JP2000126954A - パラレルリンク機構に用いるケーブル、配管の処理構造 - Google Patents
パラレルリンク機構に用いるケーブル、配管の処理構造Info
- Publication number
- JP2000126954A JP2000126954A JP10321418A JP32141898A JP2000126954A JP 2000126954 A JP2000126954 A JP 2000126954A JP 10321418 A JP10321418 A JP 10321418A JP 32141898 A JP32141898 A JP 32141898A JP 2000126954 A JP2000126954 A JP 2000126954A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- link mechanism
- parallel link
- plate
- fixed plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0208—Compliance devices
- B25J17/0216—Compliance devices comprising a stewart mechanism
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Machine Tool Units (AREA)
- Supports For Pipes And Cables (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 パラレルリンク機構において、各機器へのケ
ーブルと固定板との接触による擦れを防止する。移動板
に取り付けられる機器に対するケーブルにより、周辺機
器の配置や動作領域の制限を受けないケーブリング構造
を提供する。 【解決手段】 固定板１にケーブルクランプ部材２０を
固定する。固定板１に引き込まれたケーブル１０をこの
クランプ部材２０でクランプして略９０度に折り曲げ移
動板２方向の空間に導く。遊びをもって空間中に配線し
てリンク部材３を駆動するサーボモータ４等の駆動制御
機器に接続する。クランプ部材２０でクランプし移動板
２に設けられた貫通孔に挿入して、移動板２に取り付け
られる機器へのケーブル・配管を行う。ケーブル１０及
び配管は、パラレルリンク機構内の空中で移動し、他の
部材との接触が少なくなり、擦れによる破損や断線はな
くなる。また、周辺機器の配置や動作領域の制限を受け
ることもなくなる。
ーブルと固定板との接触による擦れを防止する。移動板
に取り付けられる機器に対するケーブルにより、周辺機
器の配置や動作領域の制限を受けないケーブリング構造
を提供する。 【解決手段】 固定板１にケーブルクランプ部材２０を
固定する。固定板１に引き込まれたケーブル１０をこの
クランプ部材２０でクランプして略９０度に折り曲げ移
動板２方向の空間に導く。遊びをもって空間中に配線し
てリンク部材３を駆動するサーボモータ４等の駆動制御
機器に接続する。クランプ部材２０でクランプし移動板
２に設けられた貫通孔に挿入して、移動板２に取り付け
られる機器へのケーブル・配管を行う。ケーブル１０及
び配管は、パラレルリンク機構内の空中で移動し、他の
部材との接触が少なくなり、擦れによる破損や断線はな
くなる。また、周辺機器の配置や動作領域の制限を受け
ることもなくなる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボット、
バリ取り装置、マシニングセンタ、ドリル等の孔あけ、
薄板に対する孔あけ加工や溶接等を行うＹＡＧレーザ加
工機等に用いられるパラレルリンク機構におけるケーブ
リング構造に関する。
バリ取り装置、マシニングセンタ、ドリル等の孔あけ、
薄板に対する孔あけ加工や溶接等を行うＹＡＧレーザ加
工機等に用いられるパラレルリンク機構におけるケーブ
リング構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】固定板と移動板との間を複数のリンク部
材で協調させて伸縮させることで、固定板に対する移動
板の位置及び姿勢を変化させるようにしたパラレルリン
ク機構は公知である。このパラレルリンク機構は、固定
板に対しする移動板の位置、姿勢を任意に取ることがで
き、かつ高精度の動作をさせることができる。又、各リ
ンク部材を非常に密接に配置することによって、パラレ
ルリンク機構をコンパクトに構成することができるとい
う長所がある。一方、このパラレルリンク機構に設けら
れた駆動制御機器、さらには移動板に取り付けられたエ
ンドエフェクタへのケーブルや配管のために利用できる
空間が少ないという欠点がある。
材で協調させて伸縮させることで、固定板に対する移動
板の位置及び姿勢を変化させるようにしたパラレルリン
ク機構は公知である。このパラレルリンク機構は、固定
板に対しする移動板の位置、姿勢を任意に取ることがで
き、かつ高精度の動作をさせることができる。又、各リ
ンク部材を非常に密接に配置することによって、パラレ
ルリンク機構をコンパクトに構成することができるとい
う長所がある。一方、このパラレルリンク機構に設けら
れた駆動制御機器、さらには移動板に取り付けられたエ
ンドエフェクタへのケーブルや配管のために利用できる
空間が少ないという欠点がある。
【０００３】図４は、従来のパラレルリンク機構におけ
