JP2016147732A - 集配装置 - Google Patents

Abstract

【課題】集配路中に異なるセキュリティレベルが存在しても集配物品に高いセキュア環境を保持し、かつ集配依頼者側に負担の少ない集配サービスを提供する。【解決手段】集配装置１０は、セキュリティエリア５１と非セキュリティエリア５２を有する走行ルート５０に沿って移動する集配装置１０と、集配装置１０に取り付けられ、物品の収容部３１が開閉可能にされた収容庫３０と、収容庫３０を開閉する施錠、解錠を行う電子錠３４と、セキュリティエリア５２内に設置された送信部から送信されるロック解除キーの情報を受信する通信部２５と、ロック解除キーの情報を受信すると、電子錠３４を、セキュリティエリア５１で解錠状態にし、非セキュリティエリア５２で施錠状態にする錠管理部２０３とを備えている。【選択図】図３

Description

本発明は、物品の集配を自立移動によって行う集配装置に関する。

従来、ネットワークを介して印刷要求を発したユーザの席に、印刷物を配送する自走型の配送装置が提案されている。例えば特許文献１には、画像形成装置で作成された印刷物を搭載し、ＬＡＮを介してパソコンから印刷要求を出したユーザの席まで配達する自走型フィッシャーが記載されている。より詳細には、自走型フィッシャー部分は、画像形成装置の後処理部であるフィッシャー部が本体に対して接離可能にされ、オフィスの地図データベースを参照して、印刷要求を出したユーザの席である目的位置までの経路情報を受け取ってスムーズに自立走行する。また、特許文献２には、プリンタから印刷物を自動で受領し、トレイに積載した状態で配達ルートに沿って、ネットワーク経由で印刷指示を発したユーザのデスクまで移動し、自動でデスク上に受け渡す配達装置が記載されている。かかる走行体を利用することで、ユーザが印刷の都度、画像形成装置の設置箇所まで印刷物を取りに行くという作業をなくし、ユーザの作業効率向上が確保される。

特開２００６−３２１５８３号公報 特開２００１−１９５２１５号公報

しかしながら、特許文献１，２に記載の配達装置は、オフィス内で、画像形成装置の設置場所から印刷要求を発したユーザの席まで、印刷物をトレイ上に搭載して運ぶものであることから、配達領域はセキュリティエリア環境下にあるといえる。すなわち、特許文献１，２によれば、配達エリアは一元的なセキュリティ環境にあるから、印刷物に対してセキュリティ対策は何等講じられておらず、そもそも講じる必要性もないものである。

本発明は、前記課題に鑑みてなされたもので、集配路中に異なるセキュリティレベルが存在しても集配物品に高いセキュア環境を保持しつつ、集配依頼者に負担の少ない集配サービスを提供することを目的とする。

本発明に係る集配装置は、セキュリティエリアと非セキュリティエリアを有する集配路に沿って移動する移動体と、前記移動体に取り付けられ、物品の収容部が開閉可能にされた収容庫と、前記収容庫を開閉する施錠、解錠を行う電子錠と、前記セキュリティエリア内に設置された送信部から送信されるロック解除キーの情報を受信する受信部と、受信した前記ロック解除キーの情報に基づいて、前記セキュリティエリアで前記電子錠を解錠状態にし、前記非セキュリティエリアで前記電子錠を施錠状態にする錠管理手段とを備えたものである。

本発明によれば、移動体は、セキュリティエリアと非セキュリティエリアを有する集配路に沿って移動する。そして、移動体が、セキュリティエリアでロック解除キーの情報を受信すると、錠管理手段によって電子錠が解錠状態にされ、非セキュリティエリアでは、錠管理手段によって電子錠が施錠状態にされる。従って、非セキュリティエリアを集配路に持つ場合でも、セキュア環境が確保され、かつ集配依頼者が物品を受け取る際の手間も少ない、低負担での集配サービスが提供される。

