JP2021003743A - Scooping-up device - Google Patents

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Abstract

To provide a scooping-up device capable of restraining a change in attitude of a transfer target object without impairing an external appearance of the transfer target object when scooping-up and transferring the transfer target object.SOLUTION: A scooping-up device 1 includes a presser plate 4 for restraining a change in attitude of a transfer target object W placed at a prescribed location by making contact with an upper surface of the transfer object W, and thin plates 15, 16 which are inserted and extracted to/from the lower side of the transfer target object W with the presser plate 4 in contact with the upper surface of the transfer object W. The presser plate 4 has recessed parts 21, 27, 28 recessed in a plate thickness direction of the presser plate 4 on a surface of the transfer target object W side on the presser plate 4 and an edge part 22 formed around the recessed parts 21, 27, 28. The edge part 22 comes into contact with a peripheral edge part of the transfer target object W.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

この発明は、移載対象物を移載する装置に関し、特に、所定の箇所に載置された移載対象物の下側に薄板を挿入して移載対象物をすくい上げて移載する装置に関するものである。 The present invention relates to an apparatus for transferring an object to be transferred, and more particularly to an apparatus for scooping up and transferring an object to be transferred by inserting a thin plate under the object to be transferred placed at a predetermined position. It is a thing.

特許文献１には、コンベヤによって搬送されてくるサンドイッチなどの柔軟な材料（以下、移載対象物と記す。）をすくい上げて移載するときに、移載対象物の上下両側から移載対象物を把持するように構成された把持装置が記載されている。その装置は、移載対象物の下側に抜き差し可能に構成された薄板と、移載対象物の上面に接触して移載対象物の姿勢の変化を抑制するアッパーガイドとを備えている。アッパーガイドはフレームと、移載対象物側に突出するように湾曲した複数の帯状体とを有しており、フレームに各帯状体の一方の端部が固定されかつフレームに形成された貫通孔の内部に他方の端部が配置されている。アッパーガイドは薄板に対して上下方向にスライド可能に構成されている。移載対象物を把持するときには、移載対象物の上方にアッパーガイドを位置させ、移載対象物の上面にアッパーガイドを接触させるように装置の全体を下降させる。各帯状体は移載対象物側に突出するように湾曲しているので、移載対象物の上面のうちの幅方向での中央部に、各帯状体の中央部が接触する。アッパーガイドを更に下降させていくと、移載対象物に押されて各帯状体の他方の端部が貫通孔を通過し、各帯状体は次第に平坦な形状になる。つまり、移載対象物はその中央部から周縁部に向かって次第に押圧され、移載対象物の全体がアッパーガイドによってコンベヤに押し付けられた状態になる。このようにアッパーガイドによってコンベヤに移載対象物を押し付けた状態で、移載対象物の下側に薄板を挿入し、その後、移載対象物を移載する。 In Patent Document 1, when a flexible material such as a sandwich conveyed by a conveyor (hereinafter referred to as a transfer object) is scooped up and transferred, the transfer object is transferred from both the upper and lower sides of the transfer object. A gripping device configured to grip the is described. The device includes a thin plate that can be inserted and removed under the transfer object, and an upper guide that contacts the upper surface of the transfer object and suppresses a change in the posture of the transfer object. The upper guide has a frame and a plurality of strips curved so as to project toward the object to be transferred, and one end of each strip is fixed to the frame and a through hole formed in the frame. The other end is located inside the. The upper guide is configured to be slidable in the vertical direction with respect to the thin plate. When gripping the object to be transferred, the upper guide is positioned above the object to be transferred, and the entire device is lowered so that the upper guide is in contact with the upper surface of the object to be transferred. Since each strip is curved so as to project toward the transfer target, the central portion of each strip contacts the central portion of the upper surface of the transfer target in the width direction. When the upper guide is further lowered, it is pushed by the object to be transferred and the other end of each strip passes through the through hole, and each strip gradually becomes a flat shape. That is, the object to be transferred is gradually pressed from the central portion toward the peripheral portion thereof, and the entire object to be transferred is pressed against the conveyor by the upper guide. With the object to be transferred pressed against the conveyor by the upper guide in this way, a thin plate is inserted under the object to be transferred, and then the object to be transferred is transferred.

特開２０１８−１２１５６号公報JP-A-2018-12156

移載対象物がサンドイッチなどの柔軟な材料である場合に、上記の特許文献１に記載されているように、サンドイッチの中央部から周縁部に向かって押圧していくと、食パンによって挟まれている具材がはみ出てたり、食パンの表面における中央部に各帯状体の跡が付いたりする可能性がある。すなわち、商品としての見栄えが悪化してしまう可能性があり、未だ改良の余地があった。 When the object to be transferred is a flexible material such as a sandwich, as described in Patent Document 1 above, when the sandwich is pressed from the central portion toward the peripheral portion, it is sandwiched by the bread. There is a possibility that the ingredients may stick out or marks of each band may be left in the center of the surface of the bread. That is, there is a possibility that the appearance as a product may deteriorate, and there is still room for improvement.

この発明は上記の技術的課題に着目してなされたものであって、移載対象物をすくい上げて移載するときに、移載対象物の見栄えを損なうことなく、移載対象物の姿勢の変化を抑制することのできるすくい上げ装置を提供することを目的とするものである。 The present invention has been made by paying attention to the above technical problems, and when the transfer object is scooped up and transferred, the posture of the transfer object is maintained without spoiling the appearance of the transfer object. It is an object of the present invention to provide a scooping device capable of suppressing a change.