るケーブリング構造の一例である。
るケーブリング構造の一例である。
【０００４】パラレルリンク機構は、支持基板となる固
定板１と、エンドエフェクタ、ハンド、付加軸等の機器
を取り付けるための移動板２、及び、該固定板１と移動
板２とを接続するための伸縮自在の複数（図４の例では
６本）のリンク部材３、ならびに各リンク部材３を伸縮
させるためのに各リンク部材３毎に設けられた回転運動
を直線運動に変換する変換手段５とリンク部材を駆動制
御する駆動制御機器４によって構成されている。
定板１と、エンドエフェクタ、ハンド、付加軸等の機器
を取り付けるための移動板２、及び、該固定板１と移動
板２とを接続するための伸縮自在の複数（図４の例では
６本）のリンク部材３、ならびに各リンク部材３を伸縮
させるためのに各リンク部材３毎に設けられた回転運動
を直線運動に変換する変換手段５とリンク部材を駆動制
御する駆動制御機器４によって構成されている。
【０００５】図４の例では、変換手段５はリンク部材３
の一端にスリーブ状に形成されたボールナットの内側に
ボールネジを螺合してなる回転運動を直線運動に変換す
る機構からなる。この変換手段５を駆動しリンク部材３
を伸縮させる駆動制御機器４は、この例ではサーボモー
タ及び該サーボモータに取り付けられた位置・速度検出
器等によって構成される。サーボモータ４によって前記
ボールネジを回転させることで、リンク部材３の実質的
な全長を各々個別に変化させるように構成されている。
の一端にスリーブ状に形成されたボールナットの内側に
ボールネジを螺合してなる回転運動を直線運動に変換す
る機構からなる。この変換手段５を駆動しリンク部材３
を伸縮させる駆動制御機器４は、この例ではサーボモー
タ及び該サーボモータに取り付けられた位置・速度検出
器等によって構成される。サーボモータ４によって前記
ボールネジを回転させることで、リンク部材３の実質的
な全長を各々個別に変化させるように構成されている。
【０００６】又、固定板１には前記変換手段５を介して
リンク部材３ａ〜３ｆの下端部を支え関節となる継手６
がそれぞれ配備され、移動板２側にはリンク部材の上端
を２本ずつ集合させて取り付け関節を構成する継手７が
正３角形を構成するような頂点位置に１つずつ配備され
ている。
リンク部材３ａ〜３ｆの下端部を支え関節となる継手６
がそれぞれ配備され、移動板２側にはリンク部材の上端
を２本ずつ集合させて取り付け関節を構成する継手７が
正３角形を構成するような頂点位置に１つずつ配備され
ている。
【０００７】固定板１側の各継手６は２自由度の継手で
関節を構成し、固定板１に対するリンク部材３の揺動動
作を全方向に向けて許容する。一方、移動板２側の継手
７は２〜３自由度の継手によって関節を構成し、移動板
２に対するリンク部材３ａ〜３ｆの揺動動作を許容する
構成としている。
関節を構成し、固定板１に対するリンク部材３の揺動動
作を全方向に向けて許容する。一方、移動板２側の継手
７は２〜３自由度の継手によって関節を構成し、移動板
２に対するリンク部材３ａ〜３ｆの揺動動作を許容する
構成としている。
【０００８】又、各リンク部材３を駆動するサーボモー
タ４及び該サーボモータ４に取り付けられている位置・
速度検出器等への配線を行うケーブル１０は固定板１か
ら直接各サーボモータ取り付け部材に各々固定具１２で
固定されている。又、移動板２に取り付けられるエンド
エフェクタ等の機器へのケーブルや配管１１は、このパ
ラレルリンク機構の外回しに配線している。
タ４及び該サーボモータ４に取り付けられている位置・
速度検出器等への配線を行うケーブル１０は固定板１か
ら直接各サーボモータ取り付け部材に各々固定具１２で
固定されている。又、移動板２に取り付けられるエンド
エフェクタ等の機器へのケーブルや配管１１は、このパ
ラレルリンク機構の外回しに配線している。
【０００９】このような構造を有するパラレルリンク機
構において、固定板１に対する移動板２の相対的な位置
を保持したまま、固定板１に対し移動板２を接離動作さ
せるには、単純に６本のリンク部材３を同期させて伸縮
させればよい。又、移動板２の姿勢を変えるには、２本
１組で上端部を重合させて継手７に枢着されたリンク部
材の各組を所望する姿勢変化に合わせて各組を協調させ
て伸縮させればよい。
構において、固定板１に対する移動板２の相対的な位置
を保持したまま、固定板１に対し移動板２を接離動作さ
せるには、単純に６本のリンク部材３を同期させて伸縮
させればよい。又、移動板２の姿勢を変えるには、２本
１組で上端部を重合させて継手７に枢着されたリンク部
材の各組を所望する姿勢変化に合わせて各組を協調させ
て伸縮させればよい。
【００１０】固定板１に対して移動板２を回転させるに
は、各組の一方のリンク部材を伸長させて他方のリンク
部材を短縮させる動作をすべてのリンク部材の組につい
て同期して実行させ、移動板２によって相対的な位置関
係を規制された３つの継手の位置を移動板２の図心を中
心として時計方向又は反時計方向に同時に移動させ、移
動板２を回転動作させることができる。
は、各組の一方のリンク部材を伸長させて他方のリンク
部材を短縮させる動作をすべてのリンク部材の組につい
て同期して実行させ、移動板２によって相対的な位置関
係を規制された３つの継手の位置を移動板２の図心を中
心として時計方向又は反時計方向に同時に移動させ、移
動板２を回転動作させることができる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】上述したように、パラ
