケース
12内に挿入し、コイルスプリング16をその一端がロ
ッドの段部15bに当接するようにスプリングケース1
2内に挿入し、スプリングケースの下端面12aをコイ
ルスプリング16の他の一端に当接させた状態で、下端
面12aにコイルスプリング16を圧縮する方向に力を
付勢し、下端面12aがコイルスプリング本体12に当
接したときにこの両者を結合し、しかる後、スプリング
ケースの上端面12bをアーム13の上部に回動可能に
支持する。なお、コイルスプリング16を圧縮する際
は、この作業に適した図示しない圧縮装置を用いる。
の取り付け方法を図5により説明する。まず、下端面1
2aを除くスプリングケース本体12、スプリングケー
スの下端面12a、ロッド15、及びコイルスプリング
16のそれぞれがロボット本体から取り外されている状
態にて、ロッド15をその段部15bがスプリングケー
スの上端面12b側になるようにしてスプリングケース
12内に挿入し、コイルスプリング16をその一端がロ
ッドの段部15bに当接するようにスプリングケース1
2内に挿入し、スプリングケースの下端面12aをコイ
ルスプリング16の他の一端に当接させた状態で、下端
面12aにコイルスプリング16を圧縮する方向に力を
付勢し、下端面12aがコイルスプリング本体12に当
接したときにこの両者を結合し、しかる後、スプリング
ケースの上端面12bをアーム13の上部に回動可能に
支持する。なお、コイルスプリング16を圧縮する際
は、この作業に適した図示しない圧縮装置を用いる。
【0006】次に、ロッド15の端部にナックル14を
ある程度ねじ込み、このナックル14を旋回ベース11
上に支持する。この時点で図5(b)に示す状態とな
り、この状態ではスプリングケースの上端面12bとロ
ッドの段部15bが接触している。最後に、ロッド15
を図5(b)の矢印のように回転させることによりロッ
ド15のナックル14に対するねじ込み量を調整し、図
5(c)に示すように、アーム13のどの傾動姿勢にお
いてもスプリングケースの上端面12bとロッドの段部
15bとの間に隙間ができるようにする。さらに、アー
ム13の姿勢によってスプリング長が決まっている場合
は、再度ロッド15のナックル14に対するねじ込み量
を調整し、スプリング長すなわちロッド長を設定する必
要がある。
ある程度ねじ込み、このナックル14を旋回ベース11
上に支持する。この時点で図5(b)に示す状態とな
り、この状態ではスプリングケースの上端面12bとロ
ッドの段部15bが接触している。最後に、ロッド15
を図5(b)の矢印のように回転させることによりロッ
ド15のナックル14に対するねじ込み量を調整し、図
5(c)に示すように、アーム13のどの傾動姿勢にお
いてもスプリングケースの上端面12bとロッドの段部
15bとの間に隙間ができるようにする。さらに、アー
ム13の姿勢によってスプリング長が決まっている場合
は、再度ロッド15のナックル14に対するねじ込み量
を調整し、スプリング長すなわちロッド長を設定する必
要がある。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】上述のように、従来技
術のバランサ機構においては、バランサ機構のロボット
本体への取り付けや取り付け後のロッド長の設定の際
に、ロッド15のナックル14に対するねじ込み量を調
整する必要があった。このねじ込み量の調整はロッド1
5自身を回転させるか、あるいはロッド15とナックル
14の連結部に介在された図示しないナットを回転させ
るなどしなければならず、かなりの工数を必要とすると
ともに、この作業をスプリング力のかかっているロッド
15に対して行うことは作業者にとって大きな負担とな
っていた。ところで、ロッド15とナックル14の連結
に関しては、ロッド15をナックル14に対して摺動可
能に取り付ける構造とすることも考えられるが、スプリ
ング力のかかっているロッドを人力で摺動させるのは容
易なことではなく、結局のところ、前述の従来技術のよ
うなねじ込み構造を適用し、ロッド15自身もしくはナ
ットをレンチかこれに準ずる機能を有する手工具を使用
して回転させ、ロッド長を調整するしかなかった。
術のバランサ機構においては、バランサ機構のロボット
本体への取り付けや取り付け後のロッド長の設定の際
に、ロッド15のナックル14に対するねじ込み量を調
整する必要があった。このねじ込み量の調整はロッド1
5自身を回転させるか、あるいはロッド15とナックル
14の連結部に介在された図示しないナットを回転させ
るなどしなければならず、かなりの工数を必要とすると
ともに、この作業をスプリング力のかかっているロッド
15に対して行うことは作業者にとって大きな負担とな
っていた。ところで、ロッド15とナックル14の連結
に関しては、ロッド15をナックル14に対して摺動可
能に取り付ける構造とすることも考えられるが、スプリ
ング力のかかっているロッドを人力で摺動させるのは容
易なことではなく、結局のところ、前述の従来技術のよ
うなねじ込み構造を適用し、ロッド15自身もしくはナ
ットをレンチかこれに準ずる機能を有する手工具を使用
して回転させ、ロッド長を調整するしかなかった。
【0008】本発明は、上記の従来技術の問題点を解決
するためになされたものであり、コイルスプリングのス
プリング力を受けることなく、容易にロボット本体に取
り付け可能な産業用ロボットのバランサ機構、並びにこ
のバランサ機構のロボット本体への取付方法及びバラン
サ機構のロボット本体への取り付け後の調整方法を提供
することを目的とする。
するためになされたものであり、コイルスプリングのス
プリング力を受けることなく、容易にロボット本体に取
り付け可能な産業用ロボットのバランサ機構、並びにこ
のバランサ機構のロボット本体への取付方法及びバラン
サ機構のロボット本体への取り付け後の調整方法を提供
することを目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】本発明では上記の目的を
達成するために、ロッドにスプリング力が加わらないス
トローク範囲を設け、このストローク範囲内においてロ