上記の目的を達成するために、この発明は、所定の箇所に載置されている移載対象物の上面に接触して前記移載対象物の姿勢の変化を抑制する押え板と、前記移載対象物の上面に前記押え板が接触している状態で前記移載対象物の下側に抜き差しされる薄板とを備えているすくい上げ装置において、前記押え板は、前記押え板における前記移載対象物側の面に、前記押え板の板厚方向に窪んだ凹部と、前記凹部の周囲に形成されたエッジ部とを備え、前記移載対象物の周縁部に前記エッジ部が接触することを特徴とするものである。 In order to achieve the above object, the present invention comprises a pressing plate that contacts the upper surface of a transfer object placed at a predetermined position and suppresses a change in the posture of the transfer object, and the transfer. In a scooping device including a thin plate that is inserted and removed from the lower side of the transfer object while the presser plate is in contact with the upper surface of the object to be mounted, the presser plate is the transfer on the presser plate. The surface on the object side is provided with a recess recessed in the thickness direction of the holding plate and an edge portion formed around the recess, and the edge portion comes into contact with the peripheral edge portion of the transfer target object. It is characterized by.

この発明では、前記押え板における前記凹部が形成された残厚部分に、前記板厚方向に貫通する貫通孔が形成されており、前記押え板から前記移載対象物を離すときに、前記貫通孔を介して前記凹部内に空気を供給する空気供給装置を備えていてよい。 In the present invention, a through hole penetrating in the plate thickness direction is formed in the residual thickness portion of the presser plate where the recess is formed, and when the transfer object is separated from the presser plate, the penetration is formed. An air supply device for supplying air into the recess through the hole may be provided.

この発明によれば、所定の箇所に載置されている移載対象物をすくい上げる過程で、移載対象物の上面に押え板が接触させられる。その押え板における移載対象物側の面には、板厚方向に窪んだ凹部が形成されており、その凹部の周囲に形成されたエッジ部が移載対象物の周縁部に接触するようになっている。したがって、移載対象物の中央部が押え板によって押圧されることが抑制されるため、移載対象物が複数の柔軟な材料を積層した積層体であったとしても、挟み込んだ材料が移載対象物の外部に押し出されることを抑制できる。また、移載対象物の周縁部がエッジ部によって押圧されてエッジ部の跡が移載対象物の周縁部に形成されるとしても、移載対象物の中央部に比較して目立ちにくい箇所であるので、いわゆる押し跡が形成されることによる見栄えの悪化を抑制できる。さらに、移載対象物の上面に押え板を接触させている状態で、移載対象物の下側に薄板を抜き差しするので、すくい上げる過程での移載対象物の姿勢あるいは向きの変化を抑制できると共に、後工程での処理に支障を来すなどの事態を未然に防止することができる。 According to the present invention, the pressing plate is brought into contact with the upper surface of the transfer object in the process of scooping up the transfer object placed at a predetermined position. A recessed portion in the plate thickness direction is formed on the surface of the holding plate on the transfer target side so that the edge portion formed around the recess is in contact with the peripheral edge portion of the transfer target. It has become. Therefore, since the central portion of the transfer target is suppressed from being pressed by the presser plate, even if the transfer target is a laminated body in which a plurality of flexible materials are laminated, the sandwiched material is transferred. It is possible to suppress being pushed out of the object. Further, even if the peripheral portion of the transfer target is pressed by the edge portion and a trace of the edge portion is formed on the peripheral portion of the transfer target, the portion is less noticeable than the central portion of the transfer target. Therefore, it is possible to suppress the deterioration of the appearance due to the formation of so-called imprints. Further, since the thin plate is inserted and removed from the lower side of the transfer object while the holding plate is in contact with the upper surface of the transfer object, it is possible to suppress the change in the posture or orientation of the transfer object during the scooping process. At the same time, it is possible to prevent a situation such as an obstacle in the processing in the post-process.

また、この発明では、押え板から移載対象物を離すときに、凹部と移載対象物とによって形成された空間の内部に空気供給装置によって空気が供給され、その空気流によって移載対象物が押圧される。そのため、押え板から移載対象物をすみやかに離脱させることができる。また、空気によって移載対象物を押圧して押え板と移載対象物との接触状態を解消するため、押え板から移載対象物が離脱する過程で、移載対象物が特には損傷することがない。それらの結果、高速でしかも歩留まりのよい装置とすることができる。 Further, in the present invention, when the transfer object is separated from the holding plate, air is supplied to the inside of the space formed by the recess and the transfer object by the air supply device, and the transfer object is supplied by the air flow. Is pressed. Therefore, the object to be transferred can be quickly removed from the holding plate. In addition, in order to eliminate the contact state between the holding plate and the transfer target by pressing the transfer target with air, the transfer target is particularly damaged in the process of separating the transfer target from the presser plate. Never. As a result, it is possible to obtain a device having a high speed and a high yield.

この発明に係るすくい上げ装置の一例を模式的に示す側面図である。It is a side view which shows typically an example of the scooping device which concerns on this invention. 押え板４の一例を模式的に示す上視図である。It is an upper view which shows an example of the presser plate 4 schematically. 図２に示すＡ−Ａ線に沿う断面図である。It is sectional drawing which follows the AA line shown in FIG. この発明における押え板の他の例を模式的に示す上視図である。It is a top view which shows the other example of the holding plate in this invention schematically. 図４に示すＢ−Ｂ線に沿う断面図である。It is sectional drawing which follows the line BB shown in FIG. 図４に示すＣ−Ｃ線に沿う断面図である。It is sectional drawing which follows the CC line shown in FIG.

（第１実施例）
次に、この発明をより具体的に説明する。この発明に係るすくい上げ装置は、移載対象物の姿勢を特には崩すことなくすくい上げるように構成されており、所定の箇所に載置されている移載対象物をすくい上げるときに、移載対象物の上面に接触することによって移載対象物の姿勢の変化を抑制する押え板を備えている。上記の移載対象物は、一例として食パンによって具材を挟み込んだサンドイッチであってよく、所定の箇所はベルトコンベヤなどのコンベヤやテーブルなどであってよい。 (First Example)
Next, the present invention will be described more specifically. The scooping device according to the present invention is configured to scoop up the transfer object without particularly disturbing the posture of the transfer object, and when scooping the transfer object placed in a predetermined place, the transfer object is to be scooped up. It is equipped with a holding plate that suppresses changes in the posture of the object to be transferred by contacting the upper surface of the object. As an example, the object to be transferred may be a sandwich in which ingredients are sandwiched between breads, and the predetermined portion may be a conveyor such as a belt conveyor or a table.