レルリンク機構の各リンク部材は揺動する。それに伴っ
て各リンク部材を駆動するサーボモータ４等の駆動制御
機器も揺動することになる。その結果、この駆動制御機
器のサーボモータ４や位置・速度検出器に接続されたケ
ーブル１０も移動することになり、ケーブル１０が固定
板１と接触し擦れてケーブルの被覆が破れ、ショートし
たり断線が生じる。又、移動板２の位置・姿勢の変化に
追従できるほどの遊びをケーブル１０に持たせて配線す
ることも困難であった。一方、移動板２に取り付ける機
器に対するケーブル１１等は、パラレルリンク機構の外
回しとすることから、移動板２の位置・姿勢の変化のた
め遊びを多く取る必要がある。そのため、このパラレル
リンク機構の周辺に周辺機器を配置することに制限を受
け、さらに、パラレルリンク機構の動作領域を制限する
という欠点があった。
レルリンク機構の各リンク部材は揺動する。それに伴っ
て各リンク部材を駆動するサーボモータ４等の駆動制御
機器も揺動することになる。その結果、この駆動制御機
器のサーボモータ４や位置・速度検出器に接続されたケ
ーブル１０も移動することになり、ケーブル１０が固定
板１と接触し擦れてケーブルの被覆が破れ、ショートし
たり断線が生じる。又、移動板２の位置・姿勢の変化に
追従できるほどの遊びをケーブル１０に持たせて配線す
ることも困難であった。一方、移動板２に取り付ける機
器に対するケーブル１１等は、パラレルリンク機構の外
回しとすることから、移動板２の位置・姿勢の変化のた
め遊びを多く取る必要がある。そのため、このパラレル
リンク機構の周辺に周辺機器を配置することに制限を受
け、さらに、パラレルリンク機構の動作領域を制限する
という欠点があった。
【００１２】そこで、本発明の目的は、ケーブルと固定
板等の他の部材との接触による擦れを防止できるケーブ
リング構造を提供することにある。
板等の他の部材との接触による擦れを防止できるケーブ
リング構造を提供することにある。
【００１３】又、移動板に取り付けられる機器に対する
ケーブルにより周辺機器の配置に制限を受けたり、動作
領域の制限を受けないケーブリング構造を提供すること
を目的とする。
ケーブルにより周辺機器の配置に制限を受けたり、動作
領域の制限を受けないケーブリング構造を提供すること
を目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】本発明は、固定板に導か
れたケーブルを折り曲げて固定板から離れる方向に導き
以後は固定板に触れないように該ケーブル固定板にクラ
ンプし、該クランプ位置からパラレルリンク機構の各リ
ンクを伸縮動作させるサーボモータから構成される駆動
制御機器までの間に遊びを持って、前記駆動制御機器に
配線する。又、移動板に取り付けられる機器に接続され
るケーブルもしくは配管については、移動板に貫通孔を
穿設し、前記移動板に取り付けられる機器に接続される
ケーブルもしくは配管を前記貫通孔に挿通し、遊びをも
って空間上に配設した後、固定板上に固定する。
れたケーブルを折り曲げて固定板から離れる方向に導き
以後は固定板に触れないように該ケーブル固定板にクラ
ンプし、該クランプ位置からパラレルリンク機構の各リ
ンクを伸縮動作させるサーボモータから構成される駆動
制御機器までの間に遊びを持って、前記駆動制御機器に
配線する。又、移動板に取り付けられる機器に接続され
るケーブルもしくは配管については、移動板に貫通孔を
穿設し、前記移動板に取り付けられる機器に接続される
ケーブルもしくは配管を前記貫通孔に挿通し、遊びをも
って空間上に配設した後、固定板上に固定する。
【００１５】
【発明の実施の形態】図１は、本発明のケーブリング構
造を適用したパラレルリンク機構の説明図である。図４
に示したパラレルリンク機構と相違する点は、ケーブリ
ング構造のみであり、パラレルリンク機構の構成、動作
は同一であるからその説明は省略する。又、符号も同一
部材は同一符号を用いている。ただし、各リンク部材３
を駆動するサーボモータ４は区別するために４ａ〜４ｆ
の符号を付している。
造を適用したパラレルリンク機構の説明図である。図４
に示したパラレルリンク機構と相違する点は、ケーブリ
ング構造のみであり、パラレルリンク機構の構成、動作
は同一であるからその説明は省略する。又、符号も同一
部材は同一符号を用いている。ただし、各リンク部材３
を駆動するサーボモータ４は区別するために４ａ〜４ｆ
の符号を付している。
【００１６】従来のケーブリング構造と相違する点は、
固定板１の略中央部に、ケーブルクランプ部材２０，２
０を固定し、このクランプ部材２０，２０を介して各サ
ーボモータ４ａ〜４ｆや各サーボモータに取り付けられ
ている位置・速度検出器等に配線している。クランプ部
材２０，２０は略９０度屈曲した２つの面で形成され、
一方の面は固定板１への取付面とされ、他方の面は、ケ
ーブル１０の固定面とされている。この図１に示す例で
はこのケーブルクランプ部材２０が２個用いられ、この
２個のケーブルクランプ部材２０，２０によって各サー
ボモータ４ａ〜４ｆへケーブル１０が配線されている。
固定板１の略中央部に、ケーブルクランプ部材２０，２
０を固定し、このクランプ部材２０，２０を介して各サ
ーボモータ４ａ〜４ｆや各サーボモータに取り付けられ
ている位置・速度検出器等に配線している。クランプ部
材２０，２０は略９０度屈曲した２つの面で形成され、
一方の面は固定板１への取付面とされ、他方の面は、ケ
ーブル１０の固定面とされている。この図１に示す例で
