JP2016144400A

JP2016144400A - Laminated food stacking device, and laminated food stacking method

Info

Publication number: JP2016144400A
Application number: JP2015021750A
Authority: JP
Inventors: 寛康古川; Hiroyasu Furukawa; 琢也古川; Takuya Furukawa
Original assignee: Furukawa Kiko KK
Current assignee: Furukawa Kiko KK
Priority date: 2015-02-06
Filing date: 2015-02-06
Publication date: 2016-08-12

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a device and method for stacking a laminate food on another laminate food without destroying the shape.SOLUTION: A laminate food stacking device includes a transport conveyor and a transfer device. The transfer device includes a frame, an advance/retreat mechanism, a holding jig, a slide plate, a belt, and a belt holding jig. The transfer device can scoop up a laminated food by advancing the slide plate, and paying out the lower surface side of the belt to the upper surface side of the slide plate, and stack the laminated food on a subsequent laminated food by moving a slide body which scoops up the laminated food to above the subsequent laminated food, retreating the slide plate in the position, and pulling the upper surface side of the belt back to the lower side of the slide plate. A laminate food stacking method can perform scooping-up and stacking a laminated food both by stopping and not stopping transport with a transport conveyor.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、サンドイッチのように、主食材（パンやごはんなど）の間に具材を挟んで積層された食品（本願において「積層食品」という）を多段に積み重ねる方法と、当該積層食品を積み重ねる装置に関する。 The present invention relates to a method of stacking foods (referred to as “laminated foods” in this application) that are stacked with ingredients between staple foods (bread, rice, etc.) like a sandwich, and stacking the stacked foods Relates to the device.

コンビニエンスストアやスーパーマーケット等では、フィルム製の袋（以下「フィルム袋」という）に包装されたサンドイッチが提供されている。市販されているサンドイッチは、一つのフィルム袋内に同じ具材を挟んだサンドイッチ、或いは異なる具材を挟んだサンドイッチが複数収容されて販売されるのが一般的である。複数のサンドイッチを一つのフィルム袋に詰める場合、サンドイッチを一つずつフィルム袋に入れることもできるが、その方法では作業効率が悪い。効率よく袋詰めをするためには、完成したサンドイッチを積み重ね、それら積み重ねた複数のサンドイッチを一度に袋詰めするのが好ましい。 Convenience stores, supermarkets, and the like provide sandwiches packaged in film bags (hereinafter referred to as “film bags”). In general, commercially available sandwiches are sold by sandwiching a plurality of sandwiches with the same ingredients in one film bag or sandwiching different ingredients. When a plurality of sandwiches are packed in one film bag, the sandwiches can be put in the film bag one by one, but this method is not efficient. In order to pack the bags efficiently, it is preferable to stack the completed sandwiches and bag the stacked sandwiches at a time.

このような課題を解決するため、従来、サンドイッチを多段に重ねるための装置（特許文献１）が提案されている。この積み重ね装置は、複数本のフォーク状部材から構成される載置部（左下フォーク及び右下フォーク）及び当接部（左右フォーク及び前後フォーク）を備えたものであり、コンベアで搬送されるサンドイッチを掬い上げて、他のサンドイッチ上に積み重ねられるように構成されたものである。 In order to solve such a problem, an apparatus (Patent Document 1) for stacking sandwiches in multiple stages has been proposed. This stacking device is provided with a placing part (lower left fork and lower right fork) composed of a plurality of fork-like members and a contact part (left and right forks and front and rear forks), and is sandwiched by a conveyor. Is configured to be stacked on top of other sandwiches.

特開２０１４−１６２５２９号公報JP 2014-162529 A

前記特許文献１記載の積み重ね装置は、具材が露出した側周面にもフォーク状部材（当接部）が当接するため、具材に当該フォーク状部材の押し跡が付くことがある。また、当接したフォーク状部材に具材が付着することがあり、この場合には、次のサンドイッチを重ねる際に当該具材が次のサンドイッチに付着して汚れることがある。 In the stacking device described in Patent Document 1, since the fork-like member (contact portion) abuts on the side peripheral surface where the ingredient is exposed, the ingredient may be pushed by the fork-like member. In addition, the material may adhere to the fork-shaped member that comes into contact. In this case, when the next sandwich is stacked, the material may adhere to the next sandwich and become dirty.

本発明の解決課題は、積層食品の具材に接触することも積層食品の形状を崩すこともなく、積層食品を他の積層食品の上に重ねることのできる積層食品重ね装置及び積層食品重ね方法を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a layered food stacking apparatus and a layered food stacking method capable of stacking a layered food on another layered food without contacting the ingredients of the layered food or destroying the shape of the layered food. Is to provide.

［積層食品重ね装置］
本発明の積層食品重ね装置は、主食材の間に具材が挟まれた積層食品を他の積層食品上に重ねる積層食品重ね装置において、前記積層食品を搬送する搬送コンベアと、当該搬送コンベアで搬送される積層食品を掬い上げて他の積層食品の上に重ねる移載装置を備え、前記移載装置は、多軸ロボットのアームに保持されたフレームと、当該フレームに設けられた進退機構と、当該進退機構に取り付けられた保持具と、当該保持具によって保持されたスライド板と、当該スライド板の外周に周回されたベルトと、当該ベルトを保持するベルト保持具を備え、前記移載装置は、当該移載装置のスライド板を前記搬送コンベアで搬送される一の積層食品の近傍に配置した状態で、当該移載装置のスライド板を積層食品の下面側に潜り込ませ、当該スライド板の外周に周回されたベルトのうち、当該スライド板の下面側のベルトをスライド板の上面側に繰り出させることによって、前記積層食品をスライド板の上面側に掬い上げることができ、前記積層食品を掬い上げた状態のスライド板をその後に搬送される後続積層食品の上面側に配置し、その位置で当該移載装置のスライド板を引き戻すことによって当該スライド板の上面側に掬い上げられた積層食品を前記後続積層食品上に重ねることができるものである。 [Laminated food stacking device]
The stacked food stacking apparatus of the present invention is a stacked food stacking apparatus for stacking a stacked food in which ingredients are sandwiched between main ingredients on another stacked food, a transport conveyor for transporting the stacked food, and the transport conveyor. A transfer device for scooping up the stacked food to be conveyed and stacking it on the other stacked food, the transfer device comprising: a frame held by an arm of a multi-axis robot; and an advancing / retracting mechanism provided on the frame; The transfer device comprising: a holder attached to the advance / retreat mechanism; a slide plate held by the holder; a belt circulated around an outer periphery of the slide plate; and a belt holder holding the belt. In the state where the slide plate of the transfer device is arranged in the vicinity of the one laminated food conveyed by the conveyor, the slide plate of the transfer device is submerged into the lower surface side of the laminated food, Of the belts circulated around the outer periphery of the sliding plate, the laminated food can be scooped up to the upper surface side of the slide plate by feeding the belt on the lower surface side of the slide plate to the upper surface side of the slide plate. The slide plate in which the food is scooped up is placed on the upper surface side of the succeeding laminated food to be transported thereafter, and the slide plate of the transfer device is pulled back at that position to be scooped up on the upper surface side of the slide plate. A layered food can be overlaid on the subsequent layered food.

前記積層食品重ね装置は、前記構成に加えて、搬送される積層食品の少なくとも上方を押さえる押さえ具を設けることもできる。 In addition to the above configuration, the laminated food stacking apparatus can also be provided with a pressing tool for pressing at least the upper side of the laminated food being conveyed.

前記積層食品重ね装置は、前記構成に加えて、搬送される積層食品の搬送方向左右のずれを矯正する位置矯正具を設けることもできる。 In addition to the above-described configuration, the stacked food stacking apparatus can also be provided with a position correction tool that corrects a shift in the transport direction of the stacked food to be transported left and right.