図１は、この発明に係るすくい上げ装置１の一例を模式的に示す側面図である。図１に示すように、すくい上げ装置１は当該すくい上げ装置１の長さ方向に延びる平板状のベースプレート２を備えており、すくい上げ装置１の上下方向でベースプレート２の上側に図示しない多関節型ロボットのアーム部が取り付けられる。多関節型ロボットは三次元方向に移動可能に構成されており、多関節型ロボットを動作させることによって図示しないコンベヤ上でのすくい上げ装置１の位置や姿勢、向き、高さなどを変更するように構成されている。多関節型ロボットによるすくい上げ装置１の位置や姿勢、向き、高さなどの変更は、例えば、カメラによってコンベヤ上に載置されたサンドイッチ（それぞれ図示せず）を撮影し、その画像データを図示しないコントローラーによって解析し、その解析結果に基づいて多関節型ロボットを制御することによって行う。 FIG. 1 is a side view schematically showing an example of the scooping device 1 according to the present invention. As shown in FIG. 1, the scooping device 1 includes a flat plate-shaped base plate 2 extending in the length direction of the scooping device 1, and is an articulated robot (not shown) above the base plate 2 in the vertical direction of the scooping device 1. The arm part is attached. The articulated robot is configured to be movable in three-dimensional directions, and the position, posture, orientation, height, etc. of the scooping device 1 on a conveyor (not shown) can be changed by operating the articulated robot. It is configured. To change the position, posture, orientation, height, etc. of the scooping device 1 by an articulated robot, for example, a camera captures a sandwich (not shown) placed on a conveyor, and the image data is not shown. It is analyzed by a controller and controlled by controlling an articulated robot based on the analysis result.

長さ方向でベースプレート２の一方の端部に図１での上下方向に延びるレール３が設けられている。レール３に沿ってスライド可能に押さえ板４が取り付けられている。押さえ板４はサンドイッチの下側に二枚の薄板を挿入する際に、サンドイッチの上面に接触してサンドイッチを軽く押さえることによってサンドイッチの姿勢の変化を抑制するものである。 A rail 3 extending in the vertical direction in FIG. 1 is provided at one end of the base plate 2 in the length direction. A holding plate 4 is attached so as to be slidable along the rail 3. When the two thin plates are inserted under the sandwich, the pressing plate 4 comes into contact with the upper surface of the sandwich and lightly presses the sandwich to suppress the change in the posture of the sandwich.

また、上下方向でレール３の下部に、押さえ板４を元の位置に戻すリターンスプリング５が設けられている。リターンスプリング５は押さえ板４を上下方向で下方に引き下げるように、押さえ板４に弾性力を付与している。なお、以下の説明では、すくい上げ装置１の長さ方向で押さえ板４が設けられている側をすくい上げ装置１の先端部側と称する。 Further, a return spring 5 for returning the holding plate 4 to the original position is provided below the rail 3 in the vertical direction. The return spring 5 applies an elastic force to the pressing plate 4 so as to pull the pressing plate 4 downward in the vertical direction. In the following description, the side where the holding plate 4 is provided in the length direction of the scooping device 1 is referred to as the tip end side of the scooping device 1.

ベースプレート２の下側には、ベースプレート２の長さ方向と平行な方向に延びる図示しないリニヤガイドが取り付けられている。そのリニヤガイドを介してベースプレート２に移動可能に本体部６が取り付けられている。本体部６はケース７を備えており、そのケース７にモータ８が一体に取り付けられている。モータ８のロータ軸はケース７の内部に延び出ており、このロータ軸に駆動ローラ９の一方の端部が接続されている。駆動ローラ９の他方の端部はケース７の外側に延び出ており、その他方の端部にピニオンギヤ１０が取り付けられている。これらモータ８と駆動ローラ９とピニオンギヤ１０とは同一の軸線上に配置されている。また、駆動ローラ９の直径とピニオンギヤ１０のピッチ円直径とはほぼ同じ径に設定されている。ピニオンギヤ１０の少なくとも一部はギヤケース１１によって覆われている。なお、モータ８は上述したコントローラーからの制御指令信号に基づいて動作するように構成されている。 A linear guide (not shown) extending in a direction parallel to the length direction of the base plate 2 is attached to the lower side of the base plate 2. The main body 6 is attached to the base plate 2 via the linear guide. The main body 6 includes a case 7, and a motor 8 is integrally attached to the case 7. The rotor shaft of the motor 8 extends inside the case 7, and one end of the drive roller 9 is connected to the rotor shaft. The other end of the drive roller 9 extends outward of the case 7, and the pinion gear 10 is attached to the other end. The motor 8, the drive roller 9, and the pinion gear 10 are arranged on the same axis. Further, the diameter of the drive roller 9 and the pitch circle diameter of the pinion gear 10 are set to substantially the same diameter. At least a part of the pinion gear 10 is covered by the gear case 11. The motor 8 is configured to operate based on the control command signal from the controller described above.

また、ベースプレート２にサイドプレート１２が取り付けられている。サイドプレート１２にピニオンギヤ１０に噛み合う歯が形成されたラック１３が設けられている。したがって、コントローラーによってモータ８が駆動されて駆動ローラ９と共にピニオンギヤ１０が回転すると、ラック１３に沿ってピニオンギヤ１０が前後動し、これに伴って本体部６がすくい上げ装置１の長さ方向に前後動する。 Further, the side plate 12 is attached to the base plate 2. A rack 13 having teeth that mesh with the pinion gear 10 is provided on the side plate 12. Therefore, when the motor 8 is driven by the controller and the pinion gear 10 rotates together with the drive roller 9, the pinion gear 10 moves back and forth along the rack 13, and the main body 6 moves back and forth in the length direction of the scooping device 1 accordingly. To do.