はこのケーブルクランプ部材２０が２個用いられ、この
２個のケーブルクランプ部材２０，２０によって各サー
ボモータ４ａ〜４ｆへケーブル１０が配線されている。
【００１７】ケーブル１０は１カ所から固定板１に引き
込まれ、ケーブルクランプ部材２０，２０の位置で固定
板１の面から離れる方向の移動板２の方向、即ち固定板
１の面に対して略垂直方向に折り曲げられ、ケーブルク
ランプ部材２０，２０にクランプされる。そして、移動
板２の位置姿勢の変化によって揺動し位置が変わるサー
ボモータ４ａ〜４ｆの動きの障害とならないように、あ
る程度の余裕、遊びをもって各ケーブル１０はそれぞれ
各サーボモータ４ａ〜４ｆ及び各サーボモータの位置・
速度検出器等に接続される。
込まれ、ケーブルクランプ部材２０，２０の位置で固定
板１の面から離れる方向の移動板２の方向、即ち固定板
１の面に対して略垂直方向に折り曲げられ、ケーブルク
ランプ部材２０，２０にクランプされる。そして、移動
板２の位置姿勢の変化によって揺動し位置が変わるサー
ボモータ４ａ〜４ｆの動きの障害とならないように、あ
る程度の余裕、遊びをもって各ケーブル１０はそれぞれ
各サーボモータ４ａ〜４ｆ及び各サーボモータの位置・
速度検出器等に接続される。
【００１８】ケーブル１０は柔軟性があると共にある程
度の剛性があるから、ケーブルクランプ部材２０、２０
から固定板１の面に対して垂直方向に放出されたケーブ
ル１０は、空中に円弧を描いて各サーボモータ４ａ〜４
ｆや位置・速度検出器等に接続される。なお、図１で示
す例では、サーボモータ４ａ，４ｃ，４ｄ，４ｆ及びこ
れらサーボモータの位置・速度検出器等に対しては、ケ
ーブル１０は一旦これらサーボモータの取付部材に固定
具１２で固定し、その後サーボモータ及び位置・速度検
出器等に接続されている。又、サーボモータ４ｂ，４ｅ
とこれらサーボモータに取り付けられた位置・速度検出
器等にはケーブル１０はケーブルクランプ部材２０でク
ランプされた後、直接接続されている例を示している。
度の剛性があるから、ケーブルクランプ部材２０、２０
から固定板１の面に対して垂直方向に放出されたケーブ
ル１０は、空中に円弧を描いて各サーボモータ４ａ〜４
ｆや位置・速度検出器等に接続される。なお、図１で示
す例では、サーボモータ４ａ，４ｃ，４ｄ，４ｆ及びこ
れらサーボモータの位置・速度検出器等に対しては、ケ
ーブル１０は一旦これらサーボモータの取付部材に固定
具１２で固定し、その後サーボモータ及び位置・速度検
出器等に接続されている。又、サーボモータ４ｂ，４ｅ
とこれらサーボモータに取り付けられた位置・速度検出
器等にはケーブル１０はケーブルクランプ部材２０でク
ランプされた後、直接接続されている例を示している。
【００１９】ケーブル１０は、ケーブルクランプ部材２
０でクランプされた後、固定板１の面から垂直方向に放
出するようにガイドされ、かつケーブルの剛性によっ
て、ケーブル１０は空中を円弧を描くようにして、各サ
ーボモータや位置・速度検出器もしくはサーボモータ取
付部材に取り付けられるから、サーボモータ４ａ〜４ｆ
が移動してケーブル１０もそれにつれて移動しても、ケ
ーブル１０は固定板１等に接することがない。ケーブル
１０は定常的に他のものと接触することがないから擦れ
ることはなく、ケーブルの被覆が破れ、ショートしたり
断線が生じることを防止することができる。
０でクランプされた後、固定板１の面から垂直方向に放
出するようにガイドされ、かつケーブルの剛性によっ
て、ケーブル１０は空中を円弧を描くようにして、各サ
ーボモータや位置・速度検出器もしくはサーボモータ取
付部材に取り付けられるから、サーボモータ４ａ〜４ｆ
が移動してケーブル１０もそれにつれて移動しても、ケ
ーブル１０は固定板１等に接することがない。ケーブル
１０は定常的に他のものと接触することがないから擦れ
ることはなく、ケーブルの被覆が破れ、ショートしたり
断線が生じることを防止することができる。
【００２０】なお、ケーブル１０をサーボモータ取付部
材に固定具で固定した場合でも、サーボモータ取付部材
のケーブル取付位置とサーボモータや位置・速度検出器
の位置関係は、サーボモータの位置が変化しても変動は
ないから、ケーブル１０とサーボモータ、位置・速度検
出器、サーボモータ取付部材間には相対的移動はなく、
この区間でケーブルが擦れることはない。
材に固定具で固定した場合でも、サーボモータ取付部材
のケーブル取付位置とサーボモータや位置・速度検出器
の位置関係は、サーボモータの位置が変化しても変動は
ないから、ケーブル１０とサーボモータ、位置・速度検
出器、サーボモータ取付部材間には相対的移動はなく、
この区間でケーブルが擦れることはない。
【００２１】なお、上記実施形態では、ケーブルクラン
プ部材２０を２個使用した例を示したが、１個のクラン
プ部材でもよい。又、図２に示すような一端部にフラン
ジ部を有する円筒状形態のケーブルクランプ部材２１と
してもよい。この場合、前記フランジ部で該ケーブルク
ランプ部材２１を固定板１の略中央部に固定し、ケーブ
ル１０をクランプ部材２１の円筒部周面クランプして垂
直に屈曲させて上方に導き、その後、空中に円弧を描く
ようにして余裕と遊びを設けた後、サーボモータ４ａ〜
４ｆ、位置・速度検出器等の駆動制御機器に接続する。
プ部材２０を２個使用した例を示したが、１個のクラン
プ部材でもよい。又、図２に示すような一端部にフラン
ジ部を有する円筒状形態のケーブルクランプ部材２１と
してもよい。この場合、前記フランジ部で該ケーブルク