また、前記錠管理手段は、前記移動体が前記非セキュリティエリアから前記セキュリティエリアへ移動する時点で前記電子錠を解錠状態に変更することを特徴とするものである。この構成によれば、非セキュリティエリアでのセキュリティが確保される。

また、前記受信部は、前記移動体が前記セキュリティエリアに位置する間、集配路側から周期的に前記ロック解除キー情報を受信することを特徴とするものである。この構成によれば、異常時等に施錠状態に切り替えることが可能となり、異常処置が図れる。

また、前記移動体が前記非セキュリティエリアから前記セキュリティエリアへ進入する時点で認証処理を実行する認証手段を備えたことを特徴とするものである。この構成によれば、集配装置の正当性も判定され、よりセキュリティ性が向上する。

また、前記収容部の開成を監視する集配管理手段を備えたことを特徴とするものである。この構成によれば、集配対象物が集配依頼者に届いたとしての判断が可能となり、その後の移動制御が可能となる。

また、前記移動部が走行体であることで、施設内の敷地の広い範囲で走行ルートの設定が可能となる。

本発明によれば、集配路中に異なるセキュリティレベルが存在しても集配物品に高いセキュア環境を保持しつつ、集配依頼者に負担の少ない集配サービスを提供できる。

本発明に係る集配装置の概略構成図である。 施設内の走行ルートの一例を示す平面視でのルート図である。 集配装置の一例を示すブロック図である。 施設側の説明図で、（ａ）はゲート処理部のブロック図、（ｂ）はゲート周囲の概略平面視図である。 走行体及び施設の走行及び錠制御の第１実施形態に係る処理を説明するフローチャートである。 走行体及び施設の走行及び錠制御の第１実施形態に係る処理を説明するフローチャートである。 走行体及び施設の走行及び錠制御の第２実施形態に係る処理を説明するフローチャートである。 走行体及び施設の走行及び錠制御の第２実施形態に係る処理を説明するフローチャートである。 走行体の移動処理を説明するフローチャートである。

集配装置１０は、図１に示すように、移動体としての走行体２０、走行体２０の上部に設置乃至は取付けられた収容庫３０とを備えている。走行体２０は、台車部２１と、その下面部の前後位置で、水平な軸に回転可能に支持された前車輪２２及び後車輪２３を有する。前車輪２２は、例えば左右の中央に１個の車輪でもよく、一方、後車輪２３は左右１対である。本実施形態では、後車輪２３の１対の車輪のそれぞれに駆動用のモータ２４が連結されて、個別駆動制御によって左右折を可能にしている。

台車部２１の適所、例えば前側上部には、走行空間側との間の通信を行う通信部２５及び走行体２０の走行空間内での現在位置を検出する走行センサ２６が備えられている。集配装置１０が走行する走行空間側は、用途に応じて種々が想定されるが、本実施形態では、病院内において、外来者や見舞い者等の立ち入る非セキュリティエリアと、それ以外の、例えば患者に関わる医療情報、その他、研究のための施設等、機密性の高い領域を含むセキュリティエリアとを含む。以下、集配装置１０が病院建物（施設）内を走行する場合を例に説明する。

施設５は、図２に示すように、例えば走行の起点５０１を有する経路（走行ルート）５０を備え、その途中に１又は複数のセキュリティエリア５１が含まれている。セキュリティエリア５１とセキュリティエリア５１との間は、非セキュリティエリア５２である。セキュリティエリア５１から非セキュリティエリア５２への通過箇所には通過部５３が、非セキュリティエリア５２からセキュリティエリア５１へ通過箇所には通過部５４が設けられている。

通信部２５は、認証処理に関連した信号の通信に適用される。例えば、集配装置１０が非セキュリティエリア５２からセキュリティエリア５１へ移行する場合に、通過部５４（以下、ゲート５４という。図４（ｂ）参照）側との認証情報のやり取りを互いの通信部との間で行う。後述するように認証処理によって正当な集配装置１０と判断されると、後述するように、ゲート５４を開いて集配装置１０が通過可能にされ、通信部２５は、また、後述するロック解除キー送信部４５（図４参照）から送信されるロック解錠キーの情報を受信する。