ッドを自在に摺動可能とし、バランサ機構のロボット本
体への取り付けやバランサ機構のロボット本体への取り
付け後のロッド長の調整は、ロッドのストローク範囲内
において行われるようにした。
達成するために、ロッドにスプリング力が加わらないス
トローク範囲を設け、このストローク範囲内においてロ
ッドを自在に摺動可能とし、バランサ機構のロボット本
体への取り付けやバランサ機構のロボット本体への取り
付け後のロッド長の調整は、ロッドのストローク範囲内
において行われるようにした。
【0010】すなわち、請求項1にかかる発明では、一
端を旋回ベース上の支点に回動可能に支持するとともに
他端を旋回ベース上に傾動可能に支持されたアームの上
部に回動可能に支持するようにされたコイルスプリング
を有する産業用ロボットのバランサ機構において、上端
面にアームの上部と回動可能に支持するようにされた取
付具を有するとともに円筒面の一部にストッパ挿入用貫
通穴を有し、なおかつ下端面は円筒面に対して着脱可能
とするようにされた中空状のスプリングケースと、一端
に外周方向に突出した段部を有するとともに他端に旋回
ベース上の支点と回動可能に支持するようにされた連結
具を有し、なおかつスプリングケースの下端面に挿通す
るようにされたロッドと、円板状の中央部にロッドを挿
通するための貫通穴を有し、ロッド段部とスプリングケ
ースの下端面との間を移動可能にされた圧縮プレート
と、この圧縮プレートとスプリングケースの下端面との
間に配置されたコイルスプリングと、を有することを特
徴とする産業用ロボットのバランサ機構とした。
端を旋回ベース上の支点に回動可能に支持するとともに
他端を旋回ベース上に傾動可能に支持されたアームの上
部に回動可能に支持するようにされたコイルスプリング
を有する産業用ロボットのバランサ機構において、上端
面にアームの上部と回動可能に支持するようにされた取
付具を有するとともに円筒面の一部にストッパ挿入用貫
通穴を有し、なおかつ下端面は円筒面に対して着脱可能
とするようにされた中空状のスプリングケースと、一端
に外周方向に突出した段部を有するとともに他端に旋回
ベース上の支点と回動可能に支持するようにされた連結
具を有し、なおかつスプリングケースの下端面に挿通す
るようにされたロッドと、円板状の中央部にロッドを挿
通するための貫通穴を有し、ロッド段部とスプリングケ
ースの下端面との間を移動可能にされた圧縮プレート
と、この圧縮プレートとスプリングケースの下端面との
間に配置されたコイルスプリングと、を有することを特
徴とする産業用ロボットのバランサ機構とした。
【0011】請求項1に記載の構成に関する作用を説明
するために、請求項1の構成によるバランサ機構のロボ
ット本体への取付方法について規定した請求項3の構成
を以下に示す。すなわち、請求項3にかかる発明では、
請求項1の構成を有するバランサ機構の、産業用ロボッ
ト本体への取付方法において、下端面を除くスプリング
ケース本体、スプリングケースの下端面、ロッド、圧縮
プレート、及びコイルスプリングのそれぞれが産業用ロ
ボット本体から取り外されている状態にて、ストッパ挿
入用貫通穴にストッパを挿入し、ロッドをその段部がス
プリングケースの上端面側になるようにしてスプリング
ケース内に挿入し、圧縮プレートをロッドに挿通しスト
ッパと当接するようにスプリングケース内に配置し、コ
イルスプリングをその一端が圧縮プレートに当接するよ
うにスプリングケース内に挿入し、スプリングケースの
下端面をコイルスプリングの他の一端に当接させた状態
で、下端面にコイルスプリングを圧縮する方向に力を付
勢し、下端面がコイルスプリング本体に当接したときに
この両者を結合し、しかる後、スプリングケースの上端
面をアームの上部に回動可能に支持し、これによりスプ
リングケースの上端面とストッパにより動作範囲を規制
された圧縮プレートとの間でコイルスプリング力を受け
ることなく動作可能となったロッドを旋回ベース上の支
点に回動可能に支持するようにしたことを特徴とする産
業用ロボットのバランサ機構の取付方法とした。
するために、請求項1の構成によるバランサ機構のロボ
ット本体への取付方法について規定した請求項3の構成
を以下に示す。すなわち、請求項3にかかる発明では、
請求項1の構成を有するバランサ機構の、産業用ロボッ
ト本体への取付方法において、下端面を除くスプリング
ケース本体、スプリングケースの下端面、ロッド、圧縮
プレート、及びコイルスプリングのそれぞれが産業用ロ
ボット本体から取り外されている状態にて、ストッパ挿
入用貫通穴にストッパを挿入し、ロッドをその段部がス
プリングケースの上端面側になるようにしてスプリング
ケース内に挿入し、圧縮プレートをロッドに挿通しスト
ッパと当接するようにスプリングケース内に配置し、コ
イルスプリングをその一端が圧縮プレートに当接するよ
うにスプリングケース内に挿入し、スプリングケースの
下端面をコイルスプリングの他の一端に当接させた状態
で、下端面にコイルスプリングを圧縮する方向に力を付
勢し、下端面がコイルスプリング本体に当接したときに
この両者を結合し、しかる後、スプリングケースの上端
面をアームの上部に回動可能に支持し、これによりスプ
リングケースの上端面とストッパにより動作範囲を規制
された圧縮プレートとの間でコイルスプリング力を受け
ることなく動作可能となったロッドを旋回ベース上の支
点に回動可能に支持するようにしたことを特徴とする産
業用ロボットのバランサ機構の取付方法とした。
【0012】請求項1に記載の構成によるバランサ機構
と従来のものとの相違点は、ロッド段部とスプリングケ
ースの下端面との間を移動可能にされた圧縮プレートを
設け、この圧縮プレートとスプリングケースの下端面と
の間にコイルスプリングを配置し、さらにスプリングケ
ースの円筒面の一部にストッパ挿入用貫通穴を設けた点
にある。ストッパ挿入用貫通穴に挿入されるストッパ
は、圧縮プレートの動作範囲については規制するが、ロ
ッドの動作については規制しないような構造とされてい
るので、バランサ機構のロボット本体への取り付けの際
には、請求項3に記載の取付方法により、ストッパ挿入
用貫通穴に挿入したストッパにより圧縮プレート及びこ