［積層食品重ね方法］
本発明の積層食品重ね方法は、主食材の間に具材が挟まれた積層食品を他の積層食品上に重ねる積層食品重ね方法であって、積層食品の重ねを、搬送コンベアでの搬送を停止せずに行うことができる。具体的には、前記積層食品を搬送コンベアで搬送し、前記搬送コンベアに設置された検出センサーが積層食品を検出したときに、当該搬送コンベア上の積層食品を掬い上げて他の積層食品上に移載する移載装置を、搬送コンベアの搬送速度と等速又は略等速で当該搬送コンベアの搬送方向に移動させながら当該搬送コンベアで搬送される積層食品を掬い上げ、前記積層食品を掬い上げた移載装置を前記搬送コンベアで搬送される後続積層食品の上方に移動させるとともに、前記検出センサーが後続積層食品を検出したときに、当該搬送コンベアと等速又は略等速で当該搬送コンベアの搬送方向に移動させながら当該積層食品を搬送コンベアで搬送させる後続積層食品上に重ねることができる。 [Laminated food stacking method]
The layered food stacking method of the present invention is a layered food stacking method in which a layered food with ingredients sandwiched between main ingredients is stacked on another layered food, and the layered food is stacked on a transport conveyor. Can be done without stopping. Specifically, when the laminated food is conveyed by a conveyer and the detection sensor installed on the conveyer detects the laminated food, the laminated food on the conveyer is picked up and placed on another laminated food. While moving the transfer equipment to be transferred at a speed equal to or substantially equal to the transport speed of the transport conveyor in the transport direction of the transport conveyor, the stacked food transported by the transport conveyor is picked up and the stacked food is picked up When the detection sensor detects the subsequent laminated food, the transfer device is moved at a constant speed or substantially the same speed as that of the conveying conveyor. The laminated food product can be stacked on the subsequent laminated food product that is conveyed by the conveyance conveyor while being moved in the conveyance direction.

本発明の積層食品重ね方法は、主食材の間に具材が挟まれた積層食品を他の積層食品上に重ねる積層食品重ね方法であって、積層食品の重ねを、搬送コンベアでの搬送を停止させて行うこともできる。具体的には、前記積層食品を搬送コンベアで搬送し、前記搬送コンベアに設置された検出センサーが積層食品を検出したときに当該搬送コンベアでの搬送を停止し、前記検出センサーで検出された積層食品を前記搬送コンベアの側方に配置された移載装置で掬い上げ、前記移載装置での積層食品の掬上げ後に搬送コンベアでの搬送を再開し、前記検出センサーが後続積層食品を検出したときに前記搬送コンベアの搬送を停止し、前記移載装置で掬い上げた積層食品を、前記搬送コンベア上で停止している後続積層食品上に重ねることができる。 The layered food stacking method of the present invention is a layered food stacking method in which a layered food with ingredients sandwiched between main ingredients is stacked on another layered food, and the layered food is stacked on a transport conveyor. It can also be stopped. Specifically, the laminated food is conveyed by a conveyance conveyor, and when the detection sensor installed on the conveyance conveyor detects the laminated food, the conveyance on the conveyance conveyor is stopped, and the lamination detected by the detection sensor The food is picked up by the transfer device arranged on the side of the transfer conveyor, and after the stacked food is picked up by the transfer device, the transfer on the transfer conveyor is resumed, and the detection sensor detects the subsequent stacked food. Sometimes the transport of the transport conveyor is stopped, and the stacked food picked up by the transfer device can be stacked on the subsequent stacked food stopped on the transport conveyor.

前記積層食品重ね方法では、移載装置として、多軸ロボットのアームに保持されたフレームと、当該フレームに設けられた進退機構と、当該進退機構に取り付けられた保持具と、当該保持具によって保持されたスライド板と、当該スライド板の外周に周回されたベルトと、当該ベルトを保持するベルト保持具を備えたものを用いることができる。この場合、前記移載装置のスライド板を積層食品の下面側に潜り込ませ、当該スライド板の外周に周回されたベルトのうち、当該スライド板の下面側のベルトをスライド板の上面側に繰り出させることによって前記積層食品をスライド板の上面側に掬い上げることができ、前記積層食品を掬い上げた状態のスライド板をその後に搬送される後続積層食品の上面側に配置し、その位置で当該移載装置のスライド板を引き戻すことによって当該スライド板の上面側に掬い上げられた積層食品を前記後続積層食品上に重ねることができる。 In the layered food stacking method, as a transfer device, a frame held by an arm of a multi-axis robot, an advance / retreat mechanism provided on the frame, a holder attached to the advance / retreat mechanism, and held by the holder It is possible to use a slide plate that is provided, a belt that circulates around the outer periphery of the slide plate, and a belt holder that holds the belt. In this case, the slide plate of the transfer device is submerged into the lower surface side of the laminated food, and the belt on the lower surface side of the slide plate is fed out to the upper surface side of the slide plate among the belts circulated around the outer periphery of the slide plate. The stacked food product can be scooped up to the upper surface side of the slide plate, and the slide plate with the stacked food product scooped up is placed on the upper surface side of the subsequent stacked food product to be transported thereafter, and the transfer is performed at that position. By pulling back the slide plate of the mounting device, the laminated food picked up on the upper surface side of the slide plate can be overlaid on the subsequent laminated food.

［積層食品重ね装置］
本発明の積層食品重ね装置は、次の効果を奏する。
（１）本発明の積層食品重ね装置は、積層食品を押し出すのではなく、スライド板の進退動作に伴うベルトの回転によって積層食品を掬い上げ或いは降ろすものであるため、積層食品が崩れにくい。
（２）具材に触れることなく積層食品を掬い上げられるので、具材に押し跡が付いたり、次の積層食品に具材を付着させたりする心配がない。
（３）搬送される積層食品の少なくとも上方を押さえる押さえ具を設ければ、積層食品はさらに崩れにくくなる。
（４）搬送される積層食品の搬送方向左右のずれを矯正する位置矯正具を設ければ、位置ずれのない状態で積層食品を移載することができるので、上に載せる積層食品も安定しやすく、崩れにくい。 [Laminated food stacking device]
The laminated food stacking apparatus of the present invention has the following effects.
(1) The laminated food stacking apparatus of the present invention does not push out the laminated food, but scoops up or lowers the laminated food by the rotation of the belt accompanying the forward / backward movement of the slide plate.
(2) Since the laminated food can be scooped up without touching the ingredients, there is no worry that the ingredients will be stamped or the ingredients will adhere to the next laminated food.
(3) If a pressing tool that holds at least the upper side of the laminated food to be conveyed is provided, the laminated food is more difficult to collapse.
(4) By providing a position correction tool that corrects left and right deviations in the conveyance direction of the laminated food to be conveyed, it is possible to transfer the laminated food without any misalignment, so the laminated food placed on top is also stable. Easy and hard to collapse.

［積層食品重ね方法］
本発明の積層食品重ね方法は、次の効果を奏する。
（１）積層食品の掬上げ及び移載を、搬送コンベアでの搬送を停止せずに行えば、単位時間当たりの重ね数量を増やすことができる。重ねる積層食品の数が多いときに特に効果が大きい。
（２）積層食品の掬上げ及び移載を、搬送コンベアでの搬送を停止させて行えば、重ねをより正確に行うことができる。
（３）スライド板の進退動作に伴うベルトの回転によって積層食品を掬い上げ或いは降ろす方式にした場合、積層食品が崩れにくい。
（４）具材に触れることなく積層食品を掬い上げられるので、具材に押し跡が付いたり、次の積層食品に具材を付着させたりする心配がない。 [Laminated food stacking method]
The layered food stacking method of the present invention has the following effects.
(1) If the laminated food is raised and transferred without stopping the conveyance on the conveyor, the number of stacked units per unit time can be increased. The effect is particularly great when the number of laminated foods to be stacked is large.
(2) Stacking can be performed more accurately by lifting and transferring the stacked food product while stopping the transport on the transport conveyor.
(3) When the laminated food is scooped up or lowered by the rotation of the belt accompanying the forward / backward movement of the slide plate, the laminated food is less likely to collapse.
(4) Since the laminated food can be scooped up without touching the ingredients, there is no worry that the ingredients will be stamped or the ingredients will adhere to the next laminated food.