本体部６の下側にフィルムユニット１４が着脱可能に取り付けられている。フィルムユニット１４は、サンドイッチの下側に挿入される２枚の薄板１５，１６を保持すると共に、それらの薄板１５，１６に巻き掛けられたフィルムを保持するものであって、ここに示す例では、クランプ１７によって本体部６に取り付けられている。 A film unit 14 is detachably attached to the lower side of the main body 6. The film unit 14 holds two thin plates 15 and 16 inserted under the sandwich, and also holds a film wound around the thin plates 15 and 16, in the example shown here. , Is attached to the main body 6 by a clamp 17.

各薄板１５，１６はすくい上げ装置１の上下方向に僅かな隙間を空けて重ねられており、それらの薄板１５，１６の先端部１５Ａ，１６Ａを押え板４側に突出させた状態で、フィルムユニット１４に薄板１５，１６の後端部１５Ｂ，１６Ｂが取り付けられている。各薄板１５，１６のそれぞれには、環状のフィルムが巻き掛けられている。各フィルムは上記の隙間で、テープや接着剤などの所定の接着手段によって互いに接着されている。なお、図１では、図面を簡単にするため、各フィルムを省略している。また、以下の説明では、２枚の薄板１５，１６のうち、上下方向で下薄板１６の上側に位置する薄板を上薄板１５と称し、上薄板１５の下側に位置する薄板を下薄板１６と称する。上薄板１５に巻き掛けられたフィルムを上フィルムと称し、下薄板１６に巻き掛けられたフィルムを下フィルムと称する。 The thin plates 15 and 16 are stacked with a slight gap in the vertical direction of the scooping device 1, and the film unit is in a state where the tips 15A and 16A of the thin plates 15 and 16 are projected toward the holding plate 4. The rear ends 15B and 16B of the thin plates 15 and 16 are attached to 14. An annular film is wrapped around each of the thin plates 15 and 16. The films are adhered to each other by a predetermined adhesive means such as tape or an adhesive in the above gap. In FIG. 1, each film is omitted in order to simplify the drawing. Further, in the following description, of the two thin plates 15 and 16, the thin plate located above the lower thin plate 16 in the vertical direction is referred to as the upper thin plate 15, and the thin plate located below the upper thin plate 15 is referred to as the lower thin plate 16. It is called. The film wound around the upper thin plate 15 is referred to as an upper film, and the film wound around the lower thin plate 16 is referred to as a lower film.

サンドイッチの下側に薄板１５，１６を挿入する挿入長さと同じ長さ、サンドイッチの下側に各フィルムを送り込むようになっている。サンドイッチの下側に各フィルムを送り込む構成について説明すると、駆動ローラ９によって回転させられる従動ローラ１８がフィルムユニット１４に回転自在に取り付けられている。その従動ローラ１８は本体部６にフィルムユニット１４を取り付けることによって、駆動ローラ９にトルク伝達可能に係合される。この従動ローラ１８に下フィルムが巻き掛けられている。したがって、駆動ローラ９に従動ローラ１８が係合すると、それらのローラ９，１８の間に下フィルムが挟み付けられ、各ローラ９，１８の回転に伴って下薄板１６に沿って下フィルムが走行させられる。 Each film is fed to the underside of the sandwich with the same length as the insertion length for inserting the thin plates 15 and 16 under the sandwich. Explaining the configuration in which each film is fed to the lower side of the sandwich, the driven roller 18 rotated by the driving roller 9 is rotatably attached to the film unit 14. The driven roller 18 is engaged with the drive roller 9 so as to be able to transmit torque by attaching the film unit 14 to the main body 6. The lower film is wound around the driven roller 18. Therefore, when the driven rollers 18 are engaged with the drive rollers 9, the lower film is sandwiched between the rollers 9 and 18, and the lower film runs along the lower thin plate 16 as the rollers 9 and 18 rotate. Be made to.

従動ローラ１８と互いに隣接してフリーローラ１９がフィルムユニット１４に回転自在に取り付けられている。フリーローラ１９に上フィルムが巻き掛けられている。各フィルムは上述したように互いに接着されているため、下フィルムの走行に伴って上薄板１５に沿って上フィルムが走行させられる。また、フィルムユニット１４には、上薄板１５から上フィルムが離隔することを抑制するテンションローラ２０が回転自在に取り付けられている。 A free roller 19 is rotatably attached to the film unit 14 adjacent to the driven roller 18. The upper film is wrapped around the free roller 19. Since the films are adhered to each other as described above, the upper film is caused to run along the upper thin plate 15 as the lower film runs. Further, a tension roller 20 that prevents the upper film from being separated from the upper thin plate 15 is rotatably attached to the film unit 14.

ここで、上述した押え板４の構成について具体的に説明する。図２は押え板４の一例を模式的に示す上視図であり、図３は図２に示すＡ−Ａ線に沿う断面図である。押え板４は全体として矩形状を成しており、押え板４の板厚方向で一方側に、板厚方向に窪んだ凹部２１が形成されている。凹部２１は、ここに示す例では、押え板４の外形に倣った矩形状を成している。凹部２１の周縁部分がいわゆるエッジ部２２となっており、エッジ部２２がサンドイッチＷの上面に接触するようになっている。したがって、サンドイッチＷの上面にエッジ部２２が接触すると、サンドイッチＷと押え板４との間に、図３に示すように、凹部２１の立体的な形状に倣った空間Ｓが形成される。 Here, the configuration of the presser plate 4 described above will be specifically described. FIG. 2 is an upper view schematically showing an example of the pressing plate 4, and FIG. 3 is a cross-sectional view taken along the line AA shown in FIG. The presser plate 4 has a rectangular shape as a whole, and a recess 21 recessed in the plate thickness direction is formed on one side of the presser plate 4 in the plate thickness direction. In the example shown here, the recess 21 has a rectangular shape that follows the outer shape of the holding plate 4. The peripheral edge portion of the recess 21 is a so-called edge portion 22, and the edge portion 22 comes into contact with the upper surface of the sandwich W. Therefore, when the edge portion 22 comes into contact with the upper surface of the sandwich W, a space S that follows the three-dimensional shape of the recess 21 is formed between the sandwich W and the pressing plate 4, as shown in FIG.