の圧縮プレートに当接するコイルスプリングの両者の動
作範囲を規制し、これによりスプリングケースの上端面
とストッパにより動作範囲を規制された圧縮プレートと
の間でコイルスプリング力を受けることなく動作可能と
なったロッドを、旋回ベース上の支点に容易に支持する
ことができるようになる。バランサ機構のロボット本体
への取り付け完了後にストッパを取り外す場合は、図4
に示すように、ロッド3の段部に押された圧縮プレート
7がストッパ挿入用貫通穴8′の位置よりも旋回ベース
側に移動するまでアーム5を傾動させ、ストッパ8が圧
縮プレート7を介してコイルスプリング力を受けなくな
ったところでこれを取り外せばよい。
と従来のものとの相違点は、ロッド段部とスプリングケ
ースの下端面との間を移動可能にされた圧縮プレートを
設け、この圧縮プレートとスプリングケースの下端面と
の間にコイルスプリングを配置し、さらにスプリングケ
ースの円筒面の一部にストッパ挿入用貫通穴を設けた点
にある。ストッパ挿入用貫通穴に挿入されるストッパ
は、圧縮プレートの動作範囲については規制するが、ロ
ッドの動作については規制しないような構造とされてい
るので、バランサ機構のロボット本体への取り付けの際
には、請求項3に記載の取付方法により、ストッパ挿入
用貫通穴に挿入したストッパにより圧縮プレート及びこ
の圧縮プレートに当接するコイルスプリングの両者の動
作範囲を規制し、これによりスプリングケースの上端面
とストッパにより動作範囲を規制された圧縮プレートと
の間でコイルスプリング力を受けることなく動作可能と
なったロッドを、旋回ベース上の支点に容易に支持する
ことができるようになる。バランサ機構のロボット本体
への取り付け完了後にストッパを取り外す場合は、図4
に示すように、ロッド3の段部に押された圧縮プレート
7がストッパ挿入用貫通穴8′の位置よりも旋回ベース
側に移動するまでアーム5を傾動させ、ストッパ8が圧
縮プレート7を介してコイルスプリング力を受けなくな
ったところでこれを取り外せばよい。
【0013】請求項1に記載のバランサ機構及び請求項
3に記載のバランサ機構の取付方法においては、請求項
2に記載のように、バランサ機構に旋回ベース上の支点
を基準としたときのロッドの長さを調整するためのロッ
ド長調整手段を設け、バランサ機構のロボット本体への
取り付けの際には、請求項4に記載のように、ロッドを
旋回ベース上の支点に回動可能に支持した後、ロッド長
調整手段により旋回ベース上の支点を基準としたときの
ロッドの長さを調整するようにする。ロッド長調整手段
としては、従来技術のようにねじ込み機構のものも考え
られるが、請求項1に記載の構成としたことにより、ス
プリングケースの上端面とストッパにより動作範囲を規
制された圧縮プレートとの間でロッドがコイルスプリン
グ力を受けることなく動作可能となったので、コイルス
プリング力に対処するために設けられたねじ込み機構に
限定する必要はなくなり、例えばロッドの端部を旋回ベ
ース上の支点に連結されたナックル等の連結具に対して
摺動可能に取り付ける機構とするのみで、作業者がロッ
ドの一部を手で持ち、これを摺動させることにより、容
易にロッド長を所定の長さに調整することができる。
3に記載のバランサ機構の取付方法においては、請求項
2に記載のように、バランサ機構に旋回ベース上の支点
を基準としたときのロッドの長さを調整するためのロッ
ド長調整手段を設け、バランサ機構のロボット本体への
取り付けの際には、請求項4に記載のように、ロッドを
旋回ベース上の支点に回動可能に支持した後、ロッド長
調整手段により旋回ベース上の支点を基準としたときの
ロッドの長さを調整するようにする。ロッド長調整手段
としては、従来技術のようにねじ込み機構のものも考え
られるが、請求項1に記載の構成としたことにより、ス
プリングケースの上端面とストッパにより動作範囲を規
制された圧縮プレートとの間でロッドがコイルスプリン
グ力を受けることなく動作可能となったので、コイルス
プリング力に対処するために設けられたねじ込み機構に
限定する必要はなくなり、例えばロッドの端部を旋回ベ
ース上の支点に連結されたナックル等の連結具に対して
摺動可能に取り付ける機構とするのみで、作業者がロッ
ドの一部を手で持ち、これを摺動させることにより、容
易にロッド長を所定の長さに調整することができる。
【0014】請求項2に記載のロッド長調整手段を有す
るバランサ機構の、ロボット本体取り付け後の(既にス
トッパが外されている状態における)ロッド長の調整方
法は、請求項5に記載のように、圧縮プレートがストッ
パ挿入用貫通穴よりもスプリングケースの下端面側に位
置するまでアームを傾動し、ストッパ挿入用貫通穴にス
トッパを挿入し、これによりスプリングケースの上端面
とストッパにより動作範囲を規制された圧縮プレートと
の間でコイルスプリング力を受けることなく動作可能と
なったロッドについて、旋回ベース上の支点を基準とし
たときのロッドの長さすなわちロッド長を調整するよう
にした。これによりロボットの使用中にバランサ機構の
復元力を変更する必要が生じた場合は、上記の調整方法
により容易にロッド長を変更することができる。
るバランサ機構の、ロボット本体取り付け後の(既にス
トッパが外されている状態における)ロッド長の調整方
法は、請求項5に記載のように、圧縮プレートがストッ
パ挿入用貫通穴よりもスプリングケースの下端面側に位
置するまでアームを傾動し、ストッパ挿入用貫通穴にス
トッパを挿入し、これによりスプリングケースの上端面
とストッパにより動作範囲を規制された圧縮プレートと
の間でコイルスプリング力を受けることなく動作可能と
なったロッドについて、旋回ベース上の支点を基準とし
たときのロッドの長さすなわちロッド長を調整するよう
にした。これによりロボットの使用中にバランサ機構の
復元力を変更する必要が生じた場合は、上記の調整方法
により容易にロッド長を変更することができる。
【0015】以上、本発明の各請求項の構成及び作用に
ついて説明したが、ここで各請求項の構成について補足
説明を行う。スプリングケースの円筒面に設けられるス
トッパ挿入用貫通穴のスプリングケース長手方向の設置