ランプ部材２１を固定板１の略中央部に固定し、ケーブ
ル１０をクランプ部材２１の円筒部周面クランプして垂
直に屈曲させて上方に導き、その後、空中に円弧を描く
ようにして余裕と遊びを設けた後、サーボモータ４ａ〜
４ｆ、位置・速度検出器等の駆動制御機器に接続する。
【００２２】図３は本発明の他の実施形態のパラレルリ
ンク機構におけるケーブリング構造を示す斜視図であ
る。
ンク機構におけるケーブリング構造を示す斜視図であ
る。
【００２３】この実施形態は、移動板２に取り付けられ
るエンドエフェクタ、ハンド、付加軸等のケーブルや配
管のケーブリング構造を示したもので、移動板２の中央
部には貫通孔２４が穿設されている。固定板１の略中央
部には、ケーブルクランプ部材２２が固定されている。
このケーブルクランプ部材２２は、略９０度に屈曲した
２面を持ち、図１に示したケーブルクランプ部材２０と
比較し背が高く形成されている。ハンド、付加軸、エン
ドエフェクタ等の機器のケーブルや配管２３は前記間通
孔２４に挿通され、移動板２にクランプされた後、固定
板１と移動板２の間の空間内に配線し遊びを設けた後、
ケーブルクランプ部材２２にクランプされ、略９０度折
り曲げられた後、固定板１上を這わせてパラレルリンク
機構外に導かれている。
るエンドエフェクタ、ハンド、付加軸等のケーブルや配
管のケーブリング構造を示したもので、移動板２の中央
部には貫通孔２４が穿設されている。固定板１の略中央
部には、ケーブルクランプ部材２２が固定されている。
このケーブルクランプ部材２２は、略９０度に屈曲した
２面を持ち、図１に示したケーブルクランプ部材２０と
比較し背が高く形成されている。ハンド、付加軸、エン
ドエフェクタ等の機器のケーブルや配管２３は前記間通
孔２４に挿通され、移動板２にクランプされた後、固定
板１と移動板２の間の空間内に配線し遊びを設けた後、
ケーブルクランプ部材２２にクランプされ、略９０度折
り曲げられた後、固定板１上を這わせてパラレルリンク
機構外に導かれている。
【００２４】この実施形態においても、固定板１に固着
されたケーブルクランプ部材２３と移動板２との間は、
空間内を遊びをもってケーブル又は配管２３が配設され
ているから、移動板２の位置、姿勢が変化しても、ケー
ブルや配管２３は他のものに接触する恐れは少なく、ケ
ーブルや配管２３が接触による擦れによって破損する恐
れはない。
されたケーブルクランプ部材２３と移動板２との間は、
空間内を遊びをもってケーブル又は配管２３が配設され
ているから、移動板２の位置、姿勢が変化しても、ケー
ブルや配管２３は他のものに接触する恐れは少なく、ケ
ーブルや配管２３が接触による擦れによって破損する恐
れはない。
【００２５】又、ケーブル配線がパラレルリンク機構の
外回しではなく中央部から配線されることになるから、
周辺機器の配置や、パラレルリンク機構の動作領域を制
限する必要はなくなる。
外回しではなく中央部から配線されることになるから、
周辺機器の配置や、パラレルリンク機構の動作領域を制
限する必要はなくなる。
【００２６】上述した、各実施形態では、リンク部材３
を駆動制御するサーボモータや位置・速度検出器等の駆
動制御機器に対するケーブリング構造と移動板２に取り
付けれらる機器へのケーブリンク構造を各々独立して説
明したが、この２つの実施形態を合わせて、リンク部材
３を駆動制御する駆動制御機器及び移動板２に取り付け
られる機器に対して図１，図３に示すケーブリング構造
を同時に用いてもよい。
を駆動制御するサーボモータや位置・速度検出器等の駆
動制御機器に対するケーブリング構造と移動板２に取り
付けれらる機器へのケーブリンク構造を各々独立して説
明したが、この２つの実施形態を合わせて、リンク部材
３を駆動制御する駆動制御機器及び移動板２に取り付け
られる機器に対して図１，図３に示すケーブリング構造
を同時に用いてもよい。
【００２７】
【発明の効果】本発明においては、移動板が複雑な動作
を行ってもリンク部材を駆動する駆動制御機器へのケー
ブルは、遊びをもって空間上に配設されているから、固
定板等の他のものと接触して擦れる恐れは少なく、擦れ
によるケーブルの破損、断線等を防止することができ
る。又、移動板に取り付ける機器へのケーブルや配管も
パラレルリンク機構の中央部の空間で遊びをもって配線
されることになるから、ケーブルや配管の他のものへの
接触による擦れによる破損等を防止することができると
共に、周辺機器の配置や、パラレルリンク機構の動作領
域を制限する必要はなくなる。
を行ってもリンク部材を駆動する駆動制御機器へのケー
ブルは、遊びをもって空間上に配設されているから、固
定板等の他のものと接触して擦れる恐れは少なく、擦れ
によるケーブルの破損、断線等を防止することができ
る。又、移動板に取り付ける機器へのケーブルや配管も
パラレルリンク機構の中央部の空間で遊びをもって配線
されることになるから、ケーブルや配管の他のものへの
接触による擦れによる破損等を防止することができると
共に、周辺機器の配置や、パラレルリンク機構の動作領
域を制限する必要はなくなる。
【図１】本発明の一実施形態を適用したパラレルリンク
機構の斜視図である。
機構の斜視図である。
【図２】本発明のケーブリング構造で用いるケーブルク
ランプ部材の別の実施形態の説明図である。
ランプ部材の別の実施形態の説明図である。
【図３】本発明の別の実施形態を適用したパラレルリン
ク機構の斜視図である。
ク機構の斜視図である。
【図４】従来のパラレルリンク機構におけるケーブリン