本発明の積層食品重ね装置の一例を示す平面図。The top view which shows an example of the laminated food stacking apparatus of this invention. 本発明の積層食品重ね装置の一例を示す右側面図。The right view which shows an example of the laminated food stacking apparatus of this invention. エア駆動式の進退機構を備えた移載装置の一例を示すものであって、（ａ）は当該移載装置の平面図、（ｂ）は（ａ）の側面図、（ｃ）はベルト押さえ手段の説明図。An example of the transfer apparatus provided with the air drive type advance / retreat mechanism is shown, (a) is a plan view of the transfer apparatus, (b) is a side view of (a), and (c) is a belt presser. Explanatory drawing of a means. （ａ）は図３（ａ）に示す移載装置をスライド体のスライド方向先方側から見た場合の説明図、（ｂ）は図３（ａ）に示す移載装置をスライド体のスライド方向後方側から見た場合の説明図。(A) is explanatory drawing at the time of seeing the transfer apparatus shown to Fig.3 (a) from the slide direction front side of a slide body, (b) is the slide direction of a slide body at the transfer apparatus shown in Fig.3 (a). Explanatory drawing when it sees from the back side. モーター駆動式の進退機構を備えた移載装置の一例を示すものであって、（ａ）は当該移載装置の平面図、（ｂ）は（ａ）の側面図、（ｃ）はベルト押さえ手段の説明図。An example of the transfer apparatus provided with the motor-driven advance / retreat mechanism is shown, (a) is a plan view of the transfer apparatus, (b) is a side view of (a), and (c) is a belt presser. Explanatory drawing of a means. （ａ）は図５（ａ）に示す移載装置をスライド体のスライド方向先方側から見た場合の説明図、（ｂ）は図５（ａ）に示す移載装置のフレーム、保持具及びスライド板の説明図。(A) is explanatory drawing at the time of seeing the transfer apparatus shown to Fig.5 (a) from the slide direction front side of a slide body, (b) is a flame | frame of the transfer apparatus shown to Fig.5 (a), a holder, and Explanatory drawing of a slide plate. 本発明の積層食品重ね装置におけるスライド板とベルトの動作を説明するものであって、（ａ）はスライド板が最後方まで下がった状態を示す側面図、（ｂ）はスライド板が途中まで前進した状態を示す側面図、（ｃ）はスライド板が最前方まで前進した状態を示す側面図。ベルトの動作説明図。It explains the operation of the slide plate and the belt in the laminated food stacking apparatus of the present invention, (a) is a side view showing the state where the slide plate is lowered to the end, (b) is the slide plate is advanced to the middle The side view which shows the state which carried out, (c) is a side view which shows the state which the slide plate advanced to the forefront. The operation explanatory view of a belt. （ａ）〜（ｅ）は本発明の積層食品重ね装置の動作を説明する側面図。(A)-(e) is a side view explaining operation | movement of the laminated | multilayer food stacking apparatus of this invention. （ａ）〜（ｅ）は本発明の積層食品重ね装置の動作を説明する正面図。(A)-(e) is a front view explaining operation | movement of the lamination | stacking foodstuff stacking apparatus of this invention.

（実施形態）
本発明の積層食品重ね装置（以下、単に「重ね装置」という）及び積層食品重ね方法の一例を、図面を参照して説明する。ここでは、積層食品がサンドイッチＳの場合を一例として説明する。図１に示す重ね装置１は、サンドイッチＳを搬送する搬送コンベア２と、搬送コンベア２で搬送されるサンドイッチＳの左右のずれを矯正する位置矯正具３と、当該搬送コンベア２で搬送されるサンドイッチＳを掬い上げて他のサンドイッチＳの上に重ねる移載装置４と、サンドイッチＳの上方を押さえる押さえ具５（図２）を備えたものである。位置矯正具３は搬送コンベア２の搬送方向両側方に設けられ、移載装置４は搬送コンベア２の搬送方向一側方に設けられ、押さえ具５は当該移載装置４に設けられている。 (Embodiment)
An example of a layered food stacking apparatus (hereinafter simply referred to as “stacking apparatus”) and a layered food stacking method of the present invention will be described with reference to the drawings. Here, a case where the laminated food is a sandwich S will be described as an example. The stacking apparatus 1 shown in FIG. 1 includes a transport conveyor 2 that transports a sandwich S, a position correction tool 3 that corrects a left-right shift of the sandwich S transported by the transport conveyor 2, and a sandwich transported by the transport conveyor 2. A transfer device 4 that scoops up S and superimposes it on another sandwich S, and a presser 5 (FIG. 2) that presses the upper side of the sandwich S are provided. The position correction tool 3 is provided on both sides of the conveyance conveyor 2 in the conveyance direction, the transfer device 4 is provided on one side of the conveyance conveyor 2 in the conveyance direction, and the presser 5 is provided on the transfer device 4.

［搬送コンベア］
前記搬送コンベア２は、サンドイッチＳを先方に向けて搬送するための装置である。一例として図１に示す搬送コンベア２は無端状のベルトコンベアであり、上面側を走行するベルトは先端部まで到達したところで下側に回り込み、元の位置（上面側）に戻るように構成されている。この実施形態では、搬送コンベア２として、モーターで駆動する既存のベルトコンベアを用いているが、サンドイッチＳを安定した状態で搬送できるものであれば、ベルトコンベア以外であってもよい。また、搬送コンベア２は、無端状のものに限らず、有端状のものであってもよい。搬送コンベア２は、メンテナンスや修理の容易化のため、正逆両方向に回転させられるようにしておくのが好ましい。搬送コンベア２の途中には、搬送されるサンドイッチＳのうち、先頭のサンドイッチＳを検出するための検出センサー６（図８（ａ）〜（ｅ））が設けられている。 [Conveyor]
The said conveyor 2 is an apparatus for conveying the sandwich S toward the other side. As an example, the conveyor 2 shown in FIG. 1 is an endless belt conveyor, and the belt traveling on the upper surface side is configured to turn downward when it reaches the tip and return to the original position (upper surface side). Yes. In this embodiment, an existing belt conveyor that is driven by a motor is used as the transport conveyor 2, but it may be other than the belt conveyor as long as the sandwich S can be transported in a stable state. Further, the conveyor 2 is not limited to an endless one, but may be an endless one. The conveyor 2 is preferably rotated in both forward and reverse directions for ease of maintenance and repair. In the middle of the transport conveyor 2, a detection sensor 6 (FIGS. 8A to 8E) for detecting the leading sandwich S among the sandwiches S to be transported is provided.

［位置矯正具］
前記位置矯正具３は、搬送されるサンドイッチＳの左右のずれを矯正するための装置であり、プッシャーなどを用いることができる。位置矯正具３は、サンドイッチＳの左右のずれを矯正できればプッシャー以外であってもよく、例えば、サンドイッチＳの両側方に板状のガイド部材（図示しない）を配置し、搬送コンベア２上のサンドイッチＳが当該ガイド部材に接触しながら走行することによって、サンドイッチＳの左右の位置を矯正するようにしてもよい。位置矯正具３を設けることによって、サンドイッチＳを掬い上げる位置が一定になるため、移載装置４の制御を簡単化することができる。ただし、位置矯正具３は必要に応じて設ければよく、不要な場合には省略することもできる。位置矯正具３を省略する場合、搬送コンベア２の近傍（例えば、搬送コンベア２の上方や側方）に画像認識センサー（図示しない）を配置し、当該画像認識センサーでサンドイッチＳの位置ずれを検出するとともに、画像認識センサーによりサンドイッチＳの位置ずれを認識して、当該ずれた状態のサンドイッチＳに位置合わせするように多軸ロボットＲを移動させ、当該ずれた位置でサンドイッチＳを掬い上げるようにすることができる。画像認識センサーには、例えば、画像認識カメラを用いることができる。 [Positioning tool]
The position correction tool 3 is a device for correcting a left / right shift of the sandwich S being conveyed, and a pusher or the like can be used. The position corrector 3 may be other than a pusher as long as it can correct the right and left shift of the sandwich S. For example, plate-shaped guide members (not shown) are arranged on both sides of the sandwich S, and the sandwich on the conveyor 2 The left and right positions of the sandwich S may be corrected by running while the S is in contact with the guide member. By providing the position correction tool 3, the position where the sandwich S is scooped up becomes constant, so that the control of the transfer device 4 can be simplified. However, the position corrector 3 may be provided as necessary, and may be omitted if unnecessary. When the position corrector 3 is omitted, an image recognition sensor (not shown) is disposed in the vicinity of the transport conveyor 2 (for example, above or on the side of the transport conveyor 2), and the positional deviation of the sandwich S is detected by the image recognition sensor. In addition, the position recognition of the sandwich S is recognized by the image recognition sensor, the multi-axis robot R is moved so as to align with the sandwich S in the shifted state, and the sandwich S is scooped up at the shifted position. can do. For example, an image recognition camera can be used as the image recognition sensor.