押え板４の板厚方向で、押え板４のうちの凹部２１が形成された部分に、つまり、押え板４における凹部２１が形成された残厚部分２３に、板厚方向に残厚部分２３を貫通する貫通孔２４が形成されており、貫通孔２４にエアチューブ２５を介してこの発明における空気供給装置に相当するブロワー２６が連結されている。ブロワー２６は上述したコントローラーからの制御指令信号に基づいて動作して上記の空間Ｓに空気を供給するように構成されている。 In the plate thickness direction of the presser plate 4, the portion of the presser plate 4 where the recess 21 is formed, that is, the residual thickness portion 23 in which the recess 21 is formed in the presser plate 4, and the residual thickness portion 23 in the plate thickness direction. A through hole 24 is formed through the through hole 24, and a blower 26 corresponding to the air supply device in the present invention is connected to the through hole 24 via an air tube 25. The blower 26 is configured to operate based on the control command signal from the controller described above to supply air to the space S described above.

上述した構成のすくい上げ装置１の作用について説明する。すくい上げ装置１が図示しないコンベヤの上方であってかつ所定の待機位置に配置されている状態で、サンドイッチＷがコンベヤに載って搬送されてくると、カメラなどの適宜のセンサでサンドイッチＷの位置や向きが取得される。取得した情報に基づいて多関節型ロボットが動作させられ、サンドイッチＷの向きと押さえ板４の向きとを一致させ、かつ、サンドイッチＷの直上に押え板４を位置させた状態で、すくい上げ装置１の下降が開始される。つまり、すくい上げ装置１はサンドイッチＷと同速度で搬送方向で前方に移動しつつ下降する。サンドイッチＷの上面に押え板４のエッジ部２２が接触すると、押え板４の下降はサンドイッチＷによって阻止あるいは停止されるが、すくい上げ装置１の下降は継続しているから、押え板４はレール３に沿って上下方向で上側にスライドする。サンドイッチＷの周縁部は押え板４の重さやリターンスプリング５の弾性力に応じた荷重によってコンベヤに押し付けられた状態になる。そのため、サンドイッチＷの姿勢の変化が抑制される。また、サンドイッチＷの上面には、押え板４のエッジ部２２が接触し、サンドイッチＷの中央部に対応して凹部２１が配置されるので、サンドイッチＷの中央部分は押え板４によって特には押圧されない。したがって、サンドイッチＷの具材がサンドイッチＷの外部に押し出されることを抑制できる。 The operation of the scooping device 1 having the above-described configuration will be described. When the sandwich W is carried on the conveyor while the scooping device 1 is located above the conveyor (not shown) and at a predetermined standby position, the position of the sandwich W is determined by an appropriate sensor such as a camera. The orientation is acquired. The scooping device 1 is operated with the articulated robot operated based on the acquired information, the orientation of the sandwich W and the orientation of the holding plate 4 are matched, and the holding plate 4 is positioned directly above the sandwich W. Begins to descend. That is, the scooping device 1 descends while moving forward in the transport direction at the same speed as the sandwich W. When the edge portion 22 of the presser plate 4 comes into contact with the upper surface of the sandwich W, the lowering of the presser plate 4 is blocked or stopped by the sandwich W, but the lowering of the scooping device 1 continues, so that the presser plate 4 is the rail 3 Slide up and down along. The peripheral edge of the sandwich W is pressed against the conveyor by a load corresponding to the weight of the pressing plate 4 and the elastic force of the return spring 5. Therefore, the change in the posture of the sandwich W is suppressed. Further, since the edge portion 22 of the pressing plate 4 comes into contact with the upper surface of the sandwich W and the recess 21 is arranged corresponding to the central portion of the sandwich W, the central portion of the sandwich W is particularly pressed by the pressing plate 4. Not done. Therefore, it is possible to prevent the ingredients of the sandwich W from being pushed out of the sandwich W.