グ構造の説明図である。
グ構造の説明図である。
１ 固定板 ２ 移動板 ３ リンク部材 ４ サーボモータ（駆動手段） ５ 変換手段 ６ 継手 ７ 継手 １０ ケーブル ２０、２１、２２ ケーブルクランプ部材 ２３ ケーブル又は配管
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１１年８月４日（１９９９．８．４）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正内容】
【発明の名称】 パラレルリンク機構に用いるケ
ーブル、配管の処理構造
ーブル、配管の処理構造
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１２】そこで、本発明の目的は、ケーブルと固定
部材等の他の部材との接触による擦れを防止できるケー
ブリング構造を提供することにある。
部材等の他の部材との接触による擦れを防止できるケー
ブリング構造を提供することにある。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１３】又、移動部材に取り付けられる機器に対す
るケーブルにより周辺機器の配置に制限を受けたり、動
作領域の制限を受けないケーブリング構造を提供するこ
とを目的とする。
るケーブルにより周辺機器の配置に制限を受けたり、動
作領域の制限を受けないケーブリング構造を提供するこ
とを目的とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１４】
【課題を解決するための手段】本発明は、パラレルリン
ク機構外より前記固定部材に導かれた複数のケーブルを
それぞれ固定部材から離れるように曲げ、該曲げた状態
を維持するように各ケーブルを固定部材に設けられたケ
ーブルクランプ手段にクランプし、さらに各ケーブルを
前記クランプ位置から各リンク部材を伸縮動作させるそ
れぞれの駆動制御機器に接続した。また、移動部材に貫
通孔を穿設し、移動部材に取付けられる機器に接続され
るケーブル又は配管を貫通孔に挿通し、固定部材と前記
移動部材との間の空間内に引き込むようにした。
ク機構外より前記固定部材に導かれた複数のケーブルを
それぞれ固定部材から離れるように曲げ、該曲げた状態
を維持するように各ケーブルを固定部材に設けられたケ
ーブルクランプ手段にクランプし、さらに各ケーブルを
前記クランプ位置から各リンク部材を伸縮動作させるそ
れぞれの駆動制御機器に接続した。また、移動部材に貫
通孔を穿設し、移動部材に取付けられる機器に接続され
るケーブル又は配管を貫通孔に挿通し、固定部材と前記
移動部材との間の空間内に引き込むようにした。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２７】
【発明の効果】本発明においては、移動部材が複雑な動
作を行ってもリンク部材を駆動する駆動制御機器へのケ
ーブルは、遊びをもって空間上に配設されているから、
固定部材等の他のものと接触して擦れる恐れは少なく、
擦れによるケーブルの破損、断線等を防止することがで
きる。又、移動部材に取り付ける機器へのケーブルや配
管もパラレルリンク機構の中央部の空間で遊びをもって
配線されることになるから、ケーブルや配管の他のもの
への接触による擦れによる破損等を防止することができ
ると共に、周辺機器の配置や、パラレルリンク機構の動
作領域を制限する必要はなくなる。
作を行ってもリンク部材を駆動する駆動制御機器へのケ
ーブルは、遊びをもって空間上に配設されているから、
固定部材等の他のものと接触して擦れる恐れは少なく、
擦れによるケーブルの破損、断線等を防止することがで
きる。又、移動部材に取り付ける機器へのケーブルや配
管もパラレルリンク機構の中央部の空間で遊びをもって
配線されることになるから、ケーブルや配管の他のもの
への接触による擦れによる破損等を防止することができ
ると共に、周辺機器の配置や、パラレルリンク機構の動
作領域を制限する必要はなくなる。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松本 邦保 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番 地 ファナック株式会社内 (72)発明者 安部 健一郎 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番 地 ファナック株式会社内 Ｆターム(参考） 3C048 AA07 BB12 BB20 3F060 AA05 BA10 GA05 HA08
Claims (4)
- 【請求項１】 固定板と移動板との間を複数のリンク部
材で回動可能に関節結合することにより、移動板の固定
板に対する位置、姿勢を変更できるように構成されたパ
ラレルリンク機構のケーブリング構造において、固定板
に導かれたケーブルを折り曲げて該固定板から離れる方
向に導き、以後は固定板に直接触れないようにケーブル
を固定板上にクランプし、該クランプ位置から前記各リ
ンク部材を伸縮動作させるサーボモータから構成される
駆動制御機器までの間に遊びを持って、前記駆動制御機
器に配線されていることを特徴とするパラレルリンク機
構のケーブリング構造。 - 【請求項２】 固定板と移動板との間を複数のリンク部
材で回動可能に関節結合することにより、移動板の固定
板に対する位置、姿勢を変更できるように構成されたパ