［移載装置］
前記移載装置４は、搬送コンベア２で搬送されるサンドイッチＳを掬い上げ、別のサンドイッチＳの上に載せるための装置である。図１及び図２に示すように、移載装置４は、搬送コンベア２の側方に当該搬送コンベア２に対して直交する向きに設けられている。移載装置４は、例えば、図３（ａ）〜（ｃ）及び図４（ａ）（ｂ）に示すようなエア駆動式の進退機構７を備えたものや、図５（ａ）〜（ｃ）及び図６（ａ）（ｂ）に示すようなモーター駆動式の進退機構７を備えたものとすることができる。 [Transfer equipment]
The transfer device 4 is a device for scooping up the sandwich S transported by the transport conveyor 2 and placing it on another sandwich S. As shown in FIGS. 1 and 2, the transfer device 4 is provided on the side of the transport conveyor 2 in a direction orthogonal to the transport conveyor 2. For example, the transfer device 4 includes an air-driven advance / retreat mechanism 7 as shown in FIGS. 3A to 3C and FIGS. 4A and 4B, and FIGS. c) and a motor-driven advance / retreat mechanism 7 as shown in FIGS. 6 (a) and 6 (b).

一例として図３（ａ）〜（ｃ）及び図４（ａ）（ｂ）に示すエア駆動式の移載装置４は、多軸ロボットＲのアームに保持された平板状のフレーム８と、当該フレーム８の底面側に設けられた進退機構７と、当該進退機構７に取り付けられた保持具９と、当該保持具９によって保持されたスライド板１０と、当該スライド板１０の外周に周回されたベルト１１と、当該ベルト１１を押さえるベルト押さえ手段１２を備えている。 As an example, the air-driven transfer device 4 shown in FIGS. 3A to 3C and FIGS. 4A and 4B includes a flat frame 8 held by an arm of a multi-axis robot R, An advancing / retreating mechanism 7 provided on the bottom surface side of the frame 8, a holding tool 9 attached to the advancing / retreating mechanism 7, a slide plate 10 held by the holding tool 9, and a circumference of the slide plate 10. A belt 11 and belt pressing means 12 for pressing the belt 11 are provided.

前記進退機構７は、スライド板１０を搬送コンベア２に近接する方向及び搬送コンベア２から離間する方向（図３（ａ）（ｂ）のｘ−ｘ矢印方向。本願では、当該方向を「前後方向」とする）にスライドさせるための機構である。この実施形態では、進退機構７として、CKD株式会社製のマグネット式スーパーロッドレスシリンダ（型番：MRL2-WL-16-130-T2H-D-R）を用いている。このシリンダは、スライドチューブ７ａにスライダー７ｂが設けられたものであり、エアを動力としてスライダー７ｂがスライドチューブ７ａの長手方向（前後方向）にスライドするように構成されている。当該シリンダのうち、スライドチューブ７ａの部分がフレーム８に取り付けられ、そのスライドチューブ７ａにスライダー７ｂがスライド自在に設けられている。進退機構７は回転レスのロッドレスタイプであればこれ以外のものであってもよく、例えば、株式会社コガネイ製のフラットロッドレスタイプのエアシリンダ（型番：MRVS22X200-ZE135-A2）等を用いることができる。 The advancing / retreating mechanism 7 has a direction in which the slide plate 10 approaches the transport conveyor 2 and a direction in which the slide plate 10 moves away from the transport conveyor 2 (direction of arrows xx in FIGS. 3A and 3B. ”). In this embodiment, a magnetic super rodless cylinder (model number: MRL2-WL-16-130-T2H-D-R) manufactured by CKD Corporation is used as the advance / retreat mechanism 7. In this cylinder, a slider 7b is provided on a slide tube 7a, and the slider 7b is configured to slide in the longitudinal direction (front-rear direction) of the slide tube 7a using air as power. Among the cylinders, a portion of the slide tube 7a is attached to the frame 8, and a slider 7b is slidably provided on the slide tube 7a. As long as the advance / retreat mechanism 7 is a rodless type without rotation, other types may be used. For example, a flat rodless type air cylinder (model number: MRVS22X200-ZE135-A2) manufactured by Koganei Co., Ltd. is used. Can do.

図４（ｂ）に示すように、進退機構７のスライダー７ｂには、正面視下向きコ字状の保持具９が取り付けられ、当該保持具９に下向きに突設された二枚の保持片９ａ、９ｂの間にスライド板１０が保持されている。二枚の保持片９ａ、９ｂの後端側には、ベルト１１の滑り抵抗を抑えるためのローラー１３が設けられている。スライド板１０は平面視方形状の薄板である。ローラー１３とスライド板１０の外側には、一枚のシート状のベルト１１が周回され、その両端部１１ａ、１１ｂが、フレーム８の前端側に設けられたベルト押さえ手段１２で保持されている。具体的には、図３（ｃ）に示すように、ベルト１１の両端部１１ａ、１１ｂがフレーム８の前端に設けられた内挟持体１４ａとその外側に配置される外挟持体１４ｂで挟持され、当該内挟持体１４ａと外挟持体１４ｂが留め具１５で固定されることによってベルト１１が保持されている。前記ベルト１１は滑り抵抗の小さい材質のものが好ましく、例えば、合成樹脂製のものなどを用いることができる。 As shown in FIG. 4B, the slider 7 b of the advance / retreat mechanism 7 is attached with a U-shaped holding tool 9 facing downward in a front view, and two holding pieces 9 a protruding downward from the holding tool 9. , 9b, the slide plate 10 is held. A roller 13 for suppressing the slip resistance of the belt 11 is provided on the rear end side of the two holding pieces 9a and 9b. The slide plate 10 is a thin plate having a shape in plan view. A single sheet-like belt 11 is circulated around the roller 13 and the slide plate 10, and both end portions 11 a and 11 b are held by belt pressing means 12 provided on the front end side of the frame 8. Specifically, as shown in FIG. 3C, both end portions 11a and 11b of the belt 11 are sandwiched between an inner sandwiching body 14a provided at the front end of the frame 8 and an outer sandwiching body 14b disposed on the outside thereof. The belt 11 is held by the inner clamping body 14 a and the outer clamping body 14 b being fixed by the fastener 15. The belt 11 is preferably made of a material having a low sliding resistance, and for example, a belt made of a synthetic resin can be used.

図３（ａ）〜（ｃ）及び図４（ａ）（ｂ）に示すエア駆動式の進退機構７を備えた移載装置４は、次のように動作する。エアシリンダを駆動すると、スライドチューブ７ａに取付けられたスライダー７ｂが、当該スライドチューブ７ａに沿って前進又は後退する。エアシリンダによってスライダー７ｂを前進させると、当該スライダー７ｂに固定された保持具９が前進して当該保持具９に保持されたスライド板１０が前進し、当該スライド板１０の前進に伴って当該スライド板１０の外周に周回されたベルト１１の下面側１１ｙがスライド板１０の上面側に繰り出される。他方、エアシリンダによってスライダー７ｂを後退させると、当該スライダー７ｂに固定された保持具９が後退して当該保持具９に保持されたスライド板１０が後退し、当該スライド板１０の後退に伴って当該スライド板１０の外周に周回されたベルト１１の上面側１１ｘがスライド板１０の下面側に引き戻される。 The transfer device 4 provided with the air-driven advance / retreat mechanism 7 shown in FIGS. 3A to 3C and FIGS. 4A and 4B operates as follows. When the air cylinder is driven, the slider 7b attached to the slide tube 7a moves forward or backward along the slide tube 7a. When the slider 7b is advanced by the air cylinder, the holder 9 fixed to the slider 7b advances and the slide plate 10 held by the holder 9 advances, and the slide plate 10 advances as the slide plate 10 advances. The lower surface side 11 y of the belt 11 circulated around the outer periphery of the plate 10 is fed out to the upper surface side of the slide plate 10. On the other hand, when the slider 7b is retracted by the air cylinder, the holder 9 fixed to the slider 7b is retracted, the slide plate 10 held by the holder 9 is retracted, and the slide plate 10 is retracted. The upper surface side 11x of the belt 11 circulated around the outer periphery of the slide plate 10 is pulled back to the lower surface side of the slide plate 10.

他例として図５（ａ）〜（ｃ）及び図６（ａ）（ｂ）に示すモーター駆動式の移載装置４は、多軸ロボットＲのアームに保持された正面視左右に段部を有するフレーム８と、当該フレーム８の底面側に設けられた進退機構７と、当該進退機構７に取り付けられた保持具９と、当該保持具９によって保持されたスライド板１０と、当該スライド板１０の外周に周回されたベルト１１と、当該ベルト１１を押さえるベルト押さえ手段１２を備えている。 As another example, the motor-driven transfer device 4 shown in FIGS. 5A to 5C and FIGS. 6A and 6B has stepped portions on the left and right in the front view held by the arms of the multi-axis robot R. A frame 8, an advance / retreat mechanism 7 provided on the bottom side of the frame 8, a holder 9 attached to the advance / retreat mechanism 7, a slide plate 10 held by the holder 9, and the slide plate 10 And a belt pressing means 12 for pressing the belt 11.