走行センサ２６は、建物内での走行ルートを位置情報として予め記憶しており（走行ルート情報記憶部２１１、図２参照）、集配装置１０をルート通りに移動させるものである。走行センサ２６は、位置情報を取得するもので、衛星航法手段としてのＧＰＳ受信機や慣性航法手段としてのジャイロ、また相対的な移動量を検出可能な各種のセンサが採用可能である。

台車部２１には、制御部２００が内蔵されている。制御部２００は、後述するようにモータ２４、通信部２５、走行センサ２６と接続されて、これらの動作を制御する。

収容庫３０は、上方が開放し、内部に所定の立体形状、例えば直方体形状を有する収容部３１と、その上部を覆うための蓋部３２とを含む。蓋部３２は、収容部３１の上端部の一辺に配置された開閉軸３３に回動可能に支持され、開閉軸３３周りに開閉可能にされている。開成状態で、例えば配達対象である書類等の物品Ｄｏが出し入れできる。また、収容部３１と蓋部３２との間は電子錠３４で係合可能にされている。電子錠３４は、公知のように、電磁石を利用してロックレバーを磁力的に移動させることで、施錠及び解錠動作を行わせるもので、後述するように、制御部２００からのロック解除キーの情報を受信することを条件に解錠動作を実行するものである。電子錠３４は、ロック解除キーの情報を受信して収容部３１を解錠状態とし、一方、ロック解除キーの情報の受信が途絶えると施錠を行って収容部３１を蓋部３２で密閉状態とする。蓋開閉検出部３５は、蓋部３２の開閉操作を監視するスイッチで、蓋部３２が開成されると、開成信号が制御部２００に出力される。開成信号は、収容庫３０が解錠状態において、ユーザが物品Ｄｏを収容部３１から取り出すために、蓋部３２を開いたことに応じて出力される。

集配装置１０のブロック図は、図３に示すように、コンピュータから構成される制御部２００を備えている。制御部２００は、処理プログラムを記憶したり、処理データを一時的に記憶する記憶部２１０と接続されている。また、記憶部２１０には必要なデータ類、例えば走行ルート情報を記憶する走行ルート情報記憶部２１１を備えている。また、制御部２００は、モータ２４、通信部２５、走行センサ２６の他、電子錠３４及び蓋開閉検出部３５と接続されている。

制御部２００は、処理プログラムを実行することによって、走行制御部２０１、認証処理部２０２、錠管理部２０３及び集配管理部２０４として機能する。走行制御部２０１は、走行センサ２６から周期的に検出される位置情報と走行ルート情報記憶部２１０に記憶されているルート情報とから、走行ルート５０に沿って集配装置１０を進行させるべく左右のモータ２４の駆動を制御する。

認証処理部２０２は、施設５側からの認証要求に応答する処理を行う。経路途中の非セキュリティエリア５２とセキュリティエリア５１との間には、例えば通路を開閉可能なゲート５４が設置されている。集配装置１０は、認証結果が正当と判定されると、ゲート５４を通過することができる。

錠管理部２０３は、ゲート５４の通過と対応して施設５側からロック解除キーの情報を通信部２５を介して受信して電子錠３４を解錠し、また、セキュリティエリア５１から非セキュリティエリア５２への移動に応答して、施設５側からロック施錠キーの情報の受信が途絶えることで電子錠３４を施錠する。