下薄板１５がコンベヤとほぼ同じ高さまで下降すると、すくい上げ装置１の下降が停止される。また、モータ８が正回転方向に回転させられ、それによって駆動ローラ９およびピニオンギヤ１０がモータ８と同様に正回転方向に回転させられる。ここで、正回転方向とは、サンドイッチＷに対して各薄板１５，１６を接近させる場合におけるモータ８の回転方向を意味している。ピニオンギヤ１０はラック１３に噛み合っているため、ラック１３に沿ってピニオンギヤ１０が移動する。これによってサンドイッチＷに向かって本体部６が前進する。また、モータ８の正回転に伴って駆動ローラ９が正回転し、それによって駆動ローラ９に係合している従動ローラ１８が駆動ローラ９とは反対方向に回転する。図１に示す構成では、モータ８および駆動ローラ９が時計回りに回転し、従動ローラ１８が反時計回りに回転する。また、駆動ローラ９の直径はピニオンギヤ１０のピッチ円直径とほぼ同じに設定されている。そのため、本体部６が移動する長さとほぼ同じ長さ、つまり、各上薄板１５，１６を挿入する挿入長さと同じ長さ、上薄板１５の下側から上側に上薄板１５の先端部を通って上フィルムが走行し、下薄板１６の上側から下側に下薄板１６の先端部を通って下フィルムが走行する。 When the lower thin plate 15 descends to substantially the same height as the conveyor, the descending of the scooping device 1 is stopped. Further, the motor 8 is rotated in the forward rotation direction, whereby the drive roller 9 and the pinion gear 10 are rotated in the forward rotation direction in the same manner as the motor 8. Here, the forward rotation direction means the rotation direction of the motor 8 when the thin plates 15 and 16 are brought close to the sandwich W. Since the pinion gear 10 meshes with the rack 13, the pinion gear 10 moves along the rack 13. As a result, the main body 6 moves forward toward the sandwich W. Further, the drive roller 9 rotates forward with the forward rotation of the motor 8, whereby the driven roller 18 engaged with the drive roller 9 rotates in the direction opposite to that of the drive roller 9. In the configuration shown in FIG. 1, the motor 8 and the driving roller 9 rotate clockwise, and the driven roller 18 rotates counterclockwise. Further, the diameter of the drive roller 9 is set to be substantially the same as the pitch circle diameter of the pinion gear 10. Therefore, the length of the main body 6 is approximately the same as the moving length, that is, the same length as the insertion length for inserting the upper thin plates 15 and 16, and the tip of the upper thin plate 15 is passed from the lower side to the upper side of the upper thin plate 15. The upper film runs, and the lower film runs from the upper side to the lower side of the lower thin plate 16 through the tip end portion of the lower thin plate 16.

このようにしてサンドイッチＷの下側に各薄板１５，１６が挿入されると共に各薄板１５，１６に巻き掛けられたフィルムが送り込まれ、コンベヤの上から上薄板１５の上にサンドイッチＷが移載される。また、サンドイッチＷの下側に各薄板１５，１６を挿入している場合であっても、サンドイッチＷの上面に押え板４が接触しており、サンドイッチＷは上記の荷重によってコンベヤや上薄板１５に押し付けられた状態になっている。そのため、サンドイッチＷの下側に各薄板１５，１６を挿入している場合であっても、サンドイッチＷの姿勢の変化が抑制される。また、サンドイッチＷの中央部分は押え板４によって特には押圧されないので、サンドイッチＷの具材がサンドイッチＷの外部に押し出されることを抑制できる。なお、モータ８の駆動量や各薄板１５，１６の挿入長さ、各フィルムの送り長さなどは、上述したカメラなどの各種のセンサによって取得した情報に基づいて設定することができる。 In this way, the thin plates 15 and 16 are inserted under the sandwich W, the film wound around the thin plates 15 and 16 is fed, and the sandwich W is transferred from the top of the conveyor onto the upper thin plate 15. Will be done. Further, even when the thin plates 15 and 16 are inserted under the sandwich W, the pressing plate 4 is in contact with the upper surface of the sandwich W, and the sandwich W is placed on the conveyor or the upper thin plate 15 by the above load. It is in a state of being pressed against. Therefore, even when the thin plates 15 and 16 are inserted under the sandwich W, the change in the posture of the sandwich W is suppressed. Further, since the central portion of the sandwich W is not particularly pressed by the pressing plate 4, it is possible to prevent the ingredients of the sandwich W from being pushed out of the sandwich W. The driving amount of the motor 8, the insertion length of each of the thin plates 15 and 16, the feed length of each film, and the like can be set based on the information acquired by various sensors such as the above-mentioned camera.

そして、上薄板１５の上にサンドイッチＷが移載されると、モータ８が停止させられる。この状態では、サンドイッチＷは押え板４と上薄板１５との間に挟み付けられており、サンドイッチＷの姿勢は特には変化しない。また、サンドイッチＷの中央部は押え板４によって特には押圧されないので、具材がはみ出ることはない。次いで、すくい上げ装置１をサンドイッチＷの移動速度と同じ速度で搬送方向で前方に移動させつつ、予め定めた高さまで一旦、コンベヤに対して垂直に上昇させる。その理由について説明すると、コンベヤによってサンドイッチＷを繰り返し搬送し、また上記のようにして移載すると、サンドイッチＷの油分や水分によってコンベヤに下フィルムが張り付いてしまう可能性がある。コンベヤに下フィルムが張り付いた状態ですくい上げ装置１を旋回させると、下フィルムと下薄板１６との間にせん断力が生じて下フィルムが損傷する可能性があるのでこれを避けるためである。なお、すくい上げ装置１の上昇高さは予め定めることができる。 Then, when the sandwich W is transferred onto the upper thin plate 15, the motor 8 is stopped. In this state, the sandwich W is sandwiched between the pressing plate 4 and the upper thin plate 15, and the posture of the sandwich W does not change in particular. Further, since the central portion of the sandwich W is not particularly pressed by the pressing plate 4, the ingredients do not protrude. Next, the scooping device 1 is moved forward in the transport direction at the same speed as the moving speed of the sandwich W, and once raised vertically to the conveyor to a predetermined height. Explaining the reason, if the sandwich W is repeatedly conveyed by the conveyor and transferred as described above, the lower film may stick to the conveyor due to the oil and water content of the sandwich W. This is to avoid that if the scooping device 1 is swiveled while the lower film is attached to the conveyor, a shearing force may be generated between the lower film and the lower thin plate 16 and the lower film may be damaged. The climbing height of the scooping device 1 can be determined in advance.