図５（ａ）〜（ｃ）及び図６（ａ）（ｂ）に示す進退機構７はモーター駆動式のものであり、フレーム８の長手方向両端側に設けられたブラケット１６と、当該両ブラケット１６に組み込まれた軸受１７と、当該両軸受１７間に配置された送りねじ１８と、当該送りねじ１８に接続されたタイミングプーリー（便宜上、本願において「下側プーリー」という）１９ａと、下側プーリー１９ａと連動するタイミングプーリー（便宜上、本願において「上側プーリー」という）１９ｂと、両タイミングプーリー１９ａ、１９ｂの外周に周回されたにタイミングベルト２０と、上側プーリー１９ｂに接続されたモーター２１と、送りねじ１８に螺合された送りねじナット２２を備えている。 The forward / backward mechanism 7 shown in FIGS. 5A to 5C and FIGS. 6A and 6B is of a motor drive type, brackets 16 provided on both ends in the longitudinal direction of the frame 8, and both the brackets. A bearing 17 incorporated in the bearing 16, a feed screw 18 disposed between the two bearings 17, a timing pulley (referred to as “lower pulley” in the present application for the sake of convenience) 19a connected to the feed screw 18, and a lower side A timing pulley (for convenience, referred to as an “upper pulley” in this application) 19b, a timing belt 20 that is circulated around the outer periphery of both timing pulleys 19a and 19b, and a motor 21 connected to the upper pulley 19b; A feed screw nut 22 screwed to the feed screw 18 is provided.

図６（ｂ）に示すように、進退機構７の送りねじナット２２には二枚の保持片９ａ、９ｂを備えた保持具９が固定され、その二枚の保持片９ａ、９ｂの間にスライド板１０が保持されている。二枚の保持片９ａ、９ｂの後端側には、ベルト１１の滑り抵抗を抑えるためのローラー１３（図５（ｂ）（ｃ））が設けられている。スライド板１０は平面視方形状の薄板である。ローラー１３とスライド板１０の外側には、一枚のシート状のベルト１１が周回され、その両端部１１ａ、１１ｂが、フレーム８の前端側に設けられたベルト押さえ手段１２で保持されている。具体的には、図５（ｃ）に示すように、ベルト１１の両端部１１ａ、１１ｂがフレーム８の前端に設けられた内挟持体１４ａとその外側に配置される外挟持体１４ｂで挟持され、当該内挟持体１４ａと外挟持体１４ｂが留め具１５で固定されることによってベルト１１が保持されている。前記ベルト１１は滑り抵抗の小さい材質のものが好ましく、例えば、合成樹脂製のものなどを用いることができる。 As shown in FIG. 6 (b), a holding tool 9 having two holding pieces 9a and 9b is fixed to the feed screw nut 22 of the advance / retreat mechanism 7, and between the two holding pieces 9a and 9b. A slide plate 10 is held. On the rear end side of the two holding pieces 9a and 9b, a roller 13 (FIGS. 5B and 5C) for suppressing the slip resistance of the belt 11 is provided. The slide plate 10 is a thin plate having a shape in plan view. A single sheet-like belt 11 is circulated around the roller 13 and the slide plate 10, and both end portions 11 a and 11 b are held by belt pressing means 12 provided on the front end side of the frame 8. Specifically, as shown in FIG. 5C, both end portions 11a and 11b of the belt 11 are sandwiched between an inner sandwiching body 14a provided at the front end of the frame 8 and an outer sandwiching body 14b disposed on the outside thereof. The belt 11 is held by the inner clamping body 14 a and the outer clamping body 14 b being fixed by the fastener 15. The belt 11 is preferably made of a material having a low sliding resistance, and for example, a belt made of a synthetic resin can be used.

図５（ａ）〜（ｃ）及び図６（ａ）（ｂ）に示すモーター駆動式の進退機構７を備えた移載装置４は、次のように動作する。モーター２１を駆動すると、その動力が上側プーリー１９ｂ−タイミングベルト２０−下側プーリー１９ａ−送りねじ１８の順に伝達され、当該送りねじ１８が回転することによって、送りねじ１８に螺合された送りねじナット２２が前進又は後退する。モーター２１を正転させて送りねじナット２２を前進させると、当該送りねじナット２２に固定された保持具９が前進して当該保持具９に保持されたスライド板１０が前進し、当該スライド板１０の前進に伴って当該スライド板１０の外周に周回されたベルト１１の下面側１１ｙがスライド板１０の上面側に繰り出される。他方、モーター２１を逆転させて送りねじナット２２を後退させると、当該送りねじナット２２に固定された保持具９が後退して当該保持具９に保持されたスライド板１０が後退し、当該スライド板１０の後退に伴って当該スライド板１０の外周に周回されたベルト１１の上面側１１ｘがスライド板１０の下面側に引き戻される。 The transfer device 4 provided with the motor-driven advance / retreat mechanism 7 shown in FIGS. 5A to 5C and FIGS. 6A and 6B operates as follows. When the motor 21 is driven, the power is transmitted in the order of the upper pulley 19b, the timing belt 20, the lower pulley 19a, and the feed screw 18, and the feed screw 18 is screwed into the feed screw 18 by rotating the feed screw 18. The nut 22 moves forward or backward. When the motor 21 is rotated forward to advance the feed screw nut 22, the holder 9 fixed to the feed screw nut 22 advances and the slide plate 10 held by the holder 9 advances, and the slide plate The lower surface side 11 y of the belt 11 that is circulated around the outer periphery of the slide plate 10 is advanced to the upper surface side of the slide plate 10. On the other hand, when the feed screw nut 22 is retracted by reversing the motor 21, the holder 9 fixed to the feed screw nut 22 is retracted and the slide plate 10 held by the retainer 9 is retracted, and the slide As the plate 10 retreats, the upper surface side 11x of the belt 11 that is circulated around the outer periphery of the slide plate 10 is pulled back to the lower surface side of the slide plate 10.

［押さえ具］
前記移載装置４のフレーム８の上面側には、サンドイッチＳの移載に際して、当該サンドイッチＳを押さえる押さえ具５が設けられている。一例として図３（ａ）（ｂ）、図４（ａ）、図５（ａ）（ｂ）及び図６（ａ）に示す押さえ具５は、フレーム８の前方側の端面よりも外側（前方側）に突出する支持板２３と、当該支持板２３に縦向きに設けられた支持棒２４と、当該支持棒２４の下端側に取り付けられた押さえ板２６を備えている。前記支持板２３は前後方向に縦長の平板であり、後端寄りの位置に設けられた二つの長孔２３ａ、２３ｂに挿通された留め具２５ａ、２５ｂによって、フレーム８に取り付けられている。留め具２５ａ、２５ｂを緩め、支持板２３を前後方向にスライドすることで、支持体２３の取り付け位置を当該支持板２３の長孔２３ａ、２３ｂの寸法内で調節することができる。 [Presser]
On the upper surface side of the frame 8 of the transfer device 4, a pressing tool 5 that holds the sandwich S when the sandwich S is transferred is provided. As an example, the presser 5 shown in FIGS. 3A, 3B, 4A, 5A, 5B, and 6A is located outside the front end face of the frame 8 (front side). A support plate 23 projecting to the side), a support bar 24 provided vertically on the support plate 23, and a pressing plate 26 attached to the lower end side of the support bar 24. The support plate 23 is a vertically long flat plate in the front-rear direction, and is attached to the frame 8 by fasteners 25a, 25b inserted through two long holes 23a, 23b provided at positions near the rear end. By loosening the fasteners 25a, 25b and sliding the support plate 23 in the front-rear direction, the mounting position of the support 23 can be adjusted within the dimensions of the long holes 23a, 23b of the support plate 23.

前記支持板２３の前端側には、前記支持棒２４を保持するための支持棒保持具２７が支持板２３を貫通して設けられ、当該支持棒保持具２７のそれぞれに支持棒２４が保持されている。支持棒保持具２７はパイプ状であり、その内周面に支持棒２４の外周に形成された雄螺子を螺合可能な雌螺子が形成されている。支持棒保持具２７への支持棒２４のねじ込み量を調整することによって、支持棒２４の支持板２３の底面側からの突出長を調整できるようにしてある。 A support bar holder 27 for holding the support bar 24 is provided on the front end side of the support plate 23 so as to penetrate the support plate 23, and the support bar 24 is held by each of the support bar holders 27. ing. The support rod holder 27 has a pipe shape, and a female screw capable of screwing a male screw formed on the outer periphery of the support rod 24 is formed on an inner peripheral surface thereof. By adjusting the screwing amount of the support bar 24 into the support bar holder 27, the protruding length of the support bar 24 from the bottom surface side of the support plate 23 can be adjusted.