集配管理部２０４は、蓋部３２が開成されたことを検知するものである。蓋部２の開成によって集配物品Ｄｏが配達依頼者に配達されたと判断する。

施設５のゲート５４の設置箇所には、図４に示すゲート処理部４０が配置されている。ゲート処理部４０は、ゲート制御部４１、通信部４２及びゲート開閉駆動部４３を備えている。通信部４２は、図４（ｂ）に示すように、ゲート５４の近傍、例えば手前の側壁乃至は天井等に配置され、ゲート５４の近傍で、集配装置１０の通信部２５との間で交信するもので、認証のための情報を送信する。ゲート開閉駆動部４３は、ゲート５４の開閉（図４（ｂ）中、矢印で示す）を行わせるものである。記憶部４４は、処理プログラム、認証のための照合用参照データ及びロック解除キーの情報を記憶している。ロック解除キー送信部４５は、ロック解錠キーの情報を送信する。なお、ゲート５３側では、集配装置１０を検知し、ゲートを開閉して集配装置１０を通過させるようになっている。

ゲート制御部４１は、コンピュータで構成され、処理プログラムを実行することで、認証処理部４１１、ゲート開閉処理部４１２及びロック解除キー送信処理部４１３として機能する。認証処理部４１１は、集配装置１０の正当性（適否）を判定するための処理を行う。認証処理部４１１は、セキュリティエリア５１へ進入しようとする集配装置１０に対して、認証要求及び認証処理を実行して、正当な集配装置１０であると判定した場合に、セキュリティエリア５１への進入の許可を行う。

ゲート開閉処理部４１２は、認証処理部４１１によってセキュリティエリア５１への進入が許可された場合、ゲート５４を開き、次いで、例えば通信部４２を利用して集配装置１０の通過を確認するなどして、あるいは所定の予定通過時間の経過を条件に、閉じる処理を行う。ロック解除キー送信処理部４１３は、認証処理部４１１によってセキュリティエリア５１への進入が許可された集配装置１０に対してロック解除キーの情報を送信する。ロック解除キーの情報の送信は、ロック解除キー送信部４５からセキュリティエリア５１内で発信されている。ロック解除キー送信部４５は、専用の情報を送出する送信器でもよいし、例えば特定の信号（波長成分等）を送出する部材、例えばセキュリティエリア５１内の天井等に設置されたＬＥＤ照明器具を利用するようにしてもよい。

次に、図５及び図６のフローチャートを用いて、集配装置１０及び施設５の走行及び錠制御の第１実施形態を説明する。図５において、集配装置１０が経路に沿って移動し（ステップＳ１）、セキュリティエリア５１への入り口に移動してくると（ステップＳ３）、集配装置１０の制御部２００は、一時停止して、入室要求信号を送信する（ステップＳ５）。

施設５のゲート制御部４１は、入室要求を受信すると（ステップ＃１）、認証要求信号を送信する（ステップ＃３）。次いで、制御部２００は、認証要求信号を受信すると（ステップＳ７）、認証情報の送信を行う（ステップＳ９）。

ゲート制御部４１は、認証情報を受信して、認証の正当性を判定し、正当であれば（ステップ＃７）、ゲートオープン指示を行い、さらに入室許可信号を送信する（ステップ＃９，＃１１）。一方、認証結果が正当でないと判定された場合、本フローを抜ける。

制御部２００は、入室許可信号の受信を待ち（ステップＳ１１）、受信すると、集配装置１０をセキュリティエリア５１内に移動する処理を実行する（ステップＳ１３）。ゲート制御部４１は、集配装置１０のゲート５４通過後（ステップ＃１３）、ゲート５４を閉じ（ステップ＃１５）、次いで、ロック解除キーの情報を送信する（ステップ＃１７）。

次いで、制御部２００は、ロック解除キーの情報を受信して（ステップＳ１５）、電子錠３４のロック解除を行う（ステップＳ１７）。次いで、解錠状態で集配のための移動が継続され（ステップＳ１９）、その間に、蓋開閉検出部３５からの検出信号によって物品が受け取られたと判断すると（ステップＳ２１）、集配完了とみなして、異物投入等を防止するべく電子錠３４が施錠され（ステップＳ２３）、次いで、例えば起点５０１に戻る（ステップＳ２５）。