位置については、これをスプリングケースの下端面側に
近いところに設置する方がロッドのコイルスプリング力
を受けない動作範囲が広まることになるが、図4に示し
たように、ストッパの抜き差し時に支承のないように、
少なくともアームが最も傾動した状態すなわちコイルス
プリングが最も圧縮した状態での圧縮プレートの位置よ
りもストッパ挿入用貫通穴の位置がスプリングケースの
上端面側になるように設置しなければならない。ストッ
パについては、コイルスプリング力を受けている圧縮プ
レートを安定して押さえることができればその形状は任
意でよいが、圧縮プレートの動作範囲については規制す
るがロッドの動作については規制しないという条件を満
たす構造としなければならない。
ついて説明したが、ここで各請求項の構成について補足
説明を行う。スプリングケースの円筒面に設けられるス
トッパ挿入用貫通穴のスプリングケース長手方向の設置
位置については、これをスプリングケースの下端面側に
近いところに設置する方がロッドのコイルスプリング力
を受けない動作範囲が広まることになるが、図4に示し
たように、ストッパの抜き差し時に支承のないように、
少なくともアームが最も傾動した状態すなわちコイルス
プリングが最も圧縮した状態での圧縮プレートの位置よ
りもストッパ挿入用貫通穴の位置がスプリングケースの
上端面側になるように設置しなければならない。ストッ
パについては、コイルスプリング力を受けている圧縮プ
レートを安定して押さえることができればその形状は任
意でよいが、圧縮プレートの動作範囲については規制す
るがロッドの動作については規制しないという条件を満
たす構造としなければならない。
【0016】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態につい
て図面を参照して説明する。図2は本発明のバランサ機
構が適用される垂直多関節構造を有する産業用ロボット
の全体図を示したものであり、(a)図は正面図、
(b)図は左側面図である。基台に対して旋回可能にさ
れた旋回ベース1上に、この旋回ベース1に対して前後
に傾動可能にされたリンク機構を有する下腕5が連結さ
れ、さらに下腕5の上端にこの下腕5に対して上下に傾
動可能にされた上腕10が連結されている。下腕5の両
側面には下腕5の傾動時の重力バランスをとるために、
バネ機構を内蔵したバランサ機構(スプリングケース
4)が取り付けられている。その他、上腕10の先端に
設けられている手首機構や駆動軸モータなどに関して
は、本発明の要旨には直接関係しないので詳細な説明は
省略する。
て図面を参照して説明する。図2は本発明のバランサ機
構が適用される垂直多関節構造を有する産業用ロボット
の全体図を示したものであり、(a)図は正面図、
(b)図は左側面図である。基台に対して旋回可能にさ
れた旋回ベース1上に、この旋回ベース1に対して前後
に傾動可能にされたリンク機構を有する下腕5が連結さ
れ、さらに下腕5の上端にこの下腕5に対して上下に傾
動可能にされた上腕10が連結されている。下腕5の両
側面には下腕5の傾動時の重力バランスをとるために、
バネ機構を内蔵したバランサ機構(スプリングケース
4)が取り付けられている。その他、上腕10の先端に
設けられている手首機構や駆動軸モータなどに関して
は、本発明の要旨には直接関係しないので詳細な説明は
省略する。
【0017】図1はバランサ機構の内部構造を示す垂直
断面図であり、(a)図はストッパ8が挿入されている
状態を示し、(b)図はストッパ8が挿入されていない
状態を示している。中空構造を呈するスプリングケース
4は、上端面4bにアーム5の上部と回動可能に支持す
るようにされた取付具9を有するとともに、円筒面の一
部にストッパ挿入用貫通穴8′を有し、なおかつ下端面
4aは円筒面に対して着脱可能にされている。このスプ
リングケース4の下端面4aに挿通するようにされたロ
ッド3は、その一端に外周方向に突出した段部3bを有
するとともに、他端に旋回ベース上の支点と回動可能に
支持するようにされた連結具2を有する。圧縮プレート
7は、その円板状の中央部にロッド3を挿通するための
貫通穴を有し、ロッド段部3bとスプリングケースの下
端面4aとの間を移動可能にされている。コイルスプリ
ング6は、圧縮プレート7とスプリングケースの下端面
4aとの間に配置されている。
断面図であり、(a)図はストッパ8が挿入されている
状態を示し、(b)図はストッパ8が挿入されていない
状態を示している。中空構造を呈するスプリングケース
4は、上端面4bにアーム5の上部と回動可能に支持す
るようにされた取付具9を有するとともに、円筒面の一
部にストッパ挿入用貫通穴8′を有し、なおかつ下端面
4aは円筒面に対して着脱可能にされている。このスプ
リングケース4の下端面4aに挿通するようにされたロ
ッド3は、その一端に外周方向に突出した段部3bを有
するとともに、他端に旋回ベース上の支点と回動可能に
支持するようにされた連結具2を有する。圧縮プレート
7は、その円板状の中央部にロッド3を挿通するための
貫通穴を有し、ロッド段部3bとスプリングケースの下
端面4aとの間を移動可能にされている。コイルスプリ
ング6は、圧縮プレート7とスプリングケースの下端面
4aとの間に配置されている。
【0018】なお、スプリングケースの下端面4aと円
筒面とは、着脱可能な構造であれば、ねじ込み結合でも
ボルト結合でも構わない。また、ストッパ挿入用貫通穴
8′に挿入されるストッパ8については、コイルスプリ
ング力がかかった圧縮プレート7を安定して押さえるこ
とができ、かつ、圧縮プレート7の動作については規制
するが、ロッド3の動作については規制しないようなも
のであれば、その構造は任意でよい。当然のことなが
ら、ストッパ挿入用貫通穴8′の形状はストッパの構造
に合致したものとする。ストッパ挿入用貫通穴8′のス
プリングケース長手方向の設置位置については、これを
スプリングケースの下端面側に近いところに設置する方
がロッドのコイルスプリング力を受けない動作範囲が広
まることになり好ましい。具体的には、旋回ベース上の
支点を基準にしたときの段部3bまでの長さすなわちロ
ッド長の調整範囲が広がることになり、また、図3に示