前記押さえ板２６は平面視正方形状の薄板であり、その後方側の端部が支持棒２４によって支持されている。この実施形態の押さえ板２６はサンドイッチＳよりもサイズの小さな正方形としてあるが、サンドイッチＳを押さえられる限りこれ以外の構造とすることもでき、例えば、サンドイッチＳの上面のみを押さえる構造ではなく、押さえ板を、縁を備えた下向きの皿状とし、サンドイッチＳの上側のパンの上面及び周面を押さえられるような構造としてもよい。この場合、サンドイッチＳの上側のパンのすべての周面（側方の四面すべて）を押さえられるようにすることも、いずれか一又は二以上の周面を押さえられるようにすることもできる。この実施形態では押さえ具５を固定式としてあるが、エアシリンダ等を用いて上下方向に昇降可能な可動式としてもよい。 The pressing plate 26 is a thin plate having a square shape in plan view, and its rear end is supported by a support bar 24. The holding plate 26 of this embodiment is a square smaller in size than the sandwich S. However, as long as the sandwich S can be pressed, other structures can be used. For example, the pressing plate 26 is not a structure that holds only the upper surface of the sandwich S. It is good also as a structure which can make a board into the downward dish shape provided with the edge, and can hold down the upper surface and peripheral surface of the bread | pan of the upper side of sandwich S. FIG. In this case, all the peripheral surfaces (all four side surfaces) of the upper bread of the sandwich S can be pressed, or any one or two or more peripheral surfaces can be pressed. In this embodiment, the presser 5 is a fixed type, but it may be a movable type that can be moved up and down using an air cylinder or the like.

移載装置４は、搬送コンベア２の側方に配置された多軸ロボットＲに取り付けられ、水平方向及び垂直方向への回転並びに旋回ができるようにしてある。 The transfer device 4 is attached to a multi-axis robot R disposed on the side of the conveyor 2 so that it can rotate and turn in the horizontal and vertical directions.

［ベルトの動作原理］
前記スライド板１０に周回されたベルト１１の動作原理を、図７（ａ）〜（ｃ）を参照して説明する。図７（ａ）〜（ｃ）は、ベルト１１の動作原理を説明するための模式図である。図７（ａ）はスライド板１０が最後方に位置している状態を示すものである。この状態から、スライド板１０を図７（ｂ）（ｃ）のように前方に移動させると、そのスライド板１０の外周に周回されたベルト１１のうち、スライド板１０の下面側１１ｙがスライド板１０の上面側に送り出される。反対に、図７（ｃ）のようにスライド板１０が最前方に位置している状態から、スライド板１０を図７（ｂ）、図７（ａ）の順に後方に移動させると、そのスライド板１０の外周に周回されたベルト１１のうち、スライド板１０の上面側１１ｘがスライド板１０の下面側に引き戻される。この動作によって、スライド板１０の外周のベルト１１の上面側１１ｘ側にサンドイッチＳを掬い上げ、掬い上げたサンドイッチＳを他のサンドイッチＳの上に降ろす（重ねる）ことができる。なお、ベルト１１の下面側１１ｙと上面側１１ｘは相対的な概念であり、下面側１１ｙの部分がスライド板１０の上面側に繰り出されると当該部分は上面側１１ｘとなり、反対に、上面側１１ｘの部分がスライド板１０の下面側に引き戻されると当該部分は下面側１１ｙとなる。 [Operation principle of belt]
The operation principle of the belt 11 circulated around the slide plate 10 will be described with reference to FIGS. FIGS. 7A to 7C are schematic diagrams for explaining the operating principle of the belt 11. FIG. 7A shows a state in which the slide plate 10 is located at the rearmost position. When the slide plate 10 is moved forward from this state as shown in FIGS. 7B and 7C, the lower surface side 11y of the slide plate 10 is the slide plate of the belt 11 circulated around the outer periphery of the slide plate 10. 10 is sent to the upper surface side. On the contrary, when the slide plate 10 is moved backward in the order of FIGS. 7B and 7A from the state where the slide plate 10 is located at the foremost position as shown in FIG. Of the belt 11 circulated around the outer periphery of the plate 10, the upper surface side 11 x of the slide plate 10 is pulled back to the lower surface side of the slide plate 10. By this operation, the sandwich S can be scooped up on the upper surface side 11x side of the belt 11 on the outer periphery of the slide plate 10, and the scissored sandwich S can be lowered (stacked) on another sandwich S. Note that the lower surface side 11y and the upper surface side 11x of the belt 11 are relative concepts, and when the lower surface side 11y portion is extended to the upper surface side of the slide plate 10, the portion becomes the upper surface side 11x, and conversely, the upper surface side 11x. When the portion is pulled back to the lower surface side of the slide plate 10, the portion becomes the lower surface side 11y.

（重ね装置の動作）
本発明の重ね装置１の動作の一例を、図１、図８（ａ）〜（ｄ）及び図９（ａ）〜（ｄ）を参照して説明する。ここでは、図３（ａ）〜（ｃ）及び図４（ａ）（ｂ）に示す移載装置４を用いる場合を一例として説明する。なお、図５（ａ）〜（ｄ）及び図６（ａ）（ｂ）に示す移載装置４を用いる場合の動作は、進退機構７の動作を除き、図３（ａ）〜（ｃ）及び図４（ａ）（ｂ）に示す移載装置４を用いる場合と同じであるため、説明を省略する。
（１）搬送コンベア２上に複数のサンドイッチＳを載せ、搬送コンベア２上を搬送する。サンドイッチＳは搬送方向前後に間隔をあけて一列又は略一列に並べて搬送する（図１）。
（２）図１に示すように、搬送コンベア２の搬送方向両側方に配置された位置矯正具３によって、進行するサンドイッチＳの左右のずれを矯正する。位置矯正は、搬送されるすべてのサンドイッチＳに対して行う（図１）。
（３）搬送コンベア２に設けられた先頭のサンドイッチＳが検出されたら、待機状態にある移載装置４（図８（ａ）及び図９（ａ））を多軸ロボットＲによって所定位置に移動させる。
（４）移載装置４を所定位置に移動させたのち、当該移載装置４の進退機構７によってスライド板１０をサンドイッチＳの底面側へ潜り込ませ（図８（ｂ）及び図９（ｂ））、スライド板１０に周回されたベルト１１の下面側１１ｙをスライド板１０の上側に繰り出して当該サンドイッチＳを掬い上げる。このとき、サンドイッチＳの上側を押さえ具５によって押さえる。
（５）多軸ロボットＲによって、サンドイッチＳを掬い上げた移載装置４をその状態のまま上方へ移動させる（図８（ｃ）及び図９（ｃ））。
（６）掬い上げたサンドイッチＳに続くサンドイッチ（本願において「後続サンドイッチ」又は「後続積層食品」という）Ｓ₂が、検出センサー６で検出されたら、上方で待機している移載装置４（図８（ｃ）及び図９（ｃ））を多軸ロボットＲによって後続サンドイッチＳ₂の上方に移動する（図８（ｄ）及び図９（ｄ））。
（７）後続サンドイッチＳ₂の上方に移動したところで、移載装置４の進退機構７によってスライド板１０を後方へスライドさせ、スライド板１０の上側のベルト１１の上面１１ｘ側のサンドイッチＳをスライド板１０の下側に引き戻して当該サンドイッチＳを後続サンドイッチＳ₂の上に重ねる（（図８（ｅ）及び図９（ｅ））。
（８）サンドイッチＳを後続サンドイッチＳ₂の上に重ねたら、多軸ロボットＲによって移載装置４を元の待機状態（図８（ａ）及び図９（ａ））に復帰させる。
（９）以降、前記（３）〜（８）の動作を繰り返し、サンドイッチＳの積重ねを行う。 (Operation of stacking device)
An example of operation | movement of the stacking apparatus 1 of this invention is demonstrated with reference to FIG. 1, FIG. 8 (a)-(d) and FIG. 9 (a)-(d). Here, the case where the transfer apparatus 4 shown to Fig.3 (a)-(c) and Fig.4 (a) (b) is used is demonstrated as an example. The operations when using the transfer device 4 shown in FIGS. 5A to 5D and FIGS. 6A and 6B are the same as those shown in FIGS. And since it is the same as the case where the transfer apparatus 4 shown to Fig.4 (a) (b) is used, description is abbreviate | omitted.
(1) A plurality of sandwiches S are placed on the conveyor 2 and conveyed on the conveyor 2. The sandwiches S are transported in a line or substantially in a line at intervals before and after the transport direction (FIG. 1).
(2) As shown in FIG. 1, the right and left shift of the sandwich S that proceeds is corrected by the position correction tools 3 arranged on both sides of the conveyance conveyor 2 in the conveyance direction. Position correction is performed for all sandwiches S to be conveyed (FIG. 1).
(3) When the leading sandwich S provided on the conveyor 2 is detected, the transfer device 4 (FIGS. 8A and 9A) in the standby state is moved to a predetermined position by the multi-axis robot R. Let
(4) After the transfer device 4 is moved to a predetermined position, the slide plate 10 is brought into the bottom surface side of the sandwich S by the advance / retreat mechanism 7 of the transfer device 4 (FIGS. 8B and 9B). ), The lower surface side 11y of the belt 11 circulated around the slide plate 10 is drawn out to the upper side of the slide plate 10 and the sandwich S is scooped up. At this time, the upper side of the sandwich S is pressed by the presser 5.
(5) By the multi-axis robot R, the transfer device 4 that has scooped up the sandwich S is moved upward as it is (FIGS. 8C and 9C).
(6) When a sandwich S 2 (referred to as “subsequent sandwich” or “subsequent laminated food” in the present application) S ₂ following the scooped sandwich S is detected by the detection sensor 6, the transfer device 4 (see FIG. 8 (c) and FIG. 9 (c)) is moved upward subsequent sandwich S ₂ by a multi-axis robot R (FIG. 8 (d) and 9 (d)).
(7) When moved to the upper side of the subsequent sandwich S _2, the slide plate 10 is slid rearward by the advance / retreat mechanism 7 of the transfer device 4, and the sandwich S on the upper surface 11 x side of the belt 11 on the upper side of the slide plate 10 is moved to the slide plate. 10 is pulled back to the lower side and the sandwich S is overlaid on the succeeding sandwich S ₂ (FIGS. 8 (e) and 9 (e)).
(8) When the sandwich S is overlaid on the subsequent sandwich S ₂ , the transfer device 4 is returned to the original standby state (FIG. 8A and FIG. 9A) by the multi-axis robot R.
(9) Thereafter, the operations of (3) to (8) are repeated, and the sandwiches S are stacked.

