JP2016134764A - 車両用外界認識装置およびそれを用いた車両挙動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両10に搭載された後方カメラ12(画像取得部)が車両10の周囲の原画像I(x,y,t)を取得して、動き領域検出部54(第1物体検出部)が原画像I(x,y,t)の中から物体を検出するとともに、差分演算部58(第2物体検出部)が俯瞰画像生成部56で生成された、車両10を俯瞰した俯瞰画像J(x,y,t)の中から物体を検出し、検出物体判定部60が動き領域検出部54と差分演算部58で検出された物体が同一移動物体であると判定したときに、移動物***置特定部62が車両10から、動き領域検出部54または差分演算部58によって検出された物体までの距離Dkと、物体の横方向位置FXkと、動き領域検出部54によって検出された物体の実際の幅Wkから移動物体の位置を特定する。
【選択図】図2
Description
(車両挙動制御装置の機能構成の説明)
(原画像からの物体検出方法の説明)
(俯瞰画像からの物体検出方法の説明)
(移動物体判定方法の説明)
(移動物***置の特定方法の説明)
(車両挙動制御の作用の説明)
(車両挙動制御装置で行われる処理の流れの説明)
(オプティカルフローに基づく物体検出処理の流れの説明)
(俯瞰画像の差分に基づく物体検出処理の流れの説明)
(検出物体判定処理の流れの説明)
(移動物***置特定処理の流れの説明)
(実施例2の機能構成の説明)
(歪曲補正方法の説明)
(移動物***置の特定方法の説明)
(車両挙動制御装置で行われる処理の流れの説明)
(オプティカルフローに基づく移動物体検出処理の流れの説明)
(移動物***置特定処理の流れの説明)
(実施例3の機能構成の説明)
(歩行者パターン,車両パターン検出方法の説明)
(移動物体判定方法の説明)
(移動物***置の特定方法の説明)
(車両挙動制御装置で行われる処理の流れの説明)
(歩行者パターン,車両パターン検出処理の流れの説明)
(検出物体判定処理の流れの説明)
(移動物***置特定処理の流れの説明)
12・・・・後方カメラ
20・・・・車輪速センサ
22・・・・操舵角センサ
52・・・・画像取得部
54・・・・動き領域検出部(第1物体検出部)
56・・・・俯瞰画像生成部
58・・・・差分演算部(第2物体検出部)
60・・・・検出物体判定部
62・・・・移動物***置特定部
64・・・・車両情報取得部
80・・・・車両挙動制御部
82・・・・接触判定部
84・・・・警報出力部
86・・・・制動制御部
100a・・車両挙動制御装置
Claims (9)
- 車両に搭載されて、前記車両の周囲の画像を取得する画像取得部と、
前記画像の中から物体を検出する第1物体検出部と、
前記画像から、前記車両を俯瞰した俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、
前記俯瞰画像の中から物体を検出する第2物体検出部と、
前記第1物体検出部で検出された物体と前記第2物体検出部で検出された物体とが所定距離以内に近接しているときに、同一移動物体であると判定する検出物体判定部と、
前記検出物体判定部によって同一移動物体であると判定されたときに、前記車両から前記第1物体検出部または前記第2物体検出部によって検出された物体までの距離と前記物体の横方向位置と、前記第1物体検出部によって検出された物体の幅と、によって前記移動物体の位置を特定する移動物***置特定部と、を有することを特徴とする車両用外界認識装置。 - 前記第1物体検出部は、前記画像を路面から垂直に起立した面に投影した投影画像の中から物体を検出することを特徴とする請求項1に記載の車両用外界認識装置。
- 前記面は円筒面であることを特徴とする請求項2に記載の車両用外界認識装置。
- 前記第1物体検出部は、異なる時刻に取得された複数の前記画像の中から算出されたオプティカルフローに基づいて物体を検出することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の車両用外界認識装置。
- 前記第1物体検出部は、さらに前記画像に対してパターンマッチングを行うことによって物体を検出することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の車両用外界認識装置。
- 前記第1物体検出部は、物体として歩行者および車両を検出することを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の車両用外界認識装置。
- 前記第2物体検出部は、異なる時刻に取得された複数の画像からそれぞれ生成された複数の俯瞰画像間の差分結果に基づいて物体を検出することを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の車両用外界認識装置。
- 前記検出物体判定部は、さらに、移動物体が歩行者であるか車両であるかを判別して、前記移動物***置特定部は、前記移動物体が歩行者であるときには、前記第2物体検出部の検出結果に基づいて前記移動物体までの距離を算出し、前記移動物体が車両であるときには、前記第1物体検出部の検出結果に基づいて前記移動物体までの距離を算出することを特徴とする請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の車両用外界認識装置。
- 請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の車両用外界認識装置の認識結果に基づいて、前記車両の制駆動力制御を行うことを特徴とする車両用外界認識装置を用いた車両挙動制御装置。
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