すように、アーム5を傾動させた状態でもバランサ機構
の取り付けができるようになる。ただし、図4に示すよ
うに、ストッパの抜き差し時に支承のないように、アー
ムが最も傾動した状態すなわちコイルスプリングが最も
圧縮した状態での圧縮プレートの位置よりもストッパ挿
入用貫通穴の位置がスプリングケースの上端面側になる
ように設置する必要がある。
筒面とは、着脱可能な構造であれば、ねじ込み結合でも
ボルト結合でも構わない。また、ストッパ挿入用貫通穴
8′に挿入されるストッパ8については、コイルスプリ
ング力がかかった圧縮プレート7を安定して押さえるこ
とができ、かつ、圧縮プレート7の動作については規制
するが、ロッド3の動作については規制しないようなも
のであれば、その構造は任意でよい。当然のことなが
ら、ストッパ挿入用貫通穴8′の形状はストッパの構造
に合致したものとする。ストッパ挿入用貫通穴8′のス
プリングケース長手方向の設置位置については、これを
スプリングケースの下端面側に近いところに設置する方
がロッドのコイルスプリング力を受けない動作範囲が広
まることになり好ましい。具体的には、旋回ベース上の
支点を基準にしたときの段部3bまでの長さすなわちロ
ッド長の調整範囲が広がることになり、また、図3に示
すように、アーム5を傾動させた状態でもバランサ機構
の取り付けができるようになる。ただし、図4に示すよ
うに、ストッパの抜き差し時に支承のないように、アー
ムが最も傾動した状態すなわちコイルスプリングが最も
圧縮した状態での圧縮プレートの位置よりもストッパ挿
入用貫通穴の位置がスプリングケースの上端面側になる
ように設置する必要がある。
【0019】このバランサ機構の産業用ロボット本体へ
の取付方法について説明すると、下端面4aを除くスプ
リングケース本体4、スプリングケースの下端面4a、
ロッド3、圧縮プレート7、及びコイルスプリング6の
それぞれが産業用ロボット本体から取り外されている状
態にて、 .ストッパ挿入用貫通穴8′にストッパ8を挿入す
る。 .ロッド3をその段部3bがスプリングケース4の上
端面4b側になるようにしてスプリングケース4内に挿
入する。 .圧縮プレート7をロッド3に挿通しストッパ8と当
接するようにスプリングケース4内に配置する。 .コイルスプリング6をその一端が圧縮プレート7に
当接するようにスプリングケース4内に挿入する。 .スプリングケースの下端面4aをコイルスプリング
6の他の一端に当接させた状態で、下端面4aにコイル
スプリング6を圧縮する方向に力を付勢し、下端面4a
がスプリングケース4本体に当接したときにこの両者を
結合する。ものにもよるが、コイルスプリング6を圧縮
するためには数十kg重の力が必要とされるので、コイル
スプリング6の圧縮作業には図示しない専用の圧縮器を
用いることになる。
の取付方法について説明すると、下端面4aを除くスプ
リングケース本体4、スプリングケースの下端面4a、
ロッド3、圧縮プレート7、及びコイルスプリング6の
それぞれが産業用ロボット本体から取り外されている状
態にて、 .ストッパ挿入用貫通穴8′にストッパ8を挿入す
る。 .ロッド3をその段部3bがスプリングケース4の上
端面4b側になるようにしてスプリングケース4内に挿
入する。 .圧縮プレート7をロッド3に挿通しストッパ8と当
接するようにスプリングケース4内に配置する。 .コイルスプリング6をその一端が圧縮プレート7に
当接するようにスプリングケース4内に挿入する。 .スプリングケースの下端面4aをコイルスプリング
6の他の一端に当接させた状態で、下端面4aにコイル
スプリング6を圧縮する方向に力を付勢し、下端面4a
がスプリングケース4本体に当接したときにこの両者を
結合する。ものにもよるが、コイルスプリング6を圧縮
するためには数十kg重の力が必要とされるので、コイル
スプリング6の圧縮作業には図示しない専用の圧縮器を
用いることになる。
【0020】.スプリングケースの上端面にある取付
具9をアーム5の上部に回動可能に支持する。 .スプリングケースの上端面4bとストッパ8により
動作範囲を規制された圧縮プレート7との間でコイルス
プリング力を受けることなく動作可能となったロッド3
を旋回ベース上の支点に回動可能に支持する。図1
(a)に示すように、ロッド3はその旋回ベース側の端
部が旋回ベース上の支点に連結されていないうちは、ス
プリングケースの上端面4bと圧縮プレート7との間で
コイルスプリング力を受けることなく動作可能となって
おり、またロッド自体の重量も数kg程度であるから、作
業者はロッド3の旋回ベース側に近い部分を手で把持し
ながらロッド3を上記の範囲内で摺動させ、これを旋回
ベース上の支点に容易に支持させることができる。 .バランサ機構のロボット本体への取り付け完了後に
ストッパを取り外す場合は、図4に示すように、ロッド
3の段部に押された圧縮プレート7がストッパ挿入用貫
通穴8′の位置よりも旋回ベース側に移動するまでアー
ム5を傾動させ、ストッパ8がコイルスプリング力を受
けなくなったところでこれを取り外す。 以上により、図1(b)に示すように、バランサ機構の
全ストロークにおいてスプリング力が発生する状態とな
る。
具9をアーム5の上部に回動可能に支持する。 .スプリングケースの上端面4bとストッパ8により
動作範囲を規制された圧縮プレート7との間でコイルス
プリング力を受けることなく動作可能となったロッド3
を旋回ベース上の支点に回動可能に支持する。図1
(a)に示すように、ロッド3はその旋回ベース側の端
部が旋回ベース上の支点に連結されていないうちは、ス
プリングケースの上端面4bと圧縮プレート7との間で
コイルスプリング力を受けることなく動作可能となって
おり、またロッド自体の重量も数kg程度であるから、作
業者はロッド3の旋回ベース側に近い部分を手で把持し
ながらロッド3を上記の範囲内で摺動させ、これを旋回
ベース上の支点に容易に支持させることができる。 .バランサ機構のロボット本体への取り付け完了後に
ストッパを取り外す場合は、図4に示すように、ロッド
3の段部に押された圧縮プレート7がストッパ挿入用貫
通穴8′の位置よりも旋回ベース側に移動するまでアー