なお、サンドイッチＳの掬上げ及び移載は、搬送コンベア２を停止させずに動かしたまま行うことも、搬送コンベア２を停止させて行うこともできる。サンドイッチＳの掬上げ及び移載を、搬送コンベア２を動かしたまま行うときは、多軸ロボットＲによって移載装置４を搬送コンベア２の動きに追従させながらサンドイッチＳの掬上げ及び移載を行う。具体的には、搬送コンベア２に設置された検出センサー６がサンドイッチＳを検出したときに、移載装置４を搬送コンベア２の搬送速度と等速又は略等速で当該搬送コンベア２の搬送方向に移動させながら当該搬送コンベア２で搬送されるサンドイッチＳを掬い上げ、そのサンドイッチＳを掬い上げた移載装置４を後続サンドイッチＳ₂の上方に移動させるとともに、検出センサー６が後続サンドイッチＳ₂を検出したときに、搬送コンベア２と等速又は略等速で当該搬送コンベア２の搬送方向に移動させながら当該サンドイッチＳを後続サンドイッチＳ₂上に載せる。 It should be noted that the sandwich S can be lifted and transferred while the transport conveyor 2 is moved without being stopped, or the transport conveyor 2 is stopped. When the sandwich S is lifted and transferred while the conveyor 2 is moved, the sandwich S is lifted and transferred while the transfer device 4 follows the movement of the conveyor 2 by the multi-axis robot R. . Specifically, when the detection sensor 6 installed on the transport conveyor 2 detects the sandwich S, the transfer device 4 is moved at the same speed or substantially the same speed as the transport speed of the transport conveyor 2 in the transport direction of the transport conveyor 2. The sandwich S transported by the transport conveyor 2 is picked up while being moved, and the transfer device 4 picking up the sandwich S is moved above the subsequent sandwich S ₂ , and the detection sensor 6 moves the subsequent sandwich S ₂ . When detected, the sandwich S is placed on the succeeding sandwich S ₂ while moving in the transport direction of the transport conveyor 2 at a constant speed or substantially the same speed as the transport conveyor 2.

一方、サンドイッチＳの掬上げ及び移載を、搬送コンベア２を停止させて行うときは、移載装置４を搬送コンベア２の走行方向には移動させずにサンドイッチＳの掬上げ及び移載を行う。具体的には、搬送コンベア２に設置された検出センサー６がサンドイッチＳを検出したときに搬送コンベア２での搬送を停止し、検出センサー６で検出されたサンドイッチＳを移載装置４で掬い上げる。移載装置４でサンドイッチＳを掬上げたのち、搬送コンベア２の搬送を再開し、検出センサー６が後続サンドイッチＳ₂を検出したときに搬送コンベア２の搬送を停止し、移載装置４上のサンドイッチＳを搬送コンベア２上で停止している後続サンドイッチＳ₂上に載せる。 On the other hand, when the sandwich S is lifted and transferred while the transport conveyor 2 is stopped, the sandwich S is lifted and transferred without moving the transfer device 4 in the traveling direction of the transport conveyor 2. . Specifically, when the detection sensor 6 installed on the transport conveyor 2 detects the sandwich S, the transport on the transport conveyor 2 is stopped, and the sandwich S detected by the detection sensor 6 is scooped up by the transfer device 4. . After lifting the sandwich S with the transfer device 4, the transfer of the transfer conveyor 2 is resumed. When the detection sensor 6 detects the subsequent sandwich S ₂ , the transfer of the transfer conveyor 2 is stopped, and The sandwich S is placed on the succeeding sandwich S ₂ that is stopped on the conveyor 2.

本発明の重ね装置１は、サンドイッチＳの製造から袋詰めに至る製造・袋詰めライン内に組み込んで使用することのできるものである。具体的には、サンドイッチＳの製造部と切断部の間に配置し、製造されたサンドイッチＳを引き継いで、それらサンドイッチＳを所望数積み重ね、その状態で、サンドイッチＳを切断部に送り出すような構成で用いることができる。 The stacking apparatus 1 of the present invention can be used by being incorporated in a production / bagging line from the production of the sandwich S to the bagging. Specifically, it is arranged between the manufacturing section and the cutting section of the sandwich S, takes over the manufactured sandwich S, stacks the desired number of the sandwich S, and in that state, sends the sandwich S to the cutting section. Can be used.

１積層食品重ね装置（重ね装置）
２搬送コンベア
３位置矯正具
４移載装置
５押さえ具
６検出センサー
７進退機構
７ａスライドチューブ
７ｂスライダー
８フレーム
９保持具
９ａ、９ｂ保持片
１０スライド板
１１ベルト
１１ａ、１１ｂ（ベルトの）端部
１１ｘ（ベルトの）上面側
１１ｙ（ベルトの）下面側
１２ベルト押さえ手段
１３ローラー
１４ａ内挟持体
１４ｂ外挟持体
１５留め具
１６ブラケット
１７軸受
１８送りねじ
１９ａ下側プーリー
１９ｂ上側プーリー
２０タイミングベルト
２１モーター
２２送りねじナット
２３支持板
２３ａ、２３ｂ長孔
２４支持棒
２５ａ、２５ｂ留め具
２６押さえ板
２７支持棒保持具
Ｒ多軸ロボット
Ｓサンドイッチ
Ｓ₂ 後続サンドイッチ（後続積層食品）
1 Stacked food stacking device (stacking device)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 2 Conveyor 3 Position correction tool 4 Transfer apparatus 5 Presser 6 Detection sensor 7 Advance / retreat mechanism 7a Slide tube 7b Slider 8 Frame 9 Holder 9a, 9b Holding piece 10 Slide plate 11 Belt 11a, 11b (Belt) end 11x (Belt) upper surface side 11y (Belt) lower surface side 12 Belt pressing means 13 Roller 14a Inner clamping body 14b Outer clamping body 15 Fastener 16 Bracket 17 Bearing 18 Feed screw 19a Lower pulley 19b Upper pulley 20 Timing belt 21 Motor 22 Feed screw nut 23 Support plate 23a, 23b Long hole 24 Support rod 25a, 25b Fastener 26 Holding plate 27 Support rod holder R Multi-axis robot S Sandwich S ₂ Subsequent sandwich (Subsequent laminated food)