これにより、集配装置１０は、セキュリティエリア５１内において、解錠状態で走行される。従って、セキュリティエリア５１に所在の配達依頼者は、移動してきた集配装置１０の蓋部３２を開く操作だけで、内部に収容されている物品Ｄｏを受け取ることができる。従って、従来のように、依頼者にＩＣカードの使用、暗証番号の入力操作を強いるといったような煩わしい操作を不要とする。

次に、図７及び図８のフローチャートを用いて、集配装置１０及び施設５の走行及び錠制御の第２実施形態を説明する。第２実施形態は、図４（ａ）に示すロック解除キー送信部４５が、セキュリティエリア内で走行ルートに沿って１個又は複数配設され、それぞれロック解除を指示するためのキー情報を送信するようにしたものである。集配装置１０は、セキュリティエリア５１内でロック解除キーの情報を間隔を置いて、例えば近接通信を介して受信することで、解錠状態を継続することができるようにしている。

なお、図７において、ステップＳ３１〜Ｓ４５は、図５のステップＳ１〜Ｓ１７と同一であり、またステップ＃３１〜＃３７は、図５のステップ＃１〜＃７と同一であるので説明は省略する。

ステップ＃３７において、認証結果が正当であれば、ゲート５４を開くため、その間だけ、ロック解除キーの情報の配信を一時停止する（ステップ＃３９）。次いで、ゲートオープン指示を行い、さらに入室許可信号を送信する（ステップ＃４１，＃４３）。一方、認証結果が正当でないと判定された場合、本フローを抜ける。

続いて、ゲート制御部４１は、集配装置１０のゲート５４通過後（ステップ＃４５）、ゲート５４を閉じ（ステップ＃４７）、次いで、ロック解除キーの情報の配信を再開する（ステップ＃４９）。

次いで、制御部２００は、ロック解除キーの情報を受信して（ステップＳ４５）、電子錠３４のロック解除を行う（ステップＳ４７）。続いて、ロック施錠タイマ２０５（図３参照）の動作が開始する（ステップＳ４９）。なお、図３に示すロック施錠タイマ２０５は、第２実施形態で使用されるタイマで、ロック解錠キーの情報を継続して受信し得る時間間隔より長い時間に設定されており、集配装置１０の自立走行に異常が発生したり、第三者の意図しない操作が介入したりして、ロック解除キーが継続して受信できなくなった場合に、セキュリティの観点から、電子錠３４を強制的に施錠状態に切り替えるものである。

そして、解錠状態で集配のための移動が継続され（ステップＳ５１）、その間にロック解除キーの情報を再受信したか否かが判断される（ステップＳ５３）。再受信されると、ロック施錠タイマ２０５のタイマ時間がリセット等されて延長される（ステップＳ５５）。次いで、電子錠３４がロック施錠されたか否かが判断され（ステップＳ５７）、ロック施錠されていなければ、蓋開閉検出部３５の検出結果に基づいて集配が完了か否かが判断される（ステップＳ５９）。完了したと判断した場合、電子錠３４が施錠され（ステップＳ６１）、次いで、例えば起点５０１に戻る（ステップＳ６３）。なお、例えばステップＳ５３でロック解除キーの情報が再受信されないなどの理由によって、ステップＳ５７で電子錠３４がロック状態にない場合には、前述したように異常として集配処理を行わず、ステップＳ６１に進んでロックを施錠状態にして、移動する。

これにより、集配装置１０は、セキュリティエリア５１内において、ロック解除キーの情報を継続的に受信する限りにおいて、集配完了までの間、解錠状態で走行される。従って、セキュリティエリア５１に所在の配達依頼者は、移動してきた集配装置１０の蓋部３２を開く操作だけで、内部に収容されている物品Ｄｏを受け取ることができる。また、ロック解除キーの情報が途切れた場合に異常として施錠状態に切り換えるので、収納物に対する一層の保護が図れる。