ム5を傾動させ、ストッパ8がコイルスプリング力を受
けなくなったところでこれを取り外す。 以上により、図1(b)に示すように、バランサ機構の
全ストロークにおいてスプリング力が発生する状態とな
る。
【0021】なお、上記のバランサ機構及びその取付方
法においては、バランサ機構に旋回ベース上の支点を基
準としたときのロッドの長さすなわちロッド長を調整す
るためのロッド長調整手段を設け、バランサ機構のロボ
ット本体への取り付けの際には、ロッド3を旋回ベース
上の支点に回動可能に支持した後、ロッド長調整手段に
よりロッド長を調整するようにしてもよい。ロッド長調
整手段としては、ロッド3の端部を旋回ベース上の支点
に連結されたナックル等の連結具2に対して摺動可能に
取り付け、ボルト等の固定具による締め付けによりロッ
ド3を連結具2に固定するような簡単な機構のもので十
分である。
法においては、バランサ機構に旋回ベース上の支点を基
準としたときのロッドの長さすなわちロッド長を調整す
るためのロッド長調整手段を設け、バランサ機構のロボ
ット本体への取り付けの際には、ロッド3を旋回ベース
上の支点に回動可能に支持した後、ロッド長調整手段に
よりロッド長を調整するようにしてもよい。ロッド長調
整手段としては、ロッド3の端部を旋回ベース上の支点
に連結されたナックル等の連結具2に対して摺動可能に
取り付け、ボルト等の固定具による締め付けによりロッ
ド3を連結具2に固定するような簡単な機構のもので十
分である。
【0022】また、ロボットの実際の使用においてはバ
ランサ機構の復元力を変更する必要が生じる場合があ
る。この場合、コイルスプリング6をコイルスプリング
力の異なるものに交換する方法や、ロッド3を長さの異
なるものに交換する方法が考えられるが、どちらの方法
もバランサ機構を一度解体してコイルスプリングあるい
はロッドを所定のものに交換の後、再度これを復元する
必要があり、この作業にはかなりの工数を要することに
なる。そこで、前述のようにバランサ機構にロッド長調
整手段を設け、バランサ機構の復元力を変更する必要が
生じた場合は、バランサ機構をロボット本体に取り付け
た状態のままで、圧縮プレート7がストッパ挿入用貫通
穴8′よりもスプリングケースの下端面4a側に位置す
るまでアーム5を傾動し、ストッパ挿入用貫通穴8′に
ストッパ8を挿入し、これによりスプリングケースの上
端面4bとストッパ8により動作範囲を規制された圧縮
プレート7との間でコイルスプリング力を受けることな
く動作可能となったロッド3についてロッド長を調整す
るようにする。
ランサ機構の復元力を変更する必要が生じる場合があ
る。この場合、コイルスプリング6をコイルスプリング
力の異なるものに交換する方法や、ロッド3を長さの異
なるものに交換する方法が考えられるが、どちらの方法
もバランサ機構を一度解体してコイルスプリングあるい
はロッドを所定のものに交換の後、再度これを復元する
必要があり、この作業にはかなりの工数を要することに
なる。そこで、前述のようにバランサ機構にロッド長調
整手段を設け、バランサ機構の復元力を変更する必要が
生じた場合は、バランサ機構をロボット本体に取り付け
た状態のままで、圧縮プレート7がストッパ挿入用貫通
穴8′よりもスプリングケースの下端面4a側に位置す
るまでアーム5を傾動し、ストッパ挿入用貫通穴8′に
ストッパ8を挿入し、これによりスプリングケースの上
端面4bとストッパ8により動作範囲を規制された圧縮
プレート7との間でコイルスプリング力を受けることな
く動作可能となったロッド3についてロッド長を調整す
るようにする。
【0023】最後に、バランサ機構をロボット本体から
取り外す方法について述べる。圧縮プレート7がストッ
パ挿入用貫通穴8′よりもスプリングケースの下端面4
a側に位置するまでアーム5を傾動し、ストッパ挿入用
貫通穴8′にストッパ8を挿入し、しかる後、アーム5
の傾きをもとに戻すようにすれば、図1(a)に示すよ
うにロッド3にコイルスプリング力が加わらない状態と
なり、この状態において取り付け時と逆の手順でバラン
サ機構をロボット本体から取り外すようにすればよい。
取り外す方法について述べる。圧縮プレート7がストッ
パ挿入用貫通穴8′よりもスプリングケースの下端面4
a側に位置するまでアーム5を傾動し、ストッパ挿入用
貫通穴8′にストッパ8を挿入し、しかる後、アーム5
の傾きをもとに戻すようにすれば、図1(a)に示すよ
うにロッド3にコイルスプリング力が加わらない状態と
なり、この状態において取り付け時と逆の手順でバラン
サ機構をロボット本体から取り外すようにすればよい。
【0024】
【発明の効果】請求項1にかかる産業用ロボットのバラ
ンサ機構及び請求項3にかかるバランサ機構の取付方法
によれば、ロッド段部とスプリングケースの下端面との
間を移動可能にされた圧縮プレートを設け、この圧縮プ
レートとスプリングケースの下端面との間にコイルスプ
リングを配置し、さらにスプリングケースの円筒面の一
部にストッパ挿入用貫通穴を設けるようにしたので、ス
トッパ挿入用貫通穴に挿入したストッパにより圧縮プレ
ート及びこの圧縮プレートに当接するコイルスプリング
の両者の動作範囲が規制されることとなった。そのた
め、ロッドはスプリングケースの上端面とストッパによ
り動作範囲を規制された圧縮プレートとの間でコイルス
プリング力を受けることなく動作可能となり、ロッドと
旋回ベースとの連結は従来技術のようにねじ込み構造と
する必要性はなくなり、容易に旋回ベース上の支点にバ
ランサ機構を支持することができるようになった。
ンサ機構及び請求項3にかかるバランサ機構の取付方法
によれば、ロッド段部とスプリングケースの下端面との
間を移動可能にされた圧縮プレートを設け、この圧縮プ
レートとスプリングケースの下端面との間にコイルスプ
リングを配置し、さらにスプリングケースの円筒面の一
部にストッパ挿入用貫通穴を設けるようにしたので、ス
トッパ挿入用貫通穴に挿入したストッパにより圧縮プレ
ート及びこの圧縮プレートに当接するコイルスプリング
の両者の動作範囲が規制されることとなった。そのた
め、ロッドはスプリングケースの上端面とストッパによ