その後、すくい上げ装置１の位置や姿勢、向き、高さなどが変更されると共に、他のサンドイッチや、後工程のコンベヤ（それぞれ図示せず）などの上方に移動させられる。すくい上げたサンドイッチＷを他のサンドイッチの上に重ねる場合には、すくい上げたサンドイッチＷと他のサンドイッチＷとの向きを一致させ、かつ、他のサンドイッチの直上に押え板４を位置させた状態ですくい上げ装置１が下降させられる。そして他のサンドイッチの上面に下薄板１６の下面が接触すると、すくい上げ装置１の下降が停止される。またモータ８を逆回転させてサンドイッチＷの下側から各薄板１５，１６が引き抜かれる。それに伴って、上薄板１５の上側から下側に上薄板１５の先端部を通って上フィルムが走行し、下薄板１６の下側から上側に下薄板１６の先端部を通って下フィルムが走行する。このようにして他のサンドイッチの上に最初にすくい上げたサンドイッチＷが積み重ねられる。押え板４は未だ最初にすくい上げたサンドイッチＷの上面に接触している。そのため、積み重ねられたサンドイッチＷは押え板４によってコンベヤに押し付けられた状態となっており、積み重ねられたサンドイッチＷの姿勢の変化は抑制されている。また、それらのサンドイッチＷの中央部は押え板４によって特には押圧されないので、具材がはみ出ることはない。 After that, the position, posture, orientation, height, and the like of the scooping device 1 are changed, and the scooping device 1 is moved upward to another sandwich or a conveyor (not shown) in a subsequent process. When stacking the scooped sandwich W on top of another sandwich, scoop up with the scooped sandwich W and the other sandwich W aligned and the presser plate 4 positioned directly above the other sandwich. The device 1 is lowered. When the lower surface of the lower thin plate 16 comes into contact with the upper surface of the other sandwich, the lowering of the scooping device 1 is stopped. Further, the motor 8 is rotated in the reverse direction, and the thin plates 15 and 16 are pulled out from the lower side of the sandwich W. Along with this, the upper film runs from the upper side to the lower side of the upper thin plate 15 through the tip portion of the upper thin plate 15, and the lower film runs from the lower side to the upper side of the lower thin plate 16 through the tip portion of the lower thin plate 16. To do. In this way, the first sandwich W scooped up is stacked on top of the other sandwich. The presser plate 4 is still in contact with the upper surface of the sandwich W that was first scooped up. Therefore, the stacked sandwiches W are in a state of being pressed against the conveyor by the pressing plate 4, and the change in the posture of the stacked sandwiches W is suppressed. Further, since the central portion of the sandwich W is not particularly pressed by the pressing plate 4, the ingredients do not protrude.

次いで、すくい上げ装置１をサンドイッチＷの移動速度と同じ速度で搬送方向で前方に移動させつつ、すくい上げ装置１を予め定めた高さまで一旦、コンベヤに対して垂直に上昇させる。これと同時に、ブロワー２６が動作させられ、貫通孔２４を介して空間Ｓに空気流が噴射される。これは、空気流によってサンドイッチＷの上面を押圧することによって、エッジ部２２からサンドイッチＷを離隔しやすくするためである。その後、所定の待機位置にすくい上げ装置１が戻される。なお、上述した空間Ｓに空気流を噴射する時間や空気量、空気の噴射速度などは実験によって予め定めることができる。 Next, while moving the scooping device 1 forward in the transport direction at the same speed as the moving speed of the sandwich W, the scooping device 1 is once raised perpendicular to the conveyor to a predetermined height. At the same time, the blower 26 is operated, and an air flow is injected into the space S through the through hole 24. This is because the upper surface of the sandwich W is pressed by the air flow to facilitate the separation of the sandwich W from the edge portion 22. After that, the scooping device 1 is returned to a predetermined standby position. The time and amount of air to be injected into the space S described above, the injection speed of air, and the like can be predetermined by experiments.

したがって、上記構成のすくい上げ装置１では、サンドイッチＷをすくい上げ、また移載する過程の全体に亘って、サンドイッチＷの上面に押し付けた押え板４によってサンドイッチＷの中央部を特には押圧することがない。そのため、具材が押し出されて商品としての見栄えを損なうことを抑制できる。また、サンドイッチＷの周縁部をエッジ部２２によって押さえるため、いわゆる押し跡が付くとしても、サンドイッチＷの中央部に比較して目立ちにくい箇所になるので、これによっても見栄えの悪化を抑制できる。さらに、サンドイッチＷの姿勢の変化を抑制できるため、後工程での処理に支障を来すなどの事態を未然に防止することができる。そして、ブロワー２６から供給される空気流によってサンドイッチＷと押さえ板４との離隔がアシストされるので、押さえ板４にサンドイッチＷが張り付く事態を回避することができる。それらの結果、装置の全体として高速でしかも歩留まりを向上することができる。 Therefore, in the scooping device 1 having the above configuration, the central portion of the sandwich W is not particularly pressed by the pressing plate 4 pressed against the upper surface of the sandwich W throughout the process of scooping and transferring the sandwich W. .. Therefore, it is possible to prevent the ingredients from being extruded and spoiling the appearance as a product. Further, since the peripheral edge portion of the sandwich W is pressed by the edge portion 22, even if a so-called pressing mark is formed, the portion is less noticeable than the central portion of the sandwich W, so that deterioration of the appearance can be suppressed. Further, since the change in the posture of the sandwich W can be suppressed, it is possible to prevent a situation such as hindering the processing in the subsequent process. Then, since the separation between the sandwich W and the holding plate 4 is assisted by the air flow supplied from the blower 26, it is possible to avoid the situation where the sandwich W sticks to the holding plate 4. As a result, the overall speed of the device can be increased and the yield can be improved.