Claims

主食材の間に具材が挟まれた積層食品を他の積層食品上に重ねる積層食品重ね装置において、
前記積層食品を搬送する搬送コンベアと、当該搬送コンベアで搬送される積層食品を掬い上げて他の積層食品の上に重ねる移載装置を備え、
前記移載装置は、多軸ロボットのアームに保持されたフレームと、当該フレームに設けられた進退機構と、当該進退機構に取り付けられた保持具と、当該保持具によって保持されたスライド板と、当該スライド板の外周に周回されたベルトと、当該ベルトを保持するベルト保持具を備え、
前記移載装置は、当該移載装置のスライド板を前記搬送コンベアで搬送される一の積層食品の近傍に配置した状態で、当該移載装置のスライド板を積層食品の下面側に潜り込ませ、当該スライド板の外周に周回されたベルトのうち、当該スライド板の下面側のベルトをスライド板の上面側に繰り出させることによって、前記積層食品をスライド板の上面側に掬い上げることができ、前記積層食品を掬い上げた状態のスライド板をその後に搬送される後続積層食品の上面側に配置し、その位置で当該移載装置のスライド板を引き戻すことによって当該スライド板の上面側に掬い上げられた積層食品を前記後続積層食品上に重ねることができる、
ことを特徴とする積層食品重ね装置。 In a stacked food stacking device that stacks stacked foods with ingredients sandwiched between main ingredients on other stacked foods,
A transport conveyor for transporting the laminated food, and a transfer device that scoops up the stacked food transported by the transport conveyor and stacks it on the other laminated food,
The transfer device includes a frame held by an arm of a multi-axis robot, an advance / retreat mechanism provided in the frame, a holder attached to the advance / retreat mechanism, a slide plate held by the holder, A belt wound around the outer periphery of the slide plate, and a belt holder for holding the belt,
In the state where the transfer device is arranged in the vicinity of the one laminated food conveyed by the conveyor, the slide plate of the transfer device is inserted into the lower surface side of the laminated food, Of the belts circulated around the outer periphery of the slide plate, the laminated food can be scooped up to the upper surface side of the slide plate by feeding the belt on the lower surface side of the slide plate to the upper surface side of the slide plate, The slide plate in which the laminated food has been scooped up is placed on the upper surface side of the subsequent laminated food to be transported thereafter, and the slide plate of the transfer device is pulled back at that position to be scooped up to the upper surface side of the slide plate. The laminated food product can be overlaid on the subsequent laminated food product,
A laminated food stacking apparatus characterized by that.

請求項１記載の積層食品重ね装置において、
搬送される積層食品の少なくとも上方を押さえる押さえ具が設けられた、
ことを特徴とする積層食品重ね装置。 The laminated food stacking apparatus according to claim 1,
A presser that holds at least the upper side of the laminated food to be conveyed is provided,
A laminated food stacking apparatus characterized by that.

請求項１又は請求項２記載の積層食品重ね装置において、
搬送される積層食品の搬送方向左右のずれを矯正する位置矯正具が設けられた、
ことを特徴とする積層食品重ね装置。 In the laminated food layering apparatus according to claim 1 or 2,
A position correction tool was provided to correct the left and right deviations in the direction of conveyance of the laminated food being conveyed.
A laminated food stacking apparatus characterized by that.

主食材の間に具材が挟まれた積層食品を他の積層食品上に重ねる積層食品重ね方法において、
前記積層食品を搬送コンベアで搬送し、
前記搬送コンベアに設置された検出センサーが積層食品を検出したときに、当該搬送コンベア上の積層食品を掬い上げて他の積層食品上に移載する移載装置を、搬送コンベアの搬送速度と等速又は略等速で当該搬送コンベアの搬送方向に移動させながら当該搬送コンベアで搬送される積層食品を掬い上げ、
前記積層食品を掬い上げた移載装置を、前記搬送コンベアで搬送される後続積層食品の上方に移動させるとともに、前記検出センサーが後続積層食品を検出したときに、当該搬送コンベアと等速又は略等速で当該搬送コンベアの搬送方向に移動させながら当該積層食品を搬送コンベアで搬送させる後続積層食品上に重ねる、
ことを特徴とする積層食品重ね方法。 In the layered food stacking method in which the layered food in which ingredients are sandwiched between the main ingredients is stacked on another layered food,
Transport the laminated food on a conveyor,
When the detection sensor installed on the conveyor conveys the laminated food, the transfer device that scoops up the laminated food on the conveyor and transfers it onto the other laminated food, such as the conveyance speed of the conveyor Scooping up the laminated food conveyed by the conveyor while moving in the conveying direction of the conveyor at high speed or substantially constant speed,
The transfer device that picks up the layered food is moved above the subsequent layered food conveyed by the conveyor, and when the detection sensor detects the subsequent layered food, it is equal to or approximately the same as the conveyor. Overlapping on the subsequent laminated food that conveys the laminated food on the conveyor while moving in the conveyance direction of the conveyor at a constant speed,
A method for stacking laminated food products.

主食材の間に具材が挟まれた積層食品を他の積層食品上に重ねる積層食品重ね方法において、
前記積層食品を搬送コンベアで搬送し、
前記搬送コンベアに設置された検出センサーが積層食品を検出したときに当該搬送コンベアでの搬送を停止し、
前記検出センサーで検出された積層食品を前記搬送コンベアの側方に配置された移載装置で掬い上げ、
前記移載装置での積層食品の掬上げ後に搬送コンベアでの搬送を再開し、
前記検出センサーが後続積層食品を検出したときに前記搬送コンベアの搬送を停止し、
前記移載装置で掬い上げた積層食品を前記搬送コンベア上で停止している後続積層食品上に重ねる、
ことを特徴とする積層食品重ね方法。 In the layered food stacking method in which the layered food in which ingredients are sandwiched between the main ingredients is stacked on another layered food,
Transport the laminated food on a conveyor,
When the detection sensor installed on the transport conveyor detects the laminated food, the transport on the transport conveyor is stopped,
The stacked food detected by the detection sensor is scooped up by a transfer device disposed on the side of the conveyor,
After lifting the laminated food in the transfer device, restart the transfer on the transfer conveyor,
When the detection sensor detects the subsequent laminated food, the conveyance of the conveyance conveyor is stopped,
Stacking the laminated food picked up by the transfer device on the subsequent laminated food stopped on the conveyor;
A method for stacking laminated food products.

請求項４又は請求項５記載の積層食品重ね方法において、
移載装置は、多軸ロボットのアームに保持されたフレームと、当該フレームに設けられた進退機構と、当該進退機構に取り付けられた保持具と、当該保持具によって保持されたスライド板と、当該スライド板の外周に周回されたベルトと、当該ベルトを保持するベルト保持具を備えたものであり、
前記移載装置のスライド板を積層食品の下面側に潜り込ませ、当該スライド板の外周に周回されたベルトのうち、当該スライド板の下面側のベルトをスライド板の上面側に繰り出させることによって、前記積層食品をスライド板の上面側に掬い上げ、
前記積層食品を掬い上げた状態のスライド板をその後に搬送される後続積層食品の上面側に配置し、その位置で当該移載装置のスライド板を引き戻すことによって当該スライド板の上面側に掬い上げられた積層食品を前記後続積層食品上に重ねる、
ことを特徴とする積層食品重ね方法。 In the laminated food layering method according to claim 4 or 5,
The transfer device includes a frame held by an arm of a multi-axis robot, an advance / retreat mechanism provided on the frame, a holder attached to the advance / retreat mechanism, a slide plate held by the holder, A belt wrapped around the outer periphery of the slide plate and a belt holder for holding the belt;
By letting the slide plate of the transfer device into the lower surface side of the laminated food, among the belts circulated around the outer periphery of the slide plate, the belt on the lower surface side of the slide plate is fed to the upper surface side of the slide plate, Scoop up the laminated food on the upper surface side of the slide plate,
The slide plate in a state where the laminated food is scooped up is placed on the upper surface side of the subsequent laminated food to be transported thereafter, and the slide plate of the transfer device is pulled back at that position to scoop up the upper surface side of the slide plate. Stacking the laminated food product on the subsequent laminated food product,
A method for stacking laminated food products.