り動作範囲を規制された圧縮プレートとの間でコイルス
プリング力を受けることなく動作可能となり、ロッドと
旋回ベースとの連結は従来技術のようにねじ込み構造と
する必要性はなくなり、容易に旋回ベース上の支点にバ
ランサ機構を支持することができるようになった。
【0025】請求項2にかかる産業用ロボットのバラン
サ機構及び請求項4にかかるバランサ機構の取付方法に
よれば、請求項1及び3において、バランサ機構に旋回
ベース上の支点を基準としたときのロッドの長さすなわ
ちロッド長を調整するためのロッド長調整手段を設け、
バランサ機構のロボット本体への取り付けの際には、ロ
ッドを旋回ベース上の支点に回動可能に支持した後、ロ
ッド長調整手段によりロッド長を調整するようにした。
そのため、ロッドの端部を旋回ベース上の支点に連結さ
れたナックル等の連結具に対して摺動可能に取り付ける
機構とするのみで、作業者がロッドの一部を手で持ち、
これを摺動させることにより、容易にロッド長を所定の
長さに調整することができるようになった。
サ機構及び請求項4にかかるバランサ機構の取付方法に
よれば、請求項1及び3において、バランサ機構に旋回
ベース上の支点を基準としたときのロッドの長さすなわ
ちロッド長を調整するためのロッド長調整手段を設け、
バランサ機構のロボット本体への取り付けの際には、ロ
ッドを旋回ベース上の支点に回動可能に支持した後、ロ
ッド長調整手段によりロッド長を調整するようにした。
そのため、ロッドの端部を旋回ベース上の支点に連結さ
れたナックル等の連結具に対して摺動可能に取り付ける
機構とするのみで、作業者がロッドの一部を手で持ち、
これを摺動させることにより、容易にロッド長を所定の
長さに調整することができるようになった。
【0026】請求項5にかかるバランサ機構の調整方法
によれば、請求項2に記載のロッド長調整手段を有する
バランサ機構において、圧縮プレートがストッパ挿入用
貫通穴よりもスプリングケースの下端面側に位置するま
でアームを傾動し、ストッパ挿入用貫通穴にストッパを
挿入し、これによりスプリングケースの上端面とストッ
パにより動作範囲を規制された圧縮プレートとの間でコ
イルスプリング力を受けることなく動作可能となったロ
ッドについて、ロッド長を調整するようにした。そのた
め、ロボットの使用中にバランサ機構の復元力を変更す
る必要が生じた場合でも、ロッドやコイルスプリングを
交換することなく、ロッド長を変更するのみで対応が可
能となった。
によれば、請求項2に記載のロッド長調整手段を有する
バランサ機構において、圧縮プレートがストッパ挿入用
貫通穴よりもスプリングケースの下端面側に位置するま
でアームを傾動し、ストッパ挿入用貫通穴にストッパを
挿入し、これによりスプリングケースの上端面とストッ
パにより動作範囲を規制された圧縮プレートとの間でコ
イルスプリング力を受けることなく動作可能となったロ
ッドについて、ロッド長を調整するようにした。そのた
め、ロボットの使用中にバランサ機構の復元力を変更す
る必要が生じた場合でも、ロッドやコイルスプリングを
交換することなく、ロッド長を変更するのみで対応が可
能となった。
【0027】以上、本発明による産業用ロボットのバラ
ンサ機構並びに該バランサ機構の取付方法及び調整方法
により、バランサ機構をロボット本体へ取り付ける際
の、取付工数の縮減、作業者への取付時の負担の軽減が
図られるものとなり、ロボット組立時の作業効率が向上
することとなった。
ンサ機構並びに該バランサ機構の取付方法及び調整方法
により、バランサ機構をロボット本体へ取り付ける際
の、取付工数の縮減、作業者への取付時の負担の軽減が
図られるものとなり、ロボット組立時の作業効率が向上
することとなった。
【図1】本発明の一実施形態におけるバランサ機構の内
部構造を示す垂直断面図であり、(a)図はストッパ8
が挿入されている状態を示し、(b)図はストッパ8が
挿入されていない状態を示している。
部構造を示す垂直断面図であり、(a)図はストッパ8
が挿入されている状態を示し、(b)図はストッパ8が
挿入されていない状態を示している。
【図2】本発明の一実施形態におけるバランサ機構が適
用される垂直多関節構造を有する産業用ロボットの全体
図を示したものであり、(a)図は正面図、(b)図は
左側面図である。
用される垂直多関節構造を有する産業用ロボットの全体
図を示したものであり、(a)図は正面図、(b)図は
左側面図である。
【図3】本発明の一実施形態におけるバランサ機構のア
ーム5を傾動させた状態における垂直断面図である。
ーム5を傾動させた状態における垂直断面図である。
【図4】本発明の一実施形態におけるバランサ機構の、
ストッパ挿入用貫通穴8′にストッパ8を着脱させる場
合の状態を示した図である。
ストッパ挿入用貫通穴8′にストッパ8を着脱させる場
合の状態を示した図である。
【図5】従来技術におけるバランサ機構の内部構造を示
す垂直断面図であり、(a)図は垂直多関節構造を有す
る産業用ロボットの全体図、(b)図はバランサ機構を
ロボット本体へ取り付けた直後の状態、(c)図はねじ
込み調整後の状態をそれぞれ示している。
す垂直断面図であり、(a)図は垂直多関節構造を有す
る産業用ロボットの全体図、(b)図はバランサ機構を
ロボット本体へ取り付けた直後の状態、(c)図はねじ
込み調整後の状態をそれぞれ示している。
1 旋回ベース 2 連結具(ナックル) 3 ロッド 3b ロッドの段部 4 スプリングケース 4a スプリングケースの下端面 4b スプリングケースの上端面 5 アーム 6 コイルスプリング 7 圧縮プレート 8 ストッパ 8′ ストッパ挿入用貫通穴 9 取付具
Claims (5)
- 【請求項1】一端を旋回ベース上の支点に回動可能に支
持するとともに他端を旋回ベース上に傾動可能に支持さ
れたアームの上部に回動可能に支持するようにされたコ
イルスプリングを有する産業用ロボットのバランサ機構
において、 上端面に前記アームの上部と回動可能に支持するように
された取付具を有するとともに円筒面の一部にストッパ
挿入用貫通穴を有し、なおかつ下端面は円筒面に対して
着脱可能とするようにされた中空状のスプリングケース
と、 一端に外周方向に突出した段部を有するとともに他端に
前記旋回ベース上の支点と回動可能に支持するようにさ
れた連結具を有し、なおかつ前記スプリングケースの下
端面に挿通するようにされたロッドと、 円板状の中央部に前記ロッドを挿通するための貫通穴を
有し、前記ロッド段部と前記スプリングケースの下端面
との間を移動可能にされた圧縮プレートと、 該圧縮プレートと前記スプリングケースの下端面との間
に配置されたコイルスプリングと、 を有することを特徴とする産業用ロボットのバランサ機
構。 - 【請求項2】前記旋回ベース上の支点を基準としたとき
のロッドの長さを調整するためのロッド長調整手段を設
けたことを特徴とする請求項1に記載の産業用ロボット
のバランサ機構。 - 【請求項3】上端面を旋回ベース上に傾動可能に支持さ
れたアームの上部に回動可能に支持するとともに円筒面
の一部にストッパ挿入用貫通穴を有し、なおかつ下端面
は円筒面に対して着脱可能とするようにされた中空状の
スプリングケースと、一端に外周方向に突出した段部を
有するとともに他端に前記旋回ベース上の支点と回動可
能に支持するようにされた連結具を有し、なおかつ前記
スプリングケースの下端面に挿通するようにされたロッ
ドと、円板状の中央部に前記ロッドを挿通するための貫
通穴を有し、前記ロッド段部と前記スプリングケースの
下端面との間を移動可能にされた圧縮プレートと、該圧
縮プレートと前記スプリングケースの下端面との間に配
置されたコイルスプリングと、を有するバランサ機構
の、産業用ロボット本体への取付方法において、 前記下端面を除くスプリングケース本体、スプリングケ
ースの下端面、ロッド、圧縮プレート、及びコイルスプ
リングのそれぞれが産業用ロボット本体から取り外され
ている状態にて、 前記ストッパ挿入用貫通穴にストッパを挿入し、 前記ロッドをその段部が前記スプリングケースの上端面
側になるようにしてスプリングケース内に挿入し、 前記圧縮プレートを前記ロッドに挿通し前記ストッパと
当接するように前記スプリングケース内に配置し、 前記コイルスプリングをその一端が前記圧縮プレートに
当接するように前記スプリングケース内に挿入し、 前記スプリングケースの下端面を前記コイルスプリング
の他の一端に当接させた状態で、下端面にコイルスプリ
ングを圧縮する方向に力を付勢し、下端面がスプリング
ケース本体に当接したときにこの両者を結合し、 しかる後、前記スプリングケースの上端面を前記アーム
の上部に回動可能に支持し、 これにより前記スプリングケースの上端面と前記圧縮プ
レートとの間でコイルスプリング力を受けることなく動
作可能となった前記ロッドを前記旋回ベース上の支点に
回動可能に支持するようにしたことを特徴とする産業用
ロボットのバランサ機構の取付方法。 - 【請求項4】前記ロッドを前記旋回ベース上の支点に回
動可能に支持した後、該旋回ベース上の支点を基準とし
たときのロッドの長さを調整するようにしたことを特徴
とする請求項3に記載の産業用ロボットのバランサ機構
の取付方法。 - 【請求項5】上端面を旋回ベース上に傾動可能に支持さ
れたアームの上部に回動可能に支持するとともに円筒面
の一部にストッパ挿入用貫通穴を有し、なおかつ下端面
は円筒面に対して着脱可能とするようにされた中空状の
スプリングケースと、一端に外周方向に突出した段部を
有するとともに他端に前記旋回ベース上の支点と回動可
能に支持するようにされた連結具を有し、なおかつ前記
スプリングケースの下端面に挿通するようにされたロッ
ドと、円板状の中央部に前記ロッドを挿通するための貫
通穴を有し、前記ロッド段部と前記スプリングケースの
下端面との間を移動可能にされた圧縮プレートと、該圧
縮プレートと前記スプリングケースの下端面との間に配
置されたコイルスプリングと、前記旋回ベース上の支点
を基準としたときのロッドの長さを調整するためのロッ
ド長調整手段と、を有する産業用ロボットのバランサ機
構の調整方法において、 前記バランサ機構が産業用ロボット本体に取り付けられ
ている状態にて、 前記圧縮プレートが前記ストッパ挿入用貫通穴よりも前
記スプリングケースの下端面側に位置するまで前記アー
ムを傾動し、 前記ストッパ挿入用貫通穴にストッパを挿入し、 これにより前記スプリングケースの上端面と前記圧縮プ
レートとの間でコイルスプリング力を受けることなく動
作可能となった前記ロッドについて、前記旋回ベース上
の支点を基準としたときのロッドの長さを調整するよう
にしたことを特徴とする産業用ロボットのバランサ機構
の調整方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP09041449A JP3142791B2 (ja) | 1997-02-12 | 1997-02-12 | 産業用ロボットのバランサ機構並びに該バランサ機構の取付方法及び調整方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP09041449A JP3142791B2 (ja) | 1997-02-12 | 1997-02-12 | 産業用ロボットのバランサ機構並びに該バランサ機構の取付方法及び調整方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10225891A true JPH10225891A (ja) | 1998-08-25 |
JP3142791B2 JP3142791B2 (ja) | 2001-03-07 |
Family
ID=12608694
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP09041449A Expired - Fee Related JP3142791B2 (ja) | 1997-02-12 | 1997-02-12 | 産業用ロボットのバランサ機構並びに該バランサ機構の取付方法及び調整方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3142791B2 (ja) |
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