図５〜図８は、セキュリティエリア５１で収容物品Ｄｏが受け取られた場合で説明したが、図９は、受け取り位置とは別のセキュリティエリア５１を集配装置１０が移動する際の制御のフローチャートである。まず、集配装置１０の移動が制御され（ステップＳ７１）、次いで、セキュリティエリア５１から外へ移動か否かが判断される（ステップＳ７３）。セキュリティエリア５１から外へ移動するのでなければ、起点５０１に戻った等の理由で、移動が終了したか否かが判断される（ステップＳ７５）。終了であれば本フローを終了し、終了でなければ、ステップＳ７１にリターンする。

一方、ステップＳ７３で、セキュリティエリア５１から外への移動である場合、ロック施錠キーの情報の受信が中断する結果、電子状３４に対して施錠動作が行われ、すなわちロックが施錠状態に切り換えられて、移動が行われる（ステップＳ７７，Ｓ７９）。そして、集配装置１０が非セキュリティエリア５２から次のセキュリティエリア５１に移動すると、ステップＳ１，Ｓ３１が実行される。

本実施形態では、集配装置１０を用いて説明したが、第３実施形態として、飛翔体を利用した輸送や船等を利用した輸送への適用も可能である。また、セキュリティの態様は、盗難以外に、閲覧防止や接触防止を含むことができる。閲覧防止は、不透明な収容庫を用いればよく、また接触防止は、外部から触れない、あるいはエリア外の外気に触れないなどの構造の収容庫を採用すればよい。

また、配達依頼者の位置を走行ルート情報を利用して予め指示可能な態様にあっては、集配装置１０が当該位置の近傍に近づいたとき、解錠を行うようにしてもよい。スピーカを有する態様では、必要に応じてアナウンスを行ってもよい。また、配達依頼を受けた時に、あるいは配送開始時に、配達依頼者に配送予定時間を案内しておけば、スムーズな受け取りが可能となる。また、集配サービスは、依頼物品を予め設定された起点、例えば配送センタ部署等から配達する態様の他、配達依頼者からセキュリティエリア内のいずれかの箇所（受け取り予定者）に配送する態様にも適用可能である。

また、上述の実施形態の説明は、すべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述の実施形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。さらに、本発明の範囲には、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１０ 集配装置
２０ 走行体（移動体）
２５ 通信部（受信部）
２６ 走行センサ
３０ 収容庫
３１ 収容部
３２ 蓋部
３４ 電子錠
３５ 蓋開閉検出部（集配管理手段）
５１ セキュリティエリア
５２ 非セキュリティエリア
２０２ 認証処理部（認証手段）
２０３ 錠管理部（錠管理手段）
２０４ 集配管理部（集配管理手段）
２０５ ロック施錠タイマ

Claims (6)

1. セキュリティエリアと非セキュリティエリアを有する集配路に沿って移動する移動体と、
   前記移動体に取り付けられ、物品の収容部が開閉可能にされた収容庫と、
   前記収容庫を開閉する施錠、解錠を行う電子錠と、
   前記セキュリティエリア内に設置された送信部から送信されるロック解除キーの情報を受信する受信部と、
   受信した前記ロック解除キーの情報に基づいて、前記セキュリティエリアで前記電子錠を解錠状態にし、前記非セキュリティエリアで前記電子錠を施錠状態にする錠管理手段と を備えた集配装置。
2. 前記錠管理手段は、前記移動体が前記非セキュリティエリアから前記セキュリティエリアへ移動する時点で前記電子錠を解錠状態に変更することを特徴とする請求項１に記載の集配装置。
3. 前記受信部は、前記移動体が前記セキュリティエリアに位置する間、集配路側から周期的に前記ロック解除キー情報を受信することを特徴とする請求項１に記載の集配装置。
4. 前記移動体が前記非セキュリティエリアから前記セキュリティエリアへ進入する時点で認証処理を実行する認証手段を備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の集配装置。
5. 前記収容部の開成を監視する集配管理手段を備えたことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の集配装置。
6. 前記移動部は走行体である請求項１〜５のいずれかに記載の集配装置。

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