ラレルリンク機構のケーブリング構造において、前記移
動板に貫通孔を穿設し、前記移動板に取り付けられる機
器に接続されるケーブルもしくは配管を前記貫通孔に挿
通し、遊びをもって空間上に配設した後、固定板上に固
定することを特徴とするパラレルリンク機構のケーブリ
ング構造。 - 【請求項３】 前記移動板に貫通孔を穿設し、前記移動
板に取り付けられる機器に接続されるケーブルもしくは
配管を前記貫通孔に挿通し、遊びをもって空間上に配設
した後、固定板上に固定する請求項１記載のパラレルリ
ンク機構のケーブリング構造。 - 【請求項４】 前記ケーブル又は配管は前記固定板の１
カ所から引き込まれている請求項１，請求項２又は請求
項３記載のパラレルリンク機構のケーブリング構造。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10321418A JP2000126954A (ja) | 1998-10-27 | 1998-10-27 | パラレルリンク機構に用いるケーブル、配管の処理構造 |
| EP99308501A EP0997239A3 (en) | 1998-10-27 | 1999-10-27 | Structure of cable and/or pipe arrangement applied in parallel link mechanism |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10321418A JP2000126954A (ja) | 1998-10-27 | 1998-10-27 | パラレルリンク機構に用いるケーブル、配管の処理構造 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000126954A true JP2000126954A (ja) | 2000-05-09 |
Family
ID=18132334
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10321418A Pending JP2000126954A (ja) | 1998-10-27 | 1998-10-27 | パラレルリンク機構に用いるケーブル、配管の処理構造 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0997239A3 (ja) |
| JP (1) | JP2000126954A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002126965A (ja) * | 2000-10-18 | 2002-05-08 | Daiichi Denki Kk | パラレルメカニズム |
| CN102699225A (zh) * | 2012-06-19 | 2012-10-03 | 河北工业大学 | 一种铝边框组件加工的上下料机械手 |
| CN102699221A (zh) * | 2012-06-19 | 2012-10-03 | 河北工业大学 | 一种上下料机械手 |
| JP2014168839A (ja) * | 2013-03-05 | 2014-09-18 | Yaskawa Electric Corp | パラレルリンクロボット |
| CN104624837A (zh) * | 2015-02-02 | 2015-05-20 | 佛山市新鹏机器人技术有限公司 | 可实现任意水平转角和垂直方向上下料机器手的传动装置 |
| WO2015076202A1 (ja) * | 2013-11-22 | 2015-05-28 | Ntn株式会社 | 自動溶接機 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005053913A1 (ja) * | 2003-12-03 | 2005-06-16 | Ntn Corporation | リンク作動装置 |
| DE102012025303A1 (de) * | 2012-12-28 | 2014-07-03 | Multivac Sepp Haggenmüller Gmbh & Co. Kg | Schlauchhalter für Roboter |
| CN109249405A (zh) * | 2018-10-30 | 2019-01-22 | 哈尔滨工业大学（深圳） | 一种移动副驱动的全向大转角高精度姿态调整机器人 |
| CN116207681B (zh) * | 2023-05-05 | 2023-08-01 | 胜利油田固邦泥浆技术服务有限责任公司 | 一种用于定向井的有线侧斜电缆固定防碰装置 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2083795B (en) * | 1980-09-13 | 1984-01-25 | Marconi Co Ltd | Manipulator mechanisms |
| US4739241A (en) * | 1986-10-09 | 1988-04-19 | Georgia Tech Research Corporation | Spherical motor particularly adapted for robotics |
| US4964062A (en) * | 1988-02-16 | 1990-10-16 | Ubhayakar Shivadev K | Robotic arm systems |