（第２実施例）
なお、本発明は上述した実施例に限定されないのであり、この発明の目的を達成する範囲で適宜に変更してよい。押え板４は、要は、サンドイッチＷを押えるときに、具材が押圧されてはみ出ないように、少なくともサンドイッチＷの周縁部の一部を押さえるように構成されていればよい。図４は、この発明における押え板の他の例を模式的に示す上視図であり、図５は図４に示すＢ−Ｂ線に沿う断面図であり、図６は図４に示すＣ−Ｃ線に沿う断面図である。図４ないし図６に示すように、押さえ板４の中央部に板厚方向に窪んだ第１凹部２７が形成されている。また、押さえ板４の縦方向と横方向とのうち、少なくともいずれか一方の方向で、第１凹部２７の両側に第１凹部２７よりも板厚方向に測った深さあるいは長さが短く、第１凹部２７よりも幅が狭い第２凹部２８が形成されている。各凹部２７，２８の周辺の部分がエッジ部２２となっている。したがって、サンドイッチＷの上面に押え板４のエッジ部２２を接触させた場合には、サンドイッチＷと押さえ板４との間に形成される空間Ｓは外部に対して連通する。 (Second Example)
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and may be appropriately modified as long as the object of the present invention is achieved. In short, the pressing plate 4 may be configured to press at least a part of the peripheral edge of the sandwich W so that the ingredients are not pressed and protrude when the sandwich W is pressed. FIG. 4 is an upper view schematically showing another example of the holding plate in the present invention, FIG. 5 is a cross-sectional view taken along the line BB shown in FIG. 4, and FIG. 6 is C shown in FIG. It is sectional drawing along the-C line. As shown in FIGS. 4 to 6, a first recess 27 recessed in the plate thickness direction is formed in the central portion of the pressing plate 4. Further, the depth or length measured in the plate thickness direction is shorter on both sides of the first recess 27 than in the first recess 27 in at least one of the vertical direction and the horizontal direction of the holding plate 4. A second recess 28 having a width narrower than that of the first recess 27 is formed. The peripheral portion of each of the recesses 27 and 28 is the edge portion 22. Therefore, when the edge portion 22 of the pressing plate 4 is brought into contact with the upper surface of the sandwich W, the space S formed between the sandwich W and the pressing plate 4 communicates with the outside.

図４ないし図６に示す構成では、サンドイッチＷの上面に押え板４を接触させた場合には、サンドイッチＷの上面における周縁部にエッジ部２２が接触し、サンドイッチＷの中央部に対応して第１凹部２７と第２凹部２８とが配置される。そのため、第１実施例と同様に、サンドイッチＷの中央部は特には押圧されることがない。また、押さえ板４のエッジ部２２によってサンドイッチＷをコンベヤなどの載置面に押し付けることができるため、サンドイッチＷの姿勢の変化を抑制できる。さらに、第２実施例では、第２凹部２７が形成される分、第１実施例と比較してサンドイッチＷに接触するエッジ部２２の面積を低減することができる。つまり押し跡が形成されるとしても、その面積を低減することができ、サンドイッチＷの商品としての見栄えを更に向上できる。そして、押さえ板４からサンドイッチＷを離隔させるときには、第１実施例と同様にブロワー２６が動作させられ、ブロワー２６から供給された空気流によってサンドイッチＷを押圧してそれらを離隔することができる。 In the configuration shown in FIGS. 4 to 6, when the pressing plate 4 is brought into contact with the upper surface of the sandwich W, the edge portion 22 comes into contact with the peripheral edge portion on the upper surface of the sandwich W, corresponding to the central portion of the sandwich W. The first recess 27 and the second recess 28 are arranged. Therefore, as in the first embodiment, the central portion of the sandwich W is not particularly pressed. Further, since the sandwich W can be pressed against a mounting surface such as a conveyor by the edge portion 22 of the pressing plate 4, the change in the posture of the sandwich W can be suppressed. Further, in the second embodiment, the area of the edge portion 22 in contact with the sandwich W can be reduced as compared with the first embodiment because the second recess 27 is formed. That is, even if the imprint is formed, the area can be reduced, and the appearance of the sandwich W as a product can be further improved. Then, when the sandwich W is separated from the pressing plate 4, the blower 26 is operated in the same manner as in the first embodiment, and the sandwich W can be pressed by the air flow supplied from the blower 26 to separate them.

１…すくい上げ装置、 ４…押さえ板、 １５…上薄板（薄板）、 １６…下薄板（薄板）、 ２１，２７，２８…凹部、 ２２…エッジ部、 Ｗ…サンドイッチ（移載対象物）。 1 ... Scooping device, 4 ... Pressing plate, 15 ... Upper thin plate (thin plate), 16 ... Lower thin plate (thin plate), 21, 27, 28 ... Recessed, 22 ... Edge, W ... Sandwich (object to be transferred).

Claims (2)

所定の箇所に載置されている移載対象物の上面に接触して前記移載対象物の姿勢の変化を抑制する押え板と、前記移載対象物の上面に前記押え板が接触している状態で前記移載対象物の下側に抜き差しされる薄板とを備えているすくい上げ装置において、
前記押え板は、前記押え板における前記移載対象物側の面に、前記押え板の板厚方向に窪んだ凹部と、前記凹部の周囲に形成されたエッジ部とを備え、
前記移載対象物の周縁部に前記エッジ部が接触する
ことを特徴とするすくい上げ装置。
The presser plate that contacts the upper surface of the transfer object placed at a predetermined position to suppress the change in the posture of the transfer object and the presser plate that contacts the upper surface of the transfer object. In a scooping device provided with a thin plate to be inserted and removed under the transfer object in the state of being
The presser plate is provided with a recessed portion in the plate thickness direction of the presser plate and an edge portion formed around the recess on the surface of the presser plate on the side to be transferred.
A scooping device characterized in that the edge portion comes into contact with the peripheral edge portion of the transfer object.
 請求項１に記載のすくい上げ装置において、
前記押え板における前記凹部が形成された残厚部分に、前記板厚方向に貫通する貫通孔が形成されており、
前記押え板から前記移載対象物を離すときに、前記貫通孔を介して前記凹部内に空気を供給する空気供給装置を備えている
ことを特徴とするすくい上げ装置。 In the scooping device according to claim 1,
A through hole penetrating in the plate thickness direction is formed in the residual thickness portion of the holding plate in which the recess is formed.
A scooping device including an air supply device that supplies air into the recess through the through hole when the object to be transferred is separated from the holding plate.
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