| FR2734749B1 (fr) * | 1995-05-29 | 1997-08-14 | Leseure Michel | Manipulateur plan programmable a tres haute cadence et son support universel |
| US5893490A (en) * | 1997-01-27 | 1999-04-13 | Ingersoll-Rand Company | Hose mount for robot arm dispenser system |
-
1998
- 1998-10-27 JP JP10321418A patent/JP2000126954A/ja active Pending
-
1999
- 1999-10-27 EP EP99308501A patent/EP0997239A3/en not_active Withdrawn
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002126965A (ja) * | 2000-10-18 | 2002-05-08 | Daiichi Denki Kk | パラレルメカニズム |
| CN102699225A (zh) * | 2012-06-19 | 2012-10-03 | 河北工业大学 | 一种铝边框组件加工的上下料机械手 |
| CN102699221A (zh) * | 2012-06-19 | 2012-10-03 | 河北工业大学 | 一种上下料机械手 |
| JP2014168839A (ja) * | 2013-03-05 | 2014-09-18 | Yaskawa Electric Corp | パラレルリンクロボット |
| WO2015076202A1 (ja) * | 2013-11-22 | 2015-05-28 | Ntn株式会社 | 自動溶接機 |
| JP2015100802A (ja) * | 2013-11-22 | 2015-06-04 | Ntn株式会社 | 自動溶接機 |
| CN105764644A (zh) * | 2013-11-22 | 2016-07-13 | Ntn株式会社 | 自动焊接机 |
| US9855621B2 (en) | 2013-11-22 | 2018-01-02 | Ntn Corporation | Automatic welding machine |
| CN104624837A (zh) * | 2015-02-02 | 2015-05-20 | 佛山市新鹏机器人技术有限公司 | 可实现任意水平转角和垂直方向上下料机器手的传动装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0997239A3 (en) | 2000-08-02 |
| EP0997239A2 (en) | 2000-05-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5884785B2 (ja) | ロボット | |
| JP3640087B2 (ja) | 工作機械 | |
| JP5949693B2 (ja) | ロボット | |
| JP4235931B2 (ja) | パラレルリンクロボット | |
| JP4659098B2 (ja) | ３自由度を有する姿勢変更機構を備えたパラレルリンクロボット | |
| KR101182600B1 (ko) | 실린더 형태의 큰 작업영역을 갖는 병렬형 로봇기구 | |
| JP4632065B2 (ja) | ロボット | |
| CN109195753B (zh) | 采用平行连杆机构的作业装置 | |
| JP6582491B2 (ja) | ロボット | |
| JP4696384B2 (ja) | パラレルリンクロボット | |
| JP2000126954A (ja) | パラレルリンク機構に用いるケーブル、配管の処理構造 | |
| JP2001254798A (ja) | パラレルメカニズムによる多自由度駆動機構 | |
| JP2008264881A (ja) | 作業装置 | |
| JP2001150382A (ja) | 配線部材及び又は配管部材の案内装置、及び該装置を備えるロボット | |
| JP7219534B2 (ja) | 塗装用ロボット装置 | |
| JP2005127475A (ja) | リンク作動装置 | |
| WO2015136648A1 (ja) | パラレルリンク機構、ロボットおよび組立装置 | |
| JP2000130536A (ja) | パラレルリンク機構 | |
| JP5394358B2 (ja) | ３自由度を有する姿勢変更機構を備えたパラレルリンクロボット | |
| JP2000130534A (ja) | パラレルリンク機構における継手機構 | |
| JPH11170184A (ja) | ロボットのアーム構造 | |
| JP2009045739A (ja) | パラレルリンク型作業装置 | |
| JPH0947995A (ja) | パラレルリンクマニピュレータ | |
| JP7481941B2 (ja) | ロボットおよびロボットシステム | |
| JP2003311668A (ja) | パラレルリンクマニピュレータ |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